CN112378924A - 一种管道裂缝定位方法、系统、存储介质及智能终端 - Google Patents

一种管道裂缝定位方法、系统、存储介质及智能终端 Download PDF

Info

Publication number
CN112378924A
CN112378924A CN202011016085.4A CN202011016085A CN112378924A CN 112378924 A CN112378924 A CN 112378924A CN 202011016085 A CN202011016085 A CN 202011016085A CN 112378924 A CN112378924 A CN 112378924A
Authority
CN
China
Prior art keywords
distance
current
aerial vehicle
unmanned aerial
distance information
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202011016085.4A
Other languages
English (en)
Inventor
徐明明
孙克波
郑杭芳
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Ningbo Yinzhou Shiji Yaoda Municipal Construction Co ltd
Original Assignee
Ningbo Yinzhou Shiji Yaoda Municipal Construction Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ningbo Yinzhou Shiji Yaoda Municipal Construction Co ltd filed Critical Ningbo Yinzhou Shiji Yaoda Municipal Construction Co ltd
Priority to CN202011016085.4A priority Critical patent/CN112378924A/zh
Publication of CN112378924A publication Critical patent/CN112378924A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
    • G01N21/84—Systems specially adapted for particular applications
    • G01N21/88—Investigating the presence of flaws or contamination
    • G01N21/95—Investigating the presence of flaws or contamination characterised by the material or shape of the object to be examined
    • G01N21/9515—Objects of complex shape, e.g. examined with use of a surface follower device
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F17—STORING OR DISTRIBUTING GASES OR LIQUIDS
    • F17D—PIPE-LINE SYSTEMS; PIPE-LINES
    • F17D5/00—Protection or supervision of installations
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
    • G01N21/84—Systems specially adapted for particular applications
    • G01N21/88—Investigating the presence of flaws or contamination
    • G01N21/95—Investigating the presence of flaws or contamination characterised by the material or shape of the object to be examined
    • G01N21/9515—Objects of complex shape, e.g. examined with use of a surface follower device
    • G01N2021/9518—Objects of complex shape, e.g. examined with use of a surface follower device using a surface follower, e.g. robot

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Biochemistry (AREA)
  • Immunology (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

本申请涉及一种管道裂缝定位方法、系统、存储介质及智能终端，涉及管道检测的领域，其方法包括获取无人机于管道内与一侧隔板之间的当前第一距离信息、无人机于管道内与另一侧隔板之间的当前第二距离信息以及当前管道的当前特征信息；将当前第一距离信息所对接的距离与当前第二距离信息所对接的距离作为当前无人机的定位点；在行进过程中，匀速前进并判断当前定位点所采集到的当前特征信息与所预设的特征数据库中的特征是否一致；若不一致，则记录当前定位点，当前定位点为管道裂缝相对应位置。本申请具有提高管道内裂缝的定位准确度的效果。

Description

一种管道裂缝定位方法、系统、存储介质及智能终端
技术领域
本申请涉及管道检测的领域，尤其是涉及一种管道裂缝定位方法、系统、存储介质及智能终端。
背景技术
管道铺设于地下，通常用于进行液体的流动传输，并且通过井盖进行固定。
相关技术中，如公开号为CN109838644A的中国专利，一种管道裂缝定位密封装置，包括球体、控制充气装置和GPS定位器，所述球体的外壁面上布满一根以上的伸缩杆，伸缩杆的头部均焊接固定安装一固定块，固定块均呈球型结构设置，固定块的头部均设有一球槽，球槽内部均设有一珠子，伸缩杆头部靠近固定块处均安装一固定板，固定板的表面上均通过强力胶固定安装一橡胶囊，GPS定位器设置于球体内部。
针对上述中的相关技术，发明人认为：由于管道的横截面为圆形，因此运载车在管道内行驶的时候，再对管道内的裂缝进行检测，导致定位不准确，还有改进的空间。
发明内容
为了提高管道内裂缝的定位准确度，本申请提供一种管道裂缝定位方法、系统、存储介质及智能终端。
第一方面，本申请提供一种管道裂缝定位方法，采用如下的技术方案：
一种管道裂缝定位方法，包括：
获取无人机于管道内与一侧隔板之间的当前第一距离信息、无人机于管道内与另一侧隔板之间的当前第二距离信息以及当前管道的当前特征信息；
将当前第一距离信息所对应的距离作为定位点的横坐标值，将当前第二距离信息所对应的距离作为定位点的纵坐标值，以生成当前无人机的定位点；
在行进过程中，匀速前进并判断当前定位点所采集到的当前特征信息与所预设的特征数据库中的特征是否一致；
若不一致，则记录当前定位点，当前定位点为管道裂缝相对应位置。
通过采用上述技术方案，通过对第一距离信息和第二距离信息的获取，从而对无人机至隔板之间的两侧的距离进行检测，并且通过两侧的距离作为横坐标值和纵坐标值，从而生成定位点，并且通过特征信息从而与特征数据库中的特征进行对比，从而判断出裂缝的所在位置。
可选的，当前特征信息包括由前摄像头检测到的当前端部特征信息以及由后摄像头检测到的当前尾部特征信息；
若当前端部特征信息与特征数据库中的特征一致，则记录当前端部特征信息所对应的特征，并定义为前端标记特征；
若当前尾部特征信息与特征数据库中的特征一致，则距离当前尾部特征信息所对应的特征，并定义为尾端标记特征；
前端标记特征与尾端标记特征均按照无人机前进方向进行排列，若尾端标记特征与前端标记特征一致，则将尾端标记特征所在位置记录为定位点，并删除与当前特征相对应的前端标记特征和尾端标记特征。
通过采用上述技术方案，通过对前摄像头和后摄像头所检测的特征进行对比，从而对特征进行对比，并且由前端标记特征和后端标记特征进行对比，以重复对比，从而判断出特征，提高了检测的准确性，并且也将此处的特征进行记录，并对定位点进行记录，以供后期对裂缝位置进行寻找，实用性强。
可选的，无人机在行进过程前，对无人机的起始位置进行定位，无人机行驶至起始位置的方法包括：
判断当前第一距离信息所对应的距离是否大于第二距离信息所对应的距离；
若第一距离信息所对应的距离大于第二距离信息所对应的距离，则控制无人机向第二距离信息所对应的隔板方向前进；并判断当前第二距离信息所对应的距离是否与所预设的起始点距离一致；
若一致，则无人机到达起始位置；若不一致，则控制无人机向第二距离信息所对应的隔板方向前进，直至无人机到达起始位置；
若第一距离信息所对应的距离小于或等于第二距离信息所对应的距离，则控制无人机向第一距离信息所对应的隔板方向前进；并判断当前第一距离信息所对应的距离是否与所预设的起始点距离一致；
若一致，则无人机到达起始位置；若不一致，则控制无人机向第二距离信息所对应隔板的方向前进，直至无人机到达起始位置。
通过采用上述技术方案，通过对无人机的起始位置进行定位，从而更好的进行数据的采集，通过对无人机从井盖上所投放的位置以及对两块隔板之间的距离，从而自动确认起始点，提高了整体的智能性。
可选的，无人机行驶至起始位置的方法还包括：
若当前第一距离信息所对应的距离大于第二距离信息所对应的距离，则判断第二距离信息所对应的距离是否小于所预设的起始点距离；
若第二距离信息所对应的距离小于所预设的起始点距离，则控制无人机向第一距离信息所对应隔板的方向前进，并判断当前第二距离信息所对应的距离是否与所预设的起始点距离一致；
若一致，则无人机到达起始位置；若不一致，则控制无人机向第一距离信息所对应的隔板方向前进，直至无人机到达起始位置；
若当前第一距离信息所对应的距离小于或等于第二距离信息所对应的距离，则判断第一距离信息所对应的距离是否小于所预设的起始点距离；
若第一距离信息所对应的距离小于所预设的起始点距离，则控制无人机向第二距离信息所对应隔板的方向前进，并判断当前第一距离信息所对应的距离是否与所预设的起始点距离一致；
若一致，则无人机到达起始位置；若不一致，则控制无人机向第二距离信息所对应的隔板方向前进，直至无人机到达起始位置。
通过采用上述技术方案，在对无人机的起始位置进行判断的时候，对隔板与无人机之间的距离进行判断，一旦过于近的时候，就会进行远离，从而快速的找到起始位置，从而进行无人机的检测，提高了整体的智能性，实用性强。
可选的，在无人机行进过程中，无人机保持行进高度位置，行进高度位置的获取方法包括：
获取当前无人机至管壁之间的当前空闲距离、当前无人机至其中一条检测线之间的第一直线距离信息以及当前无人机至另一条检测线之间的第二直线距离信息，两条检测线预设于管道内侧壁上且不重合，且两条检测线之间的距离大于所预设的安全距离；
控制无人机在两条检测线之间的连接线上飞行，使第一直线距离信息所对应的距离与第二直线距离信息所对应的距离之和与所预设的两条检测线之间距离和相等，且当前空闲距离大于安全距离。
通过采用上述技术方案，无人机在行进的过程中，对无人机的位置进行判断，并且保持同一个位置进行检测，以提高整体的检测的准确性，并且当前空闲距离大于安全距离，从而提高飞行时的安全性，实用性强。
可选的，行进高度位置的获取方法包括：
获取当前管道的直径信息；
判断出直径信息所对应的直径线与地面垂直的垂直直径线；
将垂直直径线与两条检测线之间的连接线的交点作为无人机行进高度位置。
通过采用上述技术方案，通过对当前管道的直径信息进行获取，从而得出直径线，并且将直径线与地面垂直的垂直直径线进行获得，最后将垂直直径线与两条检测线之间的连接线的交点上进行飞行，从而确认无人机飞行时的所在位置，提高了整体的准确性。
可选的，无人机在行进过程中，对无人机的终点位置进行定位，无人机行驶至终点位置后结束检测，无人机结束检测的方法包括：
判断无人机当前行进方向上的第一距离信息或第二距离信息是否与所预设的结束距离一致，且结束距离小于所预设的起始点距离；
若第一距离信息所对应的距离或第二距离信息所对应的距离与结束距离一致，则结束检测；
若第一距离信息所对应的距离或第二距离信息所对应的距离大于结束距离，则继续检测。
通过采用上述技术方案，通过对无人机检测过程中的终点位置进行定位，从而对整体的检测的结束进行设置，通过对第一距离信息和第二距离信息的对比，从而检测到无人机至隔板之间的距离，以对检测的完成进行设定，实用性强。
第二方面，本申请提供一种管道裂缝定位系统，采用如下的技术方案：
一种管道裂缝定位系统，包括：
第一距离模块，用于检测无人机于管道内与一侧隔板之间的当前第一距离信息；
第二距离模块，用于检测无人机于管道内与另一侧隔板之间的当前第二距离信息；
特征检测模块，用于检测当前管道的当前特征信息；
定位点生成模块，将当前第一距离信息所对应的距离作为定位点的横坐标值，将当前第二距离信息所对应的距离作为定位点的纵坐标值，以生成当前无人机的定位点；
判断模块，在行进过程中，匀速前进并判断当前定位点所采集到的当前特征信息与所预设的特征数据库中的特征是否一致；若不一致，则记录当前定位点，当前定位点为管道裂缝相对应位置。
通过采用上述技术方案，通过对第一距离信息和第二距离信息的获取，从而对无人机至隔板之间的两侧的距离进行检测，并且通过两侧的距离作为横坐标值和纵坐标值，从而生成定位点，并且通过特征信息从而与特征数据库中的特征进行对比，从而判断出裂缝的所在位置。
第三方面，本申请提供一种智能终端，采用如下的技术方案：
一种智能终端，包括存储器和处理器，存储器上存储有能够被处理器加载并执行上述方法的计算机程序。
通过采用上述技术方案，通过对第一距离信息和第二距离信息的获取，从而对无人机至隔板之间的两侧的距离进行检测，并且通过两侧的距离作为横坐标值和纵坐标值，从而生成定位点，并且通过特征信息从而与特征数据库中的特征进行对比，从而判断出裂缝的所在位置。
第四方面，本申请提供提供一种计算机可读存储介质，采用如下的技术方案：
一种计算机可读存储介质，存储有能够被处理器加载并执行上述任一种管道裂缝定位方法的计算机程序。
通过采用上述技术方案，通过对第一距离信息和第二距离信息的获取，从而对无人机至隔板之间的两侧的距离进行检测，并且通过两侧的距离作为横坐标值和纵坐标值，从而生成定位点，并且通过特征信息从而与特征数据库中的特征进行对比，从而判断出裂缝的所在位置。
综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：
1.提高管道内裂缝的定位准确度；
2.提高无人机在管道内的飞行安全性；
3.通过前摄像头和后摄像头的双重识别，提高检测的准确性。
附图说明
图1是本申请实施例中管道裂缝定位的方法流程图。
图2是本申请实施例中前端摄像头以及尾端摄像头的检测方法流程图。
图3是本申请实施例中无人机行驶至起始位置的方法流程图一。
图4是本申请实施例中无人机行驶至起始位置的方法流程图二。
图5是本申请实施例中行进高度位置的获取方法流程图。
图6是本申请实施例中行进高度位置的获取方法流程图。
图7是本申请实施例中无人机结束检测的方法流程图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图1-7及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
本申请实施例公开一种管道裂缝定位方法。管道在清洗以后，将垃圾取出，并且在管道的两侧通过隔板进行封堵，并通过无人机进入至管道内，从而对裂缝的位置进行定位判断。
参照图1，管道裂缝定位方法包括以下步骤：
步骤100：获取无人机于管道内与一侧隔板之间的当前第一距离信息、无人机于管道内与另一侧隔板之间的当前第二距离信息以及当前管道的当前特征信息。
其中，无人机可以通过遥控器进入至管道内，从而进行检测。无人机上安装有测距仪器，测距仪器可以为超声波测距仪或者红外线测距仪，超声波测距仪或者红外线测距仪对一侧隔板以及另一侧隔板之间的距离检测检测，从而对第一距离信息以及第二距离信息进行获取。
无人机上设置有摄像头，从而对当前特征信息进行获取，通过对视频图像的获取，从而对管道内的特征进行了解核对，从而进行校验。
步骤101：将当前第一距离信息所对应的距离作为定位点的横坐标值，将当前第二距离信息所对应的距离作为定位点的纵坐标值，以生成当前无人机的定位点。
其中，通过测距仪器对前后两块隔板之间的距离进行检测，并且获得第一距离信息以及第二距离信息。无人机在管道内进行行驶的时候，距离两侧隔板之间的距离总和不变，因此第一距离信息所对应的距离值和第二距离信息所对应的距离值的总和也不变。
因此，无人机在管道内的位置通过当前定位点进行定位，而定位点分为横坐标以及纵坐标。并将当前第一距离信息所对应的距离作为定位点的横坐标值，将当前第二距离信息所对应的距离作为定位点的纵坐标值，从而组成无人机的定位点。
步骤102：在行进过程中，匀速前进并判断当前定位点所采集到的当前特征信息与所预设的特征数据库中的特征是否一致。
无人机在管道内行进的过程中，即无人机在管道内检测管道内侧壁的过程中，无人机采用匀速前进的方式进行位移。在位移的过程中，通过安装在无人机上的摄像头对管壁的内侧壁的状况进行检测，并且判断当前定位点所采集到的当前特征信息与所预设的特征数据库中的特征是否一致。
特征数据库中为预设的数据库，通过管道在建造完成后，通过无人机进行采集得来的数据，也可以通过工作人员将数据进行上传更新，并且特征数据库中主要为出现裂缝等情况的特征信息，从而对特征进行对比，以判断出当前位置是否有裂缝。
其中，当前特征信息为摄像头所检测到的特征，即管道内侧壁的当前图像中的特征，通过对当前特征信息与所预设的特征数据库中的裂缝特征进行对比，从而判断出此处的状态。
步骤103：若不一致，则记录当前定位点，当前定位点为管道裂缝相对应位置。
在对比的过程中，一旦匹配为一致时，就判断为此处有裂缝，并且将当前定位点进行记录，以供工作人员了解此处管道内的裂缝位置。
参照图2，无人机上的摄像头包含两个部分，即前端摄像头与尾端摄像头。因此当前特征信息包括由前摄像头检测到的当前端部特征信息以及由后摄像头检测到的当前尾部特征信息。
无人机通过前端摄像头和尾端摄像头，对管道内的裂缝进行识别，前端摄像头以及尾端摄像头的检测方法包括以下步骤：
步骤2000：若当前端部特征信息与特征数据库中的特征一致，则记录当前端部特征信息所对应的特征，并定义为前端标记特征。
一旦，当前端部特征信息与特征数据库中的特征一致时，就记录当前端部特征信息所对应的特征，并定义为前端标记特征。
步骤2001：若当前尾部特征信息与特征数据库中的特征一致，则距离当前尾部特征信息所对应的特征，并定义为尾端标记特征。
一旦，当前尾部特征信息与特征数据库中的特征一致时，就记录当前尾部特征信息所对应的特征，并定义为尾端标记特征。
步骤201：前端标记特征与尾端标记特征均按照无人机前进方向进行排列，若尾端标记特征与前端标记特征一致，则将尾端标记特征所在位置记录为定位点，并删除与当前特征相对应的前端标记特征和尾端标记特征。
其中，前端标记特征与尾端标记特征均按照无人机前进方向进行排列，且相邻前端标记特征之间互不干涉，并且按照从先检测到至后检测到的顺序进行排列。后端标记特征与尾端标记特征均按照无人机后进方向进行排列，且相邻后端标记特征之间互不干涉，并且按照从先检测到至后检测到的顺序进行排列。
当尾端标记特征与前端标记特征一致时，就将尾端标记特征所在位置记录为定位点，即尾端检测的时候，对前端所检测的数据进行核对。在记录好定位点后，删除与当前特征相对应的前端标记特征和尾端标记特征，从而减少存储的数据量。
参照图3，无人机在行进过程前，对无人机的起始位置进行定位，从而提高整体的定位的准确性，无人机行驶至起始位置的方法包括以下步骤：
步骤300：判断当前第一距离信息所对应的距离是否大于第二距离信息所对应的距离。
对当前第一距离信息所对应的距离与第二距离信息所对应的距离之间的大小进行判断。
步骤3010：若第一距离信息所对应的距离大于第二距离信息所对应的距离，则控制无人机向第二距离信息所对应的隔板方向前进；并判断当前第二距离信息所对应的距离是否与所预设的起始点距离一致。
当第一距离信息所对应的距离大于第二距离信息所对应的距离时，就控制无人机向第二距离信息所对应的隔板方向前进，即反方向进行前进。
再判断当前第二距离信息所对应的距离是否与所预设的起始点距离一致，从而控制启停。
步骤3011：若一致，则无人机到达起始位置；若不一致，则控制无人机向第二距离信息所对应的隔板方向前进，直至无人机到达起始位置。
一旦当前第二距离信息所对应的距离与所预设的起始点距离一致时，则无人机到达起始位置。
一旦当前第二距离信息所对应的距离与所预设的起始点距离不一致时，就控制无人机向第二距离信息所对应的隔板方向前进，并重复检测识别，直至无人机到达起始位置。
步骤3020：若第一距离信息所对应的距离小于或等于第二距离信息所对应的距离，则控制无人机向第一距离信息所对应的隔板方向前进；并判断当前第一距离信息所对应的距离是否与所预设的起始点距离一致。
一旦第一距离信息所对应的距离小于或等于第二距离信息所对应的距离时，就控制无人机向第一距离信息所对应的隔板方向前进。
再判断当前第一距离信息所对应的距离是否与所预设的起始点距离一致。
步骤3021：若一致，则无人机到达起始位置；若不一致，则控制无人机向第二距离信息所对应隔板的方向前进，直至无人机到达起始位置。
一旦当前第一距离信息所对应的距离与起始点距离一致时，表示此时无人机到达起始位置。
一旦当前第一距离信息所对应的距离与起始点距离不一致时，就控制无人机向第二距离信息所对应隔板的方向前进，并重复进行检测识别，直至无人机到达起始位置。
参照图4，无人机行驶至起始位置时，根据放置的位置不同，因此判断的方法也不同，无人机行驶至起始位置的方法步骤如下：
步骤4000：若当前第一距离信息所对应的距离大于第二距离信息所对应的距离，则判断第二距离信息所对应的距离是否小于所预设的起始点距离。
对一块隔板的位置进行判断，一旦当前第一距离信息所对应的距离大于第二距离信息所对应的距离时，就需要去判断第二距离信息所对应的距离是否小于所预设的起始点距离，从而判断是后退还是前进。
步骤4001：若第二距离信息所对应的距离小于所预设的起始点距离，则控制无人机向第一距离信息所对应隔板的方向前进，并判断当前第二距离信息所对应的距离是否与所预设的起始点距离一致。
一旦第二距离信息所对应的距离小于所预设的起始点距离时，就控制无人机向第一距离信息所对应隔板的方向前进，并判断当前第二距离信息所对应的距离是否与所预设的起始点距离一致。
步骤4002：若一致，则无人机到达起始位置；若不一致，则控制无人机向第一距离信息所对应的隔板方向前进，直至无人机到达起始位置。
一旦当前第二距离信息所对应的距离与起始点距离一致时，则无人机到达起始位置，表示可以进行行进检测。一旦当前第二距离信息所对应的距离与起始点距离不一致时，表示距离过于近，此时控制无人机向第一距离信息所对应的隔板方向前进，直至无人机到达起始位置。
步骤4010：若当前第一距离信息所对应的距离小于或等于第二距离信息所对应的距离，则判断第一距离信息所对应的距离是否小于所预设的起始点距离。
对另一块隔板的位置进行判断，一旦当前第一距离信息所对应的距离小于或等于第二距离信息所对应的距离时，就判断第一距离信息所对应的距离是否小于所预设的起始点距离，从而判断是后退还是前进。
步骤4011：若第一距离信息所对应的距离小于所预设的起始点距离，则控制无人机向第二距离信息所对应隔板的方向前进，并判断当前第一距离信息所对应的距离是否与所预设的起始点距离一致。
一旦第一距离信息所对应的距离小于所预设的起始点距离时，就控制无人机向第二距离信息所对应隔板的方向前进。再判断当前第一距离信息所对应的距离是否与所预设的起始点距离一致。
步骤4012：若一致，则无人机到达起始位置；若不一致，则控制无人机向第二距离信息所对应的隔板方向前进，直至无人机到达起始位置。
一旦当前第一距离信息所对应的距离与起始点距离一致时，就表示此时无人机到达起始位置。
一旦当前第一距离信息所对应的距离与起始点距离不一致时，就控制无人机向第二距离信息所对应的隔板方向前进，直至无人机到达起始位置。
参照图5，在无人机行进过程中，无人机需要保持行进高度位置进行飞行，从而保证整体的高度位置统一，以提高整体的检测准确性，而行进高度位置的获取方法包括：
步骤500：获取当前无人机至管壁之间的当前空闲距离、当前无人机至其中一条检测线之间的第一直线距离信息以及当前无人机至另一条检测线之间的第二直线距离信息，两条检测线预设于管道内侧壁上且不重合，且两条检测线之间的距离大于所预设的安全距离。
通过测距仪器对无人机至管壁之间的距离进行检测，从而输出当前空闲距离。
在管道的内侧壁上预设有两条检测线，两条检测线不重合，两条检测线之间的距离大于所预设的安全距离，检测线沿管道的长度方向延长，并且与管道的长度相同。
无人机上的摄像头，对管道内的检测线进行检测，并且通过测距仪器检测出无人机至两条检测线之间的距离，此距离为无人机至检测线之间的最短距离，从而输出第一直线距离信息和第二之间距离信息。
步骤501：控制无人机在两条检测线之间的连接线上飞行，使第一直线距离信息所对应的距离与第二直线距离信息所对应的距离之和与所预设的两条检测线之间距离和相等，且当前空闲距离大于安全距离。
无人机在进行飞行的时候，在两个检测线的连接线上飞行，使第一直线距离信息所对应的距离与第二直线距离信息所对应的距离之和与所预设的两条检测线之间距离和相等。
例如，一条检测线为a点，另一条检测线为b点，无人机为c点；则无人机至一条检测线的距离为ac，无人机至另一条检测线的距离为bc，两条检测线之间的距离为ab，在误差的允许范围内，ab=ac+bc。
并且在飞行的时候，保持当前空闲距离大于安全距离，从而提高整体的稳定性。
参照图6，两条检测线之间的距离长，因此为了确认无人机的准确位置，对行进高度位置进行进一步的限定，行进高度位置的获取方法包括以下步骤：
步骤600：获取当前管道的直径信息。
无人机飞入于管道内时，通过对当前管道内的直径进行检测，从而判断出直径信息，且直径信息包含直径值以及所有直径线。
步骤601：判断出直径信息所对应的直径线与地面垂直的垂直直径线。
通过直径信息所对应的直径线判断出与地面垂直的垂直直径线。
步骤602：将垂直直径线与两条检测线之间的连接线的交点作为无人机行进高度位置。
将垂直直径线与两条检测线之间的连接线的交点作为无人机行进高度位置，从而查找到唯一的一个飞行高度位置，并且检测线在设置的时候，通常设置在垂直直径线的两侧，从而提高飞行安全性。
参照图7，无人机在行进过程中，对无人机的终点位置进行定位，无人机行驶至终点位置后结束检测，无人机结束检测的方法包括以下步骤：
步骤700：判断无人机当前行进方向上的第一距离信息或第二距离信息是否与所预设的结束距离一致，且结束距离小于所预设的起始点距离。
无人机在进行前进的时候，不仅对管壁进行实时检测，同时也对第一距离信息和第二距离信息进行实时判断，并且判断无人机当前行进方向上的第一距离信息或第二距离信息是否与所预设的结束距离一致。
在进行判断的过程中，结束距离小于起始点距离，从而提高检测的准确性，并且通过工作人员根据实际的情况进行设置。
步骤7010：若第一距离信息所对应的距离或第二距离信息所对应的距离与结束距离一致，则结束检测。
一旦第一距离信息所对应的距离或第二距离信息所对应的距离与结束距离一致时，表示到达目的地，此时结束检测。
步骤7011：若第一距离信息所对应的距离或第二距离信息所对应的距离大于结束距离，则继续检测。
一旦第一距离信息所对应的距离或第二距离信息所对应的距离大于结束距离时，表示还未到终点，此时继续检测并持续对管道内的特征进行识别。
基于同一发明构思，本发明实施例提供一种管道裂缝定位系统，包括：
第一距离模块，用于检测无人机于管道内与一侧隔板之间的当前第一距离信息；
第二距离模块，用于检测无人机于管道内与另一侧隔板之间的当前第二距离信息；
特征检测模块，用于检测当前管道的当前特征信息；
定位点生成模块，将当前第一距离信息所对应的距离与当前第二距离信息所对应的距离作为当前无人机的定位点；
判断模块，在行进过程中，匀速前进并判断当前定位点所采集到的当前特征信息与所预设的特征数据库中的特征是否一致；若不一致，则记录当前定位点，当前定位点为管道裂缝相对应位置。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，存储介质存储有指令集，该指令集适于一处理器加载并执行包括图1至图7流程中的各个步骤。
计算机存储介质例如包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
基于同一发明构思，本发明实施例提供一种智能终端，包括存储器和处理器，存储器上存储有能够被处理器加载并执行如图1至图7中流程中的各个步骤的计算机程序。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，本说明书（包括摘要和附图）中公开的任一特征，除非特别叙述，均可被其他等效或者具有类似目的的替代特征加以替换。即，除非特别叙述，每个特征只是一系列等效或类似特征中的一个例子而已。

Claims (10)

1.一种管道裂缝定位方法，其特征在于，包括：
获取无人机于管道内与一侧隔板之间的当前第一距离信息、无人机于管道内与另一侧隔板之间的当前第二距离信息以及当前管道的当前特征信息；
将当前第一距离信息所对应的距离作为定位点的横坐标值，将当前第二距离信息所对应的距离作为定位点的纵坐标值，以生成当前无人机的定位点；
在行进过程中，匀速前进并判断当前定位点所采集到的当前特征信息与所预设的特征数据库中的特征是否一致；
若不一致，则记录当前定位点，当前定位点为管道裂缝相对应位置。
2.根据权利要求1所述的一种管道裂缝定位方法，其特征在于：当前特征信息包括由前摄像头检测到的当前端部特征信息以及由后摄像头检测到的当前尾部特征信息；
若当前端部特征信息与特征数据库中的特征一致，则记录当前端部特征信息所对应的特征，并定义为前端标记特征；
若当前尾部特征信息与特征数据库中的特征一致，则距离当前尾部特征信息所对应的特征，并定义为尾端标记特征；
前端标记特征与尾端标记特征均按照无人机前进方向进行排列，若尾端标记特征与前端标记特征一致，则将尾端标记特征所在位置记录为定位点，并删除与当前特征相对应的前端标记特征和尾端标记特征。
3.根据权利要求1所述的一种管道裂缝定位方法，其特征在于：无人机在行进过程前，对无人机的起始位置进行定位，无人机行驶至起始位置的方法包括：
判断当前第一距离信息所对应的距离是否大于第二距离信息所对应的距离；
若第一距离信息所对应的距离大于第二距离信息所对应的距离，则控制无人机向第二距离信息所对应的隔板方向前进；并判断当前第二距离信息所对应的距离是否与所预设的起始点距离一致；
若一致，则无人机到达起始位置；若不一致，则控制无人机向第二距离信息所对应的隔板方向前进，直至无人机到达起始位置；
若第一距离信息所对应的距离小于或等于第二距离信息所对应的距离，则控制无人机向第一距离信息所对应的隔板方向前进；并判断当前第一距离信息所对应的距离是否与所预设的起始点距离一致；
若一致，则无人机到达起始位置；若不一致，则控制无人机向第二距离信息所对应隔板的方向前进，直至无人机到达起始位置。
4.根据权利要求3所述的一种管道裂缝定位方法，其特征在于：无人机行驶至起始位置的方法还包括：
若当前第一距离信息所对应的距离大于第二距离信息所对应的距离，则判断第二距离信息所对应的距离是否小于所预设的起始点距离；
若第二距离信息所对应的距离小于所预设的起始点距离，则控制无人机向第一距离信息所对应隔板的方向前进，并判断当前第二距离信息所对应的距离是否与所预设的起始点距离一致；
若一致，则无人机到达起始位置；若不一致，则控制无人机向第一距离信息所对应的隔板方向前进，直至无人机到达起始位置；
若当前第一距离信息所对应的距离小于或等于第二距离信息所对应的距离，则判断第一距离信息所对应的距离是否小于所预设的起始点距离；
若第一距离信息所对应的距离小于所预设的起始点距离，则控制无人机向第二距离信息所对应隔板的方向前进，并判断当前第一距离信息所对应的距离是否与所预设的起始点距离一致；
若一致，则无人机到达起始位置；若不一致，则控制无人机向第二距离信息所对应的隔板方向前进，直至无人机到达起始位置。
5.根据权利要求1所述的一种管道裂缝定位方法，其特征在于：在无人机行进过程中，无人机保持行进高度位置，行进高度位置的获取方法包括：
获取当前无人机至管壁之间的当前空闲距离、当前无人机至其中一条检测线之间的第一直线距离信息以及当前无人机至另一条检测线之间的第二直线距离信息，两条检测线预设于管道内侧壁上且不重合，且两条检测线之间的距离大于所预设的安全距离；
控制无人机在两条检测线之间的连接线上飞行，使第一直线距离信息所对应的距离与第二直线距离信息所对应的距离之和与所预设的两条检测线之间距离和相等，且当前空闲距离大于安全距离。
6.根据权利要求5所述的一种管道裂缝定位方法，其特征在于：行进高度位置的获取方法包括：
获取当前管道的直径信息；
判断出直径信息所对应的直径线与地面垂直的垂直直径线；
将垂直直径线与两条检测线之间的连接线的交点作为无人机行进高度位置。
7.根据权利要求1所述的一种管道裂缝定位方法，其特征在于：无人机在行进过程中，对无人机的终点位置进行定位，无人机行驶至终点位置后结束检测，无人机结束检测的方法包括：
判断无人机当前行进方向上的第一距离信息或第二距离信息是否与所预设的结束距离一致，且结束距离小于所预设的起始点距离；
若第一距离信息所对应的距离或第二距离信息所对应的距离与结束距离一致，则结束检测；
若第一距离信息所对应的距离或第二距离信息所对应的距离大于结束距离，则继续检测。
8.一种管道裂缝定位系统，其特征在于，包括：
第一距离模块，用于检测无人机于管道内与一侧隔板之间的当前第一距离信息；
第二距离模块，用于检测无人机于管道内与另一侧隔板之间的当前第二距离信息；
特征检测模块，用于检测当前管道的当前特征信息；
定位点生成模块，将当前第一距离信息所对应的距离与当前第二距离信息所对应的距离作为当前无人机的定位点；
判断模块，在行进过程中，匀速前进并判断当前定位点所采集到的当前特征信息与所预设的特征数据库中的特征是否一致；若不一致，则记录当前定位点，当前定位点为管道裂缝相对应位置。
9.一种智能终端，其特征在于，包括存储器和处理器，存储器上存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1至7中任一种方法的计算机程序。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1至7中任一种方法的计算机程序。
CN202011016085.4A 2020-09-24 2020-09-24 一种管道裂缝定位方法、系统、存储介质及智能终端 Pending CN112378924A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011016085.4A CN112378924A (zh) 2020-09-24 2020-09-24 一种管道裂缝定位方法、系统、存储介质及智能终端

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011016085.4A CN112378924A (zh) 2020-09-24 2020-09-24 一种管道裂缝定位方法、系统、存储介质及智能终端

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN112378924A true CN112378924A (zh) 2021-02-19

Family

ID=74586559

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202011016085.4A Pending CN112378924A (zh) 2020-09-24 2020-09-24 一种管道裂缝定位方法、系统、存储介质及智能终端

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112378924A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114167426A (zh) * 2021-10-23 2022-03-11 上海惟堪建筑工程技术有限公司 基于无人机的地下管线测量及三维建模分析方法、装置及介质

Citations (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106442570A (zh) * 2016-11-23 2017-02-22 中国计量大学 管道内缺陷检测装置、检测方法和相机的开启设置方法
CN106481989A (zh) * 2016-12-01 2017-03-08 山东省科学院激光研究所 管道泄漏检测方法及装置
CN107795854A (zh) * 2017-09-18 2018-03-13 深圳大学 一种管道检测方法、装置以及存储介质
CN207764172U (zh) * 2018-01-05 2018-08-24 珠海检安石油化工有限公司 一种压力管道检测装置
CN108626580A (zh) * 2018-05-10 2018-10-09 北京零偏科技有限责任公司 一种管道故障自主定位检测的设备、方法及系统
GB201818898D0 (en) * 2017-12-28 2019-01-02 Hitachi Ge Nuclear Energy Ltd Defect inspection method and defect inspection system
CN109340585A (zh) * 2018-10-26 2019-02-15 北京化工大学 一种管道泄漏检测及定位方法
CN208520334U (zh) * 2018-05-10 2019-02-19 黑龙江八一农垦大学 一种用于石油管道变形检测的装置
CN109655523A (zh) * 2018-11-12 2019-04-19 华孚油气工程技术成都有限公司 一种埋地铁磁管道本体修复找缺陷点的方法
CN109681787A (zh) * 2019-01-17 2019-04-26 常州常工电子科技股份有限公司 一种管道泄漏定位系统及方法
US20190137653A1 (en) * 2017-11-09 2019-05-09 Redzone Robotics, Inc. Underground infrastructure sensing using unmanned aerial vehicle (uav)
CN209744069U (zh) * 2019-03-29 2019-12-06 西安因诺航空科技有限公司 一种用于油气管道在线巡检装置
CN210241196U (zh) * 2019-04-02 2020-04-03 西安智光物联科技有限公司 一种可接入云平台的无人机载天然气泄漏检测系统
CN111022938A (zh) * 2019-12-12 2020-04-17 上海邦芯物联网科技有限公司 一种精确定位地下水管漏水点的系统
CN111174792A (zh) * 2020-01-16 2020-05-19 上海电机学院 一种基于uwb的无人机室内管道检测图像采集方法
CN111678050A (zh) * 2020-05-15 2020-09-18 宁波市北仑精诚设备安装有限公司 天然气管道泄漏检测方法、系统、终端及其存储介质

Patent Citations (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106442570A (zh) * 2016-11-23 2017-02-22 中国计量大学 管道内缺陷检测装置、检测方法和相机的开启设置方法
CN106481989A (zh) * 2016-12-01 2017-03-08 山东省科学院激光研究所 管道泄漏检测方法及装置
CN107795854A (zh) * 2017-09-18 2018-03-13 深圳大学 一种管道检测方法、装置以及存储介质
US20190137653A1 (en) * 2017-11-09 2019-05-09 Redzone Robotics, Inc. Underground infrastructure sensing using unmanned aerial vehicle (uav)
GB201818898D0 (en) * 2017-12-28 2019-01-02 Hitachi Ge Nuclear Energy Ltd Defect inspection method and defect inspection system
CN207764172U (zh) * 2018-01-05 2018-08-24 珠海检安石油化工有限公司 一种压力管道检测装置
CN108626580A (zh) * 2018-05-10 2018-10-09 北京零偏科技有限责任公司 一种管道故障自主定位检测的设备、方法及系统
CN208520334U (zh) * 2018-05-10 2019-02-19 黑龙江八一农垦大学 一种用于石油管道变形检测的装置
CN109340585A (zh) * 2018-10-26 2019-02-15 北京化工大学 一种管道泄漏检测及定位方法
CN109655523A (zh) * 2018-11-12 2019-04-19 华孚油气工程技术成都有限公司 一种埋地铁磁管道本体修复找缺陷点的方法
CN109681787A (zh) * 2019-01-17 2019-04-26 常州常工电子科技股份有限公司 一种管道泄漏定位系统及方法
CN209744069U (zh) * 2019-03-29 2019-12-06 西安因诺航空科技有限公司 一种用于油气管道在线巡检装置
CN210241196U (zh) * 2019-04-02 2020-04-03 西安智光物联科技有限公司 一种可接入云平台的无人机载天然气泄漏检测系统
CN111022938A (zh) * 2019-12-12 2020-04-17 上海邦芯物联网科技有限公司 一种精确定位地下水管漏水点的系统
CN111174792A (zh) * 2020-01-16 2020-05-19 上海电机学院 一种基于uwb的无人机室内管道检测图像采集方法
CN111678050A (zh) * 2020-05-15 2020-09-18 宁波市北仑精诚设备安装有限公司 天然气管道泄漏检测方法、系统、终端及其存储介质

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114167426A (zh) * 2021-10-23 2022-03-11 上海惟堪建筑工程技术有限公司 基于无人机的地下管线测量及三维建模分析方法、装置及介质

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN101346603B (zh) 对象物识别装置
CN105571606B (zh) 能够改进车辆定位的方法和系统
US20210207977A1 (en) Vehicle position estimation device, vehicle position estimation method, and computer-readable recording medium for storing computer program programmed to perform said method
CN104677375B (zh) 一种隧道道路提前引导系统
CN106169247B (zh) 基于视觉与地图的停车库室内定位与微导航系统及方法
CN106249736B (zh) 一种基于磁钉地图导航的自动导引车
CN108873904B (zh) 矿用车辆无人驾驶停靠方法、设备及可读存储介质
EP3886074A1 (en) Method and device for detecting available parking space
CN106627670B (zh) 一种基于激光检测的列车防护系统及方法
CN109738198B (zh) 车辆环境感知能力的检测方法、装置、设备及存储介质
JP6252252B2 (ja) 自動運転装置
US20190316914A1 (en) Speed-bump based localization enhancement
GB2596464A (en) Systems and methods for vehicle navigation
CN110388925A (zh) 用于与自动导航有关的车辆定位的系统和方法
CN105955257A (zh) 基于固定路线的公交车自动驾驶系统及其驾驶方法
CN108001457A (zh) 自动车辆传感器控制系统
US11703344B2 (en) Landmark location estimation apparatus and method, and computer-readable recording medium storing computer program programmed to perform method
CN109923375A (zh) 道路确定装置和车辆控制系统
CN108983266A (zh) 基于道路的被观测几何特征的自动化车辆地图定位
CN107957258A (zh) 道路标记识别装置
CN110766962A (zh) 基于无人机的智能寻车方法、装置、系统和服务器
JP2017142151A (ja) 運転支援システム及びデータ構造
CN112378924A (zh) 一种管道裂缝定位方法、系统、存储介质及智能终端
CN108621998A (zh) 用于车辆的水深检测系统和方法
JP7441843B2 (ja) 車両の座標を特定する方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination