CN116107793B - 一种无人机动力系统故障的存储方法和装置 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种无人机动力系统故障的存储方法和装置，其方法包括：在对无人机电子调速器启动自检之后，检测无人机电子调速器是否存在自检故障；响应于检测到无人机电子调速器存在自检故障，对自检故障进行存储，并将自检故障存储至带电可擦可编程只读存储器对应的第一区域中；响应于未检测到无人机电子调速器存在自检故障，检测电子调速器动力套是否处于正常运行状态；响应于检测到电子调速器动力套处于正常运行状态，检测无人机电子调速器是否存在运行故障；以及响应于无人机电子调速器存在运行故障，对与无人机电子调速器运行相关的关联数据进行存储，并将关联数据存储至对应的存储区域中，关联数据至少包括运行故障数据。

Description

一种无人机动力系统故障的存储方法和装置

技术领域

本发明涉及多旋翼无人机的技术领域，具体涉及一种无人机动力系统故障的存储方法、装置、存储介质、电子设备和计算机程序产品。

背景技术

在无人机的运行过程中，需要对无人机动力系统的状态进行监控。因为当无人机动力系统出现严重故障时，会导致无人机摔机。

现有的方法之一，在电子调速器上安装一个灯板，通过控制灯色来获知是否存在故障。若存在故障，通过灯色能够提示当前存在故障。但是该方法只能显示当前是否存在故障，无法进一步获取故障的详细数据。

另外的一种方法为：电子调速器上报实时数据（实时数据包括故障码和关键控制数据）至飞行控制器，飞行控制器在接收到上述实时数据之后，对接收到的实时数据进行数据分析，并判断电子调速器的当前状态。在上述过程中，若通讯线断开，或者飞行控制器未接收到电子调速器上报的实时数据，则均无法基于上述实时数据判断电子调速器的当前状态，无法获知当前无人机是否存在故障，更加无法进一步将获取的故障数据存储至对应的存储区域。

如何精准且快速地确定存在故障，并将获取的故障数据存储至对应的存储区域，是待解决的技术问题。

发明内容

基于此，有必要针对现有的技术无法确定当前无人机是否存在故障，更加无法对获取的故障数据进行有效存储的问题，提供一种无人机动力系统故障的存储方法、装置、存储介质、电子设备和计算机程序产品。

第一方面，本申请实施例提供了一种无人机动力系统故障的存储方法，所述方法包括：

在对无人机电子调速器启动自检之后，检测无人机电子调速器是否存在自检故障；

响应于检测到所述无人机电子调速器存在所述自检故障，对所述自检故障进行存储，并将所述自检故障存储至带电可擦可编程只读存储器对应的第一区域中；

响应于未检测到无人机电子调速器存在所述自检故障，检测电子调速器动力套是否处于正常运行状态；

响应于检测到所述电子调速器动力套处于正常运行状态，检测所述无人机电子调速器是否存在运行故障；

响应于检测到所述无人机电子调速器存在所述运行故障，对与所述无人机电子调速器运行相关的关联数据进行存储，并将所述关联数据存储至对应的存储区域中，所述关联数据至少包括运行故障数据。

在一种实施方式中，所述对与所述无人机电子调速器运行相关的关联数据进行存储，并将所述关联数据存储至对应的存储区域中，包括：

获取所述运行故障数据；

对所述运行故障数据进行存储，并将所述运行故障数据存储至所述第一区域中。

在一种实施方式中，还包括：

将所述第一区域配置成包括多个子区域的区域，所述第一区域包括预留子区域、故障累计子区域和自检数据子区域，所述第一区域为具有第一特定地址区域的区域。

在一种实施方式中，所述将所述第一区域配置成包括多个子区域的区域，包括：

将所述第一区域配置成包括预留子区域的区域，所述预留子区域用于预留空片，所述第一区域为具有第一特定地址区域的区域；

将所述第一区域配置成包括故障累计子区域的区域，所述故障累计子区域为具有第一预设数量字节的区域，第一预设数量字节内存储有对应故障发生的总次数和故障信息，所述故障累计子区域为具有第二特定地址区域的子区域；

将所述第一区域配置成包括自检数据子区域的区域，所述自检数据子区域为具有第二预设数量字节的区域，用于存储第三预设数量字节大小的自检数据，所述自检数据子区域为具有第三特定地址区域的子区域，所述自检数据包括母线电压值、电流电压零漂值和电机三相Mos电压检测值。

在一种实施方式中，还包括：

读取存储于所述第一区域内的所述故障累计子区域内的故障数据；

对所述故障数据进行分析，得到对应的故障信息，所述故障信息包括故障发生的时间和故障类型，所述故障类型包括欠压、过压、Mos短路、Mos开路、零漂异常、油门丢失、过流、堵转、过温故障和预留故障。

在一种实施方式中，所述关联数据还包括无人机电子调速器的运行数据，所述对与所述无人机电子调速器运行相关的关联数据进行存储，并将所述关联数据存储至对应的存储区域中，还包括：

获取所述运行数据；

对所述运行数据进行存储，并将所述运行数据存储至带电可擦可编程只读存储器对应的第二区域中。

在一种实施方式中，还包括：

将所述第二区域配置成包括运行数据子区域的区域，所述第二区域为具有第四特定地址区域、且具有第四预设数量字节的区域，所述运行数据子区域用于存储运行数据，所述运行数据包括母线电压、目标转速、实际转速、最大相电流、电流给定，电流反馈、Mos温度采样、电容温度采样和状态码中的任意一项或多项数据。

第二方面，本申请实施例提供了一种无人机动力系统故障的存储装置，所述装置包括：

第一检测模块，用于在对无人机电子调速器启动自检之后，检测无人机电子调速器是否存在自检故障；

第一存储模块，用于响应于检测到所述无人机电子调速器存在所述自检故障，对所述自检故障进行存储，并将所述自检故障存储至带电可擦可编程只读存储器对应的第一区域中；

第二检测模块，用于响应于未检测到无人机电子调速器存在所述自检故障，检测电子调速器动力套是否处于正常运行状态；

第三检测模块，用于响应于检测到所述电子调速器动力套处于正常运行状态，检测所述无人机电子调速器是否存在运行故障；

第二存储模块，用于响应于检测到所述无人机电子调速器存在所述运行故障，对与所述无人机电子调速器运行相关的关联数据进行存储，并将所述关联数据存储至对应的存储区域中，所述关联数据至少包括运行故障数据。

第三方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述的方法步骤。

第四方面，本申请实施例提供一种电子设备，所述电子设备包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述可执行指令以实现上述的方法步骤。

第五方面，本申请实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现上述的方法步骤。

在本申请实施例中，响应于检测到电子调速器动力套处于正常运行状态，检测无人机电子调速器是否存在运行故障；以及响应于检测到无人机电子调速器存在运行故障，对与无人机电子调速器运行相关的关联数据进行存储，并将关联数据存储至对应的存储区域中，关联数据至少包括运行故障数据。本申请实施例提供的无人机动力系统故障的存储方法，能够精准地检测到无人机电子调速器是否存在运行故障，并响应于检测到无人机电子调速器存在运行故障，对至少包括运行故障数据的关联数据进行有效存储，并存储至对应的存储区域中，以便于后期从指定的存储区域精准地调取至少包括运行故障数据的关联数据，以根据调取出的关联数据精准地分析出故障类型，便于后期对无人机动力系统进行性能优化。

附图说明

通过参考下面的附图，可以更为完整地理解本发明的示例性实施方式。附图用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。

图1为根据本申请一示例性实施例提供的无人机动力系统故障的存储方法的流程图；

图2为根据本申请具体应用场景下的无人机动力系统故障的存储方法的流程图；

图3为根据本申请一示例性实施例提供的无人机动力系统故障的存储装置300的结构示意图；

图4示出了本申请一示例性实施例提供的一种电子设备的示意图；

图5示出了本申请一示例性实施例提供的一种计算机可读介质的示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施方式。虽然附图中显示了本公开的示例性实施方式，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

需要注意的是，除非另有说明，本申请使用的技术术语或者科学术语应当为本申请所属领域技术人员所理解的通常意义。

另外，术语“第一”和“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

本申请实施例提供一种无人机动力系统故障的存储方法及装置、一种电子设备以及计算机可读介质，下面结合附图进行说明。

请参考图1，其示出了本申请的一些实施方式所提供的一种无人机动力系统故障的存储方法的流程图，如图1所示，无人机动力系统故障的存储方法可以包括以下步骤：

步骤S101：在对无人机电子调速器启动自检之后，检测无人机电子调速器是否存在自检故障；

步骤S102：响应于检测到无人机电子调速器存在自检故障，对自检故障进行存储，并将自检故障存储至带电可擦可编程只读存储器对应的第一区域中；

步骤S103：响应于未检测到无人机电子调速器存在自检故障，检测电子调速器动力套是否处于正常运行状态；

步骤S104：响应于检测到电子调速器动力套处于正常运行状态，检测无人机电子调速器是否存在运行故障；

步骤S105：响应于检测到无人机电子调速器存在运行故障，对与无人机电子调速器运行相关的关联数据进行存储，并将关联数据存储至对应的存储区域中，关联数据至少包括运行故障数据。

在一种可能的实现方式中，对与无人机电子调速器运行相关的关联数据进行存储，并将关联数据存储至对应的存储区域中，包括以下步骤：

获取运行故障数据；

对运行故障数据进行存储，并将运行故障数据存储至第一区域中。

在一种可能的实现方式中，本申请实施例提供的无人机动力系统故障的存储方法还包括以下步骤：

将第一区域配置成包括多个子区域的区域，第一区域包括预留子区域、故障累计子区域和自检数据子区域，第一区域为具有第一特定地址区域的区域。

在一种可能的实现方式中，将第一区域配置成包括多个子区域的区域，包括以下步骤：

将第一区域配置成包括预留子区域的区域，预留子区域用于预留空片，第一区域为具有第一特定地址区域的区域；

将第一区域配置成包括故障累计子区域的区域，故障累计子区域为具有第一预设数量字节的区域，第一预设数量字节内存储有对应故障发生的总次数和故障信息，故障累计子区域为具有第二特定地址区域的子区域；

将第一区域配置成包括自检数据子区域的区域，自检数据子区域为具有第二预设数量字节的区域，用于存储第三预设数量字节大小的自检数据，自检数据子区域为具有第三特定地址区域的子区域，自检数据包括母线电压值、电流电压零漂值和电机三相Mos电压检测值。

在某一具体应用场景中，对带电可擦可编程只读存储器对应的第一区域进行配置得到的多个子区域的具体详情如下所述：

本实施案例采用EEPROM（Electrically Erasable Programmable read onlymemory，带电可擦可编程只读存储器，其是一种掉电后数据不丢失的存储芯片）：内存大小为4Kbits。

0x00-0x7f（地址） EEPROM对应的第一区域；

0x80-0x1ff（地址） EEPROM对应的第二区域 ；

带电可擦可编程只读存储器对应的第一区域（其地址为：0x00-0x7f）：

预留子区域： 其他地址用于预留空片判断或者预留。

故障累计子区域（其地址：0x01- 0x21）

故障累计子区域是大小为32个字节的区域，用于存储故障信息。通过故障累计子区域存储的数据可以获知：具体发生过什么故障、 各故障发生了多少次数。

故障类型主要包括：欠压、过压、Mos短路、Mos开路、零漂异常、油门丢失、过流、堵转、过温故障以及预留故障。

自检数据子区域（其地址：0x22- 0x42）

自检数据子区域是大小为32个字节的区域，用于存储自检数据，当发生自检故障时，可以通过遍历并查看本区域的数据内容以进行自检故障分析。

自检数据包括：母线电压值、电流电压零漂值、电机三相Mos电压检测值等。

通过上述对带电可擦可编程只读存储器对应的第一区域配置的特定地址，以及第一区域的各个子区域的特定地址，可以快速且精准地调取出存储于对应区域的各种数据，以便于后续根据调取出的数据分析出对应的故障类型，以及获知详细的故障信息。

在一种可能的实现方式中，本申请实施例提供的无人机动力系统故障的存储方法还包括以下步骤：

读取存储于第一区域内的故障累计子区域内的故障数据；

对故障数据进行分析，得到对应的故障信息，故障信息包括故障发生的实时数据和故障类型，故障类型包括欠压、过压、Mos短路、Mos开路、零漂异常、油门丢失、过流、堵转、过温故障和预留故障。

在一种可能的实现方式中，关联数据还包括无人机电子调速器的运行数据，对与无人机电子调速器运行相关的关联数据进行存储，并将关联数据存储至对应的存储区域中，还包括以下步骤：

获取运行数据；

对运行数据进行存储，并将运行数据存储至带电可擦可编程只读存储器对应的第二区域中。

在一种可能的实现方式中，本申请实施例提供的无人机动力系统故障的存储方法还包括以下步骤：

将第二区域配置成包括运行数据子区域的区域，第二区域为具有第四特定地址区域、且具有第四预设数量字节的区域，运行数据子区域用于存储运行数据，运行数据包括母线电压、目标转速、实际转速、最大相电流、电流给定，电流反馈、Mos温度采样、电容温度采样和状态码中的任意一项或多项数据。

在某一具体应用场景中，对带电可擦可编程只读存储器对应的第二区域进行配置得到的运行数据子区域的具体详情如下所述：

本实施案例采用EEPROM（Electrically Erasable Programmable read onlymemory，带电可擦可编程只读存储器，其是一种掉电后数据不丢失的存储芯片）：内存大小为4Kbits。

0x00-0x7f（地址） EEPROM对应的第一区域

0x80-0x1ff（地址） EEPROM对应的第二区域

带电可擦可编程只读存储器对应的第二区域（其地址为0x80-0x1ff）

运行数据子区域是大小为 384 个字节的区域，运行数据子区域用于存储运行数据。当发生过流故障、堵转故障、油门丢失时，可以查看运行数据子区域的数据内容进行故障分析。

运行数据主要包括：母线电压、目标转速、实际转速、最大相电流、Iq电流给定、Iq电流反馈、mos温度、电容温度、状态码。

需要说明的是，上述对第一区域、第一区域的各个子区域、第二区域、以及第二区域的子区域分别对应的各个特定地址可以根据具体应用场景的需求进行设置，上述仅仅是某一具体应用场景的一个示例，其它应用场景可以对上述各个特定地址进行调整配置，在此不做具体限制。

存储于运行数据子区域内的运行数据在运行中断更新（在某一具体应用场景中采用间隔更新周期为50us，即每间隔50us更新一次），先把运行数据缓存在闪存中，若运行出现故障，则把运行故障写入带电可擦可编程只读存储器对应的第一区域，把缓存在数组的数据写入带电可擦可编程只读存储器对应的第二区域。

如图2所示，为根据本申请具体应用场景下的无人机动力系统故障的存储方法的流程图。

如图2所示，本申请具体应用场景下的无人机动力系统故障的存储方法具体实现过程具体如下所述：

在确定无人机电子调速器上电初始化之后，检测是否存在电子调速器自检故障，若检测到存在电子调速器自检故障，将自检故障存储至带电可擦可编程只读存储器对应的第一区域中；若未检测到存在电子调速器自检故障，进一步检测到电子调速器动力套运行，将电子调速器动力套运行数据进行缓存，并缓存至闪存中；在检测到电子调速器动力套运行之后，检测是否存在电子调速器运行故障；若检测到存在电子调速器运行故障，将运行故障存储至带电可擦可编程只读存储器对应的第二区域中；若未检测到存在电子调速器运行故障，正常运行。

针对上述实现过程中对带电可擦可编程只读存储器对应的第一区域、以及带电可擦可编程只读存储器对应的第二区域的配置过程参见前述图1相同或相关部分的描述，在此不再赘述。

本申请实施例提供的无人机动力系统故障的存储方法，能够精准地检测到无人机电子调速器是否存在运行故障，并响应于检测到无人机电子调速器存在运行故障，对至少包括运行故障数据的关联数据进行有效存储，并存储至对应的存储区域中，以便于后期从指定的存储区域精准地调取至少包括运行故障数据的关联数据，以根据调取出的关联数据精准地分析出故障类型，便于后期对无人机动力系统进行性能优化。

在上述的实施例中，提供了一种无人机动力系统故障的存储方法，与之相对应的，本申请还提供一种无人机动力系统故障的存储装置。本申请实施例提供的无人机动力系统故障的存储装置可以实施上述无人机动力系统故障的存储方法，该无人机动力系统故障的存储装置可以通过软件、硬件或软硬结合的方式来实现。例如，该无人机动力系统故障的存储装置可以包括集成的或分开的功能模块或单元来执行上述各方法中的对应步骤。

请参考图3，其示出了本申请的一些实施方式所提供的一种无人机动力系统故障的存储装置的示意图。由于装置实施例基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。下述描述的装置实施例仅仅是示意性的。

如图3所示，无人机动力系统故障的存储装置300可以包括：

第一检测模块301，用于在对无人机电子调速器启动自检之后，检测无人机电子调速器是否存在自检故障；

第一存储模块302，用于响应于检测到无人机电子调速器存在自检故障，对自检故障进行存储，并将自检故障存储至带电可擦可编程只读存储器对应的第一区域中；

第二检测模块303，用于响应于未检测到无人机电子调速器存在自检故障，检测电子调速器动力套是否处于正常运行状态；

第三检测模块304，用于响应于检测到电子调速器动力套处于正常运行状态，检测无人机电子调速器是否存在运行故障；

第二存储模块305，用于响应于检测到无人机电子调速器存在运行故障，对与无人机电子调速器运行相关的关联数据进行存储，并将关联数据存储至对应的存储区域中，关联数据至少包括运行故障数据。

在本申请实施例的一些实施方式中，第二存储模块305用于：

获取运行故障数据；

对运行故障数据进行存储，并将运行故障数据存储至第一区域中。

在本申请实施例的一些实施方式中，无人机动力系统故障的存储装置300还可以包括：

第一配置模块（在图3中未示出），用于将第一区域配置成包括多个子区域的区域，第一区域包括预留子区域、故障累计子区域和自检数据子区域，第一区域为具有第一特定地址区域的区域。

在本申请实施例的一些实施方式中，配置模块具体用于：

将第一区域配置成包括预留子区域的区域，预留子区域用于预留空片，第一区域为具有第一特定地址区域的区域；

将第一区域配置成包括故障累计子区域的区域，故障累计子区域为具有第一预设数量字节的区域，且第一预设数量字节内存储有对应故障发生的总次数和故障信息，故障累计子区域为具有第二特定地址区域的子区域；

将第一区域配置成包括自检数据子区域的区域，自检数据子区域为具有第二预设数量字节的区域，用于存储第三预设数量字节大小的自检数据，自检数据子区域为具有第三特定地址区域的子区域，自检数据包括母线电压值、电流电压零漂值和电机三相Mos电压检测值。

在本申请实施例的一些实施方式中，无人机动力系统故障的存储装置300还可以包括：

读取模块（在图3中未示出），用于读取存储于第一区域内的故障累计子区域内的故障数据；

分析模块（在图3中未示出），用于对故障数据进行分析，得到对应的故障信息，故障信息包括故障发生的时间和故障类型，故障类型包括欠压、过压、Mos短路、Mos开路、零漂异常、油门丢失、过流、堵转、过温故障和预留故障。

在本申请实施例的一些实施方式中，关联数据还包括无人机电子调速器的运行数据，第二存储模块305还用于：

获取运行数据；

对运行数据进行存储，并将运行数据存储至带电可擦可编程只读存储器对应的第二区域中。

在本申请实施例的一些实施方式中，无人机动力系统故障的存储装置300还可以包括：

第二配置模块（在图3中未示出），用于将第二区域配置成包括运行数据子区域的区域，第二区域为具有第四特定地址区域、且具有第四预设数量字节的区域，运行数据子区域用于存储运行数据，运行数据包括母线电压、目标转速、实际转速、最大相电流、电流给定，电流反馈、Mos温度采样、电容温度采样和状态码中的任意一项或多项数据。

在本申请实施例的一些实施方式中本申请实施例提供无人机动力系统故障的存储装置300，与本申请前述实施例提供的无人机动力系统故障的存储方法出于相同的发明构思，具有相同的有益效果。

本申请实施方式还提供一种与前述实施方式所提供的无人机动力系统故障的存储方法对应的电子设备，电子设备可以是用于服务端的电子设备，例如服务器，包括独立的服务器和分布式服务器集群等，以执行上述无人机动力系统故障的存储方法；电子设备也可以是用于客户端的电子设备，例如手机、笔记本电脑、平板电脑、台式机电脑等，以执行上述无人机动力系统故障的存储方法。

请参考图4，其示出了本申请的一些实施方式所提供的一种电子设备的示意图。如图4所示，电子设备40包括：处理器400，存储器401，总线402和通信接口403，处理器400、通信接口403和存储器401通过总线402连接；存储器401中存储有可在处理器400上运行的计算机程序，处理器400运行计算机程序时执行本申请前述的无人机动力系统故障的存储方法。

其中，存储器401可能包含高速随机存取存储器（RAM：Random Access Memory），也可能还包括非不稳定的存储器（non-volatile memory），例如至少一个磁盘存储器。通过至少一个通信接口403（可以是有线或者无线）实现该系统网元与至少一个其他网元之间的通信连接，可以使用互联网、广域网、本地网、城域网等。

总线402可以是ISA总线、PCI总线或EISA总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。其中，存储器401用于存储程序，处理器400在接收到执行指令后，执行所述程序，前述本申请实施例任一实施方式揭示的无人机动力系统故障的存储方法可以应用于处理器400中，或者由处理器400实现。

处理器400可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器400中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器400可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器401，处理器400读取存储器401中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。

本申请实施例提供的电子设备与本申请实施例提供的无人机动力系统故障的存储方法出于相同的发明构思，具有与其采用、运行或实现的方法相同的有益效果。

本申请实施方式还提供一种与前述实施方式所提供的无人机动力系统故障的存储方法对应的计算机可读介质，请参考图5，其示出的计算机可读存储介质为光盘50，其上存储有计算机程序（即程序产品），所述计算机程序在被处理器运行时，会执行前述无人机动力系统故障的存储方法。

需要说明的是，所述计算机可读存储介质的例子还可以包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器 (SRAM)、动态随机存取存储器 (DRAM)、其他类型的随机存取存储器 (RAM)、只读存储器 (ROM)、电可擦除可编程只读存储器 (EEPROM)、快闪记忆体或其他光学、磁性存储介质，在此不再一一赘述。

本申请的上述实施例提供的计算机可读存储介质与本申请实施例提供的无人机动力系统故障的存储方法出于相同的发明构思，具有与其存储的应用程序所采用、运行或实现的方法相同的有益效果。

需要说明的是，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本申请的权利要求和说明书的范围当中。

Claims (8)

1.一种无人机动力系统故障的存储方法，包括：

在对无人机电子调速器启动自检之后，检测无人机电子调速器是否存在自检故障；

响应于检测到所述无人机电子调速器存在所述自检故障，对所述自检故障进行存储，并将所述自检故障存储至带电可擦可编程只读存储器对应的第一区域中；

响应于未检测到无人机电子调速器存在所述自检故障，检测电子调速器动力套是否处于正常运行状态；

响应于检测到所述电子调速器动力套处于正常运行状态，检测所述无人机电子调速器是否存在运行故障；

响应于检测到所述无人机电子调速器存在所述运行故障，对与所述无人机电子调速器运行相关的关联数据进行存储，并将所述关联数据存储至对应的存储区域中，所述关联数据至少包括运行故障数据；还包括：

将所述第一区域配置成包括多个子区域的区域，所述第一区域包括预留子区域、故障累计子区域和自检数据子区域，所述第一区域为具有第一特定地址区域的区域；

所述将所述第一区域配置成包括多个子区域的区域，包括：

将所述第一区域配置成包括预留子区域的区域，所述预留子区域用于预留空片，所述第一区域为具有第一特定地址区域的区域；

将所述第一区域配置成包括故障累计子区域的区域，所述故障累计子区域为具有第一预设数量字节的区域，第一预设数量字节内存储有对应故障发生的总次数和故障信息，所述故障累计子区域为具有第二特定地址区域的子区域；

将所述第一区域配置成包括自检数据子区域的区域，所述自检数据子区域为具有第二预设数量字节的区域，用于存储第三预设数量字节大小的自检数据，所述自检数据子区域为具有第三特定地址区域的子区域，所述自检数据包括母线电压值、电流电压零漂值和电机三相Mos电压检测值。

2.根据权利要求1所述的存储方法，其中，所述对与所述无人机电子调速器运行相关的关联数据进行存储，并将所述关联数据存储至对应的存储区域中，包括：

获取所述运行故障数据；

对所述运行故障数据进行存储，并将所述运行故障数据存储至所述第一区域中。

3.根据权利要求1所述的存储方法，其中，还包括：

读取存储于所述第一区域内的所述故障累计子区域内的故障数据；

对所述故障数据进行分析，得到对应的故障信息，所述故障信息包括故障发生的次数和故障类型，所述故障类型包括欠压、过压、Mos短路、Mos开路、零漂异常、油门丢失、过流、堵转、过温故障和预留故障。

4.根据权利要求2所述的存储方法，其中，所述关联数据还包括无人机电子调速器的运行数据，所述对与所述无人机电子调速器运行相关的关联数据进行存储，并将所述关联数据存储至对应的存储区域中，还包括：

获取所述运行数据；

对所述运行数据进行存储，并将所述运行数据存储至带电可擦可编程只读存储器对应的第二区域中。

5.根据权利要求4所述的存储方法，其中，还包括：

将所述第二区域配置成包括运行数据子区域的区域，所述第二区域为具有第四特定地址区域、且具有第四预设数量字节的区域，所述运行数据子区域用于存储运行数据，所述运行数据包括母线电压、目标转速、实际转速、最大相电流、电流给定，电流反馈、Mos温度采样、电容温度采样和状态码中的任意一项或多项数据。

6.一种无人机动力系统故障的存储装置，包括：

第一检测模块，用于在对无人机电子调速器启动自检之后，检测无人机电子调速器是否存在自检故障；

第一存储模块，用于响应于检测到所述无人机电子调速器存在所述自检故障，对所述自检故障进行存储，并将所述自检故障存储至带电可擦可编程只读存储器对应的第一区域中；

第二检测模块，用于响应于未检测到无人机电子调速器存在所述自检故障，检测电子调速器动力套是否处于正常运行状态；

第三检测模块，用于响应于检测到所述电子调速器动力套处于正常运行状态，检测所述无人机电子调速器是否存在运行故障；

第二存储模块，用于响应于检测到所述无人机电子调速器存在所述运行故障，对与所述无人机电子调速器运行相关的关联数据进行存储，并将所述关联数据存储至对应的存储区域中，所述关联数据至少包括运行故障数据；还包括：

配置模块，用于将所述第一区域配置成包括多个子区域的区域，所述第一区域包括预留子区域、故障累计子区域和自检数据子区域，所述第一区域为具有第一特定地址区域的区域；

配置模块，具体用于：

将所述第一区域配置成包括预留子区域的区域，所述预留子区域用于预留空片，所述第一区域为具有第一特定地址区域的区域；

将所述第一区域配置成包括故障累计子区域的区域，所述故障累计子区域为具有第一预设数量字节的区域，第一预设数量字节内存储有对应故障发生的总次数和故障信息，所述故障累计子区域为具有第二特定地址区域的子区域；

将所述第一区域配置成包括自检数据子区域的区域，所述自检数据子区域为具有第二预设数量字节的区域，用于存储第三预设数量字节大小的自检数据，所述自检数据子区域为具有第三特定地址区域的子区域，所述自检数据包括母线电压值、电流电压零漂值和电机三相Mos电压检测值。

7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述权利要求1至5中任一项所述的方法。

8.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述可执行指令以实现上述权利要求1至5中任一项所述的方法。

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