CN112379689A - 一种用于无人机升降时的安全预警方法及装置 - Google Patents

一种用于无人机升降时的安全预警方法及装置 Download PDF

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Abstract

本申请实施例公开了一种用于无人机升降时的安全预警方法、装置、设备及存储介质，属于无人机安全应用技术领域，该方法包括:向无人机发送动作指令；接收所述动作指令；解析所述动作指令，并识别出所述动作指令的种类；基于所述动作指令的种类，控制所述无人机发送回应指令；若所述回应指令为第一障碍识别指令或第二障碍识别指令，则触发并启动预设的声呐测距装置发送测距声波，判断所述无人机周围是否存在障碍物；若所述无人机周围存在障碍物，则向所述无人机发送第二预警指令；接收并解析所述无人机发送的预警指令，并控制预设的语音播报装置，进行安全预警播报。本申请有助于减少无人机升降过程中安全事故的发生，延长其使用寿命，节约成本。

Description

一种用于无人机升降时的安全预警方法及装置
技术领域
本申请涉及无人机安全应用技术领域，尤其涉及一种用于无人机升降时的安全预警方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
近年来无人机航拍技术的发展是我们有目共睹的，现在各大领域都能看到无人机的身影，随着无人机技术还在不断的完善，无人机的应用领域及范围还在不断拓宽，随着隔离运行方式渐渐难以满足无人机日益增长的应用需求，将来会有更多无人机飞进融合空域，同时，无人机的制造过程中，使用了大量致密材料如金属、塑料和锂电池等，但是，目前无人机存在多种安全隐患问题，例如：无人机的升降坠毁和无人机的故障坠毁等。
目前的无人机升降时的安全预警方法主要是围绕飞手要尽量避免升降时保持周围一定范围内无人或者空旷地，或者是在无人机坠毁时触发报警装置；而且无人机安全事故的发生，意味着采购或者生产成本的增加，浪费资源。由此可知，现有技术中进行无人机应用时安全事故较多，造成成本消耗过多的问题。
发明内容
本申请实施例的目的在于提出一种用于无人机升降时的安全预警方法、装置、设备及存储介质，以解决现有技术中进行无人机应用时安全事故较多，造成成本消耗过多的问题。
为了解决上述技术问题，本申请实施例提供一种用于无人机升降时的安全预警方法，采用了如下所述的技术方案：
一种用于无人机升降时的安全预警方法，包括：
向无人机发送动作指令；
基于预设的信号接收装置，接收所述动作指令；
基于预设的信号解析和识别装置，解析所述动作指令，并识别出所述动作指令的种类，其中，所述动作指令的种类包括：启动指令、上升指令、下降指令；
基于所述动作指令的种类，控制所述无人机发送回应指令，其中，所述回应指令包括：第一预警指令、第一障碍识别指令、第二障碍识别指令；
若所述回应指令为第一障碍识别指令或第二障碍识别指令，则触发并启动预设的声呐测距装置发送测距声波，判断所述无人机周围是否存在障碍物；
若所述无人机周围存在障碍物，则向所述无人机发送第二预警指令；
接收并解析所述无人机发送的预警指令，并控制预设的语音播报装置，进行安全预警播报。
进一步的，所述基于所述动作指令的种类，控制所述无人机发送回应指令，包括：
若所述动作指令的种类为启动指令，则向所述无人机发送第一预警指令；
若所述动作指令的种类为上升指令，则向所述无人机发送第一障碍识别指令；
若所述动作指令的种类为下降指令，则向所述无人机发送第二障碍识别指令。
进一步的，所述若所述回应指令为第一障碍识别指令或第二障碍识别指令，则触发并启动预设的声呐测距装置发送测距声波，判断所述无人机周围是否存在障碍物，包括：
接收并解析由所述无人机发送的第一障碍识别指令，并触发启动声呐测距装置发送测距声波，判断所述无人机上方位置是否存在障碍物；
接收并解析由所述无人机发送的第二障碍识别指令，并触发启动声呐测距装置发送测距声波，判断所述无人机下方位置是否存在障碍物。
进一步的，所述判断所述无人机周围是否存在障碍物，包括如下步骤：
获取所述声呐测距装置发送测距超声波时的时间，作为第一时间节点t1；
获取所述声呐测距装置接收到回返超声波时的时间，作为第二时间节点t2；
基于预设的超声波测距公式：
Figure BDA0002758803050000031
确定所述无人机距离周围障碍物的距离，作为第一距离，其中，D为所述无人机距离周围障碍物的距离(单位为m)；Δt为超声波往返无人机和障碍物的时间，Δt＝t2-t1；c0为超声波在0℃时，空气中的传播速度为331.4m/s；T为绝对温度；
判断所述第一距离是否在预设的预警提示距离范围之内，若在，则所述无人机周围存在障碍物。
进一步的，所述接收并解析所述无人机发送的预警指令，并控制预设的语音播报装置，进行安全预警播报，包括：
若所述预警指令为所述第一预警指令，则获取预设的第一预警语料包，并发送到预设的语音播报装置，进行安全预警播报；
若所述预警指令为所述第二预警指令，则获取预设的第二预警语料包，并发送到预设的语音播报装置，进行安全预警播报。
为了解决上述技术问题，本申请实施例还提供了一种用于无人机升降时的安全预警装置，采用了如下所述的技术方案：
一种用于无人机升降时的安全预警装置，包括：
信号发送模块，用于向无人机发送动作指令；
信号接收模块，用于基于预设的信号接收装置，接收所述动作指令；
信号解析模块，用于基于预设的信号解析和识别装置，解析所述动作指令，并识别出所述动作指令的种类，其中，所述动作指令的种类包括：启动指令、上升指令及下降指令；
指令种类判断模块，用于若所述动作指令的种类为启动指令，则向所述无人机发送第一预警指令；若所述动作指令的种类为上升指令，则向所述无人机发送第一障碍识别指令；若所述动作指令的种类为下降指令，则向所述无人机发送第二障碍识别指令；
障碍识别模块，用于接收并解析由所述无人机发送的第一障碍识别指令，并触发启动声呐测距装置发送测距声波，判断所述无人机上方位置是否存在障碍物；接收并解析由所述无人机发送的第二障碍识别指令，并触发启动声呐测距装置发送测距声波，判断所述无人机下方位置是否存在障碍物；
声呐测距模块，用于获取所述声呐测距装置发送测距超声波时的时间，作为第一时间节点t1；获取所述声呐测距装置接收到回返超声波时的时间，作为第二时间节点t2；基于预设的超声波测距公式：
Figure BDA0002758803050000041
确定所述无人机距离周围障碍物的距离，作为第一距离，其中，D为所述无人机距离周围障碍物的距离(单位为m)；Δt为超声波往返无人机和障碍物的时间，Δt＝t2-t1；c0为超声波在0℃时，空气中的传播速度为331.4m/s；T为绝对温度；判断所述第一距离是否在预设的预警提示距离范围之内，若在，则所述无人机周围存在障碍物，向所述无人机发送第二预警指令；
预警提示模块，用于接收并解析所述无人机发送的预警指令，若所述预警指令为所述第一预警指令，则获取预设的第一预警语料包，并发送到预设的语音播报装置，进行安全预警播报；若所述预警指令为所述第二预警指令，则获取预设的第二预警语料包，并发送到预设的语音播报装置，进行安全预警播报。
为了解决上述技术问题，本申请实施例还提供一种计算机设备，采用了如下所述的技术方案：
一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现本申请实施例中提出的一种用于无人机升降时的安全预警方法的步骤。
为了解决上述技术问题，本申请实施例还提供一种非易失性计算机可读存储介质，采用了如下所述的技术方案：
一种非易失性计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本申请实施例中提出的一种用于无人机升降时的安全预警方法的步骤。
与现有技术相比，本申请实施例主要有以下有益效果：
本申请实施例公开了一种用于无人机升降时的安全预警方法、装置、设备及存储介质，属于无人机安全应用技术领域，该方法包括:向无人机发送动作指令；接收所述动作指令；解析所述动作指令，并识别出所述动作指令的种类；基于所述动作指令的种类，控制所述无人机发送回应指令；若所述回应指令为第一障碍识别指令或第二障碍识别指令，则触发并启动预设的声呐测距装置发送测距声波，判断所述无人机周围是否存在障碍物；若所述无人机周围存在障碍物，则向所述无人机发送第二预警指令；接收并解析所述无人机发送的预警指令，并控制预设的语音播报装置，进行安全预警播报。通过信号发送模块、信号接收模块、信号解析模块、指令种类判断模块、障碍识别模块、声呐测距模块和预警提示模块间的协调工作，完成安全预警播报。本申请有助于减少无人机升降过程中安全事故的发生，延长其使用寿命，节约成本。
附图说明
为了更清楚地说明本申请中的方案，下面将对本申请实施例描述中所需要使用的附图作一个简单介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例可以应用于其中的示例性系统架构图；
图2为本申请实施例中所述用于无人机升降时的安全预警方法的一个实施例的流程图；
图3为本申请实施例中判断所述无人机周围是否存在障碍物的一个逻辑流程图；
图4为本申请实施例中所述用于无人机升降时的安全预警装置的一个实施例的结构示意图；
图5为本申请实施例中指令种类判断模块的结构示意图；
图6为本申请实施例中障碍识别模块的结构示意图；
图7为本申请实施例中预警提示模块的结构示意图；
图8为本申请实施例中计算机设备的一个实施例的结构示意图；
具体实施方式
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同；本文中在申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请；本申请的说明书和权利要求书及上述附图说明中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。本申请的说明书和权利要求书或上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。
在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
如图1所示，系统架构100可以包括无人机101，遥控器102，网络103和服务器104。网络103用以在无人机101，遥控器102和服务器104之间提供通信链路的介质。网络103可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。
无人机101，遥控器102通过网络103与服务器104交互，以接收或发送消息等。无人机101上可以安装有各种安全预警装置，设接受信号装置、集成芯片装置、供电装置、语音播报装置及辅助线及固定装置等。
服务器104可以是提供各种服务的服务器，例如对无人机101和遥控器102间交互提供支持的后台服务器。
需要说明的是，本申请实施例所提供的用于无人机升降时的安全预警方法一般由服务器/终端设备执行，相应地，用于无人机升降时的安全预警装置一般设置于服务器/终端设备中。
应该理解，图1中的无人机，遥控器，网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的无人机，遥控器，网络和服务器。
继续参考图2，图中示出了本申请的用于无人机升降时的安全预警方法的一个实施例的流程图，所述的用于无人机升降时的安全预警方法包括以下步骤：
步骤201，向无人机发送动作指令。
在本实施例中，所述向无人机发送动作指令，具体由遥控装置或者遥控器向无人机发送动作指令。
步骤202，基于预设的信号接收装置，接收所述动作指令。
在本申请实施例中，所述预设的信号接收装置，具体为接收由遥控装置或者遥控器向无人机发送的信号。
步骤203，基于预设的信号解析和识别装置，解析所述动作指令，并识别出所述动作指令的种类，其中，所述动作指令的种类包括：启动指令、上升指令、下降指令。
步骤204，基于所述动作指令的种类，控制所述无人机发送回应指令，其中，所述回应指令包括：第一预警指令、第一障碍识别指令、第二障碍识别指令。
在本申请实施例中，所述基于所述动作指令的种类，控制所述无人机发送回应指令，包括：若所述动作指令的种类为启动指令，则向所述无人机发送第一预警指令；若所述动作指令的种类为上升指令，则向所述无人机发送第一障碍识别指令；若所述动作指令的种类为下降指令，则向所述无人机发送第二障碍识别指令。
步骤205，若所述回应指令为第一障碍识别指令或第二障碍识别指令，则触发并启动预设的声呐测距装置发送测距声波，判断所述无人机周围是否存在障碍物。
在本申请实施例中，所述若所述回应指令为第一障碍识别指令或第二障碍识别指令，则触发并启动预设的声呐测距装置发送测距声波，判断所述无人机周围是否存在障碍物，包括：接收并解析由所述无人机发送的第一障碍识别指令，并触发启动声呐测距装置发送测距声波，判断所述无人机上方位置是否存在障碍物；接收并解析由所述无人机发送的第二障碍识别指令，并触发启动声呐测距装置发送测距声波，判断所述无人机下方位置是否存在障碍物。
步骤206，若所述无人机周围存在障碍物，则向所述无人机发送第二预警指令。
在本申请实施例中，所述判断所述无人机周围是否存在障碍物，包括如下步骤：获取所述声呐测距装置发送测距超声波时的时间，作为第一时间节点t1；获取所述声呐测距装置接收到回返超声波时的时间，作为第二时间节点t2；基于预设的超声波测距公式：
Figure BDA0002758803050000081
确定所述无人机距离周围障碍物的距离，作为第一距离，其中，D为所述无人机距离周围障碍物的距离(单位为m)；Δt为超声波往返无人机和障碍物的时间，Δt＝t2-t1；c0为超声波在0℃时，空气中的传播速度为331.4m/s；T为绝对温度；判断所述第一距离是否在预设的预警提示距离范围之内，若在，则所述无人机周围存在障碍物。
具体参考图3，图3为本申请实施例中判断所述无人机周围是否存在障碍物的一个逻辑流程图，包括如下步骤：
步骤301，获取所述声呐测距装置发送测距超声波时的时间，作为第一时间节点t1；
步骤302，获取所述声呐测距装置接收到回返超声波时的时间，作为第二时间节点t2；
步骤303，基于预设的超声波测距公式：
Figure BDA0002758803050000091
确定所述无人机距离周围障碍物的距离，作为第一距离，其中，D为所述无人机距离周围障碍物的距离(单位为m)；Δt为超声波往返无人机和障碍物的时间，Δt＝t2-t1；c0为超声波在0℃时，空气中的传播速度为331.4m/s；T为绝对温度；
步骤304，判断所述第一距离是否在预设的预警提示距离范围之内，若在，则所述无人机周围存在障碍物。
步骤207，接收并解析所述无人机发送的预警指令，并控制预设的语音播报装置，进行安全预警播报。
在本申请实施例中，所述接收并解析所述无人机发送的预警指令，并控制预设的语音播报装置，进行安全预警播报，包括：若所述预警指令为所述第一预警指令，则获取预设的第一预警语料包，并发送到预设的语音播报装置，进行安全预警播报；若所述预警指令为所述第二预警指令，则获取预设的第二预警语料包，并发送到预设的语音播报装置，进行安全预警播报。
本申请实施例中所述的用于无人机升降时的安全预警方法，可以向无人机发送动作指令；接收所述动作指令；解析所述动作指令，并识别出所述动作指令的种类；基于所述动作指令的种类，控制所述无人机发送回应指令；若所述回应指令为第一障碍识别指令或第二障碍识别指令，则触发并启动预设的声呐测距装置发送测距声波，判断所述无人机周围是否存在障碍物；若所述无人机周围存在障碍物，则向所述无人机发送第二预警指令；接收并解析所述无人机发送的预警指令，并控制预设的语音播报装置，进行安全预警播报。本申请有助于减少无人机升降过程中安全事故的发生，延长其使用寿命，节约成本。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，该计算机程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，前述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)等非易失性存储介质，或随机存储记忆体(Random Access Memory，RAM)等。
应该理解的是，虽然附图的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，其可以以其他的顺序执行。而且，附图的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，其执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其他步骤或者其他步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
进一步参考图4，作为对上述图2所示方法的实现，本申请提供了一种用于无人机升降时的安全预警装置的一个实施例，该装置实施例与图2所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。
如图4所示，本实施例所述的用于无人机升降时的安全预警装置4包括：信号发送模块401、信号接收模块402、信号解析模块403、指令种类判断模块404、障碍识别模块405、声呐测距模块406和预警提示模块407。其中：
信号发送模块401，用于向无人机发送动作指令；
信号接收模块402，用于基于预设的信号接收装置，接收所述动作指令；
信号解析模块403，用于基于预设的信号解析和识别装置，解析所述动作指令，并识别出所述动作指令的种类，其中，所述动作指令的种类包括：启动指令、上升指令及下降指令；
指令种类判断模块404，用于若所述动作指令的种类为启动指令，则向所述无人机发送第一预警指令；若所述动作指令的种类为上升指令，则向所述无人机发送第一障碍识别指令；若所述动作指令的种类为下降指令，则向所述无人机发送第二障碍识别指令；
障碍识别模块405，用于接收并解析由所述无人机发送的第一障碍识别指令，并触发启动声呐测距装置发送测距声波，判断所述无人机上方位置是否存在障碍物；接收并解析由所述无人机发送的第二障碍识别指令，并触发启动声呐测距装置发送测距声波，判断所述无人机下方位置是否存在障碍物；
声呐测距模块406，用于获取所述声呐测距装置发送测距超声波时的时间，作为第一时间节点t1；获取所述声呐测距装置接收到回返超声波时的时间，作为第二时间节点t2；基于预设的超声波测距公式：
Figure BDA0002758803050000111
确定所述无人机距离周围障碍物的距离，作为第一距离，其中，D为所述无人机距离周围障碍物的距离(单位为m)；Δt为超声波往返无人机和障碍物的时间，Δt＝t2-t1；c0为超声波在0℃时，空气中的传播速度为331.4m/s；T为绝对温度；判断所述第一距离是否在预设的预警提示距离范围之内，若在，则所述无人机周围存在障碍物，向所述无人机发送第二预警指令；
预警提示模块407，用于接收并解析所述无人机发送的预警指令，若所述预警指令为所述第一预警指令，则获取预设的第一预警语料包，并发送到预设的语音播报装置，进行安全预警播报；若所述预警指令为所述第二预警指令，则获取预设的第二预警语料包，并发送到预设的语音播报装置，进行安全预警播报。
在本申请的一些实施例中，如图5，图5为本申请实施例中指令种类判断模块的结构示意图，所述指令种类判断模块404包括启动指令判断单元404a、上升指令判断单元404b、下降指令判断单元404c。
在本申请的一些实施例中，所述启动指令判断单元404a用于判断所述动作指令的种类是否为启动指令。
在本申请的一些实施例中，所述上升指令判断单元404b用于判断所述动作指令的种类是否为上升指令。
在本申请的一些实施例中，所述下降指令判断单元404c用于判断所述动作指令的种类是否为下降指令。
在本申请的一些实施例中，如图6，图6为本申请实施例中障碍识别模块的结构示意图，所述障碍识别模块405包括上方障碍识别单元405a、下方障碍识别单元405b。
在本申请的一些实施例中，所述上方障碍识别单元405a用于接收并解析由所述无人机发送的第一障碍识别指令，并触发启动声呐测距装置发送测距声波，判断所述无人机上方位置是否存在障碍物。
在本申请的一些实施例中，所述下方障碍识别单元405a用于接收并解析由所述无人机发送的第二障碍识别指令，并触发启动声呐测距装置发送测距声波，判断所述无人机下方位置是否存在障碍物。
在本申请的一些实施例中，如图7，图7为本申请实施例中预警提示模块的结构示意图，所述预警提示模块407包括第一预警提示单元407a、第二预警提示单元407b。
在本申请的一些实施例中，所述第一预警提示单元407a用于接收并解析所述无人机发送的预警指令，若所述预警指令为所述第一预警指令，则获取预设的第一预警语料包，并发送到预设的语音播报装置，进行安全预警播报。
在本申请的一些实施例中，所述第二预警提示单元407b用于接收并解析所述无人机发送的预警指令，若所述预警指令为所述第二预警指令，则获取预设的第二预警语料包，并发送到预设的语音播报装置，进行安全预警播报。
本申请实施例所述的用于无人机升降时的安全预警装置，通过向无人机发送动作指令；接收所述动作指令；解析所述动作指令，并识别出所述动作指令的种类；基于所述动作指令的种类，控制所述无人机发送回应指令；若所述回应指令为第一障碍识别指令或第二障碍识别指令，则触发并启动预设的声呐测距装置发送测距声波，判断所述无人机周围是否存在障碍物；若所述无人机周围存在障碍物，则向所述无人机发送第二预警指令；接收并解析所述无人机发送的预警指令，并控制预设的语音播报装置，进行安全预警播报。本申请有助于减少无人机升降过程中安全事故的发生，延长其使用寿命，节约成本。
为解决上述技术问题，本申请实施例还提供计算机设备。具体请参阅图8，图8为本实施例计算机设备基本结构框图。
所述计算机设备8包括通过系统总线相互通信连接存储器8a、处理器8b、网络接口8c。需要指出的是，图中仅示出了具有组件8a-8c的计算机设备8，但是应理解的是，并不要求实施所有示出的组件，可以替代的实施更多或者更少的组件。其中，本技术领域技术人员可以理解，这里的计算机设备是一种能够按照事先设定或存储的指令，自动进行数值计算和/或信息处理的设备，其硬件包括但不限于微处理器、专用集成电路(ApplicationSpecific Integrated Circuit，ASIC)、可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)、数字处理器(Digital Signal Processor，DSP)、嵌入式设备等。
所述计算机设备可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述计算机设备可以与用户通过键盘、鼠标、遥控器、触摸板或声控设备等方式进行人机交互。
所述存储器8a至少包括一种类型的可读存储介质，所述可读存储介质包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器(例如，SD或DX存储器等)、随机访问存储器(RAM)、静态随机访问存储器(SRAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、可编程只读存储器(PROM)、磁性存储器、磁盘、光盘等。在一些实施例中，所述存储器8a可以是所述计算机设备8的内部存储单元，例如该计算机设备8的硬盘或内存。在另一些实施例中，所述存储器8a也可以是所述计算机设备8的外部存储设备，例如该计算机设备8上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(FlashCard)等。当然，所述存储器8a还可以既包括所述计算机设备8的内部存储单元也包括其外部存储设备。本实施例中，所述存储器8a通常用于存储安装于所述计算机设备8的操作系统和各类应用软件，例如用于无人机升降时的安全预警方法的程序代码等。此外，所述存储器8a还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的各类数据。
所述处理器8b在一些实施例中可以是中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、控制器、微控制器、微处理器、或其他数据处理芯片。该处理器8b通常用于控制所述计算机设备8的总体操作。本实施例中，所述处理器8b用于运行所述存储器8a中存储的程序代码或者处理数据，例如运行所述用于无人机升降时的安全预警方法的程序代码。
所述网络接口8c可包括无线网络接口或有线网络接口，该网络接口8c通常用于在所述计算机设备8与其他电子设备之间建立通信连接。
本申请还提供了另一种实施方式，即提供一种非易失性计算机可读存储介质，所述非易失性计算机可读存储介质存储有用于无人机升降时的安全预警程序，所述用于无人机升降时的安全预警程序可被至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器执行如上述的用于无人机升降时的安全预警方法的步骤。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。
显然，以上所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例，附图中给出了本申请的较佳实施例，但并不限制本申请的专利范围。本申请可以以许多不同的形式来实现，相反地，提供这些实施例的目的是使对本申请的公开内容的理解更加透彻全面。尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来而言，其依然可以对前述各具体实施方式所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等效替换。凡是利用本申请说明书及附图内容所做的等效结构，直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理在本申请专利保护范围之内。

Claims (8)

1.一种用于无人机升降时的安全预警方法，其特征在于，包括下述步骤：
向无人机发送动作指令；
基于预设的信号接收装置，接收所述动作指令；
基于预设的信号解析和识别装置，解析所述动作指令，并识别出所述动作指令的种类，其中，所述动作指令的种类包括：启动指令、上升指令、下降指令；
基于所述动作指令的种类，控制所述无人机发送回应指令，其中，所述回应指令包括：第一预警指令、第一障碍识别指令、第二障碍识别指令；
若所述回应指令为第一障碍识别指令或第二障碍识别指令，则触发并启动预设的声呐测距装置发送测距声波，判断所述无人机周围是否存在障碍物；
若所述无人机周围存在障碍物，则向所述无人机发送第二预警指令；
接收并解析所述无人机发送的预警指令，并控制预设的语音播报装置，进行安全预警播报。
2.根据权利要求1所述的用于无人机升降时的安全预警方法，其特征在于，所述基于所述动作指令的种类，控制所述无人机发送回应指令，包括：
若所述动作指令的种类为启动指令，则向所述无人机发送第一预警指令；
若所述动作指令的种类为上升指令，则向所述无人机发送第一障碍识别指令；
若所述动作指令的种类为下降指令，则向所述无人机发送第二障碍识别指令。
3.根据权利要求2所述的用于无人机升降时的安全预警方法，其特征在于，所述若所述回应指令为第一障碍识别指令或第二障碍识别指令，则触发并启动预设的声呐测距装置发送测距声波，判断所述无人机周围是否存在障碍物，包括：
接收并解析由所述无人机发送的第一障碍识别指令，并触发启动声呐测距装置发送测距声波，判断所述无人机上方位置是否存在障碍物；
接收并解析由所述无人机发送的第二障碍识别指令，并触发启动声呐测距装置发送测距声波，判断所述无人机下方位置是否存在障碍物。
4.根据权利要求3所述的用于无人机升降时的安全预警方法，其特征在于，所述判断所述无人机周围是否存在障碍物，包括如下步骤：
获取所述声呐测距装置发送测距超声波时的时间，作为第一时间节点t1；
获取所述声呐测距装置接收到回返超声波时的时间，作为第二时间节点t2；
基于预设的超声波测距公式：
Figure FDA0002758803040000021
确定所述无人机距离周围障碍物的距离，作为第一距离，其中，D为所述无人机距离周围障碍物的距离(单位为m)；Δt为超声波往返无人机和障碍物的时间，Δt＝t2-t1；c0为超声波在0℃时，空气中的传播速度为331.4m/s；T为绝对温度；
判断所述第一距离是否在预设的预警提示距离范围之内，若在，则所述无人机周围存在障碍物。
5.根据权利要求1至4任一项所述的用于无人机升降时的安全预警方法，其特征在于，所述接收并解析所述无人机发送的预警指令，并控制预设的语音播报装置，进行安全预警播报，包括：
若所述预警指令为所述第一预警指令，则获取预设的第一预警语料包，并发送到预设的语音播报装置，进行安全预警播报；
若所述预警指令为所述第二预警指令，则获取预设的第二预警语料包，并发送到预设的语音播报装置，进行安全预警播报。
6.一种用于无人机升降时的安全预警装置，其特征在于，包括：
信号发送模块，用于向无人机发送动作指令；
信号接收模块，用于基于预设的信号接收装置，接收所述动作指令；
信号解析模块，用于基于预设的信号解析和识别装置，解析所述动作指令，并识别出所述动作指令的种类，其中，所述动作指令的种类包括：启动指令、上升指令及下降指令；
指令种类判断模块，用于若所述动作指令的种类为启动指令，则向所述无人机发送第一预警指令；若所述动作指令的种类为上升指令，则向所述无人机发送第一障碍识别指令；若所述动作指令的种类为下降指令，则向所述无人机发送第二障碍识别指令；
障碍识别模块，用于接收并解析由所述无人机发送的第一障碍识别指令，并触发启动声呐测距装置发送测距声波，判断所述无人机上方位置是否存在障碍物；接收并解析由所述无人机发送的第二障碍识别指令，并触发启动声呐测距装置发送测距声波，判断所述无人机下方位置是否存在障碍物；
声呐测距模块，用于获取所述声呐测距装置发送测距超声波时的时间，作为第一时间节点t1；获取所述声呐测距装置接收到回返超声波时的时间，作为第二时间节点t2；基于预设的超声波测距公式：
Figure FDA0002758803040000031
确定所述无人机距离周围障碍物的距离，作为第一距离，其中，D为所述无人机距离周围障碍物的距离(单位为m)；Δt为超声波往返无人机和障碍物的时间，Δt＝t2-t1；c0为超声波在0℃时，空气中的传播速度为331.4m/s；T为绝对温度；判断所述第一距离是否在预设的预警提示距离范围之内，若在，则所述无人机周围存在障碍物，向所述无人机发送第二预警指令；
预警提示模块，用于接收并解析所述无人机发送的预警指令，若所述预警指令为所述第一预警指令，则获取预设的第一预警语料包，并发送到预设的语音播报装置，进行安全预警播报；若所述预警指令为所述第二预警指令，则获取预设的第二预警语料包，并发送到预设的语音播报装置，进行安全预警播报。
7.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5任一项所述的用于无人机升降时的安全预警方法的步骤。
8.一种非易失性计算机可读存储介质，其特征在于，所述非易失性计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述的用于无人机升降时的安全预警方法的步骤。
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