CN112411664A - 一种电动装载机动力控制装置及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种电动装载机动力控制装置及其控制方法，涉及装载车辆技术领域。包括主控制器，以及分别通过CAN总线与主控制器连接的第一控制器、第二控制器、第三控制器；所述第一控制器与行走电机连接，用于根据所述主控制器的控制指令控制所述行走电机的输出功率；所述第二控制器与工作电机连接，用于根据所述主控制器的控制指令控制所述工作电机的输出功率；所述第三控制器与转向电机连接，用于根据所述主控制器的控制指令控制所述转向电机的输出功率。能够减少对环境的污染，并提升液压控制时的能源利用率。

Description

一种电动装载机动力控制装置及其控制方法

技术领域

本发明涉及装载车辆技术领域，具体而言，涉及一种电动装载机动力控制装置及其控制方法。

背景技术

装载机是一种广泛用于公路、铁路、建筑、水电、港口、矿山等建设工程的土石方施工机械，它主要用于铲装土壤、砂石、石灰、煤炭等散状物料，也可对矿石、硬土等作轻度铲挖作业。换装不同的辅助工作装置还可进行推土、起重和其他物料如木材的装卸作业。由于装载机具有作业速度快、效率高、机动性好、操作轻便等优点，因此它成为工程建设中土石方施工的主要机种之一。

随着节能减排，降本增效的大环境趋势，装载机作为大排放机械，节能减排势在必行。低排放及较高的作业效率，是装载机行业未来发展的重要方向之一。

现有技术中，装载机因液力变矩器传动效率较低、发动机的燃烧效率低等，造成能源利用率太低、环境的污染问题严重。并且，因现有的装载机控制不能解耦，无闭环控制，造成液压系统溢流，提供的液压动力不能有效得到利用。

发明内容

本发明的目的在于提供一种电动装载机动力控制装置及其控制方法，能够减少对环境的污染，并提升液压控制时的能源利用率。

本发明的实施例是这样实现的：

本发明实施例的一方面，提供一种电动装载机动力控制装置，包括主控制器，以及分别通过CAN总线与主控制器连接的第一控制器、第二控制器、第三控制器；所述第一控制器与行走电机连接，用于根据所述主控制器的控制指令控制所述行走电机的输出功率；所述第二控制器与工作电机连接，用于根据所述主控制器的控制指令控制所述工作电机的输出功率；所述第三控制器与转向电机连接，用于根据所述主控制器的控制指令控制所述转向电机的输出功率。

可选地，所述电动装载机动力控制装置还包括第四控制器，所述第四控制器通过CAN总线与所述主控制器连接，所述第四控制器与发电机连接，所述发电机与发动机传动连接，且所述第四控制器与动力电池电连接。

可选地，所述电动装载机动力控制装置还包括电池管理系统，所述电池管理系统与所述动力电池电连接。

可选地，所述电动装载机动力控制装置还包括与所述行走电机传动连接的变速箱，所述变速箱与传动轴连接，所述传动轴上设置有驱动轮。

可选地，所述电动装载机动力控制装置还包括第五控制器，所述第五控制器通过CAN总线与所述主控制器连接，所述第五控制器与油泵电机连接，用于向所述变速箱加入润滑油。

本发明实施例的另一方面，提供一种电动装载机动力控制装置的控制方法，电动装载机动力控制装置包括主控制器，以及通过CAN总线与主控制器连接的第一控制器、档杆和加速踏板，所述第一控制器与行走电机连接，所述方法包括：

根据档杆的档位状态信号和加速踏板的开度信号，向所述第一控制器发送第一控制指令；根据所述第一控制器的第一反馈信号，向所述第一控制器发送第二控制指令；其中，所述第一控制指令包括执行输出扭矩指令、转动方向指令和转速指令中的至少一种；所述第二控制指令包括清零扭矩指令、继电器断开指令和主动放电指令中的至少一种。

可选地，电动装载机动力控制装置还包括工作装置，以及与所述主控制器连接的第二控制器和先导手柄，所述第二控制器与工作电机连接，所述先导手柄用于控制工作装置的举升、下降、翻斗或收斗，所述方法还包括：

根据先导手柄的位置状态信号，向所述第二控制器发送第一控制信号，所述第一控制信号用于指示工作电机运转和先导手柄不同状态对应的电磁阀得电；根据所述第二控制器的第二反馈信号，向所述第二控制器发送第二控制信号；其中，所述第一控制信号包括工作电机转速信号和电磁阀通断电信号中的至少一种；所述第二控制信号包括清零转速信号、继电器断开信号和主动放电信号中的至少一种。

可选地，电动装载机动力控制装置还包括与所述主控制器连接的第三控制器，所述第三控制器与转向电机连接，控制油路上设置有多个压力传感器，且主控制器与所述压力传感器连接，所述方法还包括：

根据先导手柄的位置状态信号和压力传感器的压力信号，向所述第三控制器发送目标响应信号，所述目标响应信号用于控制所述转向电机转动，并控制对应的电磁阀得电；根据所述第三控制器的第三反馈信号，向所述第三控制器发送下电信号；其中，所述目标响应信号包括转向电机转速信号和电磁阀通断电信号中的至少一种；所述下电信号包括清零转速信号、继电器断开信号和主动放电信号中的至少一种。

可选地，电动装载机动力控制装置还包括与所述主控制器连接的第四控制器，所述第四控制器与发电机连接，所述发电机与发动机传动连接，且所述第四控制器与动力电池电连接，所述方法还包括：

根据动力电池的剩余电量，向所述第四控制器发送目标扭矩信号，以调节发电机的发电电流；根据所述第四控制器的第四反馈信号，向所述第四控制器发送截止信号；其中，所述目标扭矩信号包括发电机扭矩信号；所述截止信号包括清零扭矩信号、继电器断开信号和主动放电信号中的至少一种。

可选地，电动装载机动力控制装置还包括与所述主控制器连接的第五控制器，所述第五控制器与油泵电机连接，用于向变速箱加入润滑油，所述方法还包括：

根据所述变速箱的状态信息向所述第五控制器发送转动信号；控制油泵电机持续转动直至所述变速箱停止运动。

本发明实施例的有益效果包括：

本发明实施例提供的电动装载机动力控制装置，通过主控制器以及分别通过CAN总线与主控制连接的第一控制器、第二控制器和第三控制器，使得总控制器可以分别与第一控制器、第二控制器和第三控制器之间进行数据交换，以实现所需的控制或反馈功能。第一控制器与行走电机连接，当主控制器向第一控制器发送对应的控制指令时，第一控制器可以根据接收到的控制指令控制行走电机执行对应的动作，使得行走电机的输出功率与所需的功率相匹配，避免行走电机的功率过大造成能源浪费等问题。同样的，第二控制器与工作电机连接，当主控制器向第二控制器发送对应的控制指令时，第二控制器可以根据接收到的控制指令控制工作电机执行对应的动作，使得工作电机的输出功率与所需的功率相匹配，避免工作电机的功率过大造成能源浪费等问题。再者，第三控制器与转向电机连接，当主控制器向第三控制器发送对应的控制指令时，第三控制器可以根据接收到的控制指令控制转向电机执行对应的动作，使得转向电机的输出功率与所需的功率相匹配，避免转向电机的功率过大造成能源浪费等问题。采用上述连接形式，在装载机动力控制装置工作时，可以取消液力变矩器，提高传动效率；并且实现控制油路闭环控制，避免液压溢流，资源浪费，充分利用输出功率与当前工况相匹配，从而能够减少对环境的污染，并提升液压控制时的能源利用率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明实施例提供的电动装载机动力控制装置的结构示意图之一；

图2为本发明实施例提供的电动装载机动力控制装置的结构示意图之二；

图3为本发明实施例提供的电动装载机动力控制装置的控制方法的流程示意图之一；

图4为本发明实施例提供的电动装载机动力控制装置的控制方法的流程示意图之二；

图5为本发明实施例提供的电动装载机动力控制装置的控制方法的流程示意图之三；

图6为本发明实施例提供的电动装载机动力控制装置的控制方法的流程示意图之四。

图标：100-电动装载机动力控制装置；110-主控制器； 112-加速踏板；114-先导手柄；116-压力传感器；117-继电器； 118-电磁阀；120-第一控制器；122-行走电机；124-变速箱； 130-第二控制器；132-工作电机；134-工作泵；140-第三控制器；142-转向电机；144-转向泵；150-第四控制器；152-发电机；154-发动机；160-动力电池；162-电池管理系统；164-充电接口；170-第五控制器；172-油泵电机；180-配电组件；190-电气附件；192-DCDC转换器。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

请参照图1，本实施例提供一种电动装载机动力控制装置 100，包括主控制器110，以及分别通过CAN总线与主控制器 110连接的第一控制器120、第二控制器130、第三控制器140；第一控制器120与行走电机122连接，用于根据主控制器 110的控制指令控制行走电机122的输出功率；第二控制器130 与工作电机132连接，用于根据主控制器110的控制指令控制工作电机132的输出功率；第三控制器140与转向电机142连接，用于根据主控制器110的控制指令控制转向电机142的输出功率。

具体的，通过CAN总线，可以减少车身布线，节省生产成本，由于采用总线技术，模块之间的信号传递仅需要两条信号线。同时，采用CAN总线，使得布线局部化，车上除掉CAN总线外其他所有横贯的信号线不再需要了，从而节省了布线成本。并且CAN总线系统数据稳定可靠，CAN总线具有线间干扰小、抗干扰能力强的特点，从而保证了连接的可靠性及稳定性。

行走电机122主要为整车的行走提供动力，在通过行走电机122驱动整车行走时，行走电机122可以与变速箱124连接，以提供驱动车辆行走的动力。通过主控制器110与第一控制器 120之间的信息交换，使得行走电机122的输出功率与整车行走时所需的动力相匹配，以更好的提升能源利用率。

工作电机132主要为电动装载机的工作装置提供所需的动力，示例的，工作装置包括动臂以及与动臂连接的铲斗，而动臂和铲斗的动作需要通过工作泵134进行驱动。工作电机132 连接有工作泵134，通过工作电机132的转动提供所需的液压油，通过主控制器110与第二控制器130之间的信息交换，使工作电机132的输出功率与工作装置所需液压的驱动力相匹配，避免因工作电机132的输出功率过大导致液压油溢流，有利于更好的利用能源，避免工作电机132输出功率多大造成能源的浪费，有利于提升能源利用率。

转向电机142与转向泵144连接，主要为电动装载机的转向、制动和工作输出提供所需的动力。通过工作电机132的转动提供所需的液压油，通过主控制器110与第三控制器140之间的信息交换，使转向电机142的输出功率与当前工况所需动力相匹配，避免因转向电机142的输出功率过大使产生的能量未被利用而散失，有利于更好的利用能源，避免转向电机142 输出功率多大造成能源的浪费，有利于提升能源利用率。

本申请实施例提供的电动装载机动力控制装置100，通过主控制器110以及分别通过CAN总线与主控制连接的第一控制器120、第二控制器130和第三控制器140，使得总控制器可以分别与第一控制器120、第二控制器130和第三控制器140之间进行数据交换，以实现所需的控制或反馈功能。第一控制器 120与行走电机122连接，当主控制器110向第一控制器120发送对应的控制指令时，第一控制器120可以根据接收到的控制指令控制行走电机122执行对应的动作，使得行走电机122的输出功率与所需的功率相匹配，避免行走电机122的功率过大造成能源浪费等问题。同样的，第二控制器130与工作电机132 连接，当主控制器110向第二控制器130发送对应的控制指令时，第二控制器130可以根据接收到的控制指令控制工作电机 132执行对应的动作，使得工作电机132的输出功率与所需的功率相匹配，避免工作电机132的功率过大造成能源浪费等问题。再者，第三控制器140与转向电机142连接，当主控制器 110向第三控制器140发送对应的控制指令时，第三控制器140 可以根据接收到的控制指令控制转向电机142执行对应的动作，使得转向电机142的输出功率与所需的功率相匹配，避免转向电机142的功率过大造成能源浪费等问题。采用上述连接形式，在装载机动力控制装置工作时，可以取消液力变矩器，提高传动效率；并且实现液压回路闭环控制，避免液压溢流，资源浪费，充分利用输出功率与当前工况相匹配，从而能够减少对环境的污染，并提升液压控制时的能源利用率。

请继续参照图1，电动装载机动力控制装置100还包括第四控制器150，第四控制器150通过CAN总线与主控制器110连接，第四控制器150与发电机152连接，发电机152与发动机 154传动连接，且第四控制器150与动力电池160电连接。

具体的，第四控制器150在与动力电池160连接的同时，也可以与电动装载机的其他负载连接，用于向负载直接供电。同时，第四控制器150也可用于边向动力电池160充电，边向负载供电。或者仅为负载供电，或仅向动力电池160充电，可以根据主控制器110与第四控制器150之间的信息交换灵活设置。需要说明的是，第四控制器150与发电机152连接，能够将发电机152产生的交流电进行整流以所需的直流电输出，以供动力电池160或其他负载使用。其中，发电机152与发动机 154传动连接，用于向发电机152提供所需的动力，采用上述方式，可根据动力电池160的电能剩余情况，控制发电机152的输出功率，以提升能源利用率。

如图1所示，电动装载机动力控制装置100还包括电池管理系统162，电池管理系统162与动力电池160电连接。

具体的，电池管理系统162对保护电动汽车、充电站设备和人员安全都具有重要意义，在本申请实施例中，电池管理系统162用于动力电池160状态的采集和充放电性能的管理、高压回路中各继电器117的执行控制、动力电池160的热管理等，且电池管理系统162与主控制器110通过CAN总线连接，以进行数据交换，有利于对动力电池160进行充分的利用，以提升供电的稳定性。

如图1所示，电动装载机动力控制装置100还包括与行走电机122传动连接的变速箱124，变速箱124与传动轴连接，传动轴上设置有驱动轮。这样一来，在电动装载机移动位置时，可通过行走电机122的转动带动变速箱124的转动，变速箱124 驱动传动轴转动，传动轴转动时带动驱动轮同步转动，实现所需位置的移动。

如图1所示，电动装载机动力控制装置100还包括第五控制器170，第五控制器170通过CAN总线与主控制器110连接，第五控制器170与油泵电机172连接，用于向变速箱124加入润滑油。

具体的，油泵电机172与加油泵驱动连接，用于给变速箱 124的润滑提供动力，通过向变速箱124加入润滑油，有利于减小变速箱124内齿轮组的磨损，降低温升，提升传动的稳定性，并延长变速箱124的使用寿命。

如图1所示，电动装载机动力控制装置100还包括配电组件180，配电组件180分别与主控制器110、第一控制器120、第二控制器130和第三控制器140连接。

具体的，配电组件180可采用电源分配单元(英文名称： Power DistributionUnit，PDU)，配电组件180是将来自动力电池160的输出电流分配到各个用电组件的配电设备，是连接供电等基础设施与控制系统和电动装载机内所有组件正常运转的关键设备。配电组件180分别与主控制器110、第一控制器 120、第二控制器130和第三控制器140连接，也可以与第四控制器150和第五控制器170连接，以实现工作时所需的耗电需求。

如图2所示，电动装载机动力控制装置100还包括加速踏板112和先导手柄114，加速踏板112和先导手柄114分别与主控制器110连接，主控制器110用于根据加速踏板112和先导手柄114的状态信息确定控制指令。

具体的，加速踏板112和先导手柄114上对应设置有位置传感器，主控制器110分别与加速踏板112和先导手柄114的位置传感器连接，通过传感器的电压信号确定加速踏板112的开度信息和先导手柄114的位置信息，从而根据加速踏板112 和先导手柄114的状态信息确定控制指令，以响应对应的操作控制。

如图1所示，电动装载机动力控制装置100还包括电气附件190，电气附件190通过DCDC转换器192与配电组件180 连接，其中，电气附件190包括照明光源、散热水泵、风扇中的至少一种。

具体的，在本申请实施例中，DCDC转换器192用于将直流高压电转换为直流低压电，从而满足低电压电气附件190的用电需求。这样一来，可以增加加入用电组件的多样性，有利于提升电动装载机使用时的易用性及舒适性。

如图1所示，电动装载机动力控制装置100还包括充电接口164，充电接口164通过配电组件180与动力电池160连接。这样一来，可以在电动装载机闲置使通过充电接口164对动力电池160进行充电，以便于电动装载机在使用时具有充足的电量。

如图2所示，电动装载机动力控制装置100还包括与主控制器110连接的多个压力传感器116，多个压力传感器116与多个控制油路一一对应连接，以确定先导手柄114在不同状态下多个连接通路的压力。

具体的，在电动装载机工作时，先导手柄114处于不同位置，触发液压油路中不同的先导油路连通，通过压力传感器 116感应到的压力信号，可以获知当前的工作状态，以便于主控制器110进行精准控制，从而提升能源利用率，减少能源损耗。

如图3所示，本申请实施例还提供一种电动装载机动力控制装置100的控制方法，在电动装载机动力控制装置100包括主控制器110，以及通过CAN总线与主控制器110连接的第一控制器120、档杆和加速踏板112，第一控制器120与行走电机 122连接的情况下，该方法包括：

S10、根据档杆的档位状态信号和加速踏板112的开度信号，向第一控制器120发送第一控制指令。

S20、根据第一控制器120的第一反馈信号，向第一控制器 120发送第二控制指令。

其中，第一控制指令包括执行输出扭矩指令、转动方向指令和转速指令中的至少一种；第二控制指令包括清零扭矩指令、继电器117断开指令和主动放电指令中的至少一种。

具体的，在操作电动装载机时，根据档杆的档位状态信号向第一控制器120发送对应的控制指令，示例的，检测档杆处于前进档位，空档档位或是后退档位，以通过第一控制器120 控制行走电机122执行对应的动作。并结合加速踏板112的开度信号来控制行走电机122的扭矩和转速，以实现所需的运动，从而提升能源的利用率。另外，当档杆的状态改变时，示例的，当档杆从前进挡位切换至后退档位时，若行走电机122的转速低于100rpm时，可以直接进行切换操作，反之亦然。

当行走电机122发生故障时，第一控制器120向主控制器 110发送第一反馈信号，即故障信号。为了保证行车安全，此时，主控制器110发送第二控制指令，第二控制指令为电动装载机的下电指令，包括清零扭矩指令、继电器117断开指令和主动放电指令中的至少一种，以保证车辆用电安全。

如图4所示，在电动装载机动力控制装置100还包括工作装置，以及与主控制器110连接的第二控制器130和先导手柄 114，第二控制器130与工作电机132连接，先导手柄114用于控制工作装置的举升、下降、翻斗或收斗的情况下，该方法还包括：

S30、根据先导手柄114的位置状态信号，向第二控制器130 发送第一控制信号，第一控制信号用于指示工作电机132运转和先导手柄114不同状态对应的电磁阀118得电。

S40、根据第二控制器130的第二反馈信号，向第二控制器 130发送第二控制信号。

其中，第一控制信号包括工作电机132转速信号和电磁阀 118通断电信号中的至少一种；第二控制信号包括清零转速信号、继电器117断开信号和主动放电信号中的至少一种。

具体的，在操作电动装载机时，根据先导手柄114的位置状态信号向第二控制器130对应的控制信号，示例的，先导手柄114具有第一方向的移动量，也具有第二方向的移动量，以分别控制电动装载机工作装置的举升、下降、翻斗或收斗等动作。主控制器110根据先导手柄114的位置状态向第二控制器 130发送第一控制信号，来控制工作电机132运转和先导手柄 114不同状态对应的电磁阀118得电，以实现所需的运动，并且避免液压油的溢流，从而提升能源的利用率。另外，当动臂和铲斗出现复合动作时，主控制器110采集先导手柄114的位置状态应为Z²＝X²+Y²，其中，X为第一方向的移动量，Y为第一方向的移动量，Z为预设的状态值。当系统压力大于等于第一阈值时，工作电机132怠速运行。当系统压力小于第二阈值时，工作电机132的转速按先导手柄114的开度执行。

当工作电机132发生故障时，第二控制器130向主控制器 110发送第二反馈信号，即故障信号。为了保证工作安全，此时，主控制器110发送第二控制信号，第二控制信号为电动装载机的下电信号，包括清零转速信号、继电器117断开信号和主动放电信号中的至少一种，以保证车辆用电安全。

如图5所示，在电动装载机动力控制装置100还包括与主控制器110连接的第三控制器140，第三控制器140与转向电机 142连接，先导手柄114的控制管路上设置有多个压力传感器 116，且主控制器110与所述压力传感器116连接的情况下，该方法还包括：

S50、根据先导手柄114的位置状态信号和压力传感器116 的压力信号，向第三控制器140发送目标响应信号，目标响应信号用于控制转向电机142转动，并控制对应的电磁阀118得电。

S60、根据第三控制器140的第三反馈信号，向第三控制器 140发送下电信号。

其中，目标响应信号包括转向电机142转速信号和电磁阀 118通断电信号中的至少一种；下电信号包括清零转速信号、继电器117断开信号和主动放电信号中的至少一种。

具体的，在操作电动装载机时，根据先导手柄114的位置状态信号和压力传感器116的压力信号向第三控制器140对应的目标响应信号，示例的，控制油路上设置有4个压力传感器 116时，其中第一压力传感器位于第一控制支路，第二压力传感器和第四压力传感器位于第二控制支路，第三压力传感器位于第三控制支路。此时，当主控制器110获取到第一压力传感器和第三压力传感器的压力值分为L1和L3，第二压力传感器和第四压力传感器的压力值分为L2和L4，若L1小于第一压力传感器的阈值P1,或L2小于第二压力传感器的阈值P2,或L3小于第三压力传感器的阈值P3，或L2与L4差值小于第四压力传感器的阈值P4时，转向电机142响应主控制器110的目标响应信号进行提速。

当转向电机142发生故障时，第三控制器140向主控制器 110发送第三反馈信号，即故障信号。为了保证工作安全，此时，主控制器110发送下电信号，下电信号包括清零转速信号、继电器117断开信号和主动放电信号中的至少一种，以保证车辆用电安全。

图6所示，在电动装载机动力控制装置100还包括与所述主控制器110连接的第四控制器150，所述第四控制器150与发电机152连接，所述发电机152与发动机154传动连接，且所述第四控制器150与动力电池160电连接的情况下，该方法还包括：

S70、根据动力电池160的剩余电量，向第四控制器150发送目标扭矩信号，以调节发电机152的充电电流。

S80、根据第四控制器150的第四反馈信号，向第四控制器 150发送截止信号。

其中，所述目标扭矩信号包括发动机154扭矩信号；所述截止信号包括清零扭矩信号、继电器117断开信号和主动放电信号中的至少一种。

具体的，在操作电动装载机时，根据动力电池160的剩余电量，向第四控制器150发送目标扭矩信号。示例的，当主控制器110采集到动力电池160的电量小于或等于30％时，通过第四控制器150控制发动机154启动，以带动发电机152运转，并根据动力电池160所需的允许充电电流对动力电池160进行充电。

当发动机154发生故障时，第四控制器150向主控制器110 发送第四反馈信号，即故障信号。为了保证工作安全，此时，主控制器110发送截止信号，即下电信号，截止信号包括清零扭矩信号、继电器117断开信号和主动放电信号中的至少一种，以保证车辆用电安全。

可选地，在电动装载机动力控制装置100还包括与所述主控制器110连接的第五控制器170，所述第五控制器170与油泵电机172连接，用于向变速箱124加入润滑油的情况下，该方法还包括：

根据变速箱124的状态信息向第五控制器170发送转动信号；控制油泵电机172持续转动直至变速箱124停止运动。

具体的，当变速箱124运转时，为了对变速箱124内的齿轮组进行润滑和降温，当变速箱124转动时，通过第五控制器 170控制油泵电机172同步转动，以使润滑油能够循环喷淋至变速箱124内的齿轮组上。当油泵电机172发生故障时，第五控制器170向主控制器110发送第五反馈信号，即故障信号。为了保证工作安全，此时，主控制器110发送停机信号，即下电信号，停机信号包括清零扭矩信号、继电器117断开信号和主动放电信号中的至少一种，以保证车辆用电安全。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种电动装载机动力控制装置，其特征在于，包括主控制器，以及分别通过CAN总线与主控制器连接的第一控制器、第二控制器、第三控制器；所述第一控制器与行走电机连接，用于根据所述主控制器的控制指令控制所述行走电机的输出功率；所述第二控制器与工作电机连接，用于根据所述主控制器的控制指令控制所述工作电机的输出功率；所述第三控制器与转向电机连接，用于根据所述主控制器的控制指令控制所述转向电机的输出功率。

2.根据权利要求1所述的电动装载机动力控制装置，其特征在于，所述电动装载机动力控制装置还包括第四控制器，所述第四控制器通过CAN总线与所述主控制器连接，所述第四控制器与发电机连接，所述发电机与发动机传动连接，且所述第四控制器与动力电池电连接。

3.根据权利要求2所述的电动装载机动力控制装置，其特征在于，所述电动装载机动力控制装置还包括电池管理系统，所述电池管理系统与所述动力电池电连接。

4.根据权利要求1所述的电动装载机动力控制装置，其特征在于，所述电动装载机动力控制装置还包括与所述行走电机传动连接的变速箱，所述变速箱与传动轴连接，所述传动轴上设置有驱动轮。

5.根据权利要求4所述的电动装载机动力控制装置，其特征在于，所述电动装载机动力控制装置还包括第五控制器，所述第五控制器通过CAN总线与所述主控制器连接，所述第五控制器与油泵电机连接，用于向所述变速箱加入润滑油。

6.一种电动装载机动力控制装置的控制方法，其特征在于，电动装载机动力控制装置包括主控制器，以及通过CAN总线与主控制器连接的第一控制器、档杆和加速踏板，所述第一控制器与行走电机连接，所述方法包括：

根据档杆的档位状态信号和加速踏板的开度信号，向所述第一控制器发送第一控制指令；

根据所述第一控制器的第一反馈信号，向所述第一控制器发送第二控制指令；其中，所述第一控制指令包括执行输出扭矩指令、转动方向指令和转速指令中的至少一种；所述第二控制指令包括清零扭矩指令、继电器断开指令和主动放电指令中的至少一种。

7.根据权利要求6所述的电动装载机动力控制装置的控制方法，其特征在于，电动装载机动力控制装置还包括工作装置，以及与所述主控制器连接的第二控制器和先导手柄，所述第二控制器与工作电机连接，所述先导手柄用于控制工作装置的举升、下降、翻斗或收斗，所述方法还包括：

根据先导手柄的位置状态信号，向所述第二控制器发送第一控制信号，所述第一控制信号用于指示工作电机运转和所述先导手柄对应的电磁阀得电；

根据所述第二控制器的第二反馈信号，向所述第二控制器发送第二控制信号；其中，所述第一控制信号包括工作电机转速信号和电磁阀通断电信号中的至少一种；所述第二控制信号包括清零转速信号、继电器断开信号和主动放电信号中的至少一种。

8.根据权利要求7所述的电动装载机动力控制装置的控制方法，其特征在于，电动装载机动力控制装置还包括与所述主控制器连接的第三控制器，所述第三控制器与转向电机连接，控制油路上设置有多个压力传感器，且主控制器与所述压力传感器连接，所述方法还包括：

根据先导手柄的位置状态信号和压力传感器的压力信号，向所述第三控制器发送目标响应信号，所述目标响应信号用于控制所述转向电机转动，并控制对应的电磁阀得电；

根据所述第三控制器的第三反馈信号，向所述第三控制器发送下电信号；其中，所述目标响应信号包括转向电机转速信号和电磁阀通断电信号中的至少一种；所述下电信号包括清零转速信号、继电器断开信号和主动放电信号中的至少一种。

9.根据权利要求6所述的电动装载机动力控制装置的控制方法，其特征在于，电动装载机动力控制装置还包括与所述主控制器连接的第四控制器，所述第四控制器与发电机连接，所述发电机与发动机传动连接，且所述第四控制器与动力电池电连接，所述方法还包括：

根据动力电池的剩余电量，向所述第四控制器发送目标扭矩信号，以调节发电机的发电电流；

根据所述第四控制器的第四反馈信号，向所述第四控制器发送截止信号；

其中，所述目标扭矩信号包括发电机扭矩信号；所述截止信号包括清零扭矩信号、继电器断开信号和主动放电信号中的至少一种。

10.根据权利要求6所述的电动装载机动力控制装置的控制方法，其特征在于，电动装载机动力控制装置还包括与所述主控制器连接的第五控制器，所述第五控制器与油泵电机连接，用于向变速箱加入润滑油，所述方法还包括：

根据所述变速箱的状态信息向所述第五控制器发送转动信号；

控制油泵电机持续转动直至所述变速箱停止运动。

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