CN112386796B - 基于电刺激的康复设备控制方法及康复设备 - Google Patents
基于电刺激的康复设备控制方法及康复设备 Download PDFInfo
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Abstract
本发明涉及一种基于电刺激的康复设备控制方法及康复设备，该方法包括：获取力矩检测装置检测的引导运动装置输出的力矩；若力矩的大小随着力矩的产生时间而下降，且最新获取的力矩大于上一次获取的力矩，则控制电刺激装置输出电刺激至第一目标康复肌群对应的电触点；若力矩的大小随着力矩的产生时间而增长，且最新获取的力矩小于上一次获取的力矩，则控制电刺激装置输出电刺激至第二目标康复肌群对应的电触点。相对于现有技术，本申请通过实时获取引导运动装置输出的力矩，间接分析使用者在康复设备上的康复运动状态，从而在合理时间点输出电刺激至目标康复肌群对应的电触点，辅助用户进行多肌肉群联合的功能性动作，提高康复设备的使用效果。
Description
技术领域
本申请实施例涉及康复控制技术领域，尤其涉及一种基于电刺激的康复设备控制方法及康复设备。
背景技术
功能性电刺激FES(Functional Electrical Stimulation)是一种康复技术，它使用低频弱电流刺激神经来诱发肌肉收缩，能够促使患者进行有目的的运动，恢复患者的部分运动功能。
目前，基于电刺激的康复设备控制方法往往只能通过电刺激辅助康复设备的使用者进行特定部位的康复训练，却无法辅助用户在康复设备上实现多肌肉群联合的功能性动作，不能够在合理的时间点通过电刺激触发与康复运动过程匹配的肌肉群，从而降低了康复设备的康复效果。
发明内容
本申请实施例提供了一种基于电刺激的康复设备控制方法、基于电刺激的踏步机控制方法及康复设备，所述技术方案如下:
第一方面，本申请实施例提供了一种基于电刺激的康复设备控制方法，所述康复设备包括运动装置、力矩检测装置和电刺激装置，所述运动装置包括助力输出装置和引导运动装置，所述使用者和/或所述助力输出装置提供动力至所述引导运动装置，使所述引导运动装置引导所述使用者进行康复运动，所述力矩检测装置用于检测所述引导运动装置输出的力矩，所述电刺激装置用于输出电刺激信号至相应的电触点，包括步骤：
获取所述力矩检测装置检测的所述引导运动装置输出的力矩；
若所述力矩的大小随着力矩的产生时间而下降，且最新获取的力矩大于上一次获取的力矩，则控制所述电刺激装置输出电刺激至第一目标康复肌群对应的电触点；若所述力矩的大小随着力矩的产生时间而增长，且最新获取的力矩小于上一次获取的力矩，则控制所述电刺激装置输出电刺激至第二目标康复肌群对应的电触点。
可选的，所述助力输出装置的可转动角度控制所述引导运动装置引导所述使用者进行康复运动的最大幅度，
所述控制所述电刺激装置输出电刺激至第一目标康复肌群对应的电触点以及所述控制所述电刺激装置输出电刺激至第二目标康复肌群对应的电触点，包括步骤：
获取所述使用者设置的目标运动幅度；
根据所述目标运动幅度，设置所述助力输出装置的可转动角度；
根据所述目标运动幅度以及预设的与使用者相关的运动幅度大小与电刺激强度之间的对应关系，获取所述使用者在以所述目标运动幅度进行康复运动时适配的目标电刺激强度；
控制所述电刺激装置按照所述目标电刺激强度输出电刺激至所述第一目标康复肌群对应的电触点，相应地，控制所述电刺激装置按照所述目标电刺激强度输出电刺激至所述第二目标康复肌群对应的电触点。
可选的，所述康复设备的运动模式包括n个级别的助力模式，若所述康复设备处于第n级助力模式，由所述助力输出装置提供动力至所述引导运动装置，若所述康复设备处于第1至n-1级助力模式，由所述使用者和所述助力输出装置共同输出动力至所述引导运动装置，若所述康复设备处于无助力模式，由所述使用者输出动力至所述引导运动装置，
所述控制所述电刺激装置按照所述目标电刺激强度输出电刺激至所述第一目标康复肌群对应的电触点，相应地，控制所述电刺激装置按照所述目标电刺激强度输出电刺激至所述第二目标康复肌群对应的电触点，包括步骤：
若康复设备处于第n级助力模式，控制所述电刺激装置按照所述目标电刺激强度输出电刺激至所述第一目标康复肌群对应的电触点，相应地，控制所述电刺激装置按照所述目标电刺激强度输出电刺激至所述第二目标康复肌群对应的电触点；
若所述康复设备处于第1至n-1级助力模式，则根据预设第一调整策略和所述助力模式的级别，降低所述目标电刺激强度，控制所述电刺激装置按照降低后的目标电刺激强度输出电刺激至所述第一目标康复肌群对应的电触点，相应地，控制所述电刺激装置按照降低后的目标电刺激强度输出电刺激至所述第二目标康复肌群对应的电触点；
若所述康复设备处于无助力模式，则控制所述电刺激装置不输出电刺激至所述第一目标康复肌群对应的电触点，相应地，控制所述电刺激装置不输出电刺激至所述第二目标康复肌群对应的电触点。
可选的，所述若所述康复设备处于第1至n-1级助力模式，则根据预设第一调整策略和所述助力模式的级别，降低所述目标电刺激强度，控制所述电刺激装置按照降低后的目标电刺激强度输出电刺激至所述第一目标康复肌群对应的电触点，相应地，控制所述电刺激装置按照降低后的目标电刺激强度输出电刺激至所述第二目标康复肌群对应的电触点，包括步骤：
若所述康复设备处于第1至n-1级助力模式，根据预设第一调整策略和所述助力模式的级别，降低所述目标电刺激强度，得到第一目标电刺激强度；
获取所述引导运动装置当前输出的最大力矩以及与所述使用者设置的目标运动幅度对应的所述引导运动装置的目标力矩；
若所述目标力矩与所述当前输出的最大力矩之间的差值满足第一阈值，则根据预设第二调整策略和所述差值，提升所述第一目标电刺激强度，得到第二目标电刺激强度；
控制所述电刺激装置按照所述第二目标电刺激强度输出电刺激至所述第一目标康复肌群对应的电触点，相应地，控制所述电刺激装置按照所述第二目标电刺激强度输出电刺激至所述第二目标康复肌群对应的电触点。
可选的，获取所述使用者设置的目标运动幅度之前，包括步骤：
获取引起所述使用者肌肉收缩的最小电刺激强度；
根据预设的角度步进量，调节所述助力输出装置的可转动角度，并同步在所述最小电刺激强度的基础上逐步增加电刺激强度，获取在各个所述助力输出装置的可转动角度下适用于目标使用者的电刺激强度，得到与所述使用者相关的运动幅度大小与电刺激强度之间的对应关系。
可选的，所述获取所述力矩检测装置检测的所述引导运动装置输出的力矩之后，还包括步骤：
根据所述力矩的产生时间和所述力矩的大小，生成力矩曲线；
每接收一次所述力矩的产生时间和所述力矩的大小时，在所述力矩曲线中加入一个力矩点；
若所述动态力矩曲线中的力矩点的个数小于预设力矩点阈值，从所述动态力矩曲线中去除最早加入的力矩点；
动态显示所述动态力矩曲线。
可选的，所述获取所述力矩检测装置检测的所述引导运动装置输出的力矩之前，包括步骤：
获取使用者选择的康复运动类型；
根据所述康复运动类型，获取电极片放置示意图；其中，所述电极片放置示意图用于显示各个电极片的粘贴位置；
显示所述电极片放置示意图。
第二方面，本申请实施例提供了一种基于电刺激的踏步机控制方法，所述踏步机包括踏步装置、踏步力矩检测装置和踏步电刺激装置，所述踏步装置包括踏步助力输出装置和踏步引导装置，所述使用者和/或所述踏步助力输出装置提供动力至所述踏步引导装置，使所述踏步引导装置引导所述使用者进行踏步运动，所述踏步力矩检测装置用于检测所述踏步引导装置输出的力矩，所述踏步电刺激装置用于输出电刺激信号至相应的电触点，包括步骤：
获取所述踏步力矩检测装置检测的所述踏步引导装置输出的力矩；其中，所述踏步引导装置输出的力矩包括第一力矩和第二力矩；
若所述第一力矩的大小随着第一力矩的产生时间而下降，且最新获取的第一力矩大于上一次获取的第一力矩，则控制所述踏步电刺激装置输出电刺激至右侧下肢的第一目标康复肌群对应的电触点，若所述第一力矩的大小随着第一力矩的产生时间而增长，且最新获取的第一力矩小于上一次获取的第一力矩，则控制所述踏步电刺激装置输出电刺激至所述右侧下肢的第二目标康复肌群对应的电触点；
若所述第二力矩的大小随着第二力矩的产生时间而下降，且最新获取的第二力矩大于上一次获取的第二力矩，则控制所述踏步电刺激装置输出电刺激至左侧下肢的第一目标康复肌群对应的电触点，若所述第二力矩的大小随着第二力矩的产生时间而增长，且最新获取的第二力矩小于上一次获取的第二力矩，则控制所述踏步电刺激装置输出电刺激至所述左侧下肢的第二目标康复肌群对应的电触点。
可选的，所述第一目标康复肌群包括股四头肌和胫骨前肌，所述第二目标康复肌群包括腘绳肌、腓肠肌和比目鱼肌。
第三方面，本申请实施例提供了一种康复设备，包括：运动装置、力矩检测装置、电刺激装置和控制装置，所述控制装置包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述运动装置包括助力输出装置和引导运动装置，所述使用者和/或所述助力输出装置提供动力至所述引导运动装置，使所述引导运动装置引导所述使用者进行康复运动，所述力矩检测装置用于检测所述引导运动装置输出的力矩，所述电刺激装置用于输出电刺激信号至相应的电触点，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面所述的基于电刺激的康复设备控制方法的步骤。
本申请实施例提出了一种基于电刺激的康复设备控制方法，所述康复设备包括运动装置、力矩检测装置和电刺激装置，所述运动装置包括助力输出装置和引导运动装置，所述使用者和/或所述助力输出装置提供动力至所述引导运动装置，使所述引导运动装置引导所述使用者进行康复运动，所述力矩检测装置用于检测所述引导运动装置输出的力矩，所述电刺激装置用于输出电刺激信号至相应的电触点，该方法包括步骤：获取所述力矩检测装置检测的所述引导运动装置输出的力矩；若所述力矩的大小随着力矩的产生时间而下降，且最新获取的力矩大于上一次获取的力矩，则控制所述电刺激装置输出电刺激至第一目标康复肌群对应的电触点；若所述力矩的大小随着力矩的产生时间而增长，且最新获取的力矩小于上一次获取的力矩，则控制所述电刺激装置输出电刺激至第二目标康复肌群对应的电触点。本方法通过实时获取康复设备中引导运动装置输出的力矩，间接分析使用者在康复设备上的康复运动状态，从而能够在合理的时间点输出电刺激至与康复运动状态适配的目标康复肌群对应的电触点，辅助用户进行多肌肉群联合的功能性动作，提高康复设备的使用效果。
为了更好地理解和实施，下面结合附图详细说明本申请的技术方案。
附图说明
图1为本申请一个实施例提供的基于电刺激的康复设备控制方法的流程示意图；
图2为本申请一个实施例提供的踏步机的正面示意图；
图3为本申请一个实施例提供的踏步机的背面示意图；
图4为本申请一个实施例提供的踏步机中踏步电刺激装置的局部结构示意图；
图5为本申请一个实施例提供的踏步运动对应的电极片放置示意图；
图6为本申请另一个实施例提供的基于电刺激的康复设备控制方法的流程示意图；
图7为本申请一个实施例提供的力矩曲线的示意图；
图8为本申请一个实施例提供的基于电刺激的康复设备控制方法中步骤S102的流程示意图；
图9为本申请一个实施例提供的基于电刺激的康复设备控制方法中步骤S1024的流程示意图；
图10为本申请一个实施例提供的基于电刺激的踏步机控制方法的流程示意图；
图11为本申请一个实施例提供的康复设备的结构示意图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。
在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
应当理解，尽管在本申请可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本申请范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”/“若”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。
请参阅图1，为本申请一个实施例提供的基于电刺激的康复设备控制方法的流程示意图，所述方法包括如下步骤：
S101：获取所述力矩检测装置检测的所述引导运动装置输出的力矩。
在一个可选的实施例中，该基于电刺激的康复设备控制方法的执行主体可以为康复设备，也可以为该康复设备内的组成部件，例如控制器或处理器等，在另一个可选的实施例中，该基于电刺激的康复运动也可以为与该康复设备建立数据连接的外部设备或服务器等。
在本申请实施例中，该基于电刺激的康复设备控制方法的执行主体可以为康复设备内的处理器。
所述康复设备包括运动装置、力矩检测装置和电刺激装置。
其中，所述运动装置包括助力输出装置和引导运动装置，所述使用者和/或所述助力输出装置提供动力至所述引导运动装置使所述引导运动装置引导所述使用者进行康复运动。
由于使用者之间的康复状况具有差异性，因此在不同情况下，会采用不同的方式提供动力至所述引导运动装置。
在某些情况下，由助力输出装置提供全部动力至所述运动引导装置；在另一些情况下，由使用者通过肢体运动提供一部分力至所述引导运动装置，助力输出装置提供一部分力至所述引导运动装置；在其他情况下，由使用者提供全部动力至所述运动引导装置。
所述力矩检测装置用于检测所述引导运动装置输出的力矩。
所述电刺激装置用于输出电刺激信号至相应的电触点。
可选的，该康复设备可以是进行上肢康复运动的设备，也可以是进行下肢康复运动的设备，在此不进行具体限定。
具体地，在本申请实施例中，以一种康复设备—踏步机为例，说明一下运动装置、力矩检测装置和电刺激装置的结构。由于本申请目的在保护基于电刺激的康复设备控制方法，因此，此处只对结构原理进行简易说明，以辅助理解本实施例所提出的内容。
请参阅图2至图4，图2为本申请一个实施例提供的踏步机的正面示意图，图3为本申请一个实施例提供的踏步机的背面示意图，图4本申请一个实施例提供的踏步机中踏步电刺激装置的局部结构示意图。
踏步机1包括踏步引导装置11、踏步助力输出装置(图未示出)、踏步力矩检测装置12和踏步电刺激装置13。
上述引导运动装置、助力输出装置、力矩检测装置和电刺激装置在踏步机中称之为踏步引导装置、踏步助力输出装置、踏步力矩检测装置和踏步电刺激装置，上述装置在其他康复设备中名称可能均有不同，但是其在功能作用上是相同的。
踏步引导装置11包括脚踏板111、支杆112、伸缩杆113和支撑板114。使用时，左侧脚踏板向上抬起，联动左侧支杆向上抬起，左侧伸缩杆收缩，从而左侧支撑板抬起支撑左侧腿部，达到让使用者进行左脚尖抬离地面，左膝关节开始进行屈膝的动作的目的。
在左侧脚踏板向上抬起的同时，右侧脚踏板开始落下，联动右侧支杆下落，右侧伸缩杆伸直，从而右侧支撑板落下归未，达到让使用者进行右侧膝关节从屈膝变为伸直，右脚尖落地的动作的目的。
所述踏步助力输出装置包括伺服电机和转动机构，伺服电机为转动机构提供动力，转动机构控制脚踏板111(包括左右脚踏板)进行交替的抬起落下，也同时控制支撑板114(包括左右支撑板)进行交替的抬起落下。
用样地，由于进行踏步运动的使用者之间具有差异性，因此在不同情况下，涉及不同的方式提供动力至所述踏步引导装置。在某些情况下，由助力输出装置提供全部动力至所述踏步引导装置，在另一些情况下，由使用者通过肢体运动提供一部分力至所述踏步引导装置，踏步助力输出装置提供一部分力至所述踏步引导装置，在其他情况下，由使用者提供全部动力至所述踏步引导装置。
踏步力矩检测装置12用于检测支撑板抬起或落下的过程中，输出的扭转力矩。由于支撑板抬起的角度与使用者大腿抬起的角度一致，从而能够间接体现出使用者的运动状态，进而确认需要刺激的肌肉部位。
在本申请实施例中，处理器获取所述力矩检测装置检测的所述引导运动装置输出的力矩。
实际情况中，力矩检测装置获取到的是一个模拟量，该模拟量与引导运动装置输出的力矩大小成一定关系。
处理器获取模拟量的值，根据模拟量的值、采样电路的参考电压、模拟量对应的力矩为0的值以及微调系数(与康复设备阻力有关)以及预设的力矩计算公式，获取引导装置输出的力矩。
其中，预设的力矩计算公式如下：
F＝fabs(toqRead/4095*Vref*3-Vcen)/3*Kadj
F表示力矩，fabs()表示取绝对值函数，toqRead表示模拟量，Vref表示采样电路的参考电压，Vcen表示模拟量对应的力矩为0的值，Kadj表示微调系数。
若康复设备针对使用者的单侧肢体进行康复，例如单侧手臂的屈伸康复等，则可以只获取引导运动装置单侧输出的一个力矩。
若康复设备需要针对使用者左右双侧肢体配合进行康复，例如双腿进行踏步康复等，则需获取引导运动装置两侧输出的第一力矩和第二力矩。
在一个可选的实施例中，在获取所述力矩检测装置检测的所述引导运动装置输出的力矩之前，需执行如下步骤：
首先，处理器获取使用者选择的康复运动类型。
具体地，使用者在康复设备的交互界面点击康复运动类型，处理器接收点击操作，获取使用者选择的康复运动类型。
之后，处理器根据所述康复运动类型，获取电极片放置示意图；其中，所述电极片放置示意图用于显示各个电极片的粘贴位置。
具体地，电极片放置的位置与康复运动类型一一对应，均预存储在康复设备或服务器中，处理器根据所述康复运动类型，从康复设备或服务器中查找电极片放置示意图。
在一个可选的实施例中，请参阅图5，其为本申请一个实施例提供的踏步运动对应的电极片放置示意图。由图5可以看到，该电刺激装置包括8个通道，F1至F4为右侧通道，贴在右侧腿，F5至F8为左侧通道，贴在左侧腿。
最后，处理器显示所述电极片放置示意图，使用者通过交互界面可以看到电极片放置示意图，进行电极片的粘贴。
S102：若所述力矩的大小随着力矩的产生时间而下降，且最新获取的力矩大于上一次获取的力矩，则控制所述电刺激装置输出电刺激至第一目标康复肌群对应的电触点；若所述力矩的大小随着力矩的产生时间而增长，且最新获取的力矩小于上一次获取的力矩，则控制所述电刺激装置输出电刺激至第二目标康复肌群对应的电触点。
处理器不断获取引导运动装置输出的力矩。若所述力矩的大小随着力矩的产生时间而下降，且最新获取的力矩大于上一次获取的力矩，则表明使用者运动状态开始处于第一状态，此时则需要控制所述电刺激装置输出电刺激至第一目标康复肌群对应的电触点；若所述力矩的大小随着力矩的产生时间而增长，且最新获取的力矩小于上一次获取的力矩，则表明使用者运动状态开始处于第二状态，此时则控制所述电刺激装置输出电刺激至第二目标康复肌群对应的电触点。
其中，使用者运动状态开始处于第一状态，则需要使用到第一目标康复肌群，因而要通过控制电刺激装置输出电刺激至第一目标康复肌群对应的电触点。同样地，使用者运动状态开始处于第二状态，则需要使用到第二目标康复肌群，因而要通过控制电刺激装置输出电刺激至第二目标康复肌群对应的电触点。
此处电触点的位置即为电极片粘贴的位置。
在一个可选的实施例中，以踏步机为例，使用者在进行踏步运动时，处理器获取力矩检测装置检测的引导运动装置(即踏步引导装置中的支撑板)输出的力矩。由于踏步运动为双侧肢体配合的运动，因而力矩包括第一力矩和第二力矩。
其中，第一力矩为右侧引导运动装置输出的力矩，第二力矩为左侧引导运动装置输出的力矩。
(1)若所述第一力矩的大小随着第一力矩的产生时间而下降，且最新获取的第一力矩大于上一次获取的第一力矩，则表明使用者右侧下肢的运动状态开始处于第一状态，第一状态为脚尖开始离地，膝关节开始进行屈膝的动作，此时则需要控制所述电刺激装置(踏步电刺激装置)输出电刺激至右侧下肢的第一目标康复肌群对应的电触点。
此处第一目标康复肌群为股四头肌和胫骨前肌，请参阅图5，右侧下肢标康复肌群对应的电触点为F1通道和F3通道对应的电极片的粘贴位置。
若所述第一力矩的大小随着第一力矩的产生时间而增长，且最新获取的第一力矩小于上一次获取的第一力矩，则表明使用者右侧下肢的运动状态开始处于第二状态，第二状态为膝关节开始从屈膝变为伸直，脚即将落地，此时则需要控制所述电刺激装置输出电刺激至右侧下肢的第二目标康复肌群对应的电触点。
此处第二目标康复肌群为腘绳肌、腓肠肌和比目鱼肌，请参阅图5，右侧下肢的第二目标康复肌群对应的电触点为F2通道和F4通道对应的电极片的粘贴位置。
(2)相对应的，若所述第二力矩的大小随着第二力矩的产生时间而下降，且最新获取的第二力矩大于上一次获取的第二力矩，则表明使用者左侧下肢的运动状态开始处于第一状态，第一状态为脚尖开始离地，膝关节开始进行屈膝的动作，此时则需要则控制所述电刺激装置输出电刺激至左侧下肢的第一目标康复肌群对应的电触点。
此处第一目标康复肌群也为股四头肌和胫骨前肌，请参阅图5，左侧下肢的第一目标康复肌群对应的电触点为F5通道和F7通道对应的电极片的粘贴位置。
若所述第二力矩的大小随着第二力矩的产生时间而增长，且最新获取的第二力矩小于上一次获取的第二力矩，则表明使用者左侧下肢的运动状态开始处于第二状态，第二状态为膝关节开始从屈膝变为伸直，脚即将落地，此时则需要则控制所述电刺激装置输出电刺激至所述左侧下肢的第二目标康复肌群对应的电触点。
此处第二目标康复肌群也为腘绳肌、腓肠肌和比目鱼肌，请参阅图5，左侧下肢的第二目标康复肌群对应的电触点为F6通道和F8通道对应的电极片的粘贴位置。
相较于根据预设好的脉冲序列，输出电刺激的这种固定模式，根据力矩间接分析使用者在康复设备上的康复运动状态，从而在合理的时间点输出电刺激，使得康复设备的控制更加智能化，也能提高康复设备的使用效果。
本申请实施例提出了一种基于电刺激的康复设备控制方法，所述康复设备包括运动装置、力矩检测装置和电刺激装置，所述运动装置包括助力输出装置和引导运动装置，所述使用者和/或所述助力输出装置提供动力至所述引导运动装置，使所述引导运动装置引导所述使用者进行康复运动，所述力矩检测装置用于检测所述引导运动装置输出的力矩，所述电刺激装置用于输出电刺激信号至相应的电触点，该方法包括步骤：获取所述力矩检测装置检测的所述引导运动装置输出的力矩；若所述力矩的大小随着力矩的产生时间而下降，且最新获取的力矩大于上一次获取的力矩，则控制所述电刺激装置输出电刺激至第一目标康复肌群对应的电触点；若所述力矩的大小随着力矩的产生时间而增长，且最新获取的力矩小于上一次获取的力矩，则控制所述电刺激装置输出电刺激至第二目标康复肌群对应的电触点。本方法通过实时获取康复设备中引导运动装置输出的力矩，间接分析使用者在康复设备上的康复运动状态，从而能够在合理的时间点输出电刺激至与康复运动状态适配的目标康复肌群对应的电触点，辅助用户进行多肌肉群联合的功能性动作，提高康复设备的使用效果。
在另一个可选的实施例中，请参阅图6，基于电刺激的康复设备控制方法还包括步骤S103至S106，具体如下：
S103：根据所述力矩的产生时间和所述力矩的大小，生成力矩曲线。
处理器根据所述力矩的产生时间和所述力矩的大小，生成力矩曲线。请参阅图7，图7为本申请一个实施例提供的力矩曲线的示意图。
图7所示出的是踏步运动中所述引导运动装置(踏步引导装置中支撑板)输出的力矩对应的力矩曲线，因而该力矩曲线其包括第一力矩曲线和第二力矩曲线。这里，第一力矩曲线为右侧下肢踏步运动对应的力矩曲线，第二力矩曲线为左侧下肢踏步运动对应的力矩曲线。
S104：每接收一次所述力矩的产生时间和所述力矩的大小时，在所述力矩曲线中加入一个力矩点。
S105：若所述动态力矩曲线中的力矩点的个数小于预设力矩点阈值，从所述动态力矩曲线中去除最早加入的力矩点。
通过步骤S104和S105能够使得力矩曲线是动态变化的。
S106：动态显示所述动态力矩曲线。
在交互界面中动态显示动态力矩曲线，从而使得使用者能够实时观测到力矩变化，增强使用者对康复设备的体验感。
请参阅图7，以第一力矩曲线为例，在第一力矩曲线中标注出的时间点2即为输出电刺激至右侧下肢的第一目标康复肌群对应的电触点的时间点，时间点3即为输出电刺激至右侧下肢的第二目标康复肌群对应的电触点的时间点。依次类推，时间点4为下一次输出电刺激至右侧下肢的第一目标康复肌群对应的电触点的时间点。
由图7还可以看出，输出电刺激至右侧下肢的第一目标康复肌群对应的电触点的时间与输出电刺激至左侧下肢的第二标康复肌群对应的电触点的时间是同步的。同样地，输出电刺激至右侧下肢的第二目标康复肌群对应的电触点的时间点与输出电刺激至左侧下肢的第一标康复肌群对应的电触点的时间点是同步的。
在一个可选的实施例中，为了更好地控制康复设备，提升康复设备的康复效果，请参阅图8，步骤S102包括步骤S1021～S1024，具体如下：
S1021：获取所述使用者设置的目标运动幅度。
在交互界面可以人为输入目标运动幅度，处理器获取使用者设置的目标运动幅度。
其中，所述目标运动幅度标识使用者在康复设备上进行康复运动的运动幅度，例如，在进行踏步康复运动时，目标运动幅度就是目标运动步幅，在腰部扭转康复运动时，目标运动幅度就是目标扭转角度等。
在一个可选的实施例中，由于每个使用者对于电刺激的在执行步骤S1022之前，处理器获取引起所述使用者肌肉收缩的最小电刺激强度，并根据预设的角度步进量，调节所述助力输出装置的可转动角度，并同步在所述最小电刺激强度的基础上逐步增加电刺激强度，获取在各个所述助力输出装置的可转动角度下适用于目标使用者的电刺激强度，得到与所述使用者相关的运动幅度大小与电刺激强度之间的对应关系。
不同使用者，会关联不同的运动幅度大小与电刺激强度之间的对应关系，具体地，可以以数据对的方式进行存储，在使用时根据使用者标识进行调用。
S1022：根据所述目标运动幅度，设置所述助力输出装置的可转动角度。
若要调节目标运动幅度，则要对助力输出装置的可转动角度进行调节。其中，可转动角度表示助力输出装置能够转动的最大角度。
在一个可选的实施例中，若要进行手臂屈伸的康复运动，通过设置所述助力输出装置的可转动角度则可以控制小臂与大臂之间的夹角，也即手臂屈伸的幅度。
在另一个可选的实施例中，若要进行踏步的康复运动，通过设置所述助力输出装置的可转动角度，也即上述转动机构的可转动角度，控制左右脚踏板抬起落下的高度，从而控制膝关节屈伸的幅度，进而控制运动步幅。
在其他可选的实施例中，若要进行其他类型的康复运动，通过助力输出装置的可转动角度则可以控制相应的目标运动幅度。
S1023：根据所述目标运动幅度以及预设的与使用者相关的运动幅度大小与电刺激强度之间的对应关系，获取所述使用者在以所述目标运动幅度进行康复运动时适配的目标电刺激强度。
处理器根据所述目标运动幅度以及预设的与使用者相关的运动幅度大小与电刺激强度之间的对应关系，获取所述使用者在以所述目标运动幅度进行康复运动时适配的目标电刺激强度
S1024：控制所述电刺激装置按照所述目标电刺激强度输出电刺激至所述第一目标康复肌群对应的电触点，相应地，控制所述电刺激装置按照所述目标电刺激强度输出电刺激至所述第二目标康复肌群对应的电触点。
处理器不断获取引导运动装置输出的力矩。若所述力矩的大小随着力矩的产生时间而下降，且最新获取的力矩大于上一次获取的力矩，控制所述电刺激装置按照所述目标电刺激强度输出电刺激至所述第一目标康复肌群对应的电触点。
若所述力矩的大小随着力矩的产生时间而增长，且最新获取的力矩小于上一次获取的力矩，控制控制所述电刺激装置按照所述目标电刺激强度输出电刺激至所述第二目标康复肌群对应的电触点。
在一个可选的实施例中，以踏步机为例，使用者在进行踏步运动时，所述力矩包括第一力矩和第二力矩。
其中，第一力矩为右侧引导运动装置输出的力矩，第二力矩为左侧引导运动装置输出的力矩。
若所述第一力矩的大小随着第一力矩的产生时间而下降，且最新获取的第一力矩大于上一次获取的第一力矩，则控制所述电刺激装置按照所述目标电刺激强度输出电刺激至右侧下肢的第一目标康复肌群对应的电触点。
若所述第一力矩的大小随着第一力矩的产生时间而增长，且最新获取的第一力矩小于上一次获取的第一力矩，则控制所述电刺激装置按照所述目标电刺激强度输出电刺激至右侧下肢的第二目标康复肌群对应的电触点。
相对应的，若所述第二力矩的大小随着第二力矩的产生时间而下降，且最新获取的第二力矩大于上一次获取的第二力矩，则需控制所述电刺激装置按照所述目标电刺激强度输出电刺激至左侧下肢的第一目标康复肌群对应的电触点。
若所述第二力矩的大小随着第二力矩的产生时间而增长，且最新获取的第二力矩小于上一次获取的第二力矩，则控制所述电刺激装置按照所述目标电刺激强度输出电刺激至所述左侧下肢的第二目标康复肌群对应的电触点。
本实施例中，能够针对不同的使用者调节不同的电刺激强度，从而不仅能够保证在有效的时间点输出电刺激，而且输出的电刺激强度与使用者设置的步幅、以及使用者对电刺激的感应相匹配，实现了康复设备的智能化控制。
在一个可选的实施例中，为进一步提高康复设备的控制效果，所述康复设备的运动模式包括n个级别的助力模式，若所述康复设备处于第n级助力模式，由所述助力输出装置提供动力至所述引导运动装置，若所述康复设备处于第1至n-1级助力模式，由所述使用者和所述助力输出装置共同输出动力至所述引导运动装置，若所述康复设备处于无助力模式，由所述使用者输出动力至所述引导运动装置，请参阅图9，步骤S1024包括步骤S10241～S10243，具体如下：
S10241：若康复设备处于第n级助力模式，控制所述电刺激装置按照所述目标电刺激强度输出电刺激至所述第一目标康复肌群对应的电触点，相应地，控制所述电刺激装置按照所述目标电刺激强度输出电刺激至所述第二目标康复肌群对应的电触点。
若康复设备处于第n级助力模式，其表示一种全助力的运动模式，此时不需要使用者输出动力至所述运动引导装置。
S10242：若所述康复设备处于第1至n-1级助力模式，则根据预设第一调整策略和所述助力模式的级别，降低所述目标电刺激强度，控制所述电刺激装置按照降低后的目标电刺激强度输出电刺激至所述第一目标康复肌群对应的电触点，相应地，控制所述电刺激装置按照降低后的目标电刺激强度输出电刺激至所述第二目标康复肌群对应的电触点。
在本申请实施例中，设置了多个级别的助力模式，助力模式级别越低，则助力输出装置提供的助力越少，使用者需输出更多的动力至所述引导运动装置，代表此时使用者的康复情况越来越好，那么相应的就会降低所述目标电刺激强度。
在一个可选的实施例中，所述预设第一调整策略为预先设置好的不同助力模式的级别对应的调整百分比，助力模式的级别越低，调整百分比也就越低，即若目标电刺激强度为P1,不同级别的助力模式对应的调整百分比为a，那么降低后的目标电刺激强度即为P*a。
由于在某些情况下，当所述康复设备处于1至n-1级助力模式时，使用者输出的动力不足，从而会导致目标运动幅度对应的引导运动装置输出的目标力矩要大于使用者在进行康复运动时，引导运动装置输出的最大力矩，此时，则需要对目标电刺激强度再次进行调整。具体包括如下步骤：
若所述康复设备处于第1至n-1级助力模式，处理器根据预设第一调整策略和所述助力模式的级别，降低所述目标电刺激强度，得到第一目标电刺激强度；之后，处理器获取所述引导运动装置当前输出的最大力矩以及与所述使用者设置的目标运动幅度对应的所述引导运动装置的目标力矩；其中，该目标力矩为目标运动幅度最大值处对应的力矩；若所述目标力矩与所述当前输出的最大力矩之间的差值满足第一阈值，则根据预设第二调整策略和所述差值，提升所述第一目标电刺激强度，得到第二目标电刺激强度，处理器控制所述电刺激装置按照所述第二目标电刺激强度输出电刺激至所述第一目标康复肌群对应的电触点，相应地，控制所述电刺激装置按照所述第二目标电刺激强度输出电刺激至所述第二目标康复肌群对应的电触点.
其中，第一阈值为预先设置的阈值，如果上述两者之间的差值过大，则表明使用者目前输出的动力是不足的，因而需要相应地提高电刺激强度。
预设的第二调整策略为预先设置好的不同差值对应的调整百分比，差值越小，调整百分比就越低，即若第一目标电刺激强度为P2，不同差值对应调整百分比为b，那么第二目标电刺激强度为P2(1+b)。
S10243：若所述康复设备处于无助力模式，则控制所述电刺激装置不输出电刺激至所述第一目标康复肌群对应的电触点，相应地，控制所述电刺激装置不输出电刺激至所述第二目标康复肌群对应的电触点。
若所述康复设备处于无助力模式，处理器控制所述电刺激装置不输出电刺激至所述第一目标康复肌群对应的电触点，相应地，控制所述电刺激装置不输出电刺激至所述第二目标康复肌群对应的电触点。
在本实施例中，康复设备中预设置了n级助力模式，针对不同的助力模式对应的级别和预设的调整策略，对目标电刺激强度进行适应性调整，从而在使用者不同的康复阶段进行康复运动时，能够控制康复设备匹配以合适的目标电刺激强度进行辅助治疗。
请参阅图10，为本申请一个实施例提供的基于电刺激的踏步机控制方法的流程示意图，所述方法包括如下步骤：
S201：获取所述踏步力矩检测装置检测的所述踏步引导装置输出的力矩；其中，所述踏步引导装置输出的力矩包括第一力矩和第二力矩。
处理器获取所述力矩检测装置检测的所述踏步引导装置输出的力矩。
其中，第一力矩为右侧踏步引导装置输出的力矩，第二力矩为左侧引导运动装置输出的力矩。
S202：若所述第一力矩的大小随着第一力矩的产生时间而下降，且最新获取的第一力矩大于上一次获取的第一力矩，则控制所述踏步电刺激装置输出电刺激至右侧下肢的第一目标康复肌群对应的电触点，若所述第一力矩的大小随着第一力矩的产生时间而增长，且最新获取的第一力矩小于上一次获取的第一力矩，则控制所述踏步电刺激装置输出电刺激至所述右侧下肢的第二目标康复肌群对应的电触点。
若所述第一力矩的大小随着第一力矩的产生时间而下降，且最新获取的第一力矩大于上一次获取的第一力矩，则表明使用者右侧下肢的运动状态开始处于第一状态，第一状态为脚尖开始离地，膝关节开始进行屈膝的动作，此时则需要控制所述踏步电刺激装置输出电刺激至右侧下肢的第一目标康复肌群对应的电触点。
此处第一目标康复肌群为股四头肌和胫骨前肌，请参阅图5，右侧下肢标康复肌群对应的电触点为F1通道和F3通道对应的电极片的粘贴位置。
若所述第一力矩的大小随着第一力矩的产生时间而增长，且最新获取的第一力矩小于上一次获取的第一力矩，则表明使用者右侧下肢的运动状态开始处于第二状态，第二状态为膝关节开始从屈膝变为伸直，脚即将落地，此时则需要控制所述踏步电刺激装置输出电刺激至右侧下肢的第二目标康复肌群对应的电触点。
此处第二目标康复肌群为腘绳肌、腓肠肌和比目鱼肌，请参阅图5，右侧下肢的第二目标康复肌群对应的电触点为F2通道和F4通道对应的电极片的粘贴位置。
S203：若所述第二力矩的大小随着第二力矩的产生时间而下降，且最新获取的第二力矩大于上一次获取的第二力矩，则控制所述踏步电刺激装置输出电刺激至左侧下肢的第一目标康复肌群对应的电触点，若所述第二力矩的大小随着第二力矩的产生时间而增长，且最新获取的第二力矩小于上一次获取的第二力矩，则控制所述踏步电刺激装置输出电刺激至所述左侧下肢的第二目标康复肌群对应的电触点。
若所述第二力矩的大小随着第二力矩的产生时间而下降，且最新获取的第二力矩大于上一次获取的第二力矩，则表明使用者左侧下肢的运动状态开始处于第一状态，第一状态为脚尖开始离地，膝关节开始进行屈膝的动作，此时则需要则控制所述踏步电刺激装置输出电刺激至左侧下肢的第一目标康复肌群对应的电触点。
此处第一目标康复肌群也为股四头肌和胫骨前肌，请参阅图5，左侧下肢的第一目标康复肌群对应的电触点为F5通道和F7通道对应的电极片的粘贴位置。
若所述第二力矩的大小随着第二力矩的产生时间而增长，且最新获取的第二力矩小于上一次获取的第二力矩，则表明使用者左侧下肢的运动状态开始处于第二状态，第二状态为膝关节开始从屈膝变为伸直，脚即将落地，此时则需要则控制所述踏步电刺激装置输出电刺激至所述左侧下肢的第二目标康复肌群对应的电触点。
此处第二目标康复肌群也为腘绳肌、腓肠肌和比目鱼肌，请参阅图5，左侧下肢的第二目标康复肌群对应的电触点为F6通道和F8通道对应的电极片的粘贴位置。
请参阅图11，为本申请一个实施例提供的康复设备的结构示意图，如图11示，所述康复设备51运动装置511、力矩检测装置512、电刺激装置513和控制装置514，所述控制装置514可以包括：处理器5140、存储器5141以及存储在所述存储器5141并可以在所述处理器5140上运行的计算机程序5142，例如：基于电刺激的康复设备控制程序；所述处理器5140执行所述计算机程序5142时实现上述各方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S101至S102
其中，所述处理器5140可以包括一个或多个处理核心。处理器5140利用各种接口和线路连接所述康复设备51内的各个部分，通过运行或执行存储在存储器541内的指令、程序、代码集或指令集，以及调用存储器5141内的数据，执行康复设备51的各种功能和处理数据，可选的，处理器5140可以采用数字信号处理(Digital Signal Processing,DSP)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)、可编程逻辑阵列(ProgrambleLogic Array，PLA)中的至少一个硬件形式来实现。处理器5140可集成中央处理器(CentralProcessing Unit，CPU)、图像处理器(Graphics Processing Unit，GPU)和调制解调器等中的一种或几种的组合。其中，CPU主要处理操作系统、用户界面和应用程序等；GPU用于负责触摸显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制；调制解调器用于处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调器也可以不集成到处理器5140中，单独通过一块芯片进行实现。
其中，存储器5141可以包括随机存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括只读存储器(Read-Only Memory)。可选的，该存储器5141包括非瞬时性计算机可读介质(non-transitory computer-readable storage medium)。存储器5141可用于存储指令、程序、代码、代码集或指令集。存储器5141可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储用于实现操作系统的指令、用于至少一个功能的指令(比如触控指令等)、用于实现上述各个方法实施例的指令等；存储数据区可存储上面各个方法实施例中涉及到的数据等。存储器5141可选的还可以是至少一个位于远离前述处理器5140的存储装置。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本发明并不局限于上述实施方式，如果对本发明的各种改动或变形不脱离本发明的精神和范围，倘若这些改动和变形属于本发明的权利要求和等同技术范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变形。
Claims (10)
1.一种基于电刺激的康复设备控制方法，其特征在于，所述康复设备包括运动装置、力矩检测装置和电刺激装置，所述运动装置包括助力输出装置和引导运动装置，使用者和/或所述助力输出装置提供动力至所述引导运动装置，使所述引导运动装置引导所述使用者进行康复运动，所述力矩检测装置用于检测所述引导运动装置输出的力矩，若所述力矩的大小随着力矩的产生时间而下降，且最新获取的力矩大于上一次获取的力矩，则使用者运动状态开始处于第一状态，当使用者运动状态开始处于第一状态，其使用第一目标康复肌群，若所述力矩的大小随着力矩的产生时间而增长，且最新获取的力矩小于上一次获取的力矩，则使用者运动状态开始处于第二状态，当使用者运动状态开始处于第二状态，其使用第二目标康复肌群，所述电刺激装置用于输出电刺激信号至相应的电触点，包括步骤：
获取所述力矩检测装置检测的所述引导运动装置输出的力矩；
若所述力矩的大小随着力矩的产生时间而下降，且最新获取的力矩大于上一次获取的力矩，则控制所述电刺激装置输出电刺激至第一目标康复肌群对应的电触点；若所述力矩的大小随着力矩的产生时间而增长，且最新获取的力矩小于上一次获取的力矩，则控制所述电刺激装置输出电刺激至第二目标康复肌群对应的电触点。
2.根据权利要求1所述的基于电刺激的康复设备控制方法，其特征在于，所述助力输出装置的可转动角度控制所述引导运动装置引导所述使用者进行康复运动的最大幅度，
所述控制所述电刺激装置输出电刺激至第一目标康复肌群对应的电触点以及所述控制所述电刺激装置输出电刺激至第二目标康复肌群对应的电触点，包括步骤：
获取所述使用者设置的目标运动幅度；
根据所述目标运动幅度，设置所述助力输出装置的可转动角度；
根据所述目标运动幅度以及预设的与使用者相关的运动幅度大小与电刺激强度之间的对应关系，获取所述使用者在以所述目标运动幅度进行康复运动时适配的目标电刺激强度；
控制所述电刺激装置按照所述目标电刺激强度输出电刺激至所述第一目标康复肌群对应的电触点，相应地，控制所述电刺激装置按照所述目标电刺激强度输出电刺激至所述第二目标康复肌群对应的电触点。
3.根据权利要求2所述的基于电刺激的康复设备控制方法，其特征在于，所述康复设备的运动模式包括n个级别的助力模式，若所述康复设备处于第n级助力模式，由所述助力输出装置提供动力至所述引导运动装置，若所述康复设备处于第1至n-1级助力模式，由所述使用者和所述助力输出装置共同输出动力至所述引导运动装置，若所述康复设备处于无助力模式，由所述使用者输出动力至所述引导运动装置，
所述控制所述电刺激装置按照所述目标电刺激强度输出电刺激至所述第一目标康复肌群对应的电触点，相应地，控制所述电刺激装置按照所述目标电刺激强度输出电刺激至所述第二目标康复肌群对应的电触点，包括步骤：
若康复设备处于第n级助力模式，控制所述电刺激装置按照所述目标电刺激强度输出电刺激至所述第一目标康复肌群对应的电触点，相应地，控制所述电刺激装置按照所述目标电刺激强度输出电刺激至所述第二目标康复肌群对应的电触点；
若所述康复设备处于第1至n-1级助力模式，则根据预设第一调整策略和所述助力模式的级别，降低所述目标电刺激强度，控制所述电刺激装置按照降低后的目标电刺激强度输出电刺激至所述第一目标康复肌群对应的电触点，相应地，控制所述电刺激装置按照降低后的目标电刺激强度输出电刺激至所述第二目标康复肌群对应的电触点；
若所述康复设备处于无助力模式，则控制所述电刺激装置不输出电刺激至所述第一目标康复肌群对应的电触点，相应地，控制所述电刺激装置不输出电刺激至所述第二目标康复肌群对应的电触点。
4.根据权利要求3所述的基于电刺激的康复设备控制方法，其特征在于，所述若所述康复设备处于第1至n-1级助力模式，则根据预设第一调整策略和所述助力模式的级别，降低所述目标电刺激强度，控制所述电刺激装置按照降低后的目标电刺激强度输出电刺激至所述第一目标康复肌群对应的电触点，相应地，控制所述电刺激装置按照降低后的目标电刺激强度输出电刺激至所述第二目标康复肌群对应的电触点，包括步骤：
若所述康复设备处于第1至n-1级助力模式，根据预设第一调整策略和所述助力模式的级别，降低所述目标电刺激强度，得到第一目标电刺激强度；
获取所述引导运动装置当前输出的最大力矩以及与所述使用者设置的目标运动幅度对应的所述引导运动装置的目标力矩；
若所述目标力矩与所述当前输出的最大力矩之间的差值满足第一阈值，则根据预设第二调整策略和所述差值，提升所述第一目标电刺激强度，得到第二目标电刺激强度；
控制所述电刺激装置按照所述第二目标电刺激强度输出电刺激至所述第一目标康复肌群对应的电触点，相应地，控制所述电刺激装置按照所述第二目标电刺激强度输出电刺激至所述第二目标康复肌群对应的电触点。
5.根据权利要求2所述的基于电刺激的康复设备控制方法，其特征在于，获取所述使用者设置的目标运动幅度之前，包括步骤：
获取引起所述使用者肌肉收缩的最小电刺激强度；
根据预设的角度步进量，调节所述助力输出装置的可转动角度，并同步在所述最小电刺激强度的基础上逐步增加电刺激强度，获取在各个所述助力输出装置的可转动角度下适用于目标使用者的电刺激强度，得到与所述使用者相关的运动幅度大小与电刺激强度之间的对应关系。
6.根据权利要求1所述的基于电刺激的康复设备控制方法，其特征在于，所述获取所述力矩检测装置检测的所述引导运动装置输出的力矩之后，还包括步骤：
根据所述力矩的产生时间和所述力矩的大小，生成力矩曲线；
每接收一次所述力矩的产生时间和所述力矩的大小时，在所述力矩曲线中加入一个力矩点；
若所述力矩曲线中的力矩点的个数小于预设力矩点阈值，从所述力矩曲线中去除最早加入的力矩点；
动态显示所述力矩曲线。
7.根据权利要求1所述的基于电刺激的康复设备控制方法，其特征在于，所述获取所述力矩检测装置检测的所述引导运动装置输出的力矩之前，包括步骤：
获取使用者选择的康复运动类型；
根据所述康复运动类型，获取电极片放置示意图；其中，所述电极片放置示意图用于显示各个电极片的粘贴位置；
显示所述电极片放置示意图。
8.一种基于电刺激的踏步机控制方法，其特征在于，所述踏步机包括踏步装置、踏步力矩检测装置和踏步电刺激装置，所述踏步装置包括踏步助力输出装置和踏步引导装置，使用者和/或所述踏步助力输出装置提供动力至所述踏步引导装置，使所述踏步引导装置引导所述使用者进行踏步运动，所述踏步力矩检测装置用于检测所述踏步引导装置输出的力矩，所述踏步电刺激装置用于输出电刺激信号至相应的电触点，包括步骤：
获取所述踏步力矩检测装置检测的所述踏步引导装置输出的力矩；其中，所述踏步引导装置输出的力矩包括第一力矩和第二力矩，其中，所述第一力矩为右侧引导运动装置输出的力矩，所述第二力矩为左侧引导运动装置输出的力矩；
若所述第一力矩的大小随着第一力矩的产生时间而下降，且最新获取的第一力矩大于上一次获取的第一力矩，则控制所述踏步电刺激装置输出电刺激至右侧下肢的第一目标康复肌群对应的电触点，若所述第一力矩的大小随着第一力矩的产生时间而增长，且最新获取的第一力矩小于上一次获取的第一力矩，则控制所述踏步电刺激装置输出电刺激至所述右侧下肢的第二目标康复肌群对应的电触点；
若所述第二力矩的大小随着第二力矩的产生时间而下降，且最新获取的第二力矩大于上一次获取的第二力矩，则控制所述踏步电刺激装置输出电刺激至左侧下肢的第一目标康复肌群对应的电触点，若所述第二力矩的大小随着第二力矩的产生时间而增长，且最新获取的第二力矩小于上一次获取的第二力矩，则控制所述踏步电刺激装置输出电刺激至所述左侧下肢的第二目标康复肌群对应的电触点。
9.根据权利要求8所述的基于电刺激的踏步机控制方法，其特征在于：所述第一目标康复肌群包括股四头肌和胫骨前肌，所述第二目标康复肌群包括腘绳肌、腓肠肌和比目鱼肌。
10.一种康复设备，其特征在于，包括：运动装置、力矩检测装置、电刺激装置和控制装置，所述控制装置包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述运动装置包括助力输出装置和引导运动装置，所述使用者和/或所述助力输出装置提供动力至所述引导运动装置，使所述引导运动装置引导所述使用者进行康复运动，所述力矩检测装置用于检测所述引导运动装置输出的力矩，所述电刺激装置用于输出电刺激信号至相应的电触点，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至9中任意一项权利要求所述方法的步骤。
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