CN112388606A - 一种风力发电机中螺栓状态的检测方法及检测装置 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及风机发电机技术领域，公开了一种风力发电机中螺栓状态的检测方法及检测装置。该检测方法包括：在接收到检修指令后，控制风机运维机器人沿轨道移动至与待检测螺栓对应的设定位置；控制图像采集模块采集待检测螺栓的图像；获取预设标记在获得的图像所定义的二维坐标系中的实际位置信息；若预设标记的实际位置信息与预设标记的基准位置信息一致，则确定待检测螺栓没有发生松动；若不一致，则确定待检测螺栓发生松动。上述实施例中，在初始状态以及检修状态下，在相同的位置、以相同的视角采集同一个螺栓在不同时期的图像，则在图像所定义的二维坐标系中，通过预设标记的位置的变化可以判断螺栓是否发生松动。

Description

一种风力发电机中螺栓状态的检测方法及检测装置
技术领域
本发明涉及风机发电机技术领域，尤其涉及一种风力发电机中螺栓状态的检测方法及检测装置。
背景技术
传统上，针对风机检测采取人工操作的方式，主要是利用了维护人员中的视觉功能，同时，维护人员通过工具拧动螺栓来判断风机中螺栓是否有松动的情况。但是，人工操作的方式会存在着安全隐患和测量误差。
目前，人身伤害的风险只能是通过外界设备来预防，不能完全地避免此风险的发生。如现有技术中的助爬器、智能可穿戴设备及风电运维船等属于人工操作中的辅助设备，这有利于提高维护人员在运维操作中的舒适度，在一定程度上可以保护维护人员的安全，但是，无法从根本上杜绝安全隐患。
发明内容
本发明提供了一种风力发电机中螺栓状态的检测方法与检测装置，可以应用于风机运维机器人，用以在检修过程中代替人工操作，根本上杜绝安全隐患，并提高工作质量。
第一方面，本发明实施例提供了一种风力发电机中螺栓状态的检测方法，所述风力发电机包括多个设置在塔筒连接层的螺栓，每个螺栓表面设有预设标记；所述检测方法应用于风机运维机器人，所述风机运维机器人上设有图像采集模块，所述检测方法包括：
在接收到检修指令后，控制所述驱动模块驱动所述风机运维机器人沿轨道移动至与待检测螺栓对应的设定位置；
控制所述图像采集模块采集所述待检测螺栓的图像；
获取所述预设标记在采集的图像所定义的二维坐标系中的实际位置信息；
若所述预设标记的实际位置信息与所述预设标记的基准位置信息一致，则确定所述待检测螺栓没有发生松动；若不一致，则确定所述待检测螺栓发生松动；其中，所述预设标记的基准位置信息为在初始状态下，在所述设定位置采集的图像中，所述预设标记的位置信息。
上述实施例中，初始状态指风力发电机在装配完成后还未运行的状态，在该状态下，在与待检测螺栓对应的设定位置，采集待检测螺栓的图像，并在图像所定义的二维坐标系中，获取预设标记的基准位置信息，并保存该基准位置信息，将该基准位置信息作为判断螺栓是否发生松动的依据；当风力发电机运行一段时间需要检修时，在固定的设定位置，重新采集待检测螺栓的图像，获取预设标记的实际位置信息，若预设标记的实际位置信息与基准位置信息一致，则确定该待检测螺栓没有发生松动；若不一致，则确定该待检测螺栓发生松动。
可选的，若所述预设标记在检修状态下的位置信息与所述预设标记在初始状态下的位置信息不一致，则还包括：
在采集的图像所定义的二维坐标系中，获取所述待检测螺栓的中心的位置信息；
根据所述预设标记的实际位置信息、所述预设标记的基准位置信息以及所述待检测螺栓的中心的位置信息，计算所述预设标记相对于所述待检测螺栓的中心的旋转角度。
上述可选的实施方式中，当螺栓发生松动时，可以根据预设标记相对于该螺栓的中心的旋转角度重新拧紧螺栓，使该螺栓恢复正常，满足安全标准。
可选的，所述预设标记的实际位置信息为所述预设标记在采集的图像所定义的二维坐标系中的坐标值。
可选的，所述预设标记的实际位置信息为：在采集的图像所定义的二维坐标系中，所述预设标记与坐标原点之间的连线与设定的坐标轴之间的夹角。
可选的，所述控制所述图像采集模块采集所述待检测螺栓的图像，具体包括：
根据所述图像采集模块相对于所述风机运维机器人的基准运动路径，控制所述图像采集模块相对所述风机运维机器人运动；
向所述图像采集模块发送图像采集指令；
其中，所述图像采集模块相对于所述风机运维机器人的基准运动路径为：在初始状态下，在所述设定位置，控制所述图像采集模块相对所述风机运维机器人运动，直到在采集的图像所定义的二维坐标系中，所述图像采集模块的镜头中心与所述待检测螺栓的中心重合时，所述图像采集模块的运动路径；
在采集的图像所定义的二维坐标系中，所述图像采集模块的镜头中心为坐标原点。
上述可选的实施方式中，通过控制图像采集模块相对风机运维机器人运动，可以使图像采集模块的镜头中心与待检测螺栓的中心在空间内上下对齐，如此，在图像采集模块所采集的图像中，图像采集模块的镜头中心、待检测螺栓的中心、坐标原点三者重合，则根据预设标记的坐标变化通过简单的算法即可计算出螺栓松动过程中旋转的角度。
可选的，与所述待检测螺栓对应的设定位置具体通过以下方式确定：
从设定的起始位置开始，控制所述图像采集模块采集所述待检测螺栓的图像，获取所述待检测螺栓的中心在采集的图像所定义的二维坐标系中的位置信息；其中，所述图像采集模块的镜头中心为坐标原点；
若所述待检测螺栓的中心的位置信息不满足预设条件，则控制所述驱动模块驱动所述风机运维机器人移动，并控制所述图像采集模块采集所述待检测螺栓的图像，重新获取所述待检测螺栓的中心的位置信息，并与所述预设条件进行比较，直到所述待检测螺栓的中心的坐标值满足预设条件，则将所述风机运维机器人相对于轨道的终点位置确定为所述设定位置。
可选的，所述风机运维机器人上还设有磁测量模块，所述检测方法还包括：
在所述设定位置，控制所述磁测量模块测量所述待检测螺栓的应力实际值；
获取所述待检测螺栓的应力实际值；
若所述待检测螺栓的应力实际值位于应力的基准范围内，则确定所述待检测螺栓没有损坏；若所述待检测螺栓的应力实际值位于所述基准范围之外，则确定所述待检测螺栓损坏；
其中，所述基准范围通过以下方式获得：
在初始状态下，且在所述设定位置，控制所述磁测量模块测量所述待检测螺栓的应力最大值与应力最小值；
确定所述应力最大值与所述应力最小值为所述基准范围的边界值。
可选的，所述在所述设定位置，控制所述磁测量模块测量所述待检测螺栓的应力实际值，具体包括：
根据已存储的所述磁测量模块相对于所述风机运维机器人的运动路径，控制所述磁测量模块相对所述风机运维机器人运动；
向所述磁测量模块发送测量指令；
其中，所述磁测量模块相对于所述风机运维机器人的基准运动路径为：在初始，在所述设定位置，控制所述磁测量模块相对所述风机运维机器人运动，使所述磁测量模块移动到所述待检测螺栓的上方，且所述磁测量模块的测量探头的中心与所述待检测螺栓的中心上下重合时，所述磁测量模块的运动路径。
第二方面，本发明实施例还提供了一种风力发电机中螺栓状态的检测装置，所述风力发电机包括多个设置在塔筒连接层的螺栓，每个螺栓表面设有预设标记；所述检测装置应用于风机运维机器人，所述检测装置包括：
第一控制单元，用于在接收到检修指令后，控制所述风机运维机器人沿轨道移动至与待检测螺栓对应的设定位置；
第二控制单元，用于控制所述图像采集模块采集所述待检测螺栓的图像，并获取所述待检测螺栓表面的预设标记在采集的图像所定义的二维坐标系中的位置信息；
螺栓状态检测单元，若所述预设标记的实际位置信息与所述预设标记的基准位置信息一致，则确定所述待检测螺栓没有发生松动；若不一致，则确定所述待检测螺栓发生松动；
其中，所述预设标记的基准位置信息为在初始状态下，在所述设定位置采集的图像中，所述预设标记的位置信息。
可选的，若所述预设标记在检修状态下的位置信息与所述预设标记在初始状态下的位置信息不一致，螺栓状态检测单元还用于：
根据所述预设标记的实际位置信息、所述预设标记的基准位置信息以及所述待检测螺栓的中心的位置信息，计算所述预设标记相对于所述待检测螺栓的中心的旋转角度。
可选的，所述预设标记的实际位置信息为所述预设标记在采集的图像所定义的二维坐标系中的坐标值。
可选的，所述预设标记的实际位置信息为：在采集的图像所定义的二维坐标系中，所述预设标记与坐标原点之间的连线与设定的坐标轴之间的夹角。
可选的，所述第二控制单元，用于控制所述图像采集模块采集所述待检测螺栓的图像，具体包括：
根据已存储的所述图像采集模块相对于所述风机运维机器人的运动路径，控制所述图像采集模块相对所述风机运维机器人运动；
向所述图像采集模块发送图像采集指令；
其中，所述图像采集模块相对于所述风机运维机器人的基准运动路径为：在初始状态下，在所述设定位置，通过所述第二控制单元控制所述图像采集模块相对所述风机运维机器人运动，直到在采集的图像所定义的二维坐标系中，所述图像采集模块的镜头中心与所述待检测螺栓的中心重合时，所述图像采集模块的运动路径；
在采集的图像所定义的二维坐标系中，所述图像采集模块的镜头中心为坐标原点。
可选的，与所述待检测螺栓对应的设定位置具体通过以下方式确定：
从设定的起始位置开始，通过所述第二控制单元控制所述图像采集模块采集所述待检测螺栓的图像，获取所述待检测螺栓的中心在采集的图像所定义的二维坐标系中的位置信息；其中，所述图像采集模块的镜头中心为坐标原点；
若所述待检测螺栓的中心的位置信息不满足预设条件，则通过所述第一控制单元控制所述驱动模块驱动所述风机运维机器人移动，并通过所述第二控制单元控制所述图像采集模块采集所述待检测螺栓的图像，重新获取所述待检测螺栓的中心的位置信息，并与所述预设条件进行比较，直到所述待检测螺栓的中心的坐标值满足预设条件，则将所述风机运维机器人相对于轨道的终点位置确定为所述设定位置。
可选的，所述风机运维机器人上还设有磁测量模块，所述检测装置还包括第三控制单元，其中：
所述第三控制单元，用于在所述设定位置，控制所述磁测量模块测量所述待检测螺栓的应力实际值，并获取所述待检测螺栓的应力实际值；
所述螺栓状态检测单元，还用于检测所述待检测螺栓是否损坏；若所述待检测螺栓的应力实际值位于应力的基准范围内，则确定所述待检测螺栓没有损坏；若所述待检测螺栓的应力实际值位于所述基准范围之外，则确定所述待检测螺栓损坏；
其中，所述基准范围通过以下方式获得：
在初始状态下，且在所述设定位置，通过所述第三控制单元控制所述磁测量模块测量所述待检测螺栓的应力最大值与应力最小值；
确定所述应力最大值与所述应力最小值为所述基准范围的边界值。
可选的，所述第三控制单元，用于在所述设定位置，控制所述磁测量模块测量所述待检测螺栓的应力实际值，具体包括：
根据已存储的所述磁测量模块相对于所述风机运维机器人的运动路径，控制所述磁测量模块相对所述风机运维机器人运动；
向所述磁测量模块发送测量指令；
其中，所述磁测量模块相对于所述风机运维机器人的基准运动路径为：在初始，在所述设定位置，控制所述磁测量模块相对所述风机运维机器人运动，使所述磁测量模块移动到所述待检测螺栓的上方，且所述磁测量模块的测量探头的中心与所述待检测螺栓的中心上下重合时，所述磁测量模块的运动路径。
本发明提供的检测装置的技术效果可以参见上述第一方面或第一方面的各个实现方式的技术效果，此处不再赘述。
第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述任一项所述的检测方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述任一项所述的检测方法中的步骤。
本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本发明的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1为本发明实施例中，螺栓状态检测的流程示意图；
图2为本发明实施例中，螺栓状态检测方法的应用场景示意图；
图3为本发明实施例中，螺栓基准信息测量的流程示意图；
图4为本发明实施例中，螺栓检测的流程示意图；
图5为本发明实施例中，螺栓状态检测装置的结构示意图；
图6为本发明实施例中，电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为了解决在风力发电机的检测过程中，采用人工操作的方式存在安全隐患和容易产生测量误差的问题，本发明提出了一种风力发电机中螺栓状态的检测方法。
以下结合说明书附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明，并且在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
该检测方法应用于风机运维机器人，风机运维机器人上设有驱动模块以及图像采集模块，其中，驱动模块用于驱动风机运维机器人沿轨道运行，图像采集模块用于采集图像，形成风机运维机器人的视觉系统；风机运维机器人可以代替人工对风力发电机上安装的螺栓进行检测，如对风力发电机中设置在塔筒连接层的多个螺栓进行检测，解决了人工操作的方式存在安全隐患和容易产生测量误差的问题；每个螺栓表面设有预设标记，预设标记可以为通过刻蚀或其他手段形成在螺栓表面固定位置的数字、字母、图形等标记。
如图1所示，该检测方法包括:
S101、在接收到检修指令后，控制风机运维机器人沿轨道移动至与待检测螺栓对应的设定位置；
S102、控制图像采集模块采集待检测螺栓的图像；
S103、获取预设标记在图像所定义的二维坐标系中的实际位置信息；
S104、若预设标记的实际位置信息与预设标记的基准位置信息一致，则确定待检测螺栓没有发生松动；若不一致，则确定待检测螺栓发生松动；
其中，预设标记的基准位置信息为在初始状态下，在设定位置采集的图像中，预设标记的位置信息。
预设标记的基准位置信息具体通过以下方式获得：
在初始状态下，接收到基准测量指令后，控制驱动模块驱动风机运维机器人沿轨道移动至设定位置；控制图像采集模块采集待检测螺栓的图像；获取待检测螺栓表面的预设标记在图像所定义的二维坐标系中的基准位置信息。
该检测方法中，上述“初始状态”指风力发电机在完成装配，且还未运行的状态，此时，螺栓还未受到外界环境载荷的影响，如风载的影响，螺栓处于拧紧状态，且预紧力等指标满足预设要求；在该状态下，在与每个螺栓对应的设定位置，采集每个螺栓的图像，获取每个螺栓表面的预设标记在图像所定义的二维坐标系中的位置信息，将该位置信息确定为预设标记的基准位置信息，并作为判断螺栓是否发生松动的依据。
当风力发电机运行一段时间后，需要对螺栓状态进行检测时，针对每一个螺栓，可以在相对应的设定位置，重新采集螺栓表面的图像，并获取预设标记的位置信息，若预设标记的实际位置信息与基准位置信息一致，则认为螺栓没有发生松动，若不一致，则认为发生松动。
值得说明的是，针对同一个螺栓，在初始状态下，测量预设标记的基准位置信息时风机运维机器人相对于轨道的位置，与在检修状态下，测量预设标记的实际位置信息时风机运维机器人相对于轨道的位置相同；且在两种状态下，图像采集模块进行图像采集的视角也相同，即在相同的位置、以相同的视角采集同一个螺栓在不同时期的图像，则在图像所定义的二维坐标系中，通过预设标记的位置的变化可以判断螺栓是否发生松动。
具体的，当风机运维机器人运动到在与待检测螺栓对应的设定位置时，图像采集模块位于螺栓的上方，图像采集模块的镜头中心可以与待检测螺栓的中心上下重合，也可以不重合。
可选的，预设标记的实际位置信息可以为预设标记在图像所定义的二维坐标系中的坐标值。如此，可以通过预设标记的坐标值的变化来判断螺栓是否发生松动，具体的，若预设标记的实际坐标值与基准坐标值一致，则螺栓没有发生松动，若不一致，则螺栓发生松动。
或者，预设标记的实际位置信息也可以为：在图像所定义的二维坐标系中，预设标记与坐标原点之间的连线与设定的坐标轴之间的夹角，“设定的坐标轴”可以为横轴，也可以为纵轴。如此，通过该夹角的大小变化来反映预设标记的位置变化，并作为判断螺栓是否发生松动的依据，具体的，将在初始状态下测量的上述夹角记为角度基准值，将在检修状态下测量的上述夹角记为角度实际值，若预设标记的角度基准值与角度基准值相等，则螺栓没有发生松动，若不相等，则螺栓发生松动。
进一步的，若预设标记在检修状态下的位置信息与预设标记在初始状态下的位置信息不一致，则还包括：
在图像所定义的二维坐标系中，获取待检测螺栓的中心的位置信息；
根据预设标记的实际位置信息、预设标记的基准位置信息以及待检测螺栓的中心的位置信息，计算预设标记相对于待检测螺栓的中心的旋转角度。如此，根据该角度值可以对松动的螺栓重新进行拧紧。
在图像所定义的二维坐标系中，图像采集模块的镜头中心为坐标原点，若待检测螺栓的中心与图像采集模块的镜头中心重合，则通过预设标记的坐标值的变化，采用较简单的算法即可计算出预设标记相对与螺栓中心的旋转角度；或者，通过预设标记与坐标原点(待检测螺栓的中心)之间的连线与设定的坐标轴之间的夹角的变化，也可以采用较简单的算法计算出预设标记相对于螺栓中心的旋转角度。
可选的，步骤S102中、控制图像采集模块采集待检测螺栓的图像，具体包括：
根据已存储的图像采集模块相对于风机运维机器人的基准运动路径，控制图像采集模块相对风机运维机器人运动；
在图像采集模块运动到位后，向图像采集模块发送图像采集指令；
其中，图像采集模块相对于风机运维机器人的基准运动路径为：在初始状态下，在设定位置，控制图像采集模块相对风机运维机器人运动，直到在采集的图像所定义的二维坐标系中，图像采集模块的镜头中心与待检测螺栓的中心重合时，述图像采集模块的运动路径；
在采集的图像所定义的二维坐标系中，图像采集模块的镜头中心为坐标原点。
具体通过以下方式获得：
在初始状态下，控制驱动模块驱动风机运维机器人沿轨道移动至设定位置之后，控制图像采集模块采集待检测螺栓的图像，并获取图像采集模块的镜头中心与待检测螺栓的中心在图像所定义的二维坐标系中的位置信息，其中，图像采集模块的镜头中心为坐标原点；
根据图像采集模块的镜头中心与待检测螺栓的中心的位置信息控制图像采集模块相对风机运维机器人运动，使在图像所定义的二维坐标系中，图像采集模块的镜头中心与待检测螺栓的中心重合；
保存图像采集模块相对于风机运维机器人的运动路径。
如此，在控制风机运维机器人到达设定位置后，可以进一步控制图像采集模块相对于风机运维机器人运动，使图像采集模块移动至螺栓表面的正上方，此时，图像采集模块的镜头正对螺栓表面，且镜头中心与螺栓中心上下重合。
由于图像中所定义的二维坐标系为以镜头中心为坐标原点所建立的二维坐标系，则在图像中，镜头中心、螺栓中心以及坐标原点三者重合，所获取的预设标记的位置信息可以为预设标记的坐标值，也可以为预设标记与坐标原点之间的连线与其中一个坐标轴之间的夹角。
具体的，在初始状态下，可以通过坐标系之间的转换，获得待检测螺栓的中心在风机运维机器人所定义的三维坐标系中的位置，并结合图像采集模块的镜头中心在该坐标系的位置，确定出使图像采集模块的镜头中心与待检测螺栓的中心上下重合时，图像采集模块的运动路径。
值得说明的是，图像采集模块的运动形式包括但不限于沿预设轨道的平动、在二维平面内的转动等形式，并且，可以为一种运动形式，也可以为多种运动形式的组合。
在检修状态下，图像采集模块相对于风机运维机器人的运动路径与在初始状态下进行基准测量过程中的运动路径一致，以确保图像采集模块采集图像的视角不会发生变化。运动路径包括图像采集模块相对于风机运维机器人从起始位置到终点位置之间所经过的步骤，具体包括每一步所采取的运动形式，如沿预设轨道的平动，相对固定轴的转动等，还包括每一步位置的起点、终点，或移动的距离、转过的角度、运动的方向等信息。
该检测方法中，需要控制风机运维机器人移动到与待检测螺栓对应的设定位置，具体可以通过多种方式确定与待检测螺栓对应的设定位置，例如，在一种具体的实施方式中，风机连接层为环形，多个螺栓绕风机连接层的表面设置，围成圆周，并均匀分布；相应的，风机运维机器人所运行的轨道也为环形，则可以在轨道上设定起点位置，从起点位置开始，每隔设定的弧长标记一个设定位置，每个设定位置均与一个螺栓相对应，具体可以在该位置设置传感器，通过传感器检测风机运维机器人是否运动到位；该弧长与多个螺栓所形成的圆周上，相邻两个螺栓之间的弧长相对应。在每个设定位置，可以直接控制图像采集模块采集螺栓表面的图像，也可以进一步控制图像采集模块相对风机运维机器人运动，使图像采集模块的镜头中心与螺栓中心上下对齐。
又例如，与待检测螺栓对应的设定位置还可以通过以下方式确定：
从设定的起始位置开始，控制图像采集模块采集待检测螺栓的图像，获取待检测螺栓的中心在图像所定义的二维坐标系中的位置信息；其中，图像采集模块的镜头中心为坐标原点；
若待检测螺栓的中心的位置信息不满足预设条件，则控制驱动模块驱动风机运维机器人移动，并控制图像采集模块采集待检测螺栓的图像，重新获取待检测螺栓的中心的坐标值，并与预设条件进行比较，直到待检测螺栓的中心的位置信息满足预设条件，则将风机运维机器人相对于轨道的终点位置确定为设定位置。
在初始状态下，通过上述方式确定与每个螺栓对应的设定位置，并保存该设定位置的位置信息，在该设定位置，从采集的图像中获取预设标记的基准位置信息；在检修状态下，针对每一个螺栓，根据已存储的、与该螺栓对应的设定位置的位置信息，控制风机运维机器人沿轨道直接移动到该设定位置，并在该设定位置，从采集的图像中获取预设标记的实际位置信息。
具体的，预设条件可以为待检测螺栓的中心的横坐标与纵坐标均小于等于某一参考值，如0.02、0.05、0.08、0.1、0.12等；也可以为待检测螺栓的中心到坐标原点之间的距离小于等于某一参考值；或者，预设条件可以为待检测螺栓的中心与图像采集模块的镜头中心重合。
若上述参考值足够小，则说明待检测螺栓的中心离坐标原点(镜头中心)足够近，此时，可以认为待检测螺栓的中心与坐标原点(镜头中心)重合；或者，待检测螺栓的中心的位置信息满足预设条件后，可以进一步通过控制图像采集模块相对风机运维机器人转动，进行精准调节，使图像采集模块的镜头中心与螺栓中心在空间内上下重合。
在一个具体的实施方式中，与待检测螺栓对应的设定位置具体通过以下方式确定：
如图2所示，选取螺栓中心为世界坐标系原点o，x轴为圆切线方向，y轴为圆法线方向，z为垂直向上；风机运维机器人的中心为基坐标原点o1，x1、y1、z1的方向同前者；摄像机中心为坐标系原点o2，x2、y2、z2的方向同前者；在这种坐标系定义下，视觉系统采集到的坐标实际值X＝x-x2、Y＝y-y2，即作为每次风机运维机器人需沿轨道移动的距离。
从设定的起始位置开始，控制图像采集模块采集待检测螺栓的图像，获取待检测螺栓的中心在图像所定义的二维坐标系中的坐标值，当满足X≤0.1且Y≤0.1时，则控制风机运维机器人停止移动；否则，控制风机运维机器人根据X1和Y1坐标值进行移动，且继续进行坐标采集的动作，直到X和Y坐标值均小于等于0.1。针对当前螺栓的检测，保存风机运维机器人移动的坐标偏差值累加和Xsp＝X+X1...+Xn和Ysp＝Y+Y1...+Yn，并把Xsp和Ysp作为当前螺栓的坐标基准值Xb和Yb，该坐标基准值Xb和Yb，即为与当前螺栓对应的设定位置的位置信息。
上述“设定的起始位置”即为图像采集模块采集图像的起始点，从该位置开始，控制图像采集模块采集图像，并判断待检测螺栓的中心的位置信息是否满足预设条件，若不满足预设条件，则通过控制风机运维机器人继续运动，使得在图像采集模块采集的图像中，图像采集模块的镜头中心逐渐靠近待检测螺栓的中心，直到待检测螺栓的中心的位置信息满足预设条件，属于精准调节的过程。风机运维机器人到达设定位置时，在图像采集模块所采集的图像中，图像采集模块的镜头中心可能与待检测螺栓的中心重合，也可能不重合，在后一种情况下，还可以继续通过控制图像采集模块相对于风机运维机器人运动，进一步进行精准调节。
在一个具体的实施方式中，对于沿圆周均匀排列的多个螺栓而言，可以通过以下步骤进行检测：
第一步：控制风机运维机器人沿轨道移动设定的弧长到达设定的起始位置，该弧长与圆周上相邻两个螺栓之间的弧长对应；
第二步，在该起始位置，根据存储的坐标基准值Xb和Yb，使风机运维机器人运动到设定位置；
第三步，在设定位置，控制图像采集模块相对风机运维机器人按照存储的运动路径运动，运动到位后，图像采集模块的中心与螺栓中心在图像所定义的二维坐标系中重合，从该图像中获取预设标记的位置信息，如，获取预设标记的坐标值，或获取预设标记与坐标原点的连线与其中一条坐标轴之间的夹角的大小。
在完成第三步后，控制图像采集模块复位，并重新按照上述三个步骤对下一个螺栓进行检测。
其中，第一步属于粗调，第二步、第三步属于精调。
该检测方法中，除了检测螺栓是否发生松动以外，还可以通过磁测量模块检测螺栓是否发生损坏，具体方法为：
在设定位置，控制磁测量模块测量待检测螺栓的应力实际值；
获取待检测螺栓的应力实际值；
若待检测螺栓的应力实际值位于应力的基准范围内，则确定待检测螺栓没有损坏；若待检测螺栓的应力实际值位于基准范围之外，则确定待检测螺栓损坏；
其中，基准范围通过以下方式获得：
在初始状态下，且在设定位置，控制磁测量模块测量待检测螺栓的应力最大值与应力最小值；
确定该应力最大值与应力最小值为基准范围的边界值。
进一步的，在设定位置，控制磁测量模块测量待检测螺栓的应力实际值，具体包括：
根据已存储的磁测量模块相对于风机运维机器人的运动路径，控制磁测量模块相对风机运维机器人运动；
运动到位后，向磁测量模块发送应力测量指令；
其中，磁测量模块相对于风机运维机器人的基准运动路径为：在初始状态下，在设定位置，控制磁测量模块相对风机运维机器人运动，使磁测量模块移动到待检测螺栓的上方，且磁测量模块的测量探头的中心与待检测螺栓的中心上下重合时，磁测量模块的运动路径。
具体通过以下方式获取：
在初始状态下，控制磁测量模块测量待检测螺栓的应力最大值与应力最小值的过程中，根据磁测量模块以及待检测螺栓在风机运维机器人所定义的三维坐标系中的位置，控制磁测量模块相对风机运维机器人运动，使磁测量模块移动到待检测螺栓的上方，且磁测量模块的测量探头的中心与待检测螺栓的中心在空间内重合；
保存磁测量模块的运动路径。
该检测方法中，在初始状态下，对每一个螺栓进行基准信息的测量，基准信息包括预设标记的基准位置信息、应力的基准范围，在测量过程中，保存获取这些基准信息时，风机运维机器人在轨道上的运动路径、图像采集模块相对于风机运维机器人的运动路径以及磁测量模块相对于风机运维机器人的运动路径。
在检修状态下，按照原路径再次对每一个螺栓进行检测，得到预设标记的实际位置信息、应力的实际值，并将预设标记的实际位置信息与基准位置信息进行对比，若两者一致，则判定螺栓没有发生松动，若两者不一致，则判定螺栓发生松动；将应力的实际值与应力的基准范围进行对比，若应力的实际值位于基准范围内，则判定螺栓没有损坏，若应力的实际值位于基准范围以外，则判定螺栓损坏。
现以一个实施例进行具体说明：
如图2所示，选取螺栓中心为世界坐标系原点o，x轴为圆切线方向，y轴为圆法线方向，z为垂直向上；风机运维机器人的中心为基坐标原点o1，x1、y1、z1的方向同前者；摄像机中心为坐标系原点o2，x2、y2、z2的方向同前者。
首先，在初始状态下，确定各螺栓的基准信息，如图3所示，包括以下步骤：
第一步，确定当前螺栓预设标记的基准位置信息；
S11、控制风机运维机器人沿轨道移动设定的弧长到达开始进行图像采集的起始位置；
S12、从该起始位置开始，控制图像采集模块采集待检测螺栓的图像，获取待检测螺栓的中心在图像所定义的二维坐标系中的坐标值，当满足X≤0.1且Y≤0.1时，则控制风机运维机器人停止移动；否则，控制风机运维机器人根据X1和Y1坐标值进行移动，且继续进行坐标采集的动作，直到X和Y坐标值均小于等于0.1。针对当前螺栓的检测，保存风机运维机器人移动的坐标偏差值累加和Xsp＝X+X1…+Xn和Ysp＝Y+Y1…+Yn，并把Xsp和Ysp作为当前螺栓的坐标基准值Xb和Yb，该坐标基准值Xb和Yb，即为与当前螺栓对应的设定位置的位置信息，保存与当前螺栓对应的设定位置的位置信息；
S13、控制图像采集模块采集待检测螺栓的图像，并获取图像采集模块的镜头中心与待检测螺栓的中心在图像所定义的二维坐标系中的位置信息，其中，图像采集模块的镜头中心为坐标原点；
根据图像采集模块的镜头中心与待检测螺栓的中心的位置信息控制图像采集模块相对风机运维机器人运动，使在图像所定义的二维坐标系中，图像采集模块的镜头中心与待检测螺栓的中心重合；
保存图像采集模块的运动路径，即图像采集模块相对于风机运维机器人的基准运动路径；
S13、获取预设标记在图像所定义的二维图像中的基准位置信息，具体为预设标记与坐标原点之间的连线与其中一条坐标轴之间的夹角的大小，将该夹角的大小记为角度基准值Ab；
S14、控制图像采集模块复位；
第二步，确定当前螺栓应力的基准范围；
S21、根据磁测量模块以及待检测螺栓在风机运维机器人所定义的三维坐标系中的位置，控制磁测量模块相对风机运维机器人运动，使磁测量模块移动到待检测螺栓的上方，且磁测量模块的测量探头的中心与待检测螺栓的中心在空间内重合；
保存磁测量模块的运动路径，即磁测量模块相对于风机运维机器人的基准运动路径；
向磁测量模块发送应力测量指令；
S22、磁测量模块对螺栓进行充磁，并测量螺栓的磁通量，当连续三次磁通量的偏差值小于等于0.1mT时，取其中的最大值作为磁通量测量的最大值；由于磁通量与应力之间存在着正线性关系，应力的最小值为零时，磁通量为最小值Tmin，依据此测量方式，测得磁通量的最大值Tmax和最小值Tmin，并以此最值作为磁通量的基准值。
在最大值Tmax和最小值Tmin的情况下，磁测量模块根据磁通量与应力的线性关系公式T＝kσ+b(其中，k和b需根据螺栓的材料来进行确定)，计算出对应的应力值σmax和σmin，并以此作为应力的基准范围的边界值；
S23、控制磁测量模块复位；
第三步，重复第二、三步，确定下一个螺栓预设标记的基准位置信息以及应力的基准范围；
(二)螺栓松动和损坏的检测
各螺栓中，确定预设标记的基准位置信息和应力的基准范围之后，进行螺栓的完整检测过程，其具体流程如图4所示：
第四步，判断螺栓是否松动；
S41、控制风机运维机器人沿轨道移动设定的弧长；
S42、根据存储的坐标基准值Xb和Yb，使风机运维机器人直接运动到设定位置；
S43、控制图像采集模块相对风机运维机器人按照基准运动路径运动，运动到位后，图像采集模块的中心与螺栓中心在图像所定义的二维坐标系中重合，从该图像中获取预设标记的角度实际值As；
S44、将角度实际值As与角度基准值Ab进行对比，若是角度实际值As与基准值Ab是相等的，则说明螺栓没有松动；否则，则螺栓存在松动，进行报警处理，并显示出旋转的角度值；
S45、控制图像采集模块复位；
第五步，判断螺栓是否损坏；
S51、根据磁测量模块相对于风机运维机器人的基准运动路径，控制磁测量模块相对风机运维机器人运动；
运动到位后，向磁测量模块发送应力测量指令；
S52、磁测量模块对螺栓进行充磁的动作，充磁结束后，进行磁通量的测量动作，若连续三次测量的偏差值≤0.1mT，则将最后一次的测量值作为最终磁通量实际值Ts；磁测量模块根据磁通量与应力的线性关系公式T＝kσ+b，通过磁通量实际值Ts计算出应力实际值σs，；
S53、判断应力实际值σs是否在应力基准值范围σmin～σmax中；若实际值满足在此基准值范围内，则说明螺栓没有损坏；否则，则螺栓存在损坏，并进行报警处理。
S54、完成上述检测后，控制磁测量模块对螺栓进行消磁处理；当磁通量的测量值≤0.1mT，则说明螺栓消磁成功；否则，将再一次对螺栓进行消磁处理，直到磁通量的测量值≤0.1mT。
第六步，重复步骤四、步骤五、对下一个螺栓进行检测。
基于同一发明构思，本发明实施例还提供了一种风力发电机中螺栓状态的检测装置，风力发电机包括多个设置在塔筒连接层的螺栓，每个螺栓表面设有预设标记；检测装置应用于风机运维机器人，如图5所示，包括：
第一控制单元11，用于在接收到检修指令后，控制驱动模块驱动风机运维机器人沿轨道移动至与待检测螺栓对应的设定位置；
第二控制单元12，用于控制图像采集模块采集待检测螺栓的图像，并获取待检测螺栓表面的预设标记在图像所定义的二维坐标系中的位置信息；
螺栓状态检测单元13，若预设标记的实际位置信息与预设标记的基准位置信息一致，则确定待检测螺栓没有发生松动；若不一致，则确定待检测螺栓发生松动；
其中，预设标记的基准位置信息为在初始状态下，在设定位置采集的图像中，预设标记的位置信息。
预设标记的基准位置信息通过以下方式获得：
在初始状态下，接收到基准测量指令后，通过第一控制单元11控制驱动模块驱动风机运维机器人沿轨道移动至设定位置；通过第二控制单元12控制图像采集模块采集待检测螺栓的图像，并获取待检测螺栓表面的预设标记在图像所定义的二维坐标系中的基准位置信息；通过存储单元保存预设标记的基准位置信息。
可选的，若预设标记在检修状态下的位置信息与预设标记在初始状态下的位置信息不一致，螺栓状态检测单元13还用于：
根据预设标记的实际位置信息、预设标记的基准位置信息以及待检测螺栓的中心的位置信息，计算预设标记相对于待检测螺栓的中心的旋转角度。
可选的，预设标记的实际位置信息为预设标记在采集的图像所定义的二维坐标系中的坐标值。
或者，预设标记的实际位置信息为：在采集的图像所定义的二维坐标系中，预设标记与坐标原点之间的连线与设定的坐标轴之间的夹角。
可选的，第二控制单元12，用于控制图像采集模块采集待检测螺栓的图像，具体包括：
根据图像采集模块相对于风机运维机器人的基准运动路径，控制图像采集模块相对风机运维机器人运动；
向图像采集模块发送图像采集指令；
其中，图像采集模块相对于风机运维机器人的运动路径为：在初始状态下，在设定位置，通过第二控制单元12控制图像采集模块相对风机运维机器人运动，直到在采集的图像所定义的二维坐标系中，图像采集模块的镜头中心与待检测螺栓的中心重合时，图像采集模块的运动路径；
在采集的图像所定义的二维坐标系中，图像采集模块的镜头中心为坐标原点。
具体通过以下方式获得：
在初始状态下，通过第一控制单元11控制驱动模块驱动风机运维机器人沿轨道移动至设定位置之后，通过第二控制单元12控制图像采集模块采集待检测螺栓的图像，并获取图像采集模块的镜头中心与待检测螺栓的中心在图像所定义的二维坐标系中的位置信息，其中，图像采集模块的镜头中心为坐标原点；
根据图像采集模块的镜头中心与待检测螺栓的中心的位置信息，控制图像采集模块相对风机运维机器人运动，使在图像所定义的二维坐标系中，图像采集模块的镜头中心与待检测螺栓的中心重合；
通过存储单元存储图像采集模块相对于风机运维机器人的运动路径。
可选的，与待检测螺栓对应的设定位置具体通过以下方式确定：
从设定的起始位置开始，通过第二控制单元12控制图像采集模块采集待检测螺栓的图像，获取待检测螺栓的中心在采集的图像所定义的二维坐标系中的坐标值；其中，图像采集模块的镜头中心为坐标原点；
若待检测螺栓的中心的坐标值不满足预设条件，则通过第一控制单元11控制驱动模块驱动风机运维机器人移动，并通过第二控制单元12控制图像采集模块采集待检测螺栓的图像，重新获取待检测螺栓的中心的坐标值，并与预设条件进行比较，直到待检测螺栓的中心的坐标值满足预设条件，则将风机运维机器人相对于轨道的终点位置确定为设定位置。
可选的，风机运维机器人上还设有磁测量模块，检测装置还包括第三控制单元，其中：
第三控制单元，用于在设定位置，控制磁测量模块测量待检测螺栓的应力实际值，并获取待检测螺栓的应力实际值；
螺栓状态检测单元13，还用于检测待检测螺栓是否损坏；若待检测螺栓的应力实际值位于应力的基准范围内，则确定待检测螺栓没有损坏；若待检测螺栓的应力实际值位于基准范围之外，则确定待检测螺栓损坏；
其中，基准范围通过以下方式获得：
在初始状态下，且在设定位置，通过第三控制单元控制磁测量模块测量待检测螺栓的应力最大值与应力最小值；
获取应力最大值与应力最小值，并将应力最大值与应力最小值确定基准范围的边界值。
可选的，第三控制单元，用于在设定位置，控制磁测量模块测量待检测螺栓的应力实际值，具体包括：
根据已存储的磁测量模块相对于风机运维机器人的运动路径，控制磁测量模块相对风机运维机器人运动；
向磁测量模块发送测量指令；
其中，磁测量模块相对于风机运维机器人的基准运动路径为：在初始状态，在设定位置，控制磁测量模块相对风机运维机器人运动，使磁测量模块移动到待检测螺栓的上方，且磁测量模块的测量探头的中心与待检测螺栓的中心上下重合时，磁测量模块的运动路径。
基于同一技术构思，本发明实施例还提供了一种电子设备200，参照图6所示，电子设备200用于实施上述方法实施例记载的螺栓状态检测方法，该实施例的电子设备200可以包括：存储器201、处理器202以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，例如测试程序。所述处理器执行所述计算机程序时实现上述各个检测方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S101。或者，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如第一控制单元11。
本发明实施例中不限定上述存储器201、处理器202之间的具体连接介质。本申请实施例在图5中以存储器201、处理器202之间通过总线203连接，总线203在图5中以粗线表示，其它部件之间的连接方式，仅是进行示意性说明，并不引以为限。所述总线203可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图5中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
存储器201可以是易失性存储器(volatile memory)，例如随机存取存储器(random-access memory，RAM)；存储器201也可以是非易失性存储器(non-volatilememory)，例如只读存储器，快闪存储器(flash memory)，硬盘(hard disk drive，HDD)或固态硬盘(solid-state drive，SSD)、或者存储器201是能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。存储器201可以是上述存储器的组合。
处理器202，用于实现如图1所示的一种检测方法，包括：
所述处理器202，用于调用所述存储器201中存储的计算机程序执行如图1中所示的步骤S101、在接收到检修指令后，控制驱动模块驱动风机运维机器人沿轨道移动至与待检测螺栓对应的设定位置，步骤S102、控制图像采集模块采集待检测螺栓的图像，步骤S103、获取预设标记在图像所定义的二维坐标系中的实际位置信息，和步骤S102、若预设标记的实际位置信息与预设标记的基准位置信息一致，则确定待检测螺栓没有发生松动；若不一致，则确定待检测螺栓发生松动，其中，预设标记的基准位置信息为在初始状态下，在设定位置采集的图像中，预设标记的位置信息。
本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，存储为执行上述处理器所需执行的计算机可执行指令，其包含用于执行上述处理器所需执行的程序。
在一些可能的实施方式中，本发明提供的检测方法的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当所述程序产品在电子设备上运行时，所述程序代码用于使所述电子设备执行本说明书上述描述的根据本发明各种示例性实施方式的检测方法中的步骤，例如，所述电子设备可以执行如图1中所示的步骤S101、在接收到检修指令后，控制驱动模块驱动风机运维机器人沿轨道移动至与待检测螺栓对应的设定位置，步骤S102、控制图像采集模块采集待检测螺栓的图像，步骤S103、获取预设标记在图像所定义的二维坐标系中的实际位置信息，和步骤S102、若预设标记的实际位置信息与预设标记的基准位置信息一致，则确定待检测螺栓没有发生松动；若不一致，则确定待检测螺栓发生松动，其中，预设标记的基准位置信息为在初始状态下，在设定位置采集的图像中，预设标记的位置信息。
所述程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
本发明的实施方式的用于进行检测方法的程序产品可以采用便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)并包括程序代码，并可以在计算设备上运行。然而，本发明的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括——但不限于——电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读信号介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于——无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
应当注意，尽管在上文详细描述中提及了装置的若干单元或子单元，但是这种划分仅仅是示例性的并非强制性的。实际上，根据本发明的实施方式，上文描述的两个或更多单元的特征和功能可以在一个单元中具体化。反之，上文描述的一个单元的特征和功能可以进一步划分为由多个单元来具体化。
此外，尽管在附图中以特定顺序描述了本发明方法的操作，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些操作，或是必须执行全部所示的操作才能实现期望的结果。附加地或备选地，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，和/或将一个步骤分解为多个步骤执行。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(装置)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (18)

1.一种风力发电机中螺栓状态的检测方法，其特征在于，所述风力发电机包括多个设置在塔筒连接层的螺栓，每个螺栓表面设有预设标记；所述检测方法应用于风机运维机器人，所述风机运维机器人上设有图像采集模块，所述检测方法包括：
在接收到检修指令后，控制所述风机运维机器人沿轨道移动至与待检测螺栓对应的设定位置；
控制所述图像采集模块采集所述待检测螺栓的图像；
获取所述预设标记在获得的图像所定义的二维坐标系中的实际位置信息；
若所述预设标记的实际位置信息与所述预设标记的基准位置信息一致，则确定所述待检测螺栓没有发生松动；若不一致，则确定所述待检测螺栓发生松动；其中，所述预设标记的基准位置信息为在初始状态下，在所述设定位置采集的图像中，所述预设标记的位置信息。
2.如权利要求1所述的检测方法，其特征在于，若所述预设标记在检修状态下的位置信息与所述预设标记在初始状态下的位置信息不一致，则还包括：
根据所述预设标记的实际位置信息、所述预设标记的基准位置信息以及所述待检测螺栓的中心的位置信息，计算所述预设标记相对于所述待检测螺栓的中心的旋转角度。
3.如权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述预设标记的实际位置信息为所述预设标记在采集的图像所定义的二维坐标系中的坐标值。
4.如权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述预设标记的实际位置信息为：在采集的图像所定义的二维坐标系中，所述预设标记与坐标原点之间的连线与设定的坐标轴之间的夹角。
5.如权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述控制所述图像采集模块采集所述待检测螺栓的图像，具体包括：
根据所述图像采集模块相对于所述风机运维机器人的基准运动路径，控制所述图像采集模块相对所述风机运维机器人运动；
向所述图像采集模块发送图像采集指令；
其中，所述图像采集模块相对于所述风机运维机器人的基准运动路径为：在初始状态下，在所述设定位置，控制所述图像采集模块相对所述风机运维机器人运动，直到在采集的图像所定义的二维坐标系中，所述图像采集模块的镜头中心与所述待检测螺栓的中心重合时，所述图像采集模块的运动路径；
在采集的图像所定义的二维坐标系中，所述图像采集模块的镜头中心为坐标原点。
6.如权利要求1所述的检测方法，其特征在于，与所述待检测螺栓对应的设定位置具体通过以下方式确定：
从设定的起始位置开始，控制所述图像采集模块采集所述待检测螺栓的图像，获取所述待检测螺栓的中心在采集的图像所定义的二维坐标系中的位置信息；其中，所述图像采集模块的镜头中心为坐标原点；
若所述待检测螺栓的中心的位置信息不满足预设条件，则控制所述驱动模块驱动所述风机运维机器人移动，并控制所述图像采集模块采集所述待检测螺栓的图像，重新获取所述待检测螺栓的中心的位置信息，并与所述预设条件进行比较，直到所述待检测螺栓的中心的坐标值满足预设条件，则将所述风机运维机器人相对于轨道的终点位置确定为所述设定位置。
7.如权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述风机运维机器人上还设有磁测量模块，所述检测方法还包括：
在所述设定位置，控制所述磁测量模块测量所述待检测螺栓的应力实际值；
获取所述待检测螺栓的应力实际值；
若所述待检测螺栓的应力实际值位于应力的基准范围内，则确定所述待检测螺栓没有损坏；若所述待检测螺栓的应力实际值位于所述基准范围之外，则确定所述待检测螺栓损坏；
其中，所述基准范围通过以下方式获得：
在初始状态下，且在所述设定位置，控制所述磁测量模块测量所述待检测螺栓的应力最大值与应力最小值；
确定所述应力最大值与所述应力最小值为所述基准范围的边界值。
8.如权利要求7所述的检测方法，其特征在于，所述在所述设定位置，控制所述磁测量模块测量所述待检测螺栓的应力实际值，具体包括：
根据所述磁测量模块相对于所述风机运维机器人的基准运动路径，控制所述磁测量模块相对所述风机运维机器人运动；
向所述磁测量模块发送测量指令；
其中，所述磁测量模块相对于所述风机运维机器人的基准运动路径为：在初始状态下，在所述设定位置，控制所述磁测量模块相对所述风机运维机器人运动，使所述磁测量模块移动到所述待检测螺栓的上方，且所述磁测量模块的测量探头的中心与所述待检测螺栓的中心上下重合时，所述磁测量模块的运动路径。
9.一种风力发电机中螺栓状态的检测装置，其特征在于，所述风力发电机包括多个设置在塔筒连接层的螺栓，每个螺栓表面设有预设标记；所述检测装置应用于风机运维机器人，所述风机运维机器人上设有图像采集模块；所述检测装置包括：
第一控制单元，用于在接收到检修指令后，控制所述风机运维机器人沿轨道移动至与待检测螺栓对应的设定位置；
第二控制单元，用于控制所述图像采集模块采集所述待检测螺栓的图像，并获取所述待检测螺栓表面的预设标记在采集的图像所定义的二维坐标系中的位置信息；
螺栓状态检测单元，若所述预设标记的实际位置信息与所述预设标记的基准位置信息一致，则确定所述待检测螺栓没有发生松动；若不一致，则确定所述待检测螺栓发生松动；
其中，所述预设标记的基准位置信息为在初始状态下，在所述设定位置采集的图像中，所述预设标记的位置信息。
10.如权利要求9所述的检测装置，其特征在于，若所述预设标记在检修状态下的位置信息与所述预设标记在初始状态下的位置信息不一致，螺栓状态检测单元还用于：
根据所述预设标记的实际位置信息、所述预设标记的基准位置信息以及所述待检测螺栓的中心的位置信息，计算所述预设标记相对于所述待检测螺栓的中心的旋转角度。
11.如权利要求9所述的检测装置，其特征在于，所述预设标记的实际位置信息为所述预设标记在采集的图像所定义的二维坐标系中的坐标值。
12.如权利要求9所述的检测装置，其特征在于，所述预设标记的实际位置信息为：在采集的图像所定义的二维坐标系中，所述预设标记与坐标原点之间的连线与设定的坐标轴之间的夹角。
13.如权利要求9所述的检测装置，其特征在于，所述第二控制单元，用于控制所述图像采集模块采集所述待检测螺栓的图像，具体包括：
根据已存储的所述图像采集模块相对于所述风机运维机器人的运动路径，控制所述图像采集模块相对所述风机运维机器人运动；
向所述图像采集模块发送图像采集指令；
其中，所述图像采集模块相对于所述风机运维机器人的运动路径为：在初始状态下，在所述设定位置，通过所述第二控制单元控制所述图像采集模块相对所述风机运维机器人运动，直到在采集的图像所定义的二维坐标系中，所述图像采集模块的镜头中心与所述待检测螺栓的中心重合时，所述图像采集模块的运动路径；
在采集的图像所定义的二维坐标系中，所述图像采集模块的镜头中心为坐标原点。
14.如权利要求9所述的检测装置，其特征在于，与所述待检测螺栓对应的设定位置具体通过以下方式确定：
从设定的起始位置开始，通过所述第二控制单元控制所述图像采集模块采集所述待检测螺栓的图像，获取所述待检测螺栓的中心在采集的图像所定义的二维坐标系中的位置信息；其中，所述图像采集模块的镜头中心为坐标原点；
若所述待检测螺栓的中心的位置信息不满足预设条件，则通过所述第一控制单元控制所述驱动模块驱动所述风机运维机器人移动，并通过所述第二控制单元控制所述图像采集模块采集所述待检测螺栓的图像，重新获取所述待检测螺栓的中心的位置信息，并与所述预设条件进行比较，直到所述待检测螺栓的中心的坐标值满足预设条件，则将所述风机运维机器人相对于轨道的终点位置确定为所述设定位置。
15.如权利要求9所述的检测装置，其特征在于，所述风机运维机器人上还设有磁测量模块，所述检测装置还包括第三控制单元，其中：
所述第三控制单元，用于在所述设定位置，控制所述磁测量模块测量所述待检测螺栓的应力实际值，并获取所述待检测螺栓的应力实际值；
所述螺栓状态检测单元，还用于检测所述待检测螺栓是否损坏；若所述待检测螺栓的应力实际值位于应力的基准范围内，则确定所述待检测螺栓没有损坏；若所述待检测螺栓的应力实际值位于所述基准范围之外，则确定所述待检测螺栓损坏；
其中，所述基准范围通过以下方式获得：
在初始状态下，且在所述设定位置，通过所述第三控制单元控制所述磁测量模块测量所述待检测螺栓的应力最大值与应力最小值；
确定所述应力最大值与所述应力最小值为所述基准范围的边界值。
16.如权利要求15所述的检测装置，其特征在于，所述第三控制单元，用于在所述设定位置，控制所述磁测量模块测量所述待检测螺栓的应力实际值，具体包括：
根据已存储的所述磁测量模块相对于所述风机运维机器人的运动路径，控制所述磁测量模块相对所述风机运维机器人运动；
向所述磁测量模块发送测量指令；
其中，所述磁测量模块相对于所述风机运维机器人的基准运动路径为：在初始状态，在所述设定位置，控制所述磁测量模块相对所述风机运维机器人运动，使所述磁测量模块移动到所述待检测螺栓的上方，且所述磁测量模块的测量探头的中心与所述待检测螺栓的中心上下重合时，所述磁测量模块的运动路径。
17.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1～8任一项所述的检测方法。
18.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1～8任一项所述的检测方法中的步骤。
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