CN112416604B - 基于ADASISV2协议的节省PathIndex资源的方法及系统 - Google Patents

基于ADASISV2协议的节省PathIndex资源的方法及系统 Download PDF

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Abstract

本发明提供了一种基于ADASISV2协议的节省PathIndex资源的方法及系统，首先根据道路路网及自车位置，生成自车位置关联的若干轨迹，并区分各条轨迹的轨迹类型。然后，为合流轨迹分配无效的PathIndex，分歧轨迹分配有效的PathIndex。最后，根据道路路网及自车位置获取MPP，基于MPP设置各条轨迹的层级，为层级超过预设层级阈值的轨迹设置无效的PathIndex。本发明通过过滤掉合流轨迹和超过预设层级的轨迹，拓展了在道路路网密集情况下的eHorizon发送范围。解决了由于ADASISV2中PathIndex资源受限，导致eHorizon发送范围小的问题。

Description

基于ADASISV2协议的节省PathIndex资源的方法及系统
技术领域
本发明涉及自动驾驶，辅助驾驶，标准地图及高精度地图匹配领域，尤其涉及一种基于ADASISV2协议的节省PathIndex资源的方法及系统。
背景技术
eHorizon(electronic Horizon，电子地平线)是一种将汽车周边地图数据及实时导航信息通过ADASIS开放接口标准传输给汽车内部其他功能模块以实现辅助驾驶功能和自动驾驶功能的技术。
eHorizon通过汽车上的CAN总线提供道路拓扑关系，曲率，限速信息，道路等级，交叉点等静态地图数据以及自车位置，规划路径，偏航信息等动态导航数据给汽车中的其他功能模块，从而支持实现高级辅助驾驶或自动驾驶功能。
ADASIS V2协议框架决定了eHorizon能提供汽车周边地图数据的范围。在ADASIS开发接口标准中，地图中的道路网信息被映射成一条条的Path(轨迹)，每个Path用PathIndex(轨迹索引号)来唯一标识。因此，PathIndex资源成为了决定eHorizon能提供汽车周边多大范围内信息的核心限制要素。但由于CAN总线带宽的限制，ADASISV2的PathIndex资源十分有限，如何灵活有效的利用ADASISV2协议框架中PathIndex资源就成为了eHorizon必须考虑的一个问题。
在基于ADASIS V2协议的eHorizon用于辅助自动驾驶时，PathIndex资源瓶颈的问题更加突出，现有L2级别的自动驾驶通常使用的框架是利用ADASIS V2提供标准导航电子地图中Link级别的信息，然后通过这些Link级别的地图信息与高精度地图进行匹配，从而获取到高精度的Lane级别信息以辅助自动驾驶功能。此逻辑的背景是基于现有用于自动驾驶中地图的两个现状，一是自动驾驶必须使用精度更高，数据类型更多源的高精度地图，而高精度地图数据由于地图精度提升及收集的数据类型扩充，导致高精度地图数据量激增。而与此相对，现有车载系统由于硬件及传输资源有限，无法实现直接通过高精度地图获取起点到终点的轨迹；二是在目前阶段，驾驶人仍然无法摆脱对于传统导航的依赖，由于高精度地图的采集标准与标准地图的采集标准不兼容，高精度车线与标准精度link并没有实现量产级别的链接，导致支持道路规划的高精度地图到量产商用仍需要一段时间。而采用ADASIS V2基于标准地图的eHorizon在目前阶段具有两大优势，一是基于地图的辅助驾驶功能无需高精度数据，ADASIS V2架构天然支持；二是通过ADASIS V2提供标准地图的link级别信息，然后利用link级别数据与高精度地图匹配，获取高精度地图数据支撑自动驾驶功能就成为一个绕不开的技术路线。
在这样的背景下，eHorizon信息的传送范围成为了整个地图传感器效率的关键。而通过Path表达的eHorizon信息能否及时发送，其必不可少的PathIndex资源已然成为自动驾驶落地所必然要解决的问题之一。目前主要的解决方向有两个，第一种方案是eHorizon只输出一个层级的数据，即MPP(Most Probable Path，最可能行驶轨迹)，此方式的缺点是当车辆偏离原定路线时，整个标准地图与高精度地图匹配流程必须重头再来，因此当偏离路线时效率低下。第二种方案是提供sub path信息，当偏移路径时，eHorizon侧只更新MPP与sub path信息但保持偏离路线前的path架构，标准地图与高精度地图匹配算法只需做相关的更新不需要重头再来，第二种方案效率较第一种方案好，但是，当道路路网较密时，PathIndex会快速被使用完而导致eHorizon可发送的范围变小，从而导致匹配的高精度地图数据不足，无法有效支持自动驾驶。
发明内容
本发明实施例提供一种基于ADASISV2协议的节省PathIndex资源的方法及系统，用以节省ADASISV2中PathIndex的资源，解决由于ADASISV2中PathIndex资源受限，导致ADASIS message(eHorizon)发送范围小的问题。
第一方面，本发明实施例提供一种基于ADASISV2协议的节省PathIndex资源的方法，包括：
101，根据道路路网及自车位置，生成自车位置关联的若干轨迹，并区分各条轨迹的轨迹类型；其中，轨迹类型至少包括分歧轨迹和合流轨迹；
102，为所述若干轨迹中的合流轨迹分配无效的PathIndex，分歧轨迹分配有效的PathIndex；其中，无效的PathIndex表示此轨迹不会被拓展；
103，根据道路路网及自车位置获取MPP，基于MPP设置各条轨迹的层级，为层级超过预设层级阈值的轨迹设置无效的PathIndex。
优选的，步骤101中，区分各条轨迹的轨迹类型，包括：
通过自车IVI系统中的导航模块区分各条轨迹的轨迹类型。
优选的，所述轨迹类型还包括不可进入one way轨迹；不可进入one way轨迹表示此轨迹中包含自车无法进入的路段。
优选的，在步骤101之后，所述方法还包括：
为不可进入one way轨迹设置无效的PathIndex。
优选的，步骤103中，基于MPP设置各条轨迹的层级，包括：
假设MPP的层级为一级，则设置MPP接续的第一子轨迹的层级为二级，设置第一子轨迹接续的第二子轨迹的层级为三级，以此类推。
优选的，步骤103中，为层级超过预设层级阈值的轨迹设置无效的PathIndex，包括：
预先设定的层级阈值为二级，则为层级超过二级的轨迹设置无效的PathIndex。
第二方面，本发明实施例还提供一种基于ADASISV2协议的节省PathIndex资源的系统，包括：
轨迹生成模块，用于根据道路路网及自车位置，生成自车位置关联的若干轨迹，并区分各条轨迹的轨迹类型；其中，轨迹类型至少包括分歧轨迹和合流轨迹；
轨迹类型过滤模块，用于为所述若干轨迹中的合流轨迹分配无效的PathIndex，分歧轨迹分配有效的PathIndex；其中，无效的PathIndex表示此轨迹不会被拓展；
轨迹层级过滤模块，用于根据道路路网及自车位置获取MPP，基于MPP设置各条轨迹的层级，为层级超过预设层级阈值的轨迹设置无效的PathIndex。
第三方面，本发明实施例提供了一种电子设备，包括处理器、存储器、通信接口和总线；其中，所述处理器、存储器、通信接口通过所述总线完成相互间的通信；所述存储器存储有可被所述处理器执行的程序指令，所述处理器调用所述程序指令能够执行第一方面实施例提供的基于ADASISV2协议的节省PathIndex资源的方法。
第四方面，本发明实施例提供了一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令使所述计算机执行第一方面实施例提供的基于ADASISV2协议的节省PathIndex资源的方法。
本发明实施例提供的基于ADASISV2协议的节省PathIndex资源的方法及系统，通过过滤掉合流轨迹和超过预设层级的轨迹，优化了PathIndex分配算法，节省了ADASISV2中的PathIndex资源，从而拓展了在道路路网密集情况下的eHorizon发送范围。解决了由于ADASISV2中PathIndex资源受限，导致eHorizon发送范围小的问题。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的基于ADASISV2协议的节省PathIndex资源的方法流程示意图；
图2为本发明实施例提供的自车位置关联轨迹信息示意图；
图3为本发明实施例提供的基于轨迹类型的PathIndex分配示意图；
图4为本发明实施例提供的最终PathIndex分配示意图；
图5为本发明实施例提供的基于ADASISV2协议的节省PathIndex资源的系统的结构框图；
图6为本发明实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
目前对于eHorizon发送的地图数据范围的问题，只能采用以下两种方案，两种方案都存在一定的缺陷。第一种方案是eHorizon只输出一个层级的数据，即MPP(MostProbable Path，最可能行驶轨迹)，此方式的缺点是当车辆偏离原定路线时，就会导致盲区，整个标准地图与高精度地图匹配流程必须重头再来，因此当偏离路线时效率低下。第二种方案是提供sub path(子轨迹)信息，当偏移路径时，eHorizon侧只更新MPP与sub path信息但保持偏离路线前的path架构，标准地图与高精度地图匹配算法只需做相关的更新不需要重头再来。但是，当道路路网较密时，PathIndex会快速被使用完而导致eHorizon可发送的范围变小，从而导致匹配的高精度地图数据不足，无法有效支持自动驾驶。
针对现有技术的上述问题，本发明实施例提供一种基于ADASISV2协议的节省PathIndex资源的方法，通过过滤掉合流轨迹和超过预设层级的轨迹，优化了PathIndex分配算法，节省了ADASISV2中的PathIndex资源，从而拓展了在道路路网密集情况下的eHorizon发送范围。解决了由于ADASISV2中PathIndex资源受限，导致eHorizon发送范围小的问题。以下将结合附图通过多个实施例进行展开说明和介绍。
图1为本发明实施例提供的基于ADASISV2协议的节省PathIndex资源的方法流程示意图，如图1所示，本发明实施例提供的基于ADASISV2协议的节省PathIndex资源的方法包括但不限于以下步骤：
步骤101，根据道路路网及自车位置，生成自车位置关联的若干轨迹，并区分各条轨迹的轨迹类型；其中，轨迹类型至少包括分歧轨迹和合流轨迹。
本发明技术方案的执行主体可以是自车的IVI系统。其中eHorizon是IVI系统的一个功能模块，eHorizon通过汽车上的CAN总线提供道路拓扑关系，曲率，限速信息，道路等级，交叉点等静态地图数据以及自车位置，规划路径，偏航信息等动态导航数据给汽车中的其他功能模块，从而支持实现高级辅助驾驶或自动驾驶功能。
图2为本发明实施例提供的自车位置关联轨迹信息示意图，参照图2，本实施例中，自车位置关联有四条轨迹，分别是图1中的Path1～Path4。
在生成自车位置关联的若干轨迹后，通过自车IVI系统中的导航模块区分各条轨迹的轨迹类型。轨迹类型至少包括分歧轨迹和合流轨迹。合流轨迹是指此轨迹道路上的车流与自车所在道路的车流汇流到同一条道路上。分歧轨迹是指此轨迹道路上的车流能在某一路口分到多条道路。图1中，Path2为合流轨迹，Path1、Path3和Path4均为分歧轨迹。
步骤102，为所述若干轨迹中的合流轨迹分配无效的PathIndex，分歧轨迹分配有效的PathIndex；其中，无效的PathIndex表示此轨迹不会被拓展。有效的PathIndex表示此轨迹能够被拓展。
eHorizon在道路路网产生新的轨迹Path时，为每一轨迹Path分配轨迹索引号PathIndex。根据道路路网中的自车位置可知，车辆不可能行驶到合流轨迹上，由此可知，若为合流轨迹分配有效的PathIndex，则会浪费PathIndex资源。因此，本发明实施例为合流轨迹Path2分配无效的PathIndex，无效的PathIndex表示此轨迹不会被拓展。本实施例中，PathIndex的值为5是无效的PathIndex。PathIndex除5之外的其他值是有效的PathIndex。图3为本发明实施例提供的基于轨迹类型的PathIndex分配示意图。参照图3，eHorizon为分歧轨迹分配有效的PathIndex，其中，Path1分配的PathIndex＝8，Path3分配的PathIndex＝9，Path4分配的PathIndex＝-1(默认值)。
步骤103，根据道路路网及自车位置获取MPP，基于MPP设置各条轨迹的层级，为层级超过预设层级阈值的轨迹设置无效的PathIndex。
具体地，eHorizon根据道路路网及自车位置获取MPP(Most Probable Path，最可能行驶轨迹)。接着，基于MPP设置各条轨迹的层级：假设MPP的层级为一级，则设置MPP接续的第一子轨迹(1st sub path)的层级为二级，设置第一子轨迹接续的第二子轨迹(2nd subpath)的层级为三级，以此类推。由此可知，轨迹的层级越高，则车辆行驶的可能性越低。本实施例中，Path3是MPP接续的第一子轨迹，Path3的层级为二级；Path4是第二子轨迹，Path4的层级为三级。
进一步地，为层级超过预设层级阈值的轨迹设置无效的PathIndex。本实施例中，预先设定的层级阈值为二级，则为层级超过二级的轨迹设置无效的PathIndex。图4为本发明实施例提供的最终PathIndex分配示意图，参照图3，由于Path4的层级为三级，则将Path4的轨迹索引号PathIndex设置为无效的PathIndex，即Path4的PathIndex＝5。
在一个实施例中，步骤101中生成自车位置关联的若干轨迹的轨迹类型还包括不可进入one way轨迹；不可进入one way轨迹表示此轨迹中包含自车无法进入的路段。
为节省PathIndex资源，在步骤101之后，该方法还包括：为不可进入one way轨迹设置无效的PathIndex。
在一个实施例中，图5为本发明实施例提供的基于ADASISV2协议的节省PathIndex资源的系统的结构框图，本发明实施例提供的基于ADASISV2协议的节省PathIndex资源的系统用于执行上述方法实施例中的基于ADASISV2协议的节省PathIndex资源的方法。如图5所示，该系统包括：
轨迹生成模块501，用于根据道路路网及自车位置，生成自车位置关联的若干轨迹，并区分各条轨迹的轨迹类型；其中，轨迹类型至少包括分歧轨迹和合流轨迹；
轨迹类型过滤模块502，用于为所述若干轨迹中的合流轨迹分配无效的PathIndex，分歧轨迹分配有效的PathIndex；其中，无效的PathIndex表示此轨迹不会被拓展；
轨迹层级过滤模块503，用于根据道路路网及自车位置获取MPP，基于MPP设置各条轨迹的层级，为层级超过预设层级阈值的轨迹设置无效的PathIndex。
具体的如何利用轨迹生成模块501、轨迹类型过滤模块502和轨迹层级过滤模块503节省PathIndex资源，可以参照上述方法实施例，本发明实施例在此不再赘述。
在一个实施例中，本发明实施例提供了本发明实施例提供了一种电子设备，如图6所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)601、通信接口(CommunicationsInterface)602、存储器(memory)603和通信总线604，其中，处理器601，通信接口602，存储器603通过通信总线604完成相互间的通信。处理器601可以调用存储器603中的逻辑指令，以执行上述各实施例提供的基于ADASISV2协议的节省PathIndex资源的方法的步骤，例如包括：101，根据道路路网及自车位置，生成自车位置关联的若干轨迹，并区分各条轨迹的轨迹类型；其中，轨迹类型至少包括分歧轨迹和合流轨迹；102，为所述若干轨迹中的合流轨迹分配无效的PathIndex，分歧轨迹分配有效的PathIndex；其中，无效的PathIndex表示此轨迹不会被拓展；103，根据道路路网及自车位置获取MPP，基于MPP设置各条轨迹的层级，为层级超过预设层级阈值的轨迹设置无效的PathIndex。
在一个实施例中，本发明实施例还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各实施例提供的基于ADASISV2协议的节省PathIndex资源的方法的步骤，例如包括：101，根据道路路网及自车位置，生成自车位置关联的若干轨迹，并区分各条轨迹的轨迹类型；其中，轨迹类型至少包括分歧轨迹和合流轨迹；102，为所述若干轨迹中的合流轨迹分配无效的PathIndex，分歧轨迹分配有效的PathIndex；其中，无效的PathIndex表示此轨迹不会被拓展；103，根据道路路网及自车位置获取MPP，基于MPP设置各条轨迹的层级，为层级超过预设层级阈值的轨迹设置无效的PathIndex。
综上所述，本发明实施例提供了一种基于ADASISV2协议的节省PathIndex资源的方法及系统，通过过滤掉合流轨迹和超过预设层级的轨迹，优化了PathIndex分配算法，节省了ADASISV2中的PathIndex资源，从而拓展了在道路路网密集情况下的eHorizon发送范围。解决了由于ADASISV2中PathIndex资源受限，导致eHorizon发送范围小的问题。
本发明的各实施方式可以任意进行组合，以实现不同的技术效果。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (8)

1.一种基于ADASISV2协议的节省PathIndex资源的方法，其特征在于，包括：
101，根据道路路网及自车位置，生成自车位置关联的若干轨迹，并区分各条轨迹的轨迹类型；其中，轨迹类型至少包括分歧轨迹和合流轨迹；
102，为所述若干轨迹中的合流轨迹分配无效的PathIndex，分歧轨迹分配有效的PathIndex；其中，无效的PathIndex表示此轨迹不会被拓展；
103，根据道路路网及自车位置获取最可能行驶轨迹MPP，基于最可能行驶轨迹MPP设置各条轨迹的层级，其中，假设最可能行驶轨迹MPP的层级为一级，则设置最可能行驶轨迹MPP接续的第一子轨迹的层级为二级，设置第一子轨迹接续的第二子轨迹的层级为三级，以此类推；为层级超过预设层级阈值的轨迹设置无效的PathIndex。
2.根据权利要求1所述的基于ADASISV2协议的节省PathIndex资源的方法，其特征在于，步骤101中，区分各条轨迹的轨迹类型，包括：
通过自车IVI系统中的导航模块区分各条轨迹的轨迹类型。
3.根据权利要求1所述的基于ADASISV2协议的节省PathIndex资源的方法，其特征在于，所述轨迹类型还包括不可进入one way轨迹；不可进入one way轨迹表示此轨迹中包含自车无法进入的路段。
4.根据权利要求3所述的基于ADASISV2协议的节省PathIndex资源的方法，其特征在于，在步骤101之后，所述方法还包括：
为不可进入one way轨迹设置无效的PathIndex。
5.根据权利要求1所述的基于ADASISV2协议的节省PathIndex资源的方法，其特征在于，步骤103中，为层级超过预设层级阈值的轨迹设置无效的PathIndex，包括：
预先设定的层级阈值为二级，则为层级超过二级的轨迹设置无效的PathIndex。
6.一种基于ADASISV2协议的节省PathIndex资源的系统，其特征在于，包括：
轨迹生成模块，用于根据道路路网及自车位置，生成自车位置关联的若干轨迹，并区分各条轨迹的轨迹类型；其中，轨迹类型至少包括分歧轨迹和合流轨迹；
轨迹类型过滤模块，用于为所述若干轨迹中的合流轨迹分配无效的PathIndex，分歧轨迹分配有效的PathIndex；其中，无效的PathIndex表示此轨迹不会被拓展；
轨迹层级过滤模块，用于根据道路路网及自车位置获取最可能行驶轨迹MPP，基于最可能行驶轨迹MPP设置各条轨迹的层级，其中，假设最可能行驶轨迹MPP的层级为一级，则设置最可能行驶轨迹MPP接续的第一子轨迹的层级为二级，设置第一子轨迹接续的第二子轨迹的层级为三级，以此类推；为层级超过预设层级阈值的轨迹设置无效的PathIndex。
7.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至5任一项所述基于ADASISV2协议的节省PathIndex资源的方法的步骤。
8.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述基于ADASISV2协议的节省PathIndex资源的方法的步骤。
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