CN112407326B - 无人机系统故障诊断方法、装置、电子设备和存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请实施例公开了一种无人机系统故障诊断方法、装置、电子设备和存储介质，其中方法包括：在无人机系统的各应用程序根据运行数据确定有故障产生时，通过调用对外接口模块提供的错误码设置接口，将故障对应的系统错误码添加到错误码管理模块；错误码管理模块通过对外接口模块提供的输出上报接口，将系统错误码上报到无人机系统的故障诊断应用程序，以便故障诊断应用程序将系统错误码上传到上位机。本申请实施例实现了在无人机运行过程中自动检测无人机系统的故障，并将系统故障以错误码的方式主动进行上报，由此避免了通过人工方式检测无人机系统故障，提升了无人机系统故障诊断的效率。
Description
技术领域
本申请涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机系统故障诊断方法、装置、电子设备和存储介质。
背景技术
无人驾驶飞机简称无人机(英文：Unmanned Aerial Vehicle，简称：UAV)，是一种利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。无人机的应用非常广泛，可用于航拍、植保、巡线、测绘、消防等用途，可为用户带来巨大的便利。
在无人机的研发和使用过程中，无人机航电系统经常出现各种问题，而针对出现的各种问题，需要用户主动地对无人机航电系统各部件进行检测，使得无人机系统故障诊断的效率较低。
发明内容
本申请实施例提供一种无人机系统故障诊断方法、装置、电子设备和存储介质，以达到提升无人机系统故障诊断效率的目的。
第一方面，本申请实施例提供了一种无人机系统故障诊断方法，无人机系统设置有故障诊断组件，故障诊断组件至少包括对外接口模块和错误码管理模块，该方法包括：
在无人机系统的各应用程序根据运行数据确定有故障产生时，通过调用对外接口模块提供的错误码设置接口，将故障对应的系统错误码添加到错误码管理模块；
错误码管理模块通过对外接口模块提供的输出上报接口，将系统错误码上报到无人机系统的故障诊断应用程序，以便故障诊断应用程序将系统错误码上传到上位机。
第二方面，本申请实施例提供了一种无人机系统故障诊断装置，装置包括：
错误码添加模块，用于在无人机系统的各应用程序根据运行数据确定有故障产生时，通过调用对外接口模块提供的错误码设置接口，将故障对应的系统错误码添加到错误码管理模块；
错误码管理模块，用于通过对外接口模块提供的输出上报接口，将系统错误码上报到无人机系统的故障诊断应用程序，以便故障诊断应用程序将系统错误码上传到上位机。
第三方面，本申请实施例还提供了一种电子设备，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如本申请任一实施例的无人机系统故障诊断方法。
第四方面，本申请实施例还提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本申请任一实施例的无人机系统故障诊断方法。
本申请实施例中，通过在无人机上设置一个故障诊断组件，以实现在无人机运行过程中自动检测无人机系统的故障，并将系统故障以错误码的方式主动进行上报，由此避免了通过人工方式检测无人机系统故障，提升了无人机系统故障诊断的效率。
附图说明
图1a是根据本申请第一实施例中的无人机系统故障诊断方法的流程示意图；
图1b是根据本申请第一实施例中的无人机系统故障诊断的逻辑流程图；
图2a是根据本申请第二实施例中的无人机系统故障诊断方法的流程示意图；
图2b是根据本申请第二实施例中的无人机系统故障诊断的逻辑流程图；
图3a是根据本申请第三实施例中的无人机系统故障诊断方法的流程示意图；
图3b是根据本申请第三实施例中的无人机系统故障诊断的逻辑流程图；
图4a是根据本申请第四实施例中的无人机系统故障诊断方法的流程示意图；
图4b是根据本申请第四实施例中的无人机系统故障诊断的逻辑流程图；
图5是根据本申请第五实施例中的无人机系统故障诊断装置的结构示意图；
图6是根据本申请实现无人机系统故障诊断方法的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本申请，而非对本申请的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本申请相关的部分而非全部结构。
图1a是根据本申请第一实施例的无人机系统故障诊断方法的流程示意图，本实施例可适用于无人机系统通过集成故障诊断组件，在无人机系统运行过程中自动诊断系统故障的情况，该方法可以由无人机故障诊断装置来执行，该装置可以采用软件和/或硬件的方式实现，并可集成在电子设备上，例如集成在无人机上。
本申请实施例中，无人机系统中集成有轻量级的故障诊断组件(即OBD组件)，OBD(On Board Diagnosis)组件至少包括对外接口模块(OBDC)和错误码管理模块(OBDM)，其中OBDC为OBD COM口，也即是一种通信串口，其至少提供了错误码设置接口和输出上报接口；OBDM是OBD Manager，是故障诊断的管理工具，也即是管理系统错误码输入与输出的模块。
在上述基础上，如图1a所示，无人机系统故障诊断方法具体包括如下流程：
S101、在无人机系统的各应用程序根据运行数据确定有故障产生时，通过调用对外接口模块提供的错误码设置接口，将故障对应的系统错误码添加到错误码管理模块。
本申请实施例中，无人机系统的各应用程序是指无人机上实现各种功能的程序，每个应用程序内部设置有故障判断机制，各应用程序可以基于自身的故障判断机制，并结合无人机的运行数据确定是否有故常产生。若某一应用程序确定有故障产生，则通过调用对外接口模块提供的错误码设置接口，将故障对应的系统错误码添加到错误码管理模块，其中，系统错误码可选的采用通用的代码来表示。
S102、错误码管理模块通过对外接口模块提供的输出上报接口，将系统错误码上报到无人机系统的故障诊断应用程序，以便故障诊断应用程序将系统错误码上传到上位机。
本申请实施例中，无人机系统还设置有故障诊断应用程序，用于与上位机通信，也即是将错误码管理模块通过输出上报接口输出的系统错误码上报给上位机，同时还可以将上位机反馈的信息发送给错误码管理模块。
本申请实施例中，上位机可选的为地面站中的计算机设备(例如电脑、手机等)，计算机设备上安装有控制无人机的软件，也即是地面站软件，例如QGC(Q Ground Control)软件。故障诊断应用程序将系统错误码上传到上位机，也即是上传到上位机的地面站软件。在此需要说明的是，如果系统错误码中带有用户配置的上报方式，则按照用户配置的上报方式进行上传，例如通过UART传给电台，通过SPI传给外拓存储芯片，通过SDIO传给SD卡，也可以为其它上报方式，在此不做具体限定。
进一步的，由于无人机运行过程中可能出现多个应用程序向错误码管理模块添加多个系统错误码，因此在向上位机上传系统错误码时，可按照系统错误码生成时间的先后顺序，依次将各系统错误码上报给上位机。在一种可选的实施方式中，错误码管理模块将当前存在的生成时间最早的系统错误码通过输出上报接口上报到无人机系统的故障诊断应用程序，并由故障诊断应用程序将系统错误码上传到上位机；错误码管理模块在接收到上位机的反馈信息后，执行将下一个系统错误码上报给故障诊断应用程序，以便继续上报到上位机，其中，反馈信息示例性的为表征地面站软件已收到系统错误码的信息。需要说明的是，若错误码管理模块上报一个系统错误码后，始终没有接收到上位机的反馈信息，则不会再发送别的系统错误码，而是进入等待状态，直到接收到反馈信息后再发送下一个系统错误码。
为了进一步的详述无人机系统故障诊断方法，可参见图1b，其示出了无人机系统故障诊断的逻辑流程图。其中，PC是指上位机，PC App是指上位机上安装的应用程序，例如地面站软件；无人机系统中，App1、App2、App3等是实现各种功能的应用程序，OBD App是故障诊断应用程序，OBDC为外接口模块，OBDM为错误码管理模块，OBDT是供开发人员调试无人机时使用的调试接口模块，通过OBDT可以允许开发人员以打印、记录日志等方式进行调试。具体的逻辑是：无人机应用程序(例如App1)内部的故障判断机制根据运行数据确定有故障产生时，调用OBDC提供的错误码设置接口，将故障对应的系统错误码添加到OBDM；进而OBDM将其保存的系统错误码通过OBDC提供的输出上报接口上传给OBD App，以便OBD App将系统错误码上传到上位机PC，例如上传到上位机的PC App中。
本申请实施例中，通过在无人机上设置一个故障诊断组件，以实现在无人机运行过程中自动检测无人机系统的故障，并将系统故障以错误码的方式主动进行上报，由此避免了通过人工方式检测无人机系统故障，提升了无人机系统故障诊断的效率。
图2a是根据本申请第二实施例的无人机故障诊断方法的流程示意图，本实施例是在上述实施例的基础上进行优化，本申请实施例中，系统错误码在错误码管理模块中是以链表的方式进行管理的；其中，链表包括未上报链表、已上报链表；也即未上报链表用于新设置但尚未上报给上位机的系统错误码，已上报链表用于保存已成功上报给上位机的错误码。
在上述基础上，参见图2a，该方法包括：
S201、在无人机系统的各应用程序根据运行数据确定有故障产生时，通过调用对外接口模块提供的错误码设置接口，将故障对应的系统错误码添加至未上报链表。
其中，未上报链表可选的是一种单向链表，链表中的每个节点存储一个系统错误码。可选的，根据系统错误码的生成时间，按照生成时间早由早到晚的顺序将各系统错误码依次保存在不同的节点中，也即越靠近未上报链表表头的节点中保存的系统错误码的生成时间越早。
S202、错误码管理模块通过对外接口模块提供的输出上报接口，将系统错误码上报到无人机系统的故障诊断应用程序，以便故障诊断应用程序将系统错误码上传到上位机。
由于未上报链表中排在首位的系统错误码的生成时间最早，因此优先将排在首位的系统错误码上报给故障诊断应用程，以便故障诊断应用程序将系统错误码上传到上位机。
S203、错误码管理模块在接收到上位机的反馈信息后，将系统错误码从未上报链表转移到已上报链表中。
其中，反馈信息示例性的为上位机的地面站软件已接收到系统错误码的信息。若在接收到上位机的反馈信息，则表明排在首位的系统错误码已完成上报，此时将未上报链表中排在首位的系统错误码转移到已上报链表，以便通将未上报链表中排在被转移的系统错误码后的下一个系统错误码上报上位机。
为了进一步的详述无人机系统故障诊断方法，可参见图2b，其示出了无人机系统故障诊断的逻辑流程图。其中，PC App为上位机上的软件，例如地面站软件；Running Codes表示未上报链表，Handled Codes表示已上报链表，Other Apps表示无人机系统的应用程序，OBDM表示错误码管理模块。无人机应用程序通过错误码设置接口将系统错误码写入Running Codes中，错误码管理模块将排在Running Codes中首位的系统错误码上报(report)给PC App，具体的先将系统错误码通过输出上报接口上报给故障诊断应用程序，由故障诊断应用程序上报到上位机的PC App。PC App在成功接收到系统错误码后执行response操作，也即向错误码管理模块发送反馈信息；错误码管理模块接收到反馈信息后执行move的操作，将系统错误码从Running Codes转移到Handled Codes中。
本申请实施例中，以链表的方式管理系统错误码，提升了错误码的管理效率。将无人机系统的故障已系统错误码的形式上报与管理，确保了已上报链表与上位机中的系统错误码的同步，进而提升无人机系统故障诊断的效率。
图3a是根据本申请第三实施例的无人机故障诊断方法的流程示意图，本实施例是在上述实施例的基础上进行优化，本申请实施例中，对外接口模块还包括清除错误码接口，相应的，参见图3a，该方法还包括：
S301、在无人机系统的应用程序通过调用错误码设置接口设置一个待删除系统错误码后，错误码管理模块判断待删除系统错误码是否存在于未上报链表或已上报链表中。
本申请实施例中，无人机系统的某个应用程序在确定故障产生后的很短时间内，该故障消失了，则可以通过调用错误码设置接口将该故障对应的系统错误码设置为待删除系统错误码，进而错误码管理模块判断待删除系统错误码是否存在于未上报链表或已上报链表中，也即是判断待删除系统错误码是否已经上传到上位机。
S302、若待删除系统错误码存在于已上报链表中，则将待删除系统错误码上报给上位机，并在接收上位机反馈的已将待删除系统错误删除的消息后，将待删除系统错误码从已上报链表中删除。
若待删除系统错误码存在于已上报链表中，则将待删除系统错误码上报给上位机，以指示上位机从本地清除该待删除系统错误码。错误码管理模块在接收上位机反馈的已将待删除系统错误删除的消息后，将待删除系统错误码从已上报链表中删除，由此保证了同步在上位机和无人机中删除指定的系统错误码。
S303、若待删除系统错误码存在于未上报链表中，则将待删除系统错误码从未上报链表中删除。
若待删除系统错误码存在于未上报链表中，也即待删除系统错误码还没有上报，此时只需在未上报链表中删除即可。
为了进一步的详述无人机系统故障诊断方法，可参见图3b，其示出了无人机系统故障诊断的逻辑流程图。PC App为上位机上的软件，例如地面站软件；Running Codes表示未上报链表，Handled Codes表示已上报链表，Other Apps表示无人机系统的应用程序，OBDM表示错误码管理模块。无人机应用程序通过错误码清除接口设置一个待删除系统错误码，判断待删除系统错误码是否存在于Running Codes或Handled Codes中，若存在，则将待删除错误码从Running Codes或Handled Codes中删除。同时将待删除系统错误码上报到上位机，以便上位机同步的删除。
本申请实施例中，可通过错误码清除接口同步的删除上位机和错误码管理模块中执行的系统错误码，提升了错误码的管理效率。
图4a是根据本申请第四实施例的无人机故障诊断方法的流程示意图，本实施例是在上述实施例的基础上进行优化，参见图4a，该方法还包括：
S401、错误码管理模块接收上位机发送的请求已上报链表中全部系统错误码的消息时，将已上报链表中的全部系统错误码转移到未上报链表中。
本申请实施例中，有时可能存上位机因意外丢失了已设置的系统错误码的情况，例如无人机和上位机断开连接的情况。此时需要上位机主动错误码管理模块请求已设置的系统错误码。错误码管理模块接收上位机发送的请求已上报链表中全部系统错误码的消息时，将已上报链表中的全部系统错误码转移到未上报链表中，以便通过S402将其上报到上位机。
S402、错误码管理模块通过对外接口模块提供的输出上报接口，将系统错误码上报到无人机系统的故障诊断应用程序，以便故障诊断应用程序将系统错误码上传到上位机。
具体的上报过程参见上述实施例，在此不再赘述。
进一步的，为了详述无人机系统故障诊断方法，可参见图4b，其示出了无人机系统故障诊断的逻辑流程图。具体的过程包括：第1步，上位机PC Apps向OBDM(错误码管理模块)发送请求消息，以请求OBDM将Handled Codes(已上报链表)中的系统错误码上传。第2步，OBDM在接收到请求消息后，会发送一个反馈消息到上位机PC Apps。第3步，将HandledCodes中的全部系统错误码转移到Running Codes中。以便OBDM将Running Codes中的全部系统错误码上传到上位机，具体的上传过程可参见上述的实施例。
本申请实施例中，上位机与无人机系统断连并再次重连后，主动请求OBDM的已上报链表中的所有系统错误码，OBDM在得到请求消息后，将已上报链表中的所有系统错误码转移到未上报链表，以便重新上传，由此确保了上位机和无人机之间的系统错误码的同步。
图5是根据本申请第五实施例中的无人机故障诊断装置的结构示意图，该装置用于在无人机系统通过集成故障诊断组件，并在无人机运行过程中自动诊断系统故障的情况，参见图5，装置包括：
错误码添加模块501，用于在无人机系统的各应用程序根据运行数据确定有故障产生时，通过调用对外接口模块提供的错误码设置接口，将故障对应的系统错误码添加到错误码管理模块；
错误码管理模块502，用于通过对外接口模块提供的输出上报接口，将系统错误码上报到无人机系统的故障诊断应用程序，以便故障诊断应用程序将系统错误码上传到上位机。
在上述实施例的基础上，可选的，系统错误码在错误码管理模块中是以链表的方式进行管理的；其中，链表包括未上报链表、已上报链表。
在上述实施例的基础上，可选的，错误码添加模块用于：
通过调用对外接口模块提供的错误码设置接口，将系统错误码添加至未上报链表。
在上述实施例的基础上，可选的，错误码管理模块还用于：
将系统错误码上报到无人机系统的故障诊断应用程序之后，若接收到上位机的反馈信息，则将系统错误码从未上报链表转移到已上报链表中。
在上述实施例的基础上，可选的，对外接口模块还包括清除错误码接口；
相应的，错误码管理模还用于：
在无人机系统的应用程序通过调用错误码设置接口设置一个待删除系统错误码后，错误码管理模块判断待删除系统错误码是否存在于未上报链表或已上报链表中；
若待删除系统错误码存在于已上报链表中，则将待删除系统错误码上报给上位机，并在接收上位机反馈的已将待删除系统错误删除的消息后，将待删除系统错误码从已上报链表中删除；
若待删除系统错误码存在于未上报链表中，则将待删除系统错误码从未上报链表中删除。
在上述实施例的基础上，可选的，错误码管理模块还用于：
错误码管理模块接收上位机发送的请求已上报链表中全部系统错误码的消息时，将已上报链表中的全部系统错误码转移到未上报链表中，以便将未上报链表中的系统错误码上报到上位机。
在上述实施例的基础上，可选的，故障诊断组件还包括供开发人员调试无人机时使用的调试接口模块。
本申请实施例所提供的无人机系统故障诊断装置可执行本申请任意实施例所提供的无人机系统故障诊断方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
图6是本申请实施例中提供的一种电子设备的结构示意图。如图6所示结构，本申请实施例中提供的电子设备包括：一个或多个处理器602和存储器601；该电子设备中的处理器602可以是一个或多个，图6中以一个处理器602为例；存储器601用于存储一个或多个程序；一个或多个程序被一个或多个处理器602执行，使得一个或多个处理器602实现如本申请实施例中任一项的无人机系统故障诊断方法。
该电子设备还可以包括：输入装置603和输出装置604。
该电子设备中的处理器602、存储器601、输入装置603和输出装置604可以通过总线或其他方式连接，图6中以通过总线连接为例。
该电子设备中的存储装置601作为一种计算机可读存储介质，可用于存储一个或多个程序，程序可以是软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中所提供的应用控制方法对应的程序指令/模块。处理器602通过运行存储在存储装置601中的软件程序、指令以及模块，从而执行电子设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中无人机系统故障诊断方法。
存储装置601可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储器601可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器601可进一步包括相对于处理器602远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
输入装置603可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置604可包括显示屏等显示设备。
并且，当上述电子设备所包括一个或者多个程序被一个或者多个处理器602执行时，程序进行如下操作：
在无人机系统的各应用程序根据运行数据确定有故障产生时，通过调用对外接口模块提供的错误码设置接口，将故障对应的系统错误码添加到错误码管理模块；
错误码管理模块通过对外接口模块提供的输出上报接口，将系统错误码上报到无人机系统的故障诊断应用程序，以便故障诊断应用程序将系统错误码上传到上位机。
当然，本领域技术人员可以理解，当上述电子设备所包括一个或者多个程序被一个或者多个处理器602执行时，程序还可以进行本申请任意实施例中所提供的无人机系统故障诊断方法中的相关操作。
本申请的一个实施例中提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时用于执行无人机系统故障诊断方法，无人机系统设置有故障诊断组件，故障诊断组件至少包括对外接口模块和错误码管理模块，该方法包括：
在无人机系统的各应用程序根据运行数据确定有故障产生时，通过调用对外接口模块提供的错误码设置接口，将故障对应的系统错误码添加到错误码管理模块；
错误码管理模块通过对外接口模块提供的输出上报接口，将系统错误码上报到无人机系统的故障诊断应用程序，以便故障诊断应用程序将系统错误码上传到上位机。
本申请实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、只读存储器(Read Only Memory，ROM)、可擦式可编程只读存储器(ErasableProgrammable Read Only Memory，EPROM)、闪存、光纤、便携式CD-ROM、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于：电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、无线电频率(Radio Frequency，RF)等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本申请操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言(诸如“C”语言或类似的程序设计语言)。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络(例如包括局域网(LAN)或广域网(WAN))连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
注意，上述仅为本申请的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本申请不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本申请的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本申请进行了较为详细的说明，但是本申请不仅仅限于以上实施例，在不脱离本申请构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本申请的范围由所附的权利要求范围决定。
Claims (10)
1.一种无人机系统故障诊断方法，其特征在于，所述无人机系统设置有故障诊断组件，所述故障诊断组件至少包括对外接口模块和错误码管理模块，所述方法包括：
在无人机系统的各应用程序根据运行数据确定有故障产生时，通过调用所述对外接口模块提供的错误码设置接口，将故障对应的系统错误码添加到所述错误码管理模块，所述系统错误码为通用代码；
所述错误码管理模块通过所述对外接口模块提供的输出上报接口，将所述系统错误码上报到无人机系统的故障诊断应用程序，以便所述故障诊断应用程序将所述系统错误码上传到上位机。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述系统错误码在所述错误码管理模块中是以链表的方式进行管理的；其中，所述链表包括未上报链表、已上报链表。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，通过调用对外接口模块提供的错误码设置接口，将故障对应的系统错误码添加到所述错误码管理模块，包括：
通过调用对外接口模块提供的错误码设置接口，将所述系统错误码添加至所述未上报链表。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，将所述系统错误码上报到无人机系统的故障诊断应用程序之后，所述方法还包括：
所述错误码管理模块在接收到所述上位机的反馈信息后，将所述系统错误码从所述未上报链表转移到所述已上报链表中。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对外接口模块还包括清除错误码接口；
相应的，所述方法还包括：
在无人机系统的应用程序通过调用所述错误码设置接口设置一个待删除系统错误码后，所述错误码管理模块判断所述待删除系统错误码是否存在于所述未上报链表或已上报链表中；
若所述待删除系统错误码存在于所述已上报链表中，则将所述待删除系统错误码上报给上位机，并在接收所述上位机反馈的已将所述待删除系统错误删除的消息后，将所述待删除系统错误码从所述已上报链表中删除；
若所述待删除系统错误码存在于所述未上报链表中，则将所述待删除系统错误码从所述未上报链表中删除。
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述错误码管理模块接收所述上位机发送的请求所述已上报链表中全部系统错误码的消息时，将所述已上报链表中的全部系统错误码转移到所述未上报链表中，以便将所述未上报链表中的系统错误码上报到所述上位机。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述故障诊断组件还包括供开发人员调试无人机时使用的调试接口模块。
8.一种无人机系统故障诊断装置，其特征在于，所述装置包括：
错误码添加模块和错误码管理模块；
所述错误码添加模块，用于在无人机系统的各应用程序根据运行数据确定有故障产生时，通过调用对外接口模块提供的错误码设置接口，将故障对应的系统错误码添加到所述错误码管理模块，所述系统错误码为通用代码；
所述错误码管理模块，用于通过所述对外接口模块提供的输出上报接口，将所述系统错误码上报到无人机系统的故障诊断应用程序，以便所述故障诊断应用程序将所述系统错误码上传到上位机。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的无人机系统故障诊断方法。
10.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的无人机系统故障诊断方法。
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