CN112383055B - 一种并离网调度方法、装置及储能空调系统 - Google Patents

一种并离网调度方法、装置及储能空调系统 Download PDF

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Abstract

本发明公开一种并离网调度方法、装置及储能空调系统。其中，该方法包括：在确定电网掉电后，控制负载离网，控制储能换流器为所述负载供电；根据电网掉电前最后一次获取的输入负载的电压和电流确定给定功率和给定电压；以及，获取所述储能换流器输出的实际电压和实际电流；根据所述给定功率、所述给定电压以及所述储能换流器输出的实际电压和实际电流调节所述储能换流器的输出参数。通过本发明，能够实现由并网状态向离网状态的无缝切换，避免切换过程中电能质量波动，提高稳定性。

Description

一种并离网调度方法、装置及储能空调系统
技术领域
本发明涉及电子电力技术领域，具体而言，涉及一种并离网调度方法、装置及储能空调系统。
背景技术
现有的储能空调系统已经得到大量应用，是一种很好的就地采集和消纳新能源的应用系统；但是也存在一些不足，导致空调系统的应用受限制。由于设置了储能系统，在电网故障的情况下，由储能系统继续为负载提供电能支撑；图1为现有技术中的并离网调度控制框图，该方案的负载并离网的过程中，因为换流器控制环的切换，会导致切换过程存在一定的电能质量波动，严重的情况下，会导致负载跳闸或损坏设备，造成不好的影响。
针对现有技术中并离网切换过程中电能质量波动的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
发明内容
本发明实施例中提供一种并离网调度方法、装置及储能空调系统，以解决现有技术中并离网切换过程中电能质量波动的问题。
为解决上述技术问题，本发明提供了一种并离网调度方法，其中，该方法包括：
在确定电网掉电后，控制负载离网，控制储能换流器为所述负载供电；
根据电网掉电前最后一次获取的输入负载的电压和电流确定给定功率和给定电压；以及，获取所述储能换流器输出的实际电压和实际电流；
根据所述给定功率、所述给定电压以及所述储能换流器输出的实际电压和实际电流调节所述储能换流器的输出参数。
进一步地，根据电网掉电前最后一次获取的输入负载的电压和电流确定给定功率和给定电压，包括：
计算电网掉电前最后一次获取的输入负载的电压、电流以及功率因数的乘积，获得给定功率；
将电网掉电前最后一次获取的输入负载的电压确定为给定电压。
进一步地，根据所述给定功率、所述给定电压以及所述储能换流器输出的实际电压和实际电流调节所述储能换流器的输出，包括：
根据所述储能换流器输出的实际电压和实际电流计算实际功率；
根据所述给定功率、所述实际功率、所述实际电流的直轴分量以及所述实际电压的直轴分量获得直轴电压调节参数；以及，根据所述给定电压、所述实际电压、所述实际电流的交轴分量以及所述实际电压的交轴分量获取交轴电压调节参数；
根据所述直轴电压调节参数、所述交轴电压调节参数和所述储能换流器的正序角度获得调节信号；
根据所述调节信号和所述储能换流器的直流侧电压调节所述储能换流器的输出参数。
进一步地，根据所述给定功率、所述实际功率、所述实际电流的直轴分量以及所述实际电压的直轴分量获得直轴电压调节参数，包括：
根据所述给定功率和所述实际功率获得给定电流的直轴分量；
根据所述给定电流的直轴分量和所述实际电流的直轴分量获得直轴电流调节参数；
根据所述直轴电流调节参数、所述实际电压的直轴分量以及第一解耦量获得所述直轴电压调节参数；其中，所述第一解耦量由所述实际电流的交轴分量解耦后获得。
进一步地，根据所述给定功率和所述实际功率获得给定电流的直轴分量，包括：
将所述给定功率与所述实际功率作差，获得功率误差值；
对所述功率误差值进行比例积分调节，获得所述给定电流的直轴分量。
进一步地，根据所述给定电流的直轴分量和所述实际电流的直轴分量获得直轴电流调节参数；
将所述给定电流的直轴分量与所述实际电流的直轴分量作差，获得直轴分量误差值；
对所述直轴分量误差值进行比例积分调节，获得所述直轴电流调节参数。
进一步地，根据所述直轴电流调节参数、所述实际电压的直轴分量以及第一解耦量获得所述直轴电压调节参数时，所依据的公式为：
Vgd＝Ud-Id1+A1；
其中，Vgd为所述直轴电压调节参数，Id1为直轴电流调节参数，Ud为所述实际电压的直轴分量，A1为所述第一解耦量。
进一步地，根据所述给定电压、所述实际电压、所述实际电流的交轴分量以及所述实际电压的交轴分量获取交轴电压调节参数，包括：
根据所述给定电压和所述实际电压获得给定电流的交轴分量；
根据所述给定电流的交轴分量和所述实际电流的交轴分量获得交轴电流调节参数；
根据所述交轴电流调节参数、所述实际电压的交轴分量以及第二解耦量获得所述交轴电压调节参数；其中，所述第二解耦量由所述实际电流的直轴分量解耦后获得。
进一步地，根据所述给定电压和所述实际电压获得给定电流的交轴分量，包括：
将所述给定电压与所述实际电压作差，获得电压误差值；
对所述电压误差值进行比例积分调节，获得所述给定电流的交轴分量。
进一步地，根据所述给定电流的交轴分量和所述实际电流的交轴分量获得交轴电流调节参数，包括：
将所述给定电流的交轴分量与所述实际电流的交轴分量作差，获得交轴分量误差值；
对所述交轴分量误差值进行比例积分调节，获得所述交轴电流调节参数。
进一步地，根据所述交轴电流调节参数、所述实际电压的交轴分量以及第二解耦量获得所述交轴电压调节参数时，所依据的公式为：
Vgq＝Uq+Iq1+A2；
其中，Vgq为所述交轴电压调节参数，Iq1为交轴电流调节参数，Uq为所述实际电压的直轴分量，A2为所述第二解耦量。
进一步地，根据所述直轴电压调节参数、所述交轴电压调节参数和所述储能换流器的正序角度获得调节信号，包括：
基于所述直轴电压调节参数、所述交轴电压调节参数和所述储能换流器的正序角度进行反Park变换，获得所述调节信号。
进一步地，根据所述调节信号和所述储能换流器的直流侧电压调节所述储能换流器的输出参数，包括：
基于所述调节信号和所述储能换流器的直流侧电压进行空间矢量脉宽调制，获得脉冲信号；
根据所述脉冲信号调节所述储能换流器中的功率开关占空比，进而调节所述储能换流器的输出参数。
进一步地，获取所述储能换流器输出的实际电压和实际电流之后，所述方法还包括：
对所述实际电压进行Clark变换，获得α轴电压分量和β轴电压分量；
基于所述α轴电压分量和所述β轴电压分量进行锁相处理，获得所述储能换流器的正序角度；
基于所述α轴电压分量、所述β轴电压分量和所述正序角度进行Park变换，获得实际电压的直轴分量和实际电压的交轴分量。
进一步地，所述方法还包括：
对所述实际电流进行Clark变换，获得α轴电流分量和β轴电流分量；
基于所述α轴电流分量、所述β轴电流分量和所述正序角度进行Park变换，获得实际电流的直轴分量和实际电流的交轴分量。
进一步地，确定电网掉电，包括：
判断电网电压和/或电网电流是否满足预设条件；
如果是，则确定所述电网掉电；
如果否，则确定所述电网未掉电。
进一步地，所述预设条件为：所述电网电压小于或等于第一阈值；或者，所述电网电流小于或等于第二阈值，至少其中之一成立。
本发明还提供一种并离网调度装置，应用于上述并离网调度方法，该装置包括：
控制模块，用于在确定电网掉电后，控制负载离网，控制储能换流器为所述负载供电；
参数确定模块，用于根据电网掉电前最后一次获取的输入负载的电压和电流确定给定功率和给定电压；
获取模块，用于获取所述储能换流器输出的实际电压和实际电流；
调节模块，用于根据所述给定功率、所述给定电压以及所述储能换流器输出的实际电压和实际电流调节所述储能换流器的输出参数。
本发明还提供一种储能空调系统，其中包括储能换流器，还包括上述并离网调度装置。
本发明还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现上述并离网调度方法。
应用本发明的技术方案，在确定电网掉电后，控制负载离网，控制储能换流器为所述负载供电；根据电网掉电前最后一次获取的输入负载的电压和电流确定给定功率和给定电压；以及，获取所述储能换流器输出的实际电压和实际电流；根据所述给定功率、所述给定电压以及所述储能换流器输出的实际电压和实际电流调节所述储能换流器的输出参数。能够实现由并网状态向离网状态的无缝切换，避免切换过程中电能质量波动，提高稳定性。
附图说明
图1为现有技术中的并离网调度控制框图；
图2为根据本发明实施例的储能空调系统的结构图；
图3为根据本发明实施例的并离网调度方法的流程图；
图4为根据本发明实施例的输出参数调节的框图；
图5为根据本发明实施例的并离网调度装置的结构图；
图6为根据本发明另一实施例的并离网调度装置的结构图；
图7为根据本发明实施例的AC/DC换流器的C相电流I_inv_out_C的波形图；
图8为根据本发明实施例的电网的C相电流I_gird_C的波形图；
图9为根据本发明实施例的归一化后的输入负载的交流电压信号U_load_ca和C相电流信号I_load_C的波形图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。在本发明实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义，“多种”一般包含至少两种。
应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
应当理解，尽管在本发明实施例中可能采用术语第一、第二、第三等来描述开关，但这些开关不应限于这些术语。这些术语仅用来将不同开关区分开。例如，在不脱离本发明实施例范围的情况下，第一开关也可以被称为第二开关，类似地，第二开关也可以被称为第一开关。
取决于语境，如在此所使用的词语“如果”、“若”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的商品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种商品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的商品或者装置中还存在另外的相同要素。
下面结合附图详细说明本发明的可选实施例。
实施例1
本实施例提供一种并离网调度方法，应用于储能空调系统，图2为根据本发明实施例的储能空调系统的结构图，如图2所示，该储能空调系统包括：负载1、电网2、并离网调度装置3、储能系统4，负载1与电网2之间设置第一开关K1；其中，储能系统4包括空调机组41、发电单元42、储能单元43；其中，发电单元42通过DC/AC换流器连接空调机组41，储能单元通过AC/DC换流器连接负载1，用于在负载1离网时，为负载1供电。负载1中可以包括第一负载11、第二负载12、第三负载13，第一负载11与AC/DC换流器之间设置第二开关K2，第二负载12与AC/DC换流器之间设置第三开关K3，第三负载13与AC/DC换流器之间设置第四开关K4。
图3为根据本发明实施例的并离网调度方法的流程图，如图3所示，该方法包括：
S101，在确定电网掉电后，控制负载离网，控制储能换流器为负载供电。
在负载并网状态下，并离网调度装置3实时获取电网电压U_grid_abc和电网电流I_grid_abc，以及，输入负载1的电压U_load_abc和电流I_load_abc；当电网电压U_grid_abc小于第一阈值(例如0V)和/或电网电流I_grid_abc小于第二阈值(例如0A)，则并离网调度装置3确定电网掉电，控制第一开关K1断开，第二开关K2、第三开关K3、第四开关K4均保持原状态(例如，如果掉点前第二开关K2，第三开关K3已经闭合，第四开关K4断开；电网发生断电故障期间，并离网调度装置3控制第四开关K4继续保持断开)，同时控制AC/DC换流器为负载供电。
S102，根据电网掉电前最后一次获取的输入负载的电压和电流确定给定功率和给定电压；以及，获取储能换流器输出的实际电压和实际电流。
在控制负载离网后，根据电网掉电前最后一次获取的输入负载的电压和电流确定给定功率和给定电压，并且将给定功率和给定电压下发至AC/DC换流器。
S103，根据给定功率、给定电压以及储能换流器输出的实际电压和实际电流调节储能换流器的输出参数。
根据给定功率、给定电压以及储能换流器输出的实际电压和实际电流进行双环PI调节，控制AC/DC换流器(即上述储能换流器)的输出参数。
本实施例的并离网调度方法，在确定电网掉电后，控制负载离网，控制储能换流器为所述负载供电；根据电网掉电前最后一次获取的输入负载的电压和电流确定给定功率和给定电压；以及，获取所述储能换流器输出的实际电压和实际电流；根据所述给定功率、所述给定电压以及所述储能换流器输出的实际电压和实际电流调节所述储能换流器的输出参数。能够实现由并网状态向离网状态的无缝切换，避免切换过程中电能质量波动，提高稳定性。
实施例2
本实施例提供另一种并离网调度方法，功率、电流、电压、功率因数之前存在特定的数量关系，在本实施例中，上述步骤S102，包括：计算电网掉电前最后一次获取的输入负载的电压U_load_abc、电流I_load_abc以及功率因数的乘积，获得给定功率P_ref；将电网掉电前最后一次获取的输入负载的电压确定为给定电压V_ref。
图4为根据本发明实施例的输出参数调节的框图，为了实现双环PI调节，以获得精确的调节效果，如图4所示，根据给定功率P_ref、给定电压V_ref以及储能换流器输出的实际电压和实际电流调节储能换流器的输出参数，具体包括：
根据储能换流器输出的实际电压U_inv_out_abc和实际电流I_inv_out_abc计算实际功率P_actual。与计算给定功率P_ref类似，计算储能换流器输出的实际电压U_inv_out_abc、实际电流I_inv_out_abc以及功率因数的乘积，即为实际功率P_actual。
根据给定功率P_ref、实际功率P_actual、实际电流的直轴分量Id以及实际电压的直轴分量Ud获得直轴电压调节参数Vgd。其中包括：根据给定功率P_ref和实际功率P_actual获得给定电流的直轴分量Id_ref，具体实施时，将给定功率P_ref与实际功率P_actual作差，获得功率误差值，对功率误差值进行比例积分调节，获得给定电流的直轴分量Id_ref；根据给定电流的直轴分量Id_ref和实际电流的直轴分量Id获得直轴电流调节参数Id1，具体地，将给定电流的直轴分量Id_ref与实际电流的直轴分量Id作差，获得直轴分量误差值；对直轴分量误差值进行比例积分调节，获得直轴电流调节参数Id1；根据直轴电流调节参数Id1、实际电压的直轴分量Ud以及第一解耦量A1获得直轴电压调节参数Vgd，上述第一解耦量A1由实际电流的交轴分量Iq解耦后获得，交轴的电流既受交轴电压控制还受直轴电压控制，直轴电流同理。这就说明直轴和交轴之间有耦合，两者不是独立的，因此，在具体实施时，根据直轴电流调节参数Id1、实际电压的直轴分量Ud以及第一解耦量A1获得直轴电压调节参数Vgd时，所依据的公式为：Vgd＝Ud-Id1+A1；A1＝ω*L*Iq，其中，ω为交流电的角速度，L为电感。
根据给定电压V_ref、实际电压U_inv_out_abc、实际电流的交轴分量以及实际电压的交轴分量Uq获取交轴电压调节参数Vgq。其中包括：根据给定电压V_ref和实际电压U_inv_out_abc获得给定电流的交轴分量，具体地，将给定电压V_ref与实际电压U_inv_out_abc作差，获得电压误差值，对电压误差值进行比例积分调节，获得给定电流的交轴分量Iq_ref；根据给定电流的交轴分量Iq_ref和实际电流的交轴分量Iq获得交轴电流调节参数Iq1，具体地，将给定电流的交轴分量Iq_ref与实际电流的交轴分量Iq作差，获得交轴分量误差值；对交轴分量误差值进行比例积分调节，获得交轴电流调节参数Iq1；根据交轴电流调节参数Iq1、实际电压的交轴分量Uq以及第二解耦量A2获得交轴电压调节参数Vgq，上述第二解耦量A2由实际电流的直轴分量Id解耦后获得，根据上文所述，直轴和交轴之间有耦合，两者不是独立的，因此，根据交轴电流调节参数Iq1、实际电压的交轴分量Uq以及第二解耦量获得交轴电压调节参数Vgq时，所依据的公式为：Vgq＝Uq+Iq1+A2；A2＝ω*L*Id，其中，ω为交流电的角速度，L为电感。
需要说明的是，步骤根据给定功率P_ref、实际功率P_actual、实际电流的直轴分量以及实际电压的直轴分量Ud获得直轴电压调节参数Vgd和步骤根据给定电压V_ref、实际电压U_inv_out_abc、实际电流的交轴分量以及实际电压的交轴分量Uq获取交轴电压调节参数Vgq的执行可以同时进行，也可以一先一后执行，执行顺序不作限定。
根据所述直轴电压调节参数Vgd、交轴电压调节参数Vgq和储能换流器的正序角度θpos获得调节信号。具体地，基于直轴电压调节参数Vgd、交轴电压调节参数Vgq和储能换流器的正序角度θpos进行反Park变换，获得调节信号，调节信号中包括α轴电压调节量Uα和β轴电压调节量Uβ。
根据上述调节信号和储能换流器的直流侧电压调节储能换流器的输出参数，具体地，基于调节信号和储能换流器的直流侧电压进行空间矢量脉宽调制，获得脉冲信号；根据上述脉冲信号调节储能换流器中的功率开关占空比，进而调节所述储能换流器的输出参数。
由于上述步骤中，需要用到储能换流器的正序角度θpos、储能换流器的实际电流的直轴分量、交轴分量，因此，获取储能换流器输出的实际电压U_inv_out_abc和实际电流I_inv_out_abc之后，上述方法还包括：对上述实际电压U_inv_out_abc进行Clark变换，获得α轴电压分量Vα和β轴电压分量；基于α轴电压分量Vα和β轴电压分量Vβ进行锁相处理，获得储能换流器的正序角度θpos；基于α轴电压分量Vα、β轴电压分量Vβ和正序角度θpos进行Park变换，获得实际电压的直轴分量Ud和实际电压的交轴分量Uq。
还包括：对上述实际电流进行Clark变换，获得α轴电流分量Iα和β轴电流分量Iβ；基于α轴电流分量Iα、β轴电流分量Iβ和正序角度θpos进行Park变换，获得实际电流的直轴分量Id和实际电流的交轴分量Iq。
在电网掉电之前，电网电压和电网电流会逐渐减小，因此确定电网掉电，包括：判断电网电压和/或电网电流是否满足预设条件；如果是，则确定所述电网掉电；如果否，则确定所述电网未掉电，上预设条件为：电网电压小于或等于第一阈值(例如5V)；或者，电网电流小于或等于第二阈值(例如5A)，至少其中之一成立。
实施例3
本实施例提供一种并离网调度装置，应用于上述并离网调度方法，其特征在于，图5为根据本发明实施例的并离网调度装置的结构图，如图5所示，该装置包括：
控制模块10，用于在确定电网掉电后，控制负载离网，控制储能换流器为所述负载供电。在负载并网状态下，并离网调度装置3实时获取电网电压U_grid_abc和电网电流I_grid_abc，以及，输入负载1的电压U_load_abc和电流I_load_abc；当电网电压U_grid_abc小于第一阈值(例如0V)和/或电网电流I_grid_abc小于第二阈值(例如0A)，则并离网调度装置3确定电网掉电，控制第一开关K1断开，第二开关K2、第三开关K3、第四开关K4均保持原状态(例如，如果掉点前第二开关K2，第三开关K3已经闭合，第四开关K4断开；电网发生断电故障期间，并离网调度装置3控制第四开关K4继续保持断开)，同时控制AC/DC换流器为负载供电。
参数确定模块20，用于电网掉电前最后一次获取的输入负载的电压和电流确定给定功率P_ref和给定电压V_ref。在控制负载离网后，根据电网掉电前最后一次获取的输入负载的电压和电流确定给定功率P_ref和给定电压V_ref，并且将给定功率P_ref和给定电压V_ref下发至AC/DC换流器。
获取模块30，用于获取储能换流器输出的实际电压U_inv_out_abc和实际电流I_inv_out_abc。
调节模块40，用于根据给定功率P_ref、给定电压V_ref以及所述储能换流器输出的实际电压U_inv_out_abc和实际电流I_inv_out_abc调节所述储能换流器的输出参数。根据给定功率P_ref、给定电压V_ref以及储能换流器输出的实际电压U_inv_out_abc和实际电流进行双环PI调节，控制AC/DC换流器(即上述储能换流器)的输出参数。
本实施例的并离网调度方法，通过控制模块10在确定电网掉电后，控制负载离网，控制储能换流器为负载供电；通过参数确定模块20根据电网掉电前最后一次获取的输入负载的电压和电流确定给定功率P_ref和给定电压V_ref；通过获取模块30获取储能换流器输出的实际电压U_inv_out_abc和实际电流I_inv_out_abc；通过调节模块40根据给定功率P_ref、给定电压V_ref以及储能换流器输出的实际电压U_inv_out_abc和实际电流调节所述储能换流器的输出参数。能够实现由并网状态向离网状态的无缝切换，避免切换过程中电能质量波动，提高稳定性。
实施例4
本实施例提供另一种并离网调度装置，图6为根据本发明另一实施例的并离网调度装置的结构图，如图6所示：参数确定模块20包括：第一确定单元201，用于计算电网掉电前最后一次获取的输入负载的电压、电流以及功率因数的乘积，获得给定功率P_ref；第一确定单元202，用于将电网掉电前最后一次获取的输入负载的电压确定为给定电压V_ref
调节模块40包括：第一运算单元401，用于根据储能换流器输出的实际电压U_inv_out_abc和实际电流I_inv_out_abc计算实际功率P_actual。与计算给定功率P_ref类似，计算储能换流器输出的实际电压U_inv_out_abc、实际电流I_inv_out_abc以及功率因数的乘积，即为实际功率P_actual。
第二运算单元402，用于根据给定功率P_ref、实际功率P_actual、实际电流的直轴分量Id以及实际电压的直轴分量Ud获得直轴电压调节参数Vgd。具体用于：根据给定功率P_ref和实际功率P_actual获得给定电流的直轴分量Id_ref，具体实施时，将给定功率P_ref与实际功率P_actual作差，获得功率误差值，对功率误差值进行比例积分调节，获得给定电流的直轴分量Id_ref；根据给定电流的直轴分量Id_ref和实际电流的直轴分量Id获得直轴电流调节参数Id1，具体地，将给定电流的直轴分量Id_ref与实际电流的直轴分量Id作差，获得直轴分量误差值；对直轴分量误差值进行比例积分调节，获得直轴电流调节参数Id1；根据直轴电流调节参数Id1、实际电压的直轴分量Ud以及第一解耦量A1获得直轴电压调节参数Vgd，上述第一解耦量由所述实际电流的交轴分量解耦后获得，交轴的电流既受交轴电压控制还受直轴电压控制，直轴电流同理。这就说明直轴和交轴之间有耦合，两者不是独立的，因此，在具体实施时，根据直轴电流调节参数Id1、实际电压的直轴分量Ud以及第一解耦量获得直轴电压调节参数Vgd时，所依据的公式为：Vgd＝Ud-Id1+A1；A1＝ω*L*Iq，其中，ω为交流电的角速度，L为电感。
第三运算单元403，用于根据给定电压V_ref、实际电压U_inv_out_abc、实际电流的交轴分量以及实际电压的交轴分量Uq获取交轴电压调节参数Vgq。具体用于：根据给定电压V_ref和实际电压U_inv_out_abc获得给定电流的交轴分量Iq_ref，具体地，将所述给定电压V_ref与实际电压U_inv_out_abc作差，获得电压误差值，对电压误差值进行比例积分调节，获得给定电流的交轴分量Iq_ref；根据给定电流的交轴分量Iq_ref和实际电流的交轴分量获得交轴电流调节参数Iq1，具体地，将给定电流的交轴分量Iq_ref与实际电流的交轴分量作差，获得交轴分量误差值；对交轴分量误差值进行比例积分调节，获得交轴电流调节参数Iq1；根据交轴电流调节参数Iq1、实际电压的交轴分量Uq以及第二解耦量A2获得交轴电压调节参数Vgq，上述第二解耦量由实际电流的直轴分量Id解耦后获得，根据上文所述，直轴和交轴之间有耦合，两者不是独立的，因此，根据交轴电流调节参数Iq1、实际电压的交轴分量Uq以及第二解耦量获得交轴电压调节参数Vgq时，所依据的公式为：Vgq＝Uq+Iq1+A2；A2＝ω*L*Id，其中，ω为交流电的角速度，L为电感。
第四运算单元404，用于根据上述直轴电压调节参数Vgd、交轴电压调节参数Vgq和储能换流器的正序角度θpos获得调节信号。具体地，基于直轴电压调节参数、交轴电压调节参数Vgq和储能换流器的正序角度θpos进行反Park变换，获得调节信号。
调节单元405，用于根据上述调节信号和储能换流器的直流侧电压调节储能换流器的输出参数，具体地，基于调节信号和储能换流器的直流侧电压进行空间矢量脉宽调制，获得脉冲信号；根据上述脉冲信号调节储能换流器中的功率开关占空比，进而调节所述储能换流器的输出参数。
由于上述步骤中，需要用到储能换流器的正序角度θpos、储能换流器的实际电流的直轴分量Id、交轴分量Iq，因此，上述装置还包括：
第一变换模块50，用于对上述实际电压U_inv_out_abc进行Clark变换，获得α轴电压分量Vα和β轴电压分量Vβ；基于α轴电压分量Vα和β轴电压分量Vβ进行锁相处理，获得储能换流器的正序角度θpos；基于α轴电压分量Vα、β轴电压分量Vβ和正序角度θpos进行Park变换，获得实际电压的直轴分量Ud和实际电压的交轴分量Uq。
还包括第二变换模块60：用于对上述实际电流I_inv_out_abc进行Clark变换，获得α轴电流分量Iα和β轴电流分量Iβ；基于α轴电流分量Iα、β轴电流分量Iβ和正序角度θpos进行Park变换，获得实际电流的直轴分量Id和实际电流的交轴分量Iq。
在电网掉电之前，电网电压和电网电流会逐渐减小，因此上述装置还包括：掉电确定模块70，用于判断电网电压和/或电网电流是否满足预设条件；如果是，则确定电网掉电；如果否，则确定电网未掉电，上预设条件为：电网电压小于或等于第一阈值(例如5V)；或者，电网电流小于或等于第二阈值(例如5A)，至少其中之一成立。
实施例5
本实施例提供一种并离网调度方法，应用于储能空调，该储能空调的结构如图2所示，包括：负载1、电网2、并离网调度装置3、储能系统4，负载1与电网2之间设置第一开关K1；其中，储能系统4包括空调机组41、发电单元42(例如光伏板)、储能单元43；其中，发电单元42通过DC/AC换流器连接空调机组41，储能单元通过AC/DC换流器连接负载1，用于在负载1离网时，为负载1供电。负载1中可以包括第一负载11、第二负载12、第三负载13，第一负载11与AC/DC换流器之间设置第二开关K2，第二负载12与AC/DC换流器之间设置第三开关K3，第三负载13与AC/DC换流器之间设置第四开关K4。
在负载并网状态下，并离网调度装置3实时获取电网电压U_grid_abc和电网电流I_grid_abc，以及，输入负载1的电压U_load_abc和电流I_load_abc；当电网电压U_grid_abc小于第一阈值(例如0V)和/或电网电流I_grid_abc小于第二阈值(例如0A)，则并离网调度装置3确定电网掉电，控制第一开关K1断开，第二开关K2、第三开关K3、第四开关K4均保持原状态(例如，如果掉点前第二开关K2，第三开关K3已经闭合，第四开关K4断开；电网发生断电故障期间，并离网调度装置3控制第四开关K4继续保持断开)，同时控制AC/DC换流器为负载供电。
控制AC/DC换流器为负载供电后，根据掉电前最后一次获取的输入负载1的电压U_load_abc和电流I_load_abc，确定给定功率P_ref和给定电压V_ref，并且，获取AC/DC换流器输出的实际电压U_inv_out_abc和实际电流I_inv_out_abc，根据给定功率P_ref和给定电压V_ref，以及AC/DC换流器输出的实际电压U_inv_out_abc和实际电流I_inv_out_abc调节AC/DC换流器的输出参数。
如上文中提及的图4所示，输出参数调节过程包括：
S1，通过硬件采样电路获取AC/DC换流器输出的实际电压U_inv_out_abc和实际电流I_inv_out_abc，即AC/DC换流器输出的三相电压Vab、Vbc、Vca，三相电流Ia、Ib、Ic；
S2，对上述三相电压Vab、Vbc、Vca和三相电流Ia、Ib、Ic分别进行变换Clark变换，转换为α轴电压分量Vα、β轴电压分量Vβ以及α电流分量Iα、β轴电流分量Iβ；
S3，对α轴电压分量Vα和β轴电压分量Vβ进行PLL锁相处理，得到AC/DC换流器的正序角度θpos；
S4，利用AC/DC换流器的正序角度θpos，对α轴电压分量Vα、β轴电压分量Vβ，以及α电流分量Iα、β轴电流分量Iβ分别进行Park变换，转换实际电压的直轴分量Ud、实际电压的交轴分量Uq以及实际电流的直轴分量Id、实际电流的交轴分量Iq；
S5，将并离网调度装置下发的给定功率P_ref与获取的实际功率P_actual两者进行算术减法，得到功率误差值；将功率误差值进行PI调节得到给定电流的直轴分量Id_ref；
S6，将给定电流的直轴分量Id_ref和AC/DC换流器输出的实际电流的直轴分量Id，两者进行算术减法，得到直轴误差值，然后进行PI调节，得到直轴电流调节参数Id1；
S7，将并离网调度装置下发的给定电压V_ref与AC/DC检测的实际电压U_inv_out_abc，两者进行算术减法，得到电压误差值；将电压误差值进行PI调节，得到给定电流的直轴分量Iq_ref；
S8，将给定电流的直轴分量Iq_ref和AC/DC换流器输出的实际电流的交轴分量Iq，两者进行算术减法，得到交轴误差值，然后进行PI调节，得到交轴电流调节参数Iq1；
S9，对AC/DC换流器输出的实际电流的交轴分量Iq进行解耦，计算第一解耦量A1；其中，A1＝ω*L*Iq；
S10，根据公式Vgd＝Ud－Id1+A1计算直轴电压调节参数Vgd；
S11，对AC/DC换流器输出的实际电流的直轴分量Iq进行解耦，计算第二解耦量A2；其中，A2＝ω*L*Iq；
S12，根据公式Vgq＝Ud+Iq1+A2，计算交轴电压调节参数Vgq；
S13，将直轴电压调节参数Vgd和交轴电压调节参数Vgq利用AC/DC换流器的正序角度θpos进行反Park变换，得到调节信号，其中，调节信号中包括α轴电压调节量Uα和β轴电压调节量Uβ；
S14，将α轴电压调节量Uα和β轴电压调节量Uβ传输至SVPWM模块，SVPWM模块结合AC/DC换流器的直流侧电压Ud，进行电压空间矢量调制处理，生成多路脉冲控制信号；
S15，根据所述六路脉冲控制信号控制AC/DC换流器的多个功率开关的通断，以调节AC/DC换流器的输出参数。
图7为根据本发明实施例的AC/DC换流器的C相电流I_inv_out_C的波形图，电流单位为A，如图4所示，在0.5s之前，C相电流I_inv_out_C逐渐增大，说明AC/DC换流器为负载提供的电能逐渐增大。
图8为根据本发明实施例的电网的C相电流I_gird_C的波形图，电流单位为A，如图5所示，在0.5s之前，电网的C相电流I_gird_C逐渐减小，为负载提供的电能逐渐减小；在0.5s处彻底断电，由并网转换为离网状态，停止为本地负载供电，电网的C相电流降为0A。
图9为根据本发明实施例的归一化后的输入负载的交流电压信号U_load_ca和C相电流信号I_load_C的波形图，如图6所示，在整个运行时间段，特别是0.5s的并离网切换点，交流电压信号U_load_ca和C相电流信号I_load_C没有发生任何变化，保持稳定；即在离网瞬间，输入负载的电压及电流信号实现了无缝切换，没有波动。
实施例6
本实施例提供一种储能空调系统，其中包括储能换流器，所述储能空调系统包括上述并离网调度装置，用于实现并离网无缝切换，提高系统的稳定性。
实施例7
本实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述实施例中的并离网调度方法。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (19)

1.一种并离网调度方法，其特征在于，所述方法包括：
在确定电网掉电后，控制负载离网，控制储能换流器为所述负载供电；
根据电网掉电前最后一次获取的输入负载的电压和电流确定给定功率和给定电压；以及，获取所述储能换流器输出的实际电压和实际电流；
根据所述给定功率、所述给定电压以及所述储能换流器输出的实际电压和实际电流调节所述储能换流器的输出参数，其中包括：根据所述储能换流器输出的实际电压和实际电流计算实际功率；根据所述给定功率、所述实际功率、所述实际电流的直轴分量以及所述实际电压的直轴分量获得直轴电压调节参数；以及，根据所述给定电压、所述实际电压、所述实际电流的交轴分量以及所述实际电压的交轴分量获取交轴电压调节参数；根据所述直轴电压调节参数、所述交轴电压调节参数和所述储能换流器的正序角度获得调节信号；根据所述调节信号和所述储能换流器的直流侧电压调节所述储能换流器的输出参数。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据电网掉电前最后一次获取的输入负载的电压和电流确定给定功率和给定电压，包括：
计算电网掉电前最后一次获取的输入负载的电压、电流以及功率因数的乘积，获得给定功率；
将电网掉电前最后一次获取的输入负载的电压确定为给定电压。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述给定功率、所述实际功率、所述实际电流的直轴分量以及所述实际电压的直轴分量获得直轴电压调节参数，包括：
根据所述给定功率和所述实际功率获得给定电流的直轴分量；
根据所述给定电流的直轴分量和所述实际电流的直轴分量获得直轴电流调节参数；
根据所述直轴电流调节参数、所述实际电压的直轴分量以及第一解耦量获得所述直轴电压调节参数；其中，所述第一解耦量由所述实际电流的交轴分量解耦后获得。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述给定功率和所述实际功率获得给定电流的直轴分量，包括：
将所述给定功率与所述实际功率作差，获得功率误差值；
对所述功率误差值进行比例积分调节，获得所述给定电流的直轴分量。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述给定电流的直轴分量和所述实际电流的直轴分量获得直轴电流调节参数；
将所述给定电流的直轴分量与所述实际电流的直轴分量作差，获得直轴分量误差值；
对所述直轴分量误差值进行比例积分调节，获得所述直轴电流调节参数。
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述直轴电流调节参数、所述实际电压的直轴分量以及第一解耦量获得所述直轴电压调节参数时，所依据的公式为：
Vgd＝Ud-Id1+A1；
其中，Vgd为所述直轴电压调节参数，Id1为直轴电流调节参数，Ud为所述实际电压的直轴分量，A1为所述第一解耦量。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述给定电压、所述实际电压、所述实际电流的交轴分量以及所述实际电压的交轴分量获取交轴电压调节参数，包括：
根据所述给定电压和所述实际电压获得给定电流的交轴分量；
根据所述给定电流的交轴分量和所述实际电流的交轴分量获得交轴电流调节参数；
根据所述交轴电流调节参数、所述实际电压的交轴分量以及第二解耦量获得所述交轴电压调节参数；其中，所述第二解耦量由所述实际电流的直轴分量解耦后获得。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，根据所述给定电压和所述实际电压获得给定电流的交轴分量，包括：
将所述给定电压与所述实际电压作差，获得电压误差值；
对所述电压误差值进行比例积分调节，获得所述给定电流的交轴分量。
9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，根据所述给定电流的交轴分量和所述实际电流的交轴分量获得交轴电流调节参数，包括：
将所述给定电流的交轴分量与所述实际电流的交轴分量作差，获得交轴分量误差值；
对所述交轴分量误差值进行比例积分调节，获得所述交轴电流调节参数。
10.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，根据所述交轴电流调节参数、所述实际电压的交轴分量以及第二解耦量获得所述交轴电压调节参数时，所依据的公式为：
Vgq＝Uq+Iq1+A2；
其中，Vgq为所述交轴电压调节参数，Iq1为交轴电流调节参数，Uq为所述实际电压的直轴分量，A2为所述第二解耦量。
11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述直轴电压调节参数、所述交轴电压调节参数和所述储能换流器的正序角度获得调节信号，包括：
基于所述直轴电压调节参数、所述交轴电压调节参数和所述储能换流器的正序角度进行反Park变换，获得所述调节信号。
12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述调节信号和所述储能换流器的直流侧电压调节所述储能换流器的输出参数，包括：
基于所述调节信号和所述储能换流器的直流侧电压进行空间矢量脉宽调制，获得脉冲信号；
根据所述脉冲信号调节所述储能换流器中的功率开关占空比，进而调节所述储能换流器的输出参数。
13.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述储能换流器输出的实际电压和实际电流之后，所述方法还包括：
对所述实际电压进行Clark变换，获得α轴电压分量和β轴电压分量；
基于所述α轴电压分量和所述β轴电压分量进行锁相处理，获得所述储能换流器的正序角度；
基于所述α轴电压分量、所述β轴电压分量和所述正序角度进行Park变换，获得实际电压的直轴分量和实际电压的交轴分量。
14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
对所述实际电流进行Clark变换，获得α轴电流分量和β轴电流分量；
基于所述α轴电流分量、所述β轴电流分量和所述正序角度进行Park变换，获得实际电流的直轴分量和实际电流的交轴分量。
15.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定电网掉电，包括：
判断电网电压和/或电网电流是否满足预设条件；
如果是，则确定所述电网掉电；
如果否，则确定所述电网未掉电。
16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述预设条件为：所述电网电压小于或等于第一阈值；或者，所述电网电流小于或等于第二阈值，至少其中之一成立。
17.一种并离网调度装置，应用于权利要求1至16中任一项所述的并离网调度方法，其特征在于，所述装置包括：
控制模块，用于在确定电网掉电后，控制负载离网，控制储能换流器为所述负载供电；
参数确定模块，用于根据电网掉电前最后一次获取的输入负载的电压和电流确定给定功率和给定电压；
获取模块，用于获取所述储能换流器输出的实际电压和实际电流；
调节模块，用于根据所述给定功率、所述给定电压以及所述储能换流器输出的实际电压和实际电流调节所述储能换流器的输出参数，所述调节模块包括第一运算单元，用于根据储能换流器输出的实际电压和实际电流计算实际功率；第二运算单元，用于根据给定功率、实际功率、实际电流的直轴分量以及实际电压的直轴分量获得直轴电压调节参数；第三运算单元，用于根据给定电压、实际电压、实际电流的交轴分量以及实际电压的交轴分量获取交轴电压调节参数；第四运算单元，用于根据所述直轴电压调节参数、交轴电压调节参数和储能换流器的正序角度获得调节信号；调节单元，用于根据所述调节信号和储能换流器的直流侧电压调节储能换流器的输出参数。
18.一种储能空调系统，其中包括储能换流器，其特征在于，还包括权利要求17所述的并离网调度装置。
19.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1至16中任一项所述的方法。
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