CN112392274A - 一种具有纠偏作用的施工放线机器人及工作方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种具有纠偏作用的施工放线机器人及工作方法，包括：机器人本体和连通设置在机器人本体上若干个驱动器的控制系统；所述机器人本体包括：固定设置在机器人本体底部的行走机构，固定设置在机器人本体上的测量装置，以及固定安装在机器人本体上的放线装置；所述测量装置包括：固定安装在机器人本体上的转动座，固定连接在转动座顶部的机械臂，以及设置在机械臂另一端的图像检测装置。本发明采用在放线装置上增加与图像检测装置摄像头对应的红外对焦装置协助工作进而对放线的精度进行实时检测，保证放线精度质量；其次设置可进行角度纠正的放线料斗，同时使得干燥石灰物料在放线过程中分散掉落影响放线清晰度。

Description

一种具有纠偏作用的施工放线机器人及工作方法

技术领域

本发明属于建筑施工设备领域，尤其是一种具有纠偏作用的施工放线机器人及工作方法。

背景技术

施工放线是建设前必做的工作之一，建筑施工场地的土质大多为碎石和岩石，使得传统的圆形滚轮在行走过程中产生剧烈的颠簸晃动，其次建筑施工场地的地势不平整，坡度急缓不一，尤其在应用在土质较为松软如沙土或，淤泥土质中常常会再次机器人设定路线出现偏离，因此在建筑施工放线的操作依然采用经纬仪与人工皮尺进行对比参照，然后再采用人工放线的方式，这种放线方式效率缓慢同时也增加了人工成本。

发明内容

发明目的：提供一种具有纠偏作用的施工放线机器人及工作方法。，以解决现有技术存在的上述问题。

技术方案：一种具有纠偏作用的施工放线机器人，包括：

机器人本体和连通设置在机器人本体上若干个驱动器的控制系统；

所述机器人本体包括：固定设置在机器人本体底部的行走机构，固定设置在机器人本体上的测量装置，以及固定安装在机器人本体上的放线装置；

所述控制系统包括触摸屏和控制器；

所述测量装置包括：固定安装在机器人本体上的转动座，固定连接在转动座顶部的机械臂，以及设置在机械臂另一端的图像检测装置。

在进一步的实施例中，所述放线装置包括：固定安装在机器人本体上且位于第三移动机构中间的放线料仓，固定安装在机器人本体后方的放线支架，固定安装在放线料架上的滑轨组件，以及卡接在滑轨组件上的放线组件；所述放线组件包括：卡接在滑轨组件上的移动台，安装在移动台上的伺服电机，固定安装在移动台上的放线管，连通放线料仓和放线管的供料软管，以及穿插在放线管中螺旋轴；所述螺旋轴的另一端传动连接驱动马达，所述放线管的另一端开设有放线出口，所述供料软管的一端设置在放线料仓的底部，所述供料软管的一端的另一端固定连接在放线管入料口；所述放线料仓设有压力传感器。

在进一步的实施例中，所述滑轨组件的一侧还设有齿条，所述伺服电机的动力输出端传动连接与齿条适配的齿轮，进而所述伺服电机带动齿轮在齿条上移动从而带动移动台在滑轨组件上带动放线管进行位置调整；所述移动台底部设有激光检测装置。

在进一步的实施例中，所述控制系统还包括固定安装在机器人本体上的通信装置，所述通信装置与设置在施工场地中的信号塔通信。

在进一步的实施例中，所述放线料仓的中物料为石灰粉，所述放线出口为开设在放线管顶部的方形通口；所述螺旋轴上固定连接螺旋叶片，进而驱动马达的动力带动螺旋轴转动从而使螺旋轴上的螺旋叶从放线料仓从向放线管中传输用于划线的石灰粉；所述石灰粉中混合有荧光剂；所述荧光剂占比重40-45%。

在进一步的实施例中，所述行走机构包括：对称设置在机器人本体前方一端的两组第一移动机构，位于第一移动机构后方且对称设置在机器人本体中间两侧的第二移动机构，以及对称安装在机器人本体后方的第三移动机构。

在进一步的实施例中，所述机械臂包括：固定安装在转动座上的第一旋转机构，固定安装在第一旋转机构输出端的第一连接臂，固定安装在第一连接臂另一端的第二旋转机构，以及固定安装在第二旋转机构输出端的第二连接臂，所述第二连接臂的另一端固定连接固定基座；所述图像检测装置固定安装在固定基座上，进而所述图像检测装置随转动座和机器臂的移动下实现多个轴向的调整；所述图像检测装置设有光学测量软件，可对铺设的石灰线进行精度测量。

在进一步的实施例中，所述放线出口上还设有与测量装置协调工作的微调矫正装置；所述微调矫正装置包括：固定安装在放线管出口处的红外线检测装置，以及安装在放线管出口处角度纠正机构，所述红外线检测装置的发光端与图像检测装置对应；所述角度纠正机构包括：转动套接在放线出口处的放线料斗，固定安装在放线管微调电机，传动安装在微调电机输出端的主动齿轮，以及固定安装在放线料斗上且与主动齿轮适配的圆形齿圈；

所述放线管为圆柱形；所述放线料斗与放线管连接处设有轴承装置；所述放线料斗的另一端设有圆锥形收紧口。

在进一步的实施例中，所述激光检测装置包括：固定安装在滑轨组件底部两侧的激光发射器，固定安装在移动台底部且内嵌在滑轨凹槽中的校准块；所述校准块与放线管位于同一轴线；所述激光发射器发出的光线与校准块相交。

在进一步的实施例中，包括如下工作步骤：

S1、将CAD二维格式的放线图纸通过控制系统中Qcell三维建筑模型软件将制图数据转换为实景数据，设定生成机器人行走路线数据，存储至控制器中；

S2、测量装置中图像检测装置对实景进行测绘，将测绘数据通过控制器控制伺服电机带动移动台在滑轨组件上的位置，激光检测装置将移动台的移动位置反馈至控制器；

S3、控制系统根据放线图纸上的制图信息在实景区域内绘制放线路线，控制器控制伺服电机带动移动台运行至绘制放线路线处，使放线管与绘制放线路线位于同一水平线上；

S4、控制器控制驱动马达开启，驱动马达带动螺旋轴转动进而将供料软管中的石灰粉从入料口运输至放线出口处，石灰粉从放线出口处源源不断的随着机器人本体的前进在预设的放线路线上绘制出明线方便工人施工；

S5、在机器人行驶过程中，图像检测装置始终与红外对焦装置保持同一轴线，进而红外对焦装置发出的光点能够使图像检测装置判断出到放线管的位置和角度，进而使控制系统根据放线路线控制角度纠正机构进行调整满足实时纠正的功能。

有益效果：本发明相对于放线方法具有以下优点：

1、采用在放线装置上增加与图像检测装置摄像头对应的红外对焦装置协助工作进而对放线的精度进行实时检测，保证放线精度质量；

2、在放线出口处设置可进行角度纠正的放线料斗，同时使得干燥石灰物料在放线过程中分散掉落影响放线清晰度，提高放线效率和线条成型精度质量。

附图说明

图1是本发明具有减振纠偏作用的放线机器人的结构示意图。

图2是本发明放线装置的结构示意图。

图3是本发明放线管的剖视图。

图4是滑轨组件的结构示意图。

图5是本发明激光检测装置的结构示意图。

图6是本发明角度纠正机构的结构示意图。

图7是本发明微调电机的结构示意图。

图8是本发明本发明行走机构的结构示意图。

图9本发明第一移动机构、第二移动机构与第三移动机构的俯视图。

图10是本发明本发明第三移动机构的结构示意图。

图11是本发明本发明第三履带组件的结构示意图。

附图标记为：机器人本体1、行走机构2、第一移动机构20、第一驱动电机组200、第一传动轴201、第一驱动轮组202、第一履带组件203、第一从动轮组204、第二移动机构21、第二驱动轮组210、第二履带组件211、第二从动轮组212、第三移动机构22、第二驱动电机组220、输出轴221、第三驱动轮组222、第三履带组件223、三角安装板224、第三从动轮225、传动带226、第三履带227、减速机箱228、测量装置3、转动座30、机械臂31、第一旋转机构310、第一连接臂311、第二旋转机构312、第二连接臂313、固定基座314、图像检测装置32、放线装置4、放线料仓40、放线支架41、滑轨组件42、移动台430、伺服电机431、放线管432、供料软管433、螺旋轴434、驱动马达435、放线出口436、入料口437、激光发射器44、校准块45、通信装置5、红外线检测装置60、角度纠正机构61、放线料斗62、微调电机63、主动齿轮64、圆形齿圈65、轴承装置66、收紧口67。

具体实施方式

在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本发明更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本发明可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本发明发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。

施工项目在施工前需要测量员对施工地根据施工现场进行测量，然后再进行人工放线，施工放线是施工前必须的准备工作，建筑施工场地的土质大多为碎石和岩石，使得传统的圆形滚轮在行走过程中产生剧烈的颠簸晃动，其次建筑施工场地的地势不平整，坡度急缓不一，尤其在应用在土质较为松软如沙土或，淤泥土质中常常会再次机器人设定路线出现偏离，进而无法使得传统的机器人能够进入施工场地进行自动化放线只能依靠人工的原因且在放线过程中需要根据多个建筑的轴向移交轴线，这种放线方式效率缓慢同时也增加了人工成本。

如图1至图7所示的一种具有纠偏作用的施工放线机器人，包括：机器人本体1、行走机构2、第一移动机构20、第一驱动电机组200、第一传动轴201、第一驱动轮组202、第一履带组件203、第一从动轮组204、第二移动机构21、第二驱动轮组210、第二履带组件211、第二从动轮组212、第三移动机构22、第二驱动电机组220、输出轴221、第三驱动轮组222、第三履带组件223、三角安装板224、第三从动轮225、传动带226、第三履带227、减速机箱228、测量装置3、转动座30、机械臂31、第一旋转机构310、第一连接臂311、第二旋转机构312、第二连接臂313、固定基座314、图像检测装置32、放线装置4、放线料仓40、放线支架41、滑轨组件42、移动台430、伺服电机431、放线管432、供料软管433、螺旋轴434、驱动马达435、放线出口436、入料口437、激光发射器44、校准块45、通信装置5、红外线检测装置60、角度纠正机构61、放线料斗62、微调电机63、主动齿轮64、圆形齿圈65、轴承装置66、收紧口67。

其中，机器人本体1中设有多蓄电池组为机器人本体1上多个执行机构供电，控制系统连通设置在机器人本体1上若干个执行机构驱动器；

所述机器人本体1中的执行机构包括：固定设置在机器人本体1底部的行走机构2，固定设置在机器人本体1上的测量装置3，以及固定安装在机器人本体1上的放线装置4；控制系统根据测量装置3反馈的信号控制行走机构2和放线装置4工作，完成高精度放线工作。

所述控制系统还包括触摸屏和控制器，触摸屏设置有控制按钮增加人工控制模块，使得设备在实际使用中方便根据情况进行调控。

由于施工场地的地面和地形复杂，所以采用具多个移动机构行走机构2对机器人本体1进行缓冲和减振，有效的减少机器人本体1所受的晃动，所述行走机构2包括：对称设置在机器人本体1前方一端的两组第一移动机构20，位于第一移动机构20后方且对称设置在机器人本体中间两侧的第二移动机构21，以及对称安装在机器人本体1后方的第三移动机构22。在前进过程中第一移动机构20始终位于机器人本体1的前进机构。

所述第一移动机构20包括：固定安装在机器人本体1上的第一驱动电机组200，传动安装在第一驱动电机组200的第一传动轴201，套接在第一传动轴201最外侧的第一驱动轮组202，以及套接在第一驱动轮上的第一履带组件203；所述第一履带组件203的另一端套接有第一从动轮组204，所述第一从动轮组204的直径小于第一驱动轮组202；所述第一驱动电机组200的动力经过第一传动轴201带动第一驱动轮组202转动；从而使第一履带组件203在第一驱动轮组202与第一从动轮组204上呈三角形轨迹循环运动；第一从动轮组204通过第一履带组件203与第一传动轴201转动连接，在前进过程中带动第一履带组件203随地面的起伏围绕第一传动轴201转动，为复杂的地形提供缓冲力；其次第一从动轮组204的直径小于第一驱动轮组202在前进时第一从动轮组204的转速大于第一驱动轮组202的转速，且该第一履带组件203在第一从动轮组204处收紧形成类似钝角三角形的运动轨迹， 第一履带组件203在收紧处随着第一从动轮组204加速收紧增加第一履带组件203对地面的攀附力。

当上坡时机器人本体1借助第一移动机构20先随着地势的起伏进行角度转动攀爬上升，从而第一移动机构20为第一传动轴201提供一个向上的拉力从而带动同样套接在第一传动轴201上的第二移动机构21提供向上的作用力带动套接在第一驱动轮组202上的第二履带组件211随着第二移动机构21向上移动；当下坡时，机器人本体1借助第一移动机构20先随着地势的下降进行角度转动向下运动，从而第一移动机构20为第一传动轴201提供一个向下的拉力从而带动同样套接在第一传动轴201上的第二移动机构21提供向下的作用力带动套接在第一驱动轮组202上的第二履带组件211随着第二移动机构21向下移动；尽可能抵消机器人行走在地形复杂区域内因地形造成的反作用力，进而减少机器人本体1的晃动；其次在向上或向下的复杂坡度运动中，第一移动机构20和第二移动机构21加大了与地面的接触面积，进而使得机器人本体1受到的振动力减少。

所述第二移动机构21包括：套接在第一传动轴201上且位于第一驱动轮组202内侧的第二驱动轮组210，套接在第二驱动轮组210上的第二履带组件211；所述第一履带的另一端套接有与第二驱动轮组210直径相等的第二从动轮组212，所述第一驱动电机组200的动力经过第一传动轴201带动第二驱动轮组210转动，从而使第二履带组件211在第二驱动轮组210与第二从动轮组212上呈圆角四边形轨迹循环运动。

放线装置4位于第三移动机构22处，考虑到施工现场中土质砂石密度大小不同，第一移动机构20和第二移动机构21可抵消因地形带来的振动力，但是在复杂的土质情况下还要考虑土质对机器人本体1前进线路造成的影响，在所述第三移动机构22包括：固定安装在第二驱动电机组220，传动连接在第二驱动电机组220输出轴221端的第三驱动轮组222，以及套接在第三驱动轮组222外部的第三履带227组件223；所述第三履带227组件223包括：过盈连接输出轴221端的三角安装板224，转动安装在三角安装板224夹角处的三个第三从动轮225，套接在第三驱动轮组222和第三从动轮225之间的传动带226，以及套接在三个第三从动轮225外部的第三履带227；进而第二驱动电机组220的动力经过输出轴221带动第三驱动轮组222转动，第二驱动电机组220动力输出轴221与第三驱动轮组222还设有减速机箱228，第三驱动轮组222转动的过程中动力经过传动带226带动从动轮转动，动力经过从动轮和套接在第三从动轮225上的第三履带227带动另外两个从动轮转动，所述三个从动轮圆心的延长线构成等边三角形，进而使第三履带227呈等边三角形轨迹循环转动。三角性的稳定性好比第二移动机构21中平边形履带有着更低的接地比压，进而能够使机器人尾部所受的振动力更小。

所述测量装置3包括：固定安装在机器人本体1上的转动座30，固定连接在转动座30顶部的机械臂31，以及设置在机械臂31另一端的图像检测装置32；所述机械臂31包括：固定安装在转动座30上的第一旋转机构310，固定安装在第一旋转机构310输出端的第一连接臂311，固定安装在第一连接臂311另一端的第二旋转机构312，以及固定安装在第二旋转机构312输出端的第二连接臂313，所述第二连接臂313的另一端固定连接固定基座314；所述图像检测装置32固定安装在固定基座314上，进而所述图像检测装置32随转动座30和机器臂的移动下实现多个轴向的调整。所述图像检测装置32设有光学测量软件，可对铺设的石灰线进行精度测量。

所述放线装置4包括：固定安装在机器人本体1上且位于第三移动机构22中间的放线料仓40，固定安装在机器人本体1后方的放线支架41，固定安装在放线料架上的滑轨组件42，以及卡接在滑轨组件42上的放线组件；所述放线组件包括：卡接在滑轨组件42上的移动台430，安装在移动台430上的伺服电机431，固定安装在移动台430上的放线管432，连通放线料仓40和放线管432的供料软管433，以及穿插在放线管432中螺旋轴434；所述螺旋轴434的另一端传动连接驱动马达435，所述放线管432的另一端开设有放线出口436，所述供料软管433的一端设置在放线料仓40的底部，所述供料软管433的一端的另一端固定连接在放线管432入料口437；所述放线料仓40设有压力传感器，能够对放线料仓40中的物料进行实时检测，物料减少至一定重量时控制系统提醒工作人员为放线料仓40中增加物料。

所述滑轨组件42的一侧还设有齿条，所述伺服电机431的动力输出端传动连接与齿条适配的齿轮，进而所述伺服电机431带动齿轮在齿条上移动从而带动移动台430在滑轨组件42上带动放线管432进行位置调整；所述移动台430底部设有激光检测装置，能够对移动台430的位移精度进行检测与反馈；所述控制系统还包括固定安装在机器人本体1上的通信装置5，所述通信装置5与设置在施工场地中的信号塔通信。

所述放线料仓40的中物料为石灰粉，所述放线出口436为开设在放线管432顶部的方形通口；所述螺旋轴434上固定连接螺旋叶片，进而驱动马达435的动力带动螺旋轴434转动从而使螺旋轴434上的螺旋叶从放线料仓40从向放线管432中传输用于划线的石灰粉；所述石灰粉中混合有荧光剂；所述荧光剂占比重40-45%。

考虑到石灰物料采用的为干燥的粉状物料，在放线过程中由于现场的天气风速影响使得从放线出口436石灰物料无法掉落至预设的地点进而无法精确放线的准确性；所以在放线出口436处增加角度和位置纠正装置，以及对掉落的石灰物料采用引流作用的装置来避免这些外在因素；

所述放线出口436上还设有与测量装置3协调工作的微调矫正装置；所述微调矫正装置包括：固定安装在放线管432出口处的红外线检测装置60，以及安装在放线管432出口处角度纠正机构61，所述红外线检测装置60的发光端与图像检测装置32对应；所述角度纠正机构61包括：转动套接在放线出口436处的放线料斗62，固定安装在放线管432微调电机63，传动安装在微调电机63输出端的主动齿轮64，以及固定安装在放线料斗62上且与主动齿轮64适配的圆形齿圈65；红外线检测装置60发出的光线与图像检测装置32的摄像镜头保持在同一轴线上，摄像镜头收集红外光线进而对放线料斗62与放线出口436的偏移角度进行检测确定放线料斗62收紧口67的角度偏移精度，当需要根据设定路线进行角度转换时，微调电机63带动主动齿轮64旋转，主动齿轮64进而带动圆形齿圈65传动带226动放线料斗62在轴承装置66上转动，从而实现对收紧口67角度的调整；放线料斗62转动过程中红外线检测装置60随之转动，进而使红外线检测装置60发出的光线与图像检测装置32中光标产生夹角变化，进而使得控制器能够实时检测到放线料斗62转动的角度精度。使得放线的精度的实时把控。

所述放线管432为圆柱形；所述放线料斗62与放线管432连接处设有轴承装置66；所述放线料斗62的另一端设有圆锥形收紧口67；圆锥形收紧口67的长度可根据地面的平整度进行更换，距离地面越小的所受风速的影响就越小。

所述激光检测装置包括：固定安装在滑轨组件42底部两侧的激光发射器44，固定安装在移动台430底部且内嵌在滑轨凹槽中的校准块45；所述校准块45与放线管432位于同一轴线；所述激光发射器44发出的光线与校准块45相交。激光发射器44发送的光线与校准块45接触后返回，即可使控制器计算出移动台430在滑轨组件42上的移动位移和位置。

工作原理如下：将CAD二维格式的放线图纸通过控制系统中Qcell三维建筑模型软件将制图数据转换为实景数据，设定生成机器人行走路线数据，存储至控制器中；测量装置3中图像检测装置32对实景进行测绘，将测绘数据通过控制器控制伺服电机431带动移动台430在滑轨组件42上的位置，激光检测装置将移动台430的移动位置反馈至控制器；控制系统根据放线图纸上的制图信息在实景区域内绘制放线路线，控制器控制伺服电机431带动移动台430运行至绘制放线路线处，使放线管432与绘制放线路线位于同一水平线上；

运行至复杂坡度地面时，当上坡时机器人本体1借助第一移动机构20先随着地势的起伏进行角度转动攀爬上升，从而第一移动机构20为第一传动轴201提供一个向上的拉力从而带动同样套接在第一传动轴201上的第二移动机构21提供向上的作用力带动套接在第一驱动轮组202上的第二履带组件211随着第二移动机构21向上移动；当下坡时，机器人本体1借助第一移动机构20先随着地势的下降进行角度转动向下运动，从而第一移动机构20为第一传动轴201提供一个向下的拉力从而带动同样套接在第一传动轴201上的第二移动机构21提供向下的作用力带动套接在第一驱动轮组202上的第二履带组件211随着第二移动机构21向下移动；尽可能抵消机器人行走在地形复杂区域内因地形造成的反作用力，进而减少机器人本体1的晃动；其次在向上或向下的复杂坡度运动中，第一移动机构20和第二移动机构21加大了与地面的接触面积，进而使得机器人本体1受到的振动力减少；控制器控制驱动马达435开启，驱动马达435带动螺旋轴434转动进而将供料软管433中的石灰粉从入料口437运输至放线出口436处，石灰粉从放线出口436处源源不断的随着机器人本体1的前进在预设的放线路线上绘制出明线方便工人施工；在机器人行驶过程中，图像检测装置始终与红外对焦装置保持同一轴线，进而红外对焦装置发出的光点能够使图像检测装置判断出到放线管的位置和角度，进而使控制系统根据放线路线控制角度纠正机构进行调整满足实时纠正的功能。

本发明行走机构2采用具有随地面起伏转动调整的第一行走机构2增加机器人本体1在上坡下坡时的缓冲，使其适应多种地形和土质结构化的施工环境；在放线机构处设置具有等边三角形结构第三移动机构22，进一步减少在放线过程中机器人因土地和土质结构产生的晃动，进而提高放线精度。其次采用在放线装置4上增加与图像检测装置32摄像头对应的红外对焦装置协助工作进而对放线的精度进行实时检测，保证放线质量；在放线出口436处设置可进行角度纠正的放线料斗62，同时使得干燥石灰物料在放线过程中分散掉落影响放线清晰度，提高放线效率和质量。

以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种等同变换，这些等同变换均属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种具有纠偏作用的施工放线机器人，其特征在于，包括：

机器人本体和连通设置在机器人本体上若干个驱动器的控制系统；

所述机器人本体包括：固定设置在机器人本体底部的行走机构，固定设置在机器人本体上的测量装置，以及固定安装在机器人本体上的放线装置；

所述控制系统包括触摸屏和控制器；

所述测量装置包括：固定安装在机器人本体上的转动座，固定连接在转动座顶部的机械臂，以及设置在机械臂另一端的图像检测装置。

2.根据权利要求1所述的一种具有纠偏作用的施工放线机器人，其特征在于，所述放线装置包括：固定安装在机器人本体上且位于第三移动机构中间的放线料仓，固定安装在机器人本体后方的放线支架，固定安装在放线料架上的滑轨组件，以及卡接在滑轨组件上的放线组件；所述放线组件包括：卡接在滑轨组件上的移动台，安装在移动台上的伺服电机，固定安装在移动台上的放线管，连通放线料仓和放线管的供料软管，以及穿插在放线管中螺旋轴；所述螺旋轴的另一端传动连接驱动马达，所述放线管的另一端开设有放线出口，所述供料软管的一端设置在放线料仓的底部，所述供料软管的一端的另一端固定连接在放线管入料口；所述放线料仓设有压力传感器。

3.根据权利要求2所述的一种具有纠偏作用的施工放线机器人，其特征在于，所述滑轨组件的一侧还设有齿条，所述伺服电机的动力输出端传动连接与齿条适配的齿轮，进而所述伺服电机带动齿轮在齿条上移动从而带动移动台在滑轨组件上带动放线管进行位置调整；所述移动台底部设有激光检测装置。

4.根据权利要求1所述的一种具有纠偏作用的施工放线机器人，其特征在于，所述控制系统还包括固定安装在机器人本体上的通信装置，所述通信装置与设置在施工场地中的信号塔通信。

5.根据权利要求2所述的一种具有纠偏作用的施工放线机器人，其特征在于，所述放线料仓的中物料为石灰粉，所述放线出口为开设在放线管顶部的方形通口；所述螺旋轴上固定连接螺旋叶片，进而驱动马达的动力带动螺旋轴转动从而使螺旋轴上的螺旋叶从放线料仓从向放线管中传输用于划线的石灰粉；所述石灰粉中混合有荧光剂；所述荧光剂占比重40-45%。

6.根据权利要求1所述的一种具有纠偏作用的施工放线机器人，其特征在于，所述行走机构包括：对称设置在机器人本体前方一端的两组第一移动机构，位于第一移动机构后方且对称设置在机器人本体中间两侧的第二移动机构，以及对称安装在机器人本体后方的第三移动机构。

7.根据权利要求1所述的一种具有纠偏作用的施工放线机器人，其特征在于，所述机械臂包括：固定安装在转动座上的第一旋转机构，固定安装在第一旋转机构输出端的第一连接臂，固定安装在第一连接臂另一端的第二旋转机构，以及固定安装在第二旋转机构输出端的第二连接臂，所述第二连接臂的另一端固定连接固定基座；所述图像检测装置固定安装在固定基座上，进而所述图像检测装置随转动座和机器臂的移动下实现多个轴向的调整；所述图像检测装置设有光学测量软件，可对铺设的石灰线进行精度测量。

8.根据权利要求2所述的一种具有纠偏作用的施工放线机器人，其特征在于，所述放线出口上还设有与测量装置协调工作的微调矫正装置；所述微调矫正装置包括：固定安装在放线管出口处的红外线检测装置，以及安装在放线管出口处角度纠正机构，所述红外线检测装置的发光端与图像检测装置对应；所述角度纠正机构包括：转动套接在放线出口处的放线料斗，固定安装在放线管微调电机，传动安装在微调电机输出端的主动齿轮，以及固定安装在放线料斗上且与主动齿轮适配的圆形齿圈；

所述放线管为圆柱形；所述放线料斗与放线管连接处设有轴承装置；所述放线料斗的另一端设有圆锥形收紧口。

9.根据权利要求3所述的一种具有纠偏作用的施工放线机器人，其特征在于，所述激光检测装置包括：固定安装在滑轨组件底部两侧的激光发射器，固定安装在移动台底部且内嵌在滑轨凹槽中的校准块；所述校准块与放线管位于同一轴线；所述激光发射器发出的光线与校准块相交。

10.基于权利要求1所述的一种具有纠偏作用的施工放线机器人的工作方法，其特征在于，包括如下工作步骤：

S1、将CAD二维格式的放线图纸通过控制系统中Qcell三维建筑模型软件将制图数据转换为实景数据，设定生成机器人行走路线数据，存储至控制器中；

S2、测量装置中图像检测装置对实景进行测绘，将测绘数据通过控制器控制伺服电机带动移动台在滑轨组件上的位置，激光检测装置将移动台的移动位置反馈至控制器；

S3、控制系统根据放线图纸上的制图信息在实景区域内绘制放线路线，控制器控制伺服电机带动移动台运行至绘制放线路线处，使放线管与绘制放线路线位于同一水平线上；

S4、控制器控制驱动马达开启，驱动马达带动螺旋轴转动进而将供料软管中的石灰粉从入料口运输至放线出口处，石灰粉从放线出口处源源不断的随着机器人本体的前进在预设的放线路线上绘制出明线方便工人施工；

S5、在机器人行驶过程中，图像检测装置始终与红外对焦装置保持同一轴线，进而红外对焦装置发出的光点能够使图像检测装置判断出到放线管的位置和角度，进而使控制系统根据放线路线控制角度纠正机构进行调整满足实时纠正的功能。

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