CN112389405A

CN112389405A - 手刹保护方法、系统、装置和汽车

Info

Publication number: CN112389405A
Application number: CN202011202517.0A
Authority: CN
Inventors: 王众
Original assignee: Evergrande Hengchi New Energy Automobile Research Institute Shanghai Co Ltd
Current assignee: Evergrande Hengchi New Energy Automobile Research Institute Shanghai Co Ltd
Priority date: 2020-11-02
Filing date: 2020-11-02
Publication date: 2021-02-23

Abstract

本申请涉及一种手刹保护方法、系统、装置和汽车。其中，手刹保护方法包括步骤：检测到车辆启动时，获取角度传感器传输的角度位置信号；角度位置信号为角度传感器检测手刹操纵杆转动角度得到；若接收到行驶请求，则根据角度位置信号发出与行驶请求相对应的控制命令。通过对手刹操纵杆的转动角度进行获取，判断手刹操纵杆是否处于释放状态，进而根据角度位置信号发出与行驶请求相对应的控制命令，从而避免出现带手刹开车的情况产生，进而避免了刹车盘加速磨损、刹车片发热后变硬、手刹拉线拉长、刹车液温度过高、刹车油泄露等引起的刹车性能降低甚至完全丧失的风险，提高了行车安全。

Description

手刹保护方法、系统、装置和汽车

技术领域

本申请涉及汽车制动技术领域，特别是涉及一种手刹保护方法、系统、装置和汽车。

背景技术

随着汽车产业的高速发展，汽车数量随之增多，而汽车带来的安全问题也越来越突出。目前，汽车在手刹处于拉起状态下仍然可以进行行驶。而手刹在拉起状态下进行行驶，带来的最直接影响就是刹车盘加速磨损和刹车片发热后变硬，手刹拉线拉长。这会导致刹车性能下降，如果长时间拉着手刹开车，还可能导致刹车分泵咬死，刹车油泄漏，制动液温度过高，导致刹车功能完全丧失，进而产生事故。

在实现过程中，发明人发现传统技术中至少存在如下问题：传统手刹具有安全性低等问题。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高安全性的手刹保护方法、系统、装置和汽车。

为了实现上述目的，一方面，本发明实施例提供了一种手刹保护方法，手刹保护方法包括步骤：

检测到车辆启动时，获取角度传感器传输的角度位置信号；角度位置信号为角度传感器检测手刹操纵杆转动角度得到；

若接收到行驶请求，则根据角度位置信号发出与行驶请求相对应的控制命令。

在其中一个实施例中，根据角度位置信号发出与行驶请求相应的控制命令的步骤包括：

根据角度位置信号确认手刹操纵杆的当前状态；

若当前状态为释放状态，发出与行驶请求相对应的控制命令。

在其中一个实施例中，根据角度位置信号发出与行驶请求相应的控制命令的步骤还包括：

若当前状态为拉起状态，则停止发出与行驶请求相对应的控制命令。

在其中一个实施例中，行驶请求包括换挡请求；

发出与行驶请求相对应的控制命令的步骤包括：

接收到换挡请求，根据预设控制逻辑发出与换挡请求相对应的控制命令。

在其中一个实施例中，行驶请求包括加速请求；

发出与行驶请求相对应的控制命令的步骤包括：

接收到加速请求，根据预设控制逻辑发出与加速请求相对应的控制命令。

一方面，本发明实施例还提供了一种手刹保护系统，包括整车控制器以及用于检测手刹操纵杆转动角度的角度传感器；整车控制器连接角度传感器；

整车控制器执行计算机程序时实现上述任一项方法的步骤。

在其中一个实施例中，角度传感器用于连接控制器电源；控制器电源为KL15供电源。

一方面，本发明实施例还提供了一种手刹保护装置，包括：

检测模块，用于检测到车辆启动时，获取角度传感器传输的角度位置信号；角度位置信号为角度传感器检测手刹操纵杆转动角度得到；

控制模块，用于若接收到行驶请求，则根据角度位置信号发出与行驶请求相对应的控制命令。

一方面，本发明实施例提供了一种汽车，汽车包括如上述任一项的手刹保护系统。

另一方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述任一项方法的步骤。

上述技术方案中的一个技术方案具有如下优点和有益效果：

本申请提供的手刹保护方法，包括步骤检测到车辆启动时，获取角度传感器传输的角度位置信号；角度位置信号为角度传感器检测手刹操纵杆转动角度得到；若接收到行驶请求，则根据角度位置信号发出与行驶请求相对应的控制命令。通过对手刹操纵杆的转动角度进行获取，判断手刹操纵杆是否处于释放状态，进而根据角度位置信号发出与行驶请求相对应的控制命令，从而避免出现带手刹开车的情况产生，进而避免了刹车盘加速磨损、刹车片发热后变硬、手刹拉线拉长、刹车液温度过高、刹车油泄露等引起的刹车性能降低甚至完全丧失的风险，提高了行车安全。

附图说明

通过附图中所示的本申请的优选实施例的更具体说明，本申请的上述及其它目的、特征和优势将变得更加清晰。在全部附图中相同的附图标记指示相同的部分，且并未刻意按实际尺寸等比例缩放绘制附图，重点在于示出本申请的主旨。

图1为一个实施例手刹保护方法的流程示意图；

图2为一个实施例中手刹制动的原理示意图；

图3为一个实施例中根据角度位置信号发出与行驶请求相应的控制命令的步骤的流程示意图；

图4为一个实施例中手刹保护系统的第一示意性结构框图；

图5为一个实施例中手刹保护系统的第二示意性结构框图；

图6为一个实施例中手刹保护装置的结构框图。

具体实施方式

为了便于理解本申请，下面将参照相关附图对本申请进行更全面的描述。附图中给出了本申请的实施例。但是，本申请可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使本申请的公开内容更加透彻全面。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。

可以理解，以下实施例中的“连接”，如果被连接的电路、模块、单元等相互之间具有电信号或数据的传递，则应理解为“电连接”、“通信连接”等。

在此使用时，单数形式的“一”、“一个”和“所述/该”也可以包括复数形式，除非上下文清楚指出另外的方式。还应当理解的是，术语“包括/包含”或“具有”等指定所陈述的特征、整体、步骤、操作、组件、部分或它们的组合的存在，但是不排除存在或添加一个或更多个其他特征、整体、步骤、操作、组件、部分或它们的组合的可能性。

在一个实施例中，如图1所示，提供了一种手刹保护方法，手刹保护方法包括步骤：

S110，检测到车辆启动时，获取角度传感器传输的角度位置信号；角度位置信号为角度传感器检测手刹操纵杆转动角度得到；

其中，角度传感器可以为本领域任意一种类型的角度传感器，只要可以实现对物体转动的角度进行检测即可。手刹操纵杆为汽车驻车制动器的一部分。具体而言，如图2所示，进行驻车制动时，将手刹操纵杆上端向上拉动，则手刹操纵杆的下端向前摆动，带动刹车钢绳动作以使制动器进行联动从而产生制动作用。在需要汽车移动时，将手刹操纵杆上端向下拉动，则手刹操纵杆的下端向后摆动，带动刹车钢绳动作并释放制动器的制动作用。

具体的，可以采用本领域任意技术手段进行检测车辆是否启动，例如可以通过对发动机进行检测进而判断车辆是否启动，又如可以直接从行车控制器中调取启动状态；再如可以对电机是否启动进行检测进而判断车辆是否启动。

进一步的，可以通过本领域任意手段获取角度传感器传输的角度位置信号。在一个具体实施例中，可以通过将角度传感器接入CAN总线上，通过CAN总线获取到角度传感器检测到的角度位置信号。在另一个具体实施例中，可以通过无线收发设备获取得到角度位置信号。角度位置信号为角度传感器对手刹操纵杆转动角度进行检测得到。

S120，若接收到行驶请求，则根据角度位置信号发出与行驶请求相对应的控制命令。

其中，行驶请求可以包括本领域任意一种用于驱动车辆行驶的请求，例如：换挡请求、倒车请求、加速请求等等。控制命令与行驶请求相对应，举例而言，若接收到换挡请求，则发出换挡命令，若接收到加速请求，则发出加速命令。发送对象为相应的执行机构。例如，换挡命令的执行机构为变速箱，加速命令的执行机构为发动机。在其中一个实施例中，行驶请求包括换挡请求；发出与行驶请求相对应的控制命令的步骤包括：接收到换挡请求，根据预设控制逻辑发出与换挡请求相对应的控制命令。在其中一个实施例中，行驶请求包括加速请求；发出与行驶请求相对应的控制命令的步骤包括：接收到加速请求，根据预设控制逻辑发出与加速请求相对应的控制命令。

具体的，若接收到行驶请求，则根据角度位置信号发出与行驶请求相对应的控制命令。即在接收到行驶请求时，需要根据角度位置信号确认是否发出相应的控制命令。在一个具体示例中，可以根据角度位置信号所表征的转动角度，判断是否发出相应的控制命令，例如：若角度位置信号所表征的转动角度落入预设范围内时，则发出与行驶请求相对应的控制命令；若角度位置信号所表征的转动角度未落入预设范围内，则停止发出与行驶请求相对应的控制命令。进一步的，预设范围可以为大于0，也即只要手刹操纵杆向上拉起，即停止发出与行驶请求相对应的控制命令，且只有在手刹未拉起时，发出与行驶请求相对应的控制命令。需要说明的是，预设范围也可以根据实际需要进行设置，预设范围可以大于设定值。在预设范围大于设定值的情况下，可以防止汽车在行驶过程中抖动而造成的角度传感器误发送与实际情况不符的角度位置信号，而造成在正常行驶过程中，不能根据行驶请求发出控制命令，从而避免产生交通事故，进一步提高了汽车的安全性。

上述手刹保护方法，在检测到车辆启动时，获取角度传感器传输的角度位置信号；角度位置信号为角度传感器检测手刹操纵杆转动角度得到；若接收到行驶请求，则根据角度位置信号发出与行驶请求相对应的控制命令。通过对手刹操纵杆的转动角度进行获取，判断手刹操纵杆是否处于释放状态，进而根据角度位置信号发出与行驶请求相对应的控制命令，从而避免出现带手刹开车的情况产生，进而避免了刹车盘加速磨损、刹车片发热后变硬、手刹拉线拉长、刹车液温度过高、刹车油泄露等引起的刹车性能降低甚至完全丧失的风险，提高了行车安全。

在一个实施例中，如图3所示，根据角度位置信号发出与行驶请求相应的控制命令的步骤包括：

S310，根据角度位置信号确认手刹操纵杆的当前状态；

其中，手刹操纵杆的当前状态包括拉起状态和释放状态。在手刹操纵杆的当前状态为拉起状态时，则整车的驻车制动器产生制动作用。在手刹操纵杆的当前状态为释放状态时，则整车的驻车制动器不进行制动。

具体的，可以根据角度位置信号确认手刹操纵杆的当前状态。例如：可以标定手刹操纵杆的初始位置信号为Standby信号，此时角度值为0，位移量为0。在车辆开启时，角度传感器开始发送Standby信号，当角度位置信号为Standby信号时，则表明手刹操纵杆的当前状态为释放状态。当手刹拉起，手刹产生角度变化和位移量，角度信号标为1状态，位移量标为1状态，标定此状态为Drive状态，此时的角度位置信号为drive信号。在车辆开启时，角度传感器开始发送drive信号，则表明手刹操纵杆的当前状态为拉起状态。需要说明的是，也可以将手刹操纵杆转动角度达到预设值时，角度信号标为状态，位移量标为1状态。

S320，若当前状态为释放状态，发出与行驶请求相对应的控制命令。

具体的，在当前状态为释放状态时，则发出与行驶请求相对应的控制命令。举例而言，若接收到换挡请求，则向变速器发出相对应的换挡命令。若接收到加速请求，则向发送机发出相对应的加速命令。

根据角度位置信号确认手刹操纵杆的当前状态；

若当前状态为释放状态，发出与行驶请求相对应的控制命令；

具体的，在当前状态为拉起状态，则表明此时主动制动器正在进行制动，按照预设控制逻辑应当触发与行驶请求相对应的控制命令，但此时停止发出与行驶请求相对应的控制命令。举例而言，若接收到换挡请求，则停止向变速器发出相对应的换挡命令。若接收到加速请求，则停止向发送机发出相对应的加速命令。

在一个实施例中，提供了一种手刹保护方法，包括步骤：

若接收到行驶请求，则根据角度位置信号发出与行驶请求相对应的控制命令。根据角度位置信号发出与行驶请求相应的控制命令的步骤包括：根据角度位置信号确认手刹操纵杆的当前状态；若当前状态为释放状态，发出与行驶请求相对应的控制命令。若当前状态为拉起状态，则停止发出与行驶请求相对应的控制命令。其中，行驶请求包括换挡请求；发出与行驶请求相对应的控制命令的步骤包括：接收到换挡请求，根据预设控制逻辑发出与换挡请求相对应的控制命令。行驶请求包括加速请求；发出与行驶请求相对应的控制命令的步骤包括：接收到加速请求，根据预设控制逻辑发出与加速请求相对应的控制命令。

应该理解的是，虽然图1、3的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图1-3中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

在一个实施例中，如图4所示，还提供了一种手刹保护系统，包括整车控制器10以及用于检测手刹操纵杆转动角度的角度传感器20；整车控制器10连接角度传感器20；

整车控制器10执行计算机程序时实现上述任一项方法的步骤。

其中，整车控制器的类型不受限制，可以根据实际应用情况进行设置，例如，可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(NetworkProcessor，NP)等；还可以是数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等，只要能够实现上述方法并对汽车整车进行控制即可。

具体的，整车控制器检测到车辆启动时，获取角度传感器传输的角度位置信号，若接收到行驶请求，整车控制器则根据角度位置信号发出与行驶请求相对应的控制命令。进一步的，整车控制器根据角度位置信号确认手刹操纵杆的当前状态；若当前状态为释放状态，整车控制器发出与行驶请求相对应的控制命令。若当前状态为拉起状态，整车控制器则停止发出与行驶请求相对应的控制命令。

在其中一个实施例中，如图5所示，角度传感器20用于连接控制器电源30；控制器电源30为KL15供电源。

具体的，角度传感器选择由VCU的控制器电源供电，控制器电源的供电模式为KL15。

为了进一步阐述本申请的手刹保护系统，下面特结合一具体示例进行进一步的说明：

在手刹操纵杆内部增加可以测试角度的角度传感器，该传感器的主要作用是为了检测操纵杆的实时状态，检测操纵杆是否角度变化及电流的变化，从而产生PMW模拟信号给到整车控制器中的ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)，进而实现实时监控的作用。

具体控制逻辑：

角度传感器选择由整车控制器的控制器电源供电，供电模式为KL15，标定初始位置信号为Standby，角度值为0，位移量为0，在车辆开启时，角度传感器开始发送Standby信号给到整车控制器，整车控制器首先检测到此信号valid，并认为手刹处于释放状态，此时如果驾驶档位变化，整车控制器按照以往逻辑进行控制，并不会阻碍行车。

当手刹拉起，手刹产生角度变化和位移量，角度信号标为1状态，位移量标为1状态，标定此状态为Drive，在车辆启动时，如果手刹处于拉起状态，角度传感器标志位为Drive，产生电流变化，发送Drive信号给到整车控制器，整车控制器首先检测此信号是否有效，同时监测发动机或者电机启动信号，认为在车辆启动的情况下，手刹是处于拉起状态，此状态下，如果驾驶员采取换挡行为及踩加速踏板行为，整车控制器不会执行相应的换挡请求及加速请求，保持整车控制器standstill状态，直到整车控制器接收到角度传感器发出的standby信号，才开始执行后续逻辑信号。

所以当车辆启动时，整车控制器检测到角度传感器的信号Valid、standby信号时，驾驶员可以执行任何行驶车辆的操作，当整车控制器检测到角度传感器的信号Valid、drive信号时，驾驶员的任何驱使车辆的操作如：换挡，踩油门踏板等都不能使车辆行驶。直到整车控制器检测到信号变更为standby信号，发动机及电机信号一切正常的情况下，才能执行车辆行驶的操作。

在一个实施例中，提供了一种汽车，汽车包括如上述任一项的手刹保护系统。

上述汽车在启动时获取角度传感器传输的角度位置信号；角度位置信号为角度传感器检测手刹操纵杆转动角度得到；若接收到行驶请求，则根据角度位置信号发出与行驶请求相对应的控制命令。通过对手刹操纵杆的转动角度进行获取，判断手刹操纵杆是否处于释放状态，进而根据角度位置信号发出与行驶请求相对应的控制命令，从而避免出现带手刹开车的情况产生，进而避免了刹车盘加速磨损、刹车片发热后变硬、手刹拉线拉长、刹车液温度过高、刹车油泄露等引起的刹车性能降低甚至完全丧失的风险，提高了行车安全。

在其中一个实施例中，汽车还包括显示器；显示器连接整车控制器；

整车控制器在检测到车辆启动时，获取角度传感器传输的角度位置信号并将角度位置信息所表征的角度信息显示在显示器上；角度位置信号为角度传感器检测手刹操纵杆转动角度得到；若接收到行驶请求，整车控制器根据角度位置信号确认手刹操纵杆的当前状态；若当前状态为释放状态，发出与行驶请求相对应的控制命令。若当前状态为拉起状态，整车控制器则停止发出与行驶请求相对应的控制命令，并在显示器中投送相应的警示画面。显示器可能包括能够导致图形或其他视觉信息显示的任何平面、表面、或其它工具。进一步地，该显示器可能包括将图像或视觉信息投影到平面或曲面上的任何类型的投影仪。例如，该显示器可能包括一个或多个电视机、计算机显示器、头戴式显示器、广播参考监视器、液晶显示器(LCD)屏幕、基于发光二极管(LED)的显示器、LED背光LCD显示器、阴极射线管(CRT)显示器、电致发光(ELD)显示器、电子纸/墨水显示器、等离子显示面板、有机发光二极管(OLED)显示器、薄膜晶体管(TFT)显示器、高性能定址(HPA)显示器、表面传导电子发射显示器、量子点显示器、干涉调制器显示器、体扫描显示器、碳纳米管显示器、变焦镜显示器、发射波长显示器、激光显示器、全息显示器、光场显示器、墙壁、三维显示器、电子墨水显示器、以及用于输出视觉信息的任何其它电子设备。该显示器可能包括触摸屏或者是触摸屏的一部分。在其中一个实施例中，显示器包括数码管和LED灯。

在一个具体实施例中，汽车还包括语音播放设备；语音播放设备连接整车控制器。

具体的，整车控制器在检测到车辆启动时，获取角度传感器传输的角度位置信号；若接收到行驶请求，整车控制器根据角度位置信号确认手刹操纵杆的当前状态；若当前状态为释放状态，发出与行驶请求相对应的控制命令。若当前状态为拉起状态，整车控制器则停止发出与行驶请求相对应的控制命令，并指示该语音播放设备播放预设的语音报警信息。

上述汽车，通过语音播放设备以及显示器进行提醒驾驶人员手刹仍处于拉起状态，使得驾驶人员在发出行驶请求而汽车未进行相应的响应的情况下，可以快速定位的问题所在，从而能够快速解除制动并进行行驶，提高了出行效率，同时也进一步提高了车辆安全性。

在一个实施例中，如图6所示，提供了一种手刹保护装置，包括：检测模块和控制模块，其中：

检测模块610，，用于检测到车辆启动时，获取角度传感器传输的角度位置信号；角度位置信号为角度传感器检测手刹操纵杆转动角度得到；

控制模块620，用于若接收到行驶请求，则根据角度位置信号发出与行驶请求相对应的控制命令。

在其中一个实施例中，控制模块包括：

当前状态确认模块，用于根据角度位置信号确认手刹操纵杆的当前状态；

命令生成模块，用于若当前状态为释放状态，发出与行驶请求相对应的控制命令。

在其中一个实施例中，控制模块还包括：

停止模块，用于若当前状态为拉起状态，则停止发出与行驶请求相对应的控制命令。

关于手刹保护装置的具体限定可以参见上文中对于手刹保护方法的限定，在此不再赘述。上述手刹保护装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

在一个实施例中，根据角度位置信号发出与行驶请求相应的控制命令的步骤被处理器执行时还实现以下步骤：

根据角度位置信号确认手刹操纵杆的当前状态；

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线式动态随机存储器(Rambus DRAM，简称RDRAM)、以及接口动态随机存储器(DRDRAM)等。

在本说明书的描述中，参考术语“有些实施例”、“其他实施例”、“理想实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特征包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性描述不一定指的是相同的实施例或示例。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims

1.一种手刹保护方法，其特征在于，所述手刹保护方法包括步骤：

检测到车辆启动时，获取角度传感器传输的角度位置信号；所述角度位置信号为所述角度传感器检测手刹操纵杆转动角度得到；

若接收到行驶请求，则根据所述角度位置信号发出与所述行驶请求相对应的控制命令。

2.根据权利要求1所述的手刹保护方法，其特征在于，所述根据所述角度位置信号发出与所述行驶请求相应的控制命令的步骤包括：

根据所述角度位置信号确认手刹操纵杆的当前状态；

若所述当前状态为释放状态，发出与所述行驶请求相对应的控制命令。

3.根据权利要求2所述的手刹保护方法，其特征在于，所述根据所述角度位置信号发出与所述行驶请求相应的控制命令的步骤还包括：

若所述当前状态为拉起状态，则停止发出与所述行驶请求相对应的控制命令。

4.根据权利要求2所述的手刹保护方法，其特征在于，所述行驶请求包括换挡请求；

所述发出与所述行驶请求相对应的控制命令的步骤包括：

接收到所述换挡请求，根据预设控制逻辑发出与所述换挡请求相对应的控制命令。

5.根据权利要求2或4所述的手刹保护方法，其特征在于，所述行驶请求包括加速请求；

所述发出与所述行驶请求相对应的控制命令的步骤包括：

接收到所述加速请求，根据预设控制逻辑发出与所述加速请求相对应的控制命令。

6.一种手刹保护系统，其特征在于，包括整车控制器以及用于检测手刹操纵杆转动角度的角度传感器；所述整车控制器连接所述角度传感器；

所述整车控制器执行计算机程序时实现权利要求1至5中任一项所述方法的步骤。

7.根据权利要求5所述的手刹保护系统，其特征在于，所述角度传感器用于连接控制器电源；所述控制器电源为KL15供电源。

8.一种手刹保护装置，其特征在于，包括：

检测模块，用于检测到车辆启动时，获取角度传感器传输的角度位置信号；所述角度位置信号为所述角度传感器检测手刹操纵杆转动角度得到；

控制模块，用于若接收到行驶请求，则根据所述角度位置信号发出与所述行驶请求相对应的控制命令。

9.一种汽车，其特征在于，所述汽车包括如权利要求6或7所述的手刹保护系统。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至5中任一项所述的方法的步骤。