CN112383251B - 电机的启动控制方法、装置、电机、存储介质及处理器 - Google Patents

电机的启动控制方法、装置、电机、存储介质及处理器 Download PDF

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    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
    • H02P6/20—Arrangements for starting

Abstract

本发明公开了一种电机的启动控制方法、装置、电机、存储介质及处理器，该方法包括：获取所述电机的母线电压；根据所述母线电压，调节所述电机的驱动模块的控制信号，以使所述电机的输出转矩为设定转矩；其中，所述驱动模块，能够驱动所述电机启动；所述设定转矩，能够使所述电机成功启动。该方案，通过使电机在不同母线电压下都能正常启动，提升电机启动的可靠性。

Description

电机的启动控制方法、装置、电机、存储介质及处理器
技术领域
本发明属于电机技术领域，具体涉及一种电机的启动控制方法、装置、电机、存储介质及处理器，尤其涉及一种电机启动方法、装置、电机、存储介质及处理器。
背景技术
随着电机控制技术的发展，电机在运行过程中，能否顺利及平稳的启动，是评价电机指标好坏的重要因素之一。如今无刷直流电机普遍用于各类家电产品，电机在整个启动过程中的运行状态，会直接影响到产品的体验感。
电机在启动过程中，需要输出一定的转矩使得转子启动，但在启动过程中，由于母线电压不同，在启动过程中输出的转矩会因此产生差异，不同的母线电压会产生不同的启动效果。若输出同样占空比的PWM(即脉冲宽度调制)信号对电机进行启动，当母线电压偏小时，其产生的转矩可能不足以启动电机，造成启动失败。
上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
发明内容
本发明的目的在于，提供一种电机的启动控制方法、装置、电机、存储介质及处理器，以解决在电机启动过程中，若母线电压较小则电机的启动转矩不足以启动电机，影响了电机启动的可靠性的问题，达到通过使电机在不同母线电压下都能正常启动，提升电机启动的可靠性的效果。
本发明提供一种电机的启动控制方法，包括：获取所述电机的母线电压；根据所述母线电压，调节所述电机的驱动模块的控制信号，以使所述电机的输出转矩为设定转矩；其中，所述驱动模块，能够驱动所述电机启动；所述设定转矩，能够使所述电机成功启动。
在一些实施方式中，所述控制信号，包括：PWM信号的占空比；根据所述母线电压，调节所述电机的驱动模块的控制信号，包括：根据设定母线电压与设定占空比之间的对应关系，将所述对应关系中与所述母线电压相同的所述设定占空比，确定为所述PWM信号的占空比；将所述电机的驱动模块的控制信号，调节至根据所述对应关系确定的所述PWM信号的占空比；其中，在所述对应关系中，在所述设定母线电压和所述设定占空比下，所述电机的输出转矩为设定转矩。
在一些实施方式中，所述控制信号，包括：PWM信号的占空比；根据所述母线电压，调节所述电机的驱动模块的控制信号，还包括：比较所述母线电压与基准电压之间的大小关系；其中，所述基准电压，包括：前次采样到的母线电压，或设定电压；若所述母线电压大于所述基准电压，则控制所述电机的驱动模块的PWM信号的占空比减小；若所述母线电压小于所述基准电压，则控制所述电机的驱动模块的PWM信号的占空比增大。
在一些实施方式中，还包括：将所述电机的堵转保护的时间延长，以在所述电机的堵转保护的时间延长的情况下，根据所述母线电压，调节所述电机的驱动模块的控制信号，以使所述电机的输出转矩为设定转矩。
与上述方法相匹配，本发明另一方面提供一种电机的启动控制装置，包括：获取单元，被配置为获取所述电机的母线电压；控制单元，被配置为根据所述母线电压，调节所述电机的驱动模块的控制信号，以使所述电机的输出转矩为设定转矩；其中，所述驱动模块，能够驱动所述电机启动；所述设定转矩，能够使所述电机成功启动。
在一些实施方式中，所述控制信号，包括：PWM信号的占空比；所述控制单元，根据所述母线电压，调节所述电机的驱动模块的控制信号，包括：根据设定母线电压与设定占空比之间的对应关系，将所述对应关系中与所述母线电压相同的所述设定占空比，确定为所述PWM信号的占空比；将所述电机的驱动模块的控制信号，调节至根据所述对应关系确定的所述PWM信号的占空比；其中，在所述对应关系中，在所述设定母线电压和所述设定占空比下，所述电机的输出转矩为设定转矩。
在一些实施方式中，所述控制信号，包括：PWM信号的占空比；所述控制单元，根据所述母线电压，调节所述电机的驱动模块的控制信号，还包括：比较所述母线电压与基准电压之间的大小关系；其中，所述基准电压，包括：前次采样到的母线电压，或设定电压；若所述母线电压大于所述基准电压，则控制所述电机的驱动模块的PWM信号的占空比减小；若所述母线电压小于所述基准电压，则控制所述电机的驱动模块的PWM信号的占空比增大。
在一些实施方式中，还包括：所述控制单元，还被配置为将所述电机的堵转保护的时间延长，以在所述电机的堵转保护的时间延长的情况下，根据所述母线电压，调节所述电机的驱动模块的控制信号，以使所述电机的输出转矩为设定转矩。
与上述装置相匹配，本发明再一方面提供一种电机，包括：以上所述的电机的启动控制装置。
与上述方法相匹配，本发明再一方面提供一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行以上所述的电机的启动控制方法。
与上述方法相匹配，本发明再一方面提供一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行以上所述的电机的启动控制方法。
由此，本发明的方案，通过采样电机启动时的母线电压，根据母线电压的大小，调节电机的驱动模块的PWM占空比的大小，以使所述电机的输出转矩为设定转矩，通过使电机在不同母线电压下都能正常启动，提升电机启动的可靠性。
本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。
下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。
附图说明
图1为本发明的电机的启动控制方法的一实施例的流程示意图；
图2为本发明的方法中调节所述电机的驱动模块的控制信号的一实施例的流程示意图；
图3为本发明的方法中调节所述电机的驱动模块的控制信号的另一实施例的流程示意图；
图4为本发明的电机的启动控制装置的一实施例的结构示意图；
图5为本发明的电机启动方法的一实施例的控制逻辑示意图；
图6为本发明的高电压启动时PWM信号的输出状态示意图；
图7为本发明的低电压启动时PWM信号的输出状态示意图。
结合附图，本发明实施例中附图标记如下：
102-获取单元；104-控制单元。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明具体实施例及相应的附图对本发明技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
根据本发明的实施例，提供了一种电机的启动控制方法，如图1所示本发明的方法的一实施例的流程示意图。该电机的启动控制方法可以包括：步骤S110和步骤S120。
在步骤S110处，获取所述电机的母线电压。
具体地，获取所述电机的母线电压，包括：通过母线电压检测模块，检测所述电机的母线电压后，输送至所述电机的主控芯片MCU。如母线电压VDC通过VDC电压检测模块，将实时的母线电压值反馈至主控芯片MCU。
在步骤S120处，根据所述母线电压，调节所述电机的驱动模块的控制信号，以使所述电机的输出转矩为设定转矩。
其中，所述驱动模块，能够驱动所述电机启动。所述设定转矩，能够使所述电机成功启动。
由此，通过检测不同的母线电压值，得到不同母线电压情况的PWM幅值，调节输出PWM的输出宽度，使电机在不同母线电压情况下都能获得相同的启动转矩，以致于其在启动电压范围内的各电压点都能正常启动。
在一些实施方式中，所述控制信号，包括：PWM信号的占空比。
步骤S120中根据所述母线电压，调节所述电机的驱动模块的控制信号的具体过程，参见以下图2和图3所示的例子中的示例性说明。
下面结合图2所示本发明的方法中调节所述电机的驱动模块的控制信号的一实施例流程示意图，进一步说明步骤S120中调节所述电机的驱动模块的控制信号的一个具体过程，包括：步骤S210和步骤S220。
步骤S210，根据设定母线电压与设定占空比之间的对应关系，将所述对应关系中与所述母线电压相同的所述设定占空比，确定为所述PWM信号的占空比。
步骤S220，将所述电机的驱动模块的控制信号，调节至根据所述对应关系确定的所述PWM信号的占空比。
其中，在所述对应关系中，在所述设定母线电压和所述设定占空比下，所述电机的输出转矩为设定转矩。
具体地，不同母线电压VDC供电时，主控芯片MCU通过检测实时母线电压值，输出不同幅值及脉冲宽度的PWM信号。MCU会根据输入的母线电压，在保证其在不同母线电压输出的脉冲面积相同的前提下，即令电机在不同母线电压下输出相同的转矩Te，输出对应占空比D的励磁电压信号(如PWM信号)。
下面结合图3所示本发明的方法中调节所述电机的驱动模块的控制信号的一实施例流程示意图，进一步说明步骤S120中调节所述电机的驱动模块的控制信号的另一个具体过程，包括：步骤S310至步骤S330。
步骤S310，比较所述母线电压与基准电压之间的大小关系。其中，所述基准电压，包括：前次采样到的母线电压，或设定电压。
步骤S320，若所述母线电压大于所述基准电压，则控制所述电机的驱动模块的PWM信号的占空比减小。
步骤S330，若所述母线电压小于所述基准电压，则控制所述电机的驱动模块的PWM信号的占空比增大。当然，若母线电压等于所述基准电压，则控制所述电机的驱动模块的PWM信号的占空比不变。
具体地，电机处于高电压启动时，其励磁电压信号(如PWM信号)的幅值输出较高，此时需要输出的励磁电压信号(如PWM信号)为较短的脉冲宽度，即输出占空比较小的励磁电压信号(如PWM信号)信号。当母线电压逐渐降低时，其励磁电压信号(如PWM信号)的幅值也随之降低，此时为保证能够输出与高电压启动时相同的转矩，励磁电压信号(如PWM信号)的脉冲宽度，即PWM信号的占空比也随之增大。
例如：当电压为第一电压值(较高电压)时，该电机启动转矩Te则对应PWM信号的第一占空比D1。当电压变为第二电压值(较低电压)时，若此时PWM信号的占空比仍为第一占空比D1，其输出的PWM脉冲面积则较第一电压值与第一占空比输出的小，其产生的转矩也较小，电机可能无法正常启动。因此当电压为第二电压值时，其PWM需输出大于D1的占空比，即第二占空比D2，以保证在第一电压值与第二电压值的不同情况下PWM脉冲输出面积相同，使得电机在不同电压情况下均能顺利启动。
由此，通过在不同母线电压范围的情况下，令电机在各启动电压值的输出转矩相同，确保电机能够在各点母线电压值都按照恒定转矩进行启动，克服了电机在较低母线电压启动时因输出转矩不足无法启动的技术问题，避免了电机在较低启动电压时因无法输出足够的转矩而无法正常启动，提高了电机启动的可靠性。
在一些实施方式中，还包括：将所述电机的堵转保护的时间延长，以在所述电机的堵转保护的时间延长的情况下，根据所述母线电压，调节所述电机的驱动模块的控制信号，以使所述电机的输出转矩为设定转矩。
具体地，将堵转保护的时间延长，在不同母线电压下启动时，逐渐增大励磁电压信号(如PWM信号)的占空比，使电机能够输出足够的转矩，成功启动。
经大量的试验验证，采用本实施例的技术方案，通过采样电机启动时的母线电压，根据母线电压的大小，调节电机的驱动模块的PWM占空比的大小，以使所述电机的输出转矩为设定转矩，通过使电机在不同母线电压下都能正常启动，提升电机启动的可靠性。
根据本发明的实施例，还提供了对应于电机的启动控制方法的一种电机的启动控制装置。参见图4所示本发明的装置的一实施例的结构示意图。该电机的启动控制装置可以包括：获取单元102和控制单元104。
其中，获取单元102，被配置为获取所述电机的母线电压。该获取单元102的具体功能及处理参见步骤S110。
具体地，获取所述电机的母线电压，包括：通过母线电压检测模块，检测所述电机的母线电压后，输送至所述电机的主控芯片MCU。如母线电压VDC通过VDC电压检测模块，将实时的母线电压值反馈至主控芯片MCU。
控制单元104，被配置为根据所述母线电压，调节所述电机的驱动模块的控制信号，以使所述电机的输出转矩为设定转矩。该控制单元104的具体功能及处理参见步骤S120。
其中，所述驱动模块，能够驱动所述电机启动。所述设定转矩，能够使所述电机成功启动。
由此，通过检测不同的母线电压值，得到不同母线电压情况的PWM幅值，调节输出PWM的输出宽度，使电机在不同母线电压情况下都能获得相同的启动转矩，以致于其在启动电压范围内的各电压点都能正常启动。
在一些实施方式中，所述控制信号，包括：PWM信号的占空比。
所述控制单元104，根据所述母线电压，调节所述电机的驱动模块的控制信号的具体过程，包括以下两个实施例所示的示例性说明。
第一实施例：
所述控制单元104，具体还被配置为根据设定母线电压与设定占空比之间的对应关系，将所述对应关系中与所述母线电压相同的所述设定占空比，确定为所述PWM信号的占空比。该控制单元104的具体功能及处理还参见步骤S210。
所述控制单元104，具体还被配置为将所述电机的驱动模块的控制信号，调节至根据所述对应关系确定的所述PWM信号的占空比。该控制单元104的具体功能及处理还参见步骤S220。
其中，在所述对应关系中，在所述设定母线电压和所述设定占空比下，所述电机的输出转矩为设定转矩。
具体地，不同母线电压VDC供电时，主控芯片MCU通过检测实时母线电压值，输出不同幅值及脉冲宽度的PWM信号。MCU会根据输入的母线电压，在保证其在不同母线电压输出的脉冲面积相同的前提下，即令电机在不同母线电压下输出相同的转矩Te，输出对应占空比D的励磁电压信号(如PWM信号)。
第二实施例：
所述控制单元104，具体还被配置为比较所述母线电压与基准电压之间的大小关系。其中，所述基准电压，包括：前次采样到的母线电压，或设定电压。该控制单元104的具体功能及处理还参见步骤S310。
所述控制单元104，具体还被配置为若所述母线电压大于所述基准电压，则控制所述电机的驱动模块的PWM信号的占空比减小。该控制单元104的具体功能及处理还参见步骤S320。
所述控制单元104，具体还被配置为若所述母线电压小于所述基准电压，则控制所述电机的驱动模块的PWM信号的占空比增大。该控制单元104的具体功能及处理还参见步骤S330。当然，所述控制单元104，具体还被配置为若母线电压等于所述基准电压，则控制所述电机的驱动模块的PWM信号的占空比不变。
具体地，电机处于高电压启动时，其励磁电压信号(如PWM信号)的幅值输出较高，此时需要输出的励磁电压信号(如PWM信号)为较短的脉冲宽度，即输出占空比较小的励磁电压信号(如PWM信号)信号。当母线电压逐渐降低时，其励磁电压信号(如PWM信号)的幅值也随之降低，此时为保证能够输出与高电压启动时相同的转矩，励磁电压信号(如PWM信号)的脉冲宽度，即PWM信号的占空比也随之增大。
例如：当电压为第一电压值(较高电压)时，该电机启动转矩Te则对应PWM信号的第一占空比D1。当电压变为第二电压值(较低电压)时，若此时PWM信号的占空比仍为第一占空比D1，其输出的PWM脉冲面积则较第一电压值与第一占空比输出的小，其产生的转矩也较小，电机可能无法正常启动。因此当电压为第二电压值时，其PWM需输出大于D1的占空比，即第二占空比D2，以保证在第一电压值与第二电压值的不同情况下PWM脉冲输出面积相同，使得电机在不同电压情况下均能顺利启动。
由此，通过在不同母线电压范围的情况下，令电机在各启动电压值的输出转矩相同，确保电机能够在各点母线电压值都按照恒定转矩进行启动，克服了电机在较低母线电压启动时因输出转矩不足无法启动的技术问题，避免了电机在较低启动电压时因无法输出足够的转矩而无法正常启动，提高了电机启动的可靠性。
在一些实施方式中，还包括：所述控制单元104，还被配置为将所述电机的堵转保护的时间延长，以在所述电机的堵转保护的时间延长的情况下，根据所述母线电压，调节所述电机的驱动模块的控制信号，以使所述电机的输出转矩为设定转矩。
具体地，将堵转保护的时间延长，在不同母线电压下启动时，逐渐增大励磁电压信号(如PWM信号)的占空比，使电机能够输出足够的转矩，成功启动。
由于本实施例的装置所实现的处理及功能基本相应于前述图1至图3所示的方法的实施例、原理和实例，故本实施例的描述中未详尽之处，可以参见前述实施例中的相关说明，在此不做赘述。
经大量的试验验证，采用本发明的技术方案，通过采样电机启动时的母线电压，根据母线电压的大小，调节电机的驱动模块的PWM占空比的大小，以使所述电机的输出转矩为设定转矩，这样，在不同母线电压启动的情况下，保证各母线电压的输出转矩基本一致，保证电机成功启动。
根据本发明的实施例，还提供了对应于电机的启动控制装置的一种电机。该电机可以包括：以上所述的电机的启动控制装置。
电机在启动过程中，其母线电压越大，所产生的启动转矩也越大。但在母线电压较小时，其产生的启动转矩不足以使电机转子启动。
在一些实施方式中，本发明的方案，提出一种电机启动方法，通过检测不同的母线电压值，得到不同母线电压情况的PWM幅值，调节输出PWM的输出宽度，使电机在不同母线电压情况下都能获得相同的启动转矩，以致于其在启动电压范围内的各电压点都能正常启动。
本发明的方案，通过在不同母线电压范围的情况下，令电机在各启动电压值的输出转矩相同，确保电机能够在各点母线电压值都按照恒定转矩进行启动，克服了电机在较低母线电压启动时因输出转矩不足无法启动的技术问题，避免了电机在较低启动电压时因无法输出足够的转矩而无法正常启动，提高了电机启动的可靠性。
这样，在不同母线电压启动的情况下，保证各母线电压的输出转矩基本一致，即不同母线电压值，其PWM输出幅值不同，但可通过调节其PWM的输出宽度，使PWM在不同母线电压情况下输出波形面积相同，即在不同母线电压情况下PWM整体转矩输出效果相同，使得电机在不同母线电压下均能够正常启动。
在一些实施方式中，本发明的方案，主要涉及在不同母线电压的情况下输出相同的转矩启动电机，首先需通过理论及试验评估启动负载所需要的转矩Te。
图5为本发明的电机启动方法的一实施例的控制逻辑示意图。如图5所示，电机启动方法，包括：
步骤1、母线电压VDC通过VDC电压检测模块，将实时的母线电压值反馈至主控芯片MCU。
步骤2、不同母线电压VDC供电时，主控芯片MCU通过检测实时母线电压值，输出不同幅值及脉冲宽度的PWM信号。MCU会根据输入的母线电压，在保证其在不同母线电压输出的脉冲面积相同的前提下，即令电机在不同母线电压下输出相同的转矩Te，输出对应占空比D的励磁电压信号(如PWM信号)，如图6及图7的阴影部分，图6对应S1＝U1×t1，图7对应S2＝U2×t2。
其中，S表示单个PWM周期所输出的脉冲面积；U表示单个周期PWM输出的电压幅值；t表示单个周期PWM的输出时间，上述的占空比D＝PWM输出时间t/周期时间T。S1＝U1×t1对应的是第一电压值(较高电压)时的单个PWM周期脉冲输出面积关系式；S2＝U2×t2对应的是第二电压值(较低电压)时的单个PWM周期脉冲输出面积关系式。
图6为本发明的高电压启动时PWM信号的输出状态示意图。如图6所示，电机处于高电压启动时，其励磁电压信号(如PWM信号)的幅值输出较高，此时需要输出的励磁电压信号(如PWM信号)为较短的脉冲宽度，即输出占空比较小的励磁电压信号(如PWM信号)信号。
当母线电压逐渐降低时，其励磁电压信号(如PWM信号)的幅值也随之降低，此时为保证能够输出与高电压启动时相同的转矩，励磁电压信号(如PWM信号)的脉冲宽度，即PWM信号的占空比也随之增大。
图7为本发明的低电压启动时PWM信号的输出状态示意图。如图7所示，相比于图6的励磁电压信号(如PWM信号)信号波形，低电压启动的励磁电压信号(如PWM信号)的输出幅值较高电压启动时低，但其输出的励磁电压信号(如PWM信号)的占空比较高电压启动时高，但其输出的PWM信号的面积相同，即使S1＝S2，以保持输出的转矩在不同母线电压下保持一致，使电机各点负载在不同母线电压下均能以相同的转矩启动。
也就是说，电机的启动转矩与PWM的脉冲输出面积有关。当电压为第一电压值(较高电压)时，该电机启动转矩Te则对应PWM信号的第一占空比D1；当电压变为第二电压值(较低电压)时，若此时PWM信号的占空比仍为第一占空比D1，其输出的PWM脉冲面积则较第一电压值与第一占空比输出的小，其产生的转矩也较小，电机可能无法正常启动。因此当电压为第二电压值时，其PWM需输出大于D1的占空比，即第二占空比D2，以保证在第一电压值与第二电压值的不同情况下PWM脉冲输出面积相同，使得电机在不同电压情况下均能顺利启动。
在一些实施方式中，本发明的方案中，将堵转保护的时间延长，在不同母线电压下启动时，逐渐增大励磁电压信号(如PWM信号)的占空比，使电机能够输出足够的转矩，成功启动。电机正常运行时位置检测信号(如有感运行的霍尔信号)输出呈现为周期性变化；堵转时由于转子不转动，位置检测信号也不会产生变化。而堵转保护则是在一定周期内采集位置信号的输出状态，若在该周期内检测到位置信号没有变化，则判断为堵转，停止PWM输出，系统停机保护，以保证控制器及电池安全。这样，在母线电压比较小的情况下，可以避免电机因快速进入堵转保护而无法成功启动。
其中，PWM信号的幅值指的是PWM信号的电压幅值，在图6、图7中为Y轴的量；脉冲宽度指的是PWM信号在单个PWM周期中输出的时间(宽度)，在图6、图7中为X轴的量；占空比指的是(脉冲宽度所述的PWM输出时间t)/(PWM周期T)，可理解为增大占空比即为增大脉冲宽度对单个PWM周期的比例。
由于本实施例的电机所实现的处理及功能基本相应于前述图4所示的装置的实施例、原理和实例，故本实施例的描述中未详尽之处，可以参见前述实施例中的相关说明，在此不做赘述。
经大量的试验验证，采用本发明的技术方案，通过采样电机启动时的母线电压，根据母线电压的大小，调节电机的驱动模块的PWM占空比的大小，以使所述电机的输出转矩为设定转矩，在不同母线电压情况下PWM整体转矩输出效果相同，使得电机在不同母线电压下均能够正常启动。
根据本发明的实施例，还提供了对应于电机的启动控制方法的一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行以上所述的电机的启动控制方法。
由于本实施例的存储介质所实现的处理及功能基本相应于前述图1至图3所示的方法的实施例、原理和实例，故本实施例的描述中未详尽之处，可以参见前述实施例中的相关说明，在此不做赘述。
经大量的试验验证，采用本发明的技术方案，通过采样电机启动时的母线电压，根据母线电压的大小，调节电机的驱动模块的PWM占空比的大小，以使所述电机的输出转矩为设定转矩，这样，针对不同母线电压值，其PWM输出幅值不同，但可通过调节其PWM的输出宽度，使PWM在不同母线电压情况下输出波形面积相同。
根据本发明的实施例，还提供了对应于电机的启动控制方法的一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行以上所述的电机的启动控制方法。
由于本实施例的处理器所实现的处理及功能基本相应于前述图1至图3所示的方法的实施例、原理和实例，故本实施例的描述中未详尽之处，可以参见前述实施例中的相关说明，在此不做赘述。
经大量的试验验证，采用本发明的技术方案，通过采样电机启动时的母线电压，根据母线电压的大小，调节电机的驱动模块的PWM占空比的大小，以使所述电机的输出转矩为设定转矩，这样，能够使电机能够输出足够的转矩，成功启动。
综上，本领域技术人员容易理解的是，在不冲突的前提下，上述各有利方式可以自由地组合、叠加。
以上所述仅为本发明的实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的权利要求范围之内。

Claims (9)

1.一种电机的启动控制方法，其特征在于，包括：
获取所述电机的母线电压；
根据所述母线电压，调节所述电机的驱动模块的控制信号，以使所述电机的输出转矩为设定转矩；
其中，所述驱动模块，能够驱动所述电机启动；所述设定转矩，能够使所述电机成功启动；通过检测不同的母线电压值，得到不同母线电压情况的PWM幅值，调节输出PWM的输出宽度，使电机在不同母线电压情况下都能获得相同的启动转矩，以致于其在启动电压范围内的各电压点都能正常启动；
还包括：
将所述电机的堵转保护的时间延长，以在所述电机的堵转保护的时间延长的情况下，根据所述母线电压，调节所述电机的驱动模块的控制信号，以使所述电机的输出转矩为设定转矩。
2.根据权利要求1所述的电机的启动控制方法，其特征在于，所述控制信号，包括：PWM信号的占空比；
根据所述母线电压，调节所述电机的驱动模块的控制信号，包括：
根据设定母线电压与设定占空比之间的对应关系，将所述对应关系中与所述母线电压相同的所述设定占空比，确定为所述PWM信号的占空比；
将所述电机的驱动模块的控制信号，调节至根据所述对应关系确定的所述PWM信号的占空比；
其中，在所述对应关系中，在所述设定母线电压和所述设定占空比下，所述电机的输出转矩为设定转矩。
3.根据权利要求1所述的电机的启动控制方法，其特征在于，所述控制信号，包括：PWM信号的占空比；
根据所述母线电压，调节所述电机的驱动模块的控制信号，还包括：
比较所述母线电压与基准电压之间的大小关系；其中，所述基准电压，包括：前次采样到的母线电压，或设定电压；
若所述母线电压大于所述基准电压，则控制所述电机的驱动模块的PWM信号的占空比减小；
若所述母线电压小于所述基准电压，则控制所述电机的驱动模块的PWM信号的占空比增大。
4.一种电机的启动控制装置，其特征在于，包括：
获取单元，被配置为获取所述电机的母线电压；
控制单元，被配置为根据所述母线电压，调节所述电机的驱动模块的控制信号，以使所述电机的输出转矩为设定转矩；
其中，所述驱动模块，能够驱动所述电机启动；所述设定转矩，能够使所述电机成功启动；通过检测不同的母线电压值，得到不同母线电压情况的PWM幅值，调节输出PWM的输出宽度，使电机在不同母线电压情况下都能获得相同的启动转矩，以致于其在启动电压范围内的各电压点都能正常启动；
还包括：
所述控制单元，还被配置为将所述电机的堵转保护的时间延长，以在所述电机的堵转保护的时间延长的情况下，根据所述母线电压，调节所述电机的驱动模块的控制信号，以使所述电机的输出转矩为设定转矩。
5.根据权利要求4所述的电机的启动控制装置，其特征在于，所述控制信号，包括：PWM信号的占空比；
所述控制单元，根据所述母线电压，调节所述电机的驱动模块的控制信号，包括：
根据设定母线电压与设定占空比之间的对应关系，将所述对应关系中与所述母线电压相同的所述设定占空比，确定为所述PWM信号的占空比；
将所述电机的驱动模块的控制信号，调节至根据所述对应关系确定的所述PWM信号的占空比；
其中，在所述对应关系中，在所述设定母线电压和所述设定占空比下，所述电机的输出转矩为设定转矩。
6.根据权利要求4所述的电机的启动控制装置，其特征在于，所述控制信号，包括：PWM信号的占空比；
所述控制单元，根据所述母线电压，调节所述电机的驱动模块的控制信号，还包括：
比较所述母线电压与基准电压之间的大小关系；其中，所述基准电压，包括：前次采样到的母线电压，或设定电压；
若所述母线电压大于所述基准电压，则控制所述电机的驱动模块的PWM信号的占空比减小；
若所述母线电压小于所述基准电压，则控制所述电机的驱动模块的PWM信号的占空比增大。
7.一种电机，其特征在于，包括：如权利要求4至6中任一项所述的电机的启动控制装置。
8.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行权利要求1至3中任一项所述的电机的启动控制方法。
9.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至3中任一项所述的电机的启动控制方法。
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