CN112377602A - 回流式液压机械无级传动系统控制方法 - Google Patents

回流式液压机械无级传动系统控制方法 Download PDF

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CN112377602A CN202011279649.3A CN202011279649A CN112377602A CN 112377602 A CN112377602 A CN 112377602A CN 202011279649 A CN202011279649 A CN 202011279649A CN 112377602 A CN112377602 A CN 112377602A
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胡明辉
胡建军
姜海飞
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Abstract

本发明公开了一种回流式液压机械无级传动系统控制方法，通过交替切换第一离合器、第二离合器、第三离合器、第四离合器、第五离合器和制动器，能够实现4个前进档和1个倒档，而且每个档位都能够实现无级变速，同时还具有低速增扭的特性，特别适用于工程特种车辆、农用车辆等车型，并且速比可以过零点，由于具有较大的速比变化范围，使得变速箱档位数相比传统拖拉机大大减少，优化了空间结构，降低了整车重量，提升了传动效率。

Description

回流式液压机械无级传动系统控制方法
技术领域
本发明涉及液压机械无级传动技术领域，具体涉及一种回流式液压机械无级传动系统控制方法。
背景技术
液压机械无级变速器由调速机构、变速机构以及分流和汇流机构组成。该机构能实现液压传动无级变速的特点和机械传动高效率的优点，适合大功率的车辆使用。
目前，功率分流式液压机械无级变速器依靠其较高的传动效率大量应用于农用机械。但是功率分流传动系统速比不能为零，无法实现全程无级变速，并且由于需要更多的换段模式来达到目标车速要求，因此动力输出性能差强人意。
为此，急需设计了一种全新回流式液压机械无级传动系统方法，其能够实现全程无级调速和较高的传动效率，并且在车辆低速状态具备更优秀的动力性能，具有低速增扭特点，从而对于经常工作在零速和低速状态的农用车辆和工程车辆具有极高的应用价值。
发明内容
为解决以上的技术问题，本发明提供了一种回流式液压机械无级传动系统控制方法。
其技术方案如下：
一种回流式液压机械无级传动系统控制方法，其要点在于，所述回流式液压机械无级传动系统包括动力输入装置、档位变速装置、行星排组合、液压回流装置和动力输出装置，所述动力输入装置包括受发动机带动的输入轴，所述液压回流装置包括变量泵和液压定量马达，所述行星排组合包括由第一行星架、第一太阳轮、第一行星轮和第一齿圈组成的第一行星排以及由第二行星架、第二太阳轮、第二行星轮和第二齿圈组成的第二行星排，所述档位变速装置包括第一离合器、第二离合器、第三离合器、制动器以及通过第四离合器和第五离合器进行两档切换的两档齿轮变速机构，所述动力输出装置包括用于向两档齿轮变速机构传递功率的无级变速输出轴和用于输出两档齿轮变速机构功率的齿轮变速输出轴；
所述输入轴能够通过第三离合器将功率传递给第一行星架，所述制动器设置在第一行星架上，所述第一齿圈能够通过第一离合器将功率传递给无级变速输出轴，所述第二行星架能够通过第二离合器将功率传递给无级变速输出轴；
所述回流式液压机械无级传动系统控制方法包括以下步骤：
S1、F1前进档
第一离合器、第三离合器和第四离合器结合，第二离合器、第五离合器和制动器分离；
S2、F2前进档
第二离合器、第三离合器和第四离合器结合，第一离合器、第五离合器和制动器分离；
S3、F3前进档
第一离合器、第三离合器和第五离合器结合，第二离合器、第四离合器和制动器分离；
S4、F4前进档
第二离合器、第三离合器和第五离合器结合，第一离合器、第四离合器和制动器分离；
S5、D1倒档
第一离合器、第四离合器和制动器结合，第二离合器、第三离合器和第五离合器分离。
采用以上方法，通过交替切换第一离合器、第二离合器、第三离合器、第四离合器、第五离合器和制动器，能够实现4个前进档和1个倒档，而且每个档位都能够实现无级变速，同时还具有低速增扭的特性，特别适用于工程特种车辆、农用车辆等车型，并且速比可以过零点，由于具有较大的速比变化范围，使得变速箱档位数相比传统拖拉机大大减少，优化了空间结构，降低了整车重量，提升了传动效率。
作为优选：所述第一行星架的一端输入轴连接，另一端与第一行星轮连接，所述第二齿圈的一端与第一行星轮连接，另一端与第二行星轮啮合，所述第二行星架的一端与第二行星轮连接，另一端与档位变速装置连接，所述输入轴穿过变量泵后与液压定量马达连接，所述液压定量马达与变量泵连接，所述第一太阳轮和第二太阳轮均与变量泵连接。采用以上结构，稳定可靠地实现双级行星齿轮回流式液压机械无级传动。
作为优选：所述变量泵上设置有用于输入功率的中心套，所述第一太阳轮和第二太阳轮均同步转动地连接在中心套上，所述输入轴穿过中心套后与液压定量马达连接。采用以上结构，能够保证传动稳定可靠地同时，结构更加紧凑。
作为优选：所述档位变速装置还包括与第一齿圈同步转动的第一变速主动齿轮、与第一变速主动齿轮啮合的第一变速从动齿轮、与第二行星架同步转动的第二变速主动齿轮以及与第二变速主动齿轮啮合的第二变速从动齿轮，所述第一变速从动齿轮能够通过第一离合器将功率传递给无级变速输出轴，所述第二变速从动齿轮能够通过第二离合器将功率传递给无级变速输出轴。采用以上结构，档位变速装置设置在动力输出装置之前，减小了传动过程中的功率损失，提高了传动效率，同时能够通过第一离合器和第二离合器进行可靠的动力路径切换。
作为优选：所述第一变速主动齿轮与第一齿圈一体成型，所述第二变速主动齿轮与第二行星架一体成型。采用以上结构，结构强度高，稳定可靠，同时减少了零部件，降低了成本。
作为优选：所述两档齿轮变速机构包括均与无级变速输出轴同步转动的低速档主动齿轮和高速档主动齿轮、通过第四离合器与变速机构中间轴连接的低速档从动齿轮、通过第五离合器与变速机构中间轴连接的高速档从动齿轮、与变速机构中间轴同步转动的输出主动齿轮以及与齿轮变速输出轴同步转动的输出从动齿轮，所述低速档主动齿轮和低速档从动齿轮啮合，所述高速档主动齿轮和高速档从动齿轮啮合，所述输出主动齿轮和输出从动齿轮啮合。采用以上结构，结构简单可靠。
与现有技术相比，本发明的有益效果：
采用以上技术方案的回流式液压机械无级传动系统控制方法，思路新颖，设计巧妙，能够实现4个前进档和1个倒档，而且每个档位都能够实现无级变速，同时还具有低速增扭的特性，特别适用于工程特种车辆、农用车辆等车型，并且速比可以过零点，由于具有较大的速比变化范围，使得变速箱档位数相比传统拖拉机大大减少，优化了空间结构，降低了整车重量，提升了传动效率。
附图说明
图1为本发明的工作原理图；
图2为本发明无级变速换档部分的工作原理图；
图3为F1前进档的功率流传递图；
图4为F2前进档的功率流传递图；
图5为F3前进档的功率流传递图；
图6为F4前进档的功率流传递图；
图7为D1倒档的功率流传递图；
图8为回流式液压机械无级传动的调速特性图。
具体实施方式
以下结合实施例和附图对本发明作进一步说明。
如图1和图2所示，一种回流式液压机械无级传动系统控制方法，包括以下步骤：
S1、F1前进档
第一离合器2c、第三离合器2g和第四离合器2i结合，第二离合器2f、第五离合器2j和制动器2h分离；
S2、F2前进档
第二离合器2f、第三离合器2g和第四离合器2i结合，第一离合器2c、第五离合器2j和制动器2h分离；
S3、F3前进档
第一离合器2c、第三离合器2g和第五离合器2j结合，第二离合器2f、第四离合器2i和制动器2h分离；
S4、F4前进档
第二离合器2f、第三离合器2g和第五离合器2j结合，第一离合器2c、第四离合器2i和制动器2h分离；
S5、D1倒档
第一离合器2c、第四离合器2i和制动器2h结合，第二离合器2f、第三离合器2g和第五离合器2j分离。
请参见图1-图7，回流式液压机械无级传动系统包括动力输入装置1、档位变速装置2、行星排组合3、液压回流装置4和动力输出装置5，动力输入装置1包括受发动机1a带动的输入轴1b，液压回流装置4包括变量泵4a和液压定量马达4b，行星排组合3包括由第一行星架3a、第一太阳轮3b、第一行星轮3c和第一齿圈3d组成的第一行星排以及由第二行星架3e、第二太阳轮3f、第二行星轮3g和第二齿圈3h组成的第二行星排，档位变速装置2包括第一离合器2c、第二离合器2f、第三离合器2g、制动器2h以及通过第四离合器2i和第五离合器2j进行两档切换的两档齿轮变速机构，动力输出装置5包括用于向两档齿轮变速机构传递功率的无级变速输出轴5a和用于输出两档齿轮变速机构功率的齿轮变速输出轴5b.
输入轴1b能够通过第三离合器2g将功率传递给第一行星架3a，制动器2h设置在第一行星架3a上，第一齿圈3d能够通过第一离合器2c将功率传递给无级变速输出轴5a，第二行星架3e能够通过第二离合器2f将功率传递给无级变速输出轴5a。
第一行星架3a的一端输入轴1b连接，另一端与第一行星轮3c连接，第二齿圈3h的一端与第一行星轮3c连接，另一端与第二行星轮3g啮合，第二行星架3e的一端与第二行星轮3g连接，另一端与档位变速装置2连接，输入轴1b穿过变量泵4a后与液压定量马达4b连接，液压定量马达4b与变量泵4a连接，第一太阳轮3b和第二太阳轮3f均与变量泵4a连接。
第三离合器2g结合时，为前进档；第三离合器2g分离时，为倒档。
对于前进档：
当液压回流装置4的排量比ε＞0时，第一行星排打开、第二行星排闭锁(第一离合器2c处于结合状态，第二离合器2f处于分离状态)；输入轴1b输出功率通过第一行星架3a传递给第一行星轮3c，第一行星轮3c将其中部分功率依次通过第一齿圈3d和档位变速装置2传递给动力输出装置5，由动力输出装置5向外输出，这一传动路径形成机械传动路径；第一行星轮3c将剩余部分功率依次传递给第一太阳轮3b、变量泵4a和液压定量马达4b后传递回输入轴1b，与发动机1a输出给输入轴1b的功率进行耦合，这一传动路径液压传动回流路径。
其中，第一行星轮3c传递给动力输出装置5的功率大于第一行星轮3c传递给变量泵4a的功率。即大部分功率通过机械传动路径进行传递，小部分功率通过液压传动回流路径回流耦合到输入轴1b上，大幅降低了功率损失，同时，利用液压传动回流路径的特性使所述整个系统获得低速增扭的效果。
当液压回流装置4的排量比ε＜0时，第一行星排闭锁、第二行星排打开(第一离合器2c处于分离状态，第二离合器2f处于结合状态)；输入轴1b输出功率依次通过第一行星架3a、第一行星轮3c和第二齿圈3h传递给第二行星轮3g，第二行星轮3g将其中部分功率依次通过第二行星架3e和档位变速装置2传递给动力输出装置5，由动力输出装置5向外输出，这一传动路径形成机械传动路径；第二行星轮3g将剩余部分功率依次传递给第二太阳轮3f、变量泵4a和液压定量马达4b后传递回输入轴1b，与发动机1a输出给输入轴1b的功率进行耦合，这一传动路径液压传动回流路径。
其中，第二行星轮3g传递给动力输出装置5的功率大于第二行星轮3g传递给变量泵4a的功率。即大部分功率通过机械传动路径进行传递，小部分功率通过液压传动回流路径回流耦合到输入轴1b上，大幅降低了功率损失，同时，利用液压传动回流路径的特性使所述整个系统获得低速增扭的效果。
请参见图1和图2，变量泵4a上设置有用于输入功率的中心套4c，第一太阳轮3b和第二太阳轮3f均同步转动地连接在中心套4c上，输入轴1b穿过中心套4c后与液压定量马达4b连接，能够保证传动稳定可靠地实现液压传动回流路径，同时结构更加紧凑。
档位变速装置2还包括与第一齿圈3d同步转动的第一变速主动齿轮2a、与第一变速主动齿轮2a啮合的第一变速从动齿轮2b、与第二行星架3e同步转动的第二变速主动齿轮2d以及与第二变速主动齿轮2d啮合的第二变速从动齿轮2e，第一变速从动齿轮2b能够通过第一离合器2c将功率传递给无级变速输出轴5a，第二变速从动齿轮2e能够通过第二离合器2f将功率传递给无级变速输出轴5a。其中，第一变速主动齿轮2a与第一齿圈3d一体成型，第二变速主动齿轮2d与第二行星架3e一体成型。
两档齿轮变速机构包括均与无级变速输出轴5a同步转动的低速档主动齿轮2k和高速档主动齿轮2l、通过第四离合器2i与变速机构中间轴2m连接的低速档从动齿轮2n、通过第五离合器2j与变速机构中间轴2m连接的高速档从动齿轮2o、与变速机构中间轴2m同步转动的输出主动齿轮2p以及与齿轮变速输出轴5b同步转动的输出从动齿轮2q，低速档主动齿轮2k和低速档从动齿轮2n啮合，高速档主动齿轮2l和高速档从动齿轮2o啮合，输出主动齿轮2p和输出从动齿轮2q啮合。
当第四离合器2i结合、第五离合器2j分离时，两档齿轮变速机构处于低速档，当第四离合器2i分离、第五离合器2j结合时，两档齿轮变速机构处于高速档。
本发明的核心为改良传统液压机械无级传动系统，使其运用在农业、工程车辆上能发挥更好的工况。使得这些特殊车辆在低速工作时发动机传递的扭矩增大，减少变速箱挡位，降低整车质量，提高效率。
拖拉机的主要工作类型为作业工况(0～18km/h)和运输工况(18～30km/h)，因此，选择搭配两档变速齿轮，以此拓宽传动系统的速比范围，满足拖拉机的速度要求，如图2和表1所示。
表1各工作模式下的离合器工作条件
Figure BDA0002780341790000081
其中●表示离合器/制动器接合，×表示离合器/制动器分离。
根据参考拖拉机的需求速度和回流式液压机械无级传动拖拉机的设计方法，可以获得回流式液压机械无级传动拖拉机每种模式的工作状态，如图3-图6所示，其中箭头代表功率流方向。
根据图3-图6中每种工作模式的功率流简图，可以划分出回流式液压机械无级传动拖拉机每个工作状态下的车速、速比、效率和排量比等工作参数的变化情况，如表2所示。在回流式液压机械无级传动系统中，速比的变化时依靠控制液压系统排量比ε来改变的，由于回流式液压机械无级传动系统具备更宽的速比阔度，因此，仅需要搭配两档变速齿轮，4个调速工作模式就能满足拖拉机的速度需求，相比传统的拖拉机调速和应用于拖拉机的分流传动形式(PST)，大大减少了布置空间和操纵步骤，具体的回流式液压机械无级传动的调速特性如图8所示。
表2回流式液压机械无级传动拖拉机各模式的工作参数
Figure BDA0002780341790000091
采用这种传动方式，其低速增扭的特性对于工程特种车辆、农用车辆等车型有着重要的参考价值，且与目前市场上的液压机械无级传动相比，回流传动速比变化范围更宽、变矩比更大，对外做功能力更强。
以下对回流式液压机械无级传动系统的基本特性进行说明：
1、速度特性：
对于单行星排所具有的特性：
Figure BDA0002780341790000092
式(1)中，ns、nc和nr分别表示太阳轮、行星架和齿圈的转速；k为行星排结构参数；Ms、Mr和Mc分别表示太阳轮、行星架和齿圈的转矩；Ps、Pr和Pc分别表示太阳轮、行星架和齿圈传递的功率。
当ε＞0时，闭锁第二行星排，功率经过第一行星排，则：
ns1+k1nr1-(1+k1)nc1＝0 (2)
其中ni＝nc1＝nm，ns1＝np，
Figure BDA0002780341790000101
可得：
Figure BDA0002780341790000102
同理，当ε＜0时，闭锁第一行星排，功率经过第二行星排，则：
ns2+k2nr2-(1+k2)nc2＝0 (4)
其中ni＝nr2＝nm，ns2＝np，
Figure BDA0002780341790000103
可得：
Figure BDA0002780341790000104
式(2)、式(3)、式(4)和式(5)中，isys为传动系统速比，ni和no分别为输入轴1b转速和输出轴5a转速，ibx为档位变速装置2第x挡的速比，ε为液压回流装置4的排量比，k1为第一行星排结构参数，k2为第二行星排结构参数，ns1、nc1、nr1、nm和np分别表示第一太阳轮、第一行星架、第一齿圈、液压定量马达和变量泵的转速；iy表示液压系统速比。
2、力矩特性：
液压传动所能传递的力矩不仅受离合器等摩擦环节的打滑限制，还受高压溢流阀所决定的最高油压的限制，即峰值压力。随着外界负载的增加，系统工作压力增大，输出轴转矩Mo增大，液压定量马达4b的输出的转矩Mm也随之增大。当液压定量马达4b输出转矩达到最大值Mmmax时，液压系统通过溢流阀卸载掉多余的压力，出现输出打滑现象。所以，回流式液压机械无级传动的最大输出转矩Momax取决于液压马达的最大输出转矩Mmmax，通常用Mo/Mm来表示系统的力矩特性。
当ε＞0时，对第一行星排有：
Ms1:Mr1:Mc1＝1:k1:-(1+k1) (6)
式(6)中，Ms1、Mr1、Mc1分别表示第一太阳轮、第一行星架和第一齿圈的转矩。
输入转矩Mi与输出转矩Mo关系为：
Figure BDA0002780341790000111
又有：
Figure BDA0002780341790000112
在传动系统中，有：Mp＝Ms1，
Figure BDA0002780341790000113
ηy为液压回流装置4的效率，故：
Figure BDA0002780341790000114
同理：当ε＜0时，对第二行星排k2有：
Ms2:Mr2:Mc2＝1:k2:-(1+k2) (10)
式(10)中，Ms2、Mr2、Mc2分别表示第二太阳轮、第二行星架和第二齿圈的转矩。
Figure BDA0002780341790000115
Figure BDA0002780341790000116
Figure BDA0002780341790000117
同样，有：Mp＝Ms2，
Figure BDA0002780341790000118
故：
Figure BDA0002780341790000119
在车辆传动中变矩系数作为力矩特性的一个重要参数指标，常用
Figure BDA00027803417900001110
来表示，可以更加直观的得出传动系统输入转矩与输出转矩的关系，从而很好的评价车辆传动系统对外做功的能力。
当ε＞0时，对第一行星排有：
Ms1:Mr1:Mc1＝1:k1:-(1+k1) (15)
Figure BDA00027803417900001111
式(16)中，ηbx表示档位变速装置效率。
由于：Mi+Mm+Mc1＝0； (17)
故：
Figure BDA0002780341790000121
同理，当ε＜0时，对第二行星排有：
Ms2:Mr2:Mc2＝1:k2:-(1+k2) (19)
Figure BDA0002780341790000122
同样由于：Mi+Mm+Mr2＝0 (21)
故：
Figure BDA0002780341790000123
3、功率分流特性：
在传动系统中，常常用功率分流特性来体现传动路径中功率分配比重，以此调整设计，提高系统效率，一般用
Figure BDA0002780341790000124
来表示，Pm为马达的输出功率，Po系统的输出功率。
当ε＞0时，对第一行星排有：
ns1+k1nr1-(1+k1)nc1＝0 (23)
Ms1:Mr1:Mc1＝1:k1:-(1+k1) (24)
Pm＝Ps1·ηy＝ns1Ms1·ηy (25)
Po＝Pr1·ηb1＝nr1Mr1·ηb1 (26)
故：
Figure BDA0002780341790000125
同理，当ε＜0时，对第二行星排有：
ns2+k2nr2-(1+k2)nc2＝0 (28)
Ms2:Mr2:Mc2＝1:k2:-(1+k2) (29)
Pm＝Ps2·ηy＝ns2Ms2·ηy (30)
Po＝Pc2·ηb2＝nc2Mc2·ηb2 (31)
故：
Figure BDA0002780341790000131
4、效率特性：
如果假设传动轴的刚性连接效率损失为0，那么在本发明的系统中需要考虑效率损失的部件有：档位变速装置2、液压回流装置4、行星排组合3。档位变速装置2一般是由齿轮啮合副构成的变速装置，可取单级外啮合副传动效率ηbx＝0.97。ηy为液压回流装置4的效率，液压元件的效率由转速、排量、压力决定，可以通过试验曲线拟合成函数的形式得出。
在传动系统中，因为的行星排的连接方式多样，传动效率的差别很大，因此不能忽略行星排在传动系统中的效率损失。回流式传动系统满足C-I封闭行星传动结构(请参见图6和图7)，所以回流式传动系统的效率计算如下：
当ε＞0时，对第一行星排，取a、b、I、C分别表示传动系统的第一太阳轮、第一行星架、输入轴和输出轴(第一齿圈)：
Figure BDA0002780341790000132
Figure BDA0002780341790000133
ψx表示行星架固定时，a-b-C的损失系数，根据计算ψx＝0.024，ψal、ψbI、ηb、ηib1分别表示a-I路的损失系数、b-I路的损失系数、b-I路的传动效率、档位变速装置传动效率。
当ε＜0时，对第二行星排，取d、e、I、C分别表示传动系统的第二齿圈、第二太阳轮、输入轴和输出轴(第二行星架)：
Figure BDA0002780341790000134
Figure BDA0002780341790000141
同理，ψx表示行星架固定时，d-e-C的损失系数，ψx＝0.024，ψdl、ψeI、ηe、ηib2分别表示d-I路的损失系数、e-I路的损失系数、e-I路的传动效率、档位变速装置传动效率。
最后需要说明的是，上述描述仅仅为本发明的优选实施例，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不违背本发明宗旨及权利要求的前提下，可以做出多种类似的表示，这样的变换均落入本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种回流式液压机械无级传动系统控制方法，其特征在于，所述回流式液压机械无级传动系统包括动力输入装置(1)、档位变速装置(2)、行星排组合(3)、液压回流装置(4)和动力输出装置(5)，所述动力输入装置(1)包括受发动机(1a)带动的输入轴(1b)，所述液压回流装置(4)包括变量泵(4a)和液压定量马达(4b)，所述行星排组合(3)包括由第一行星架(3a)、第一太阳轮(3b)、第一行星轮(3c)和第一齿圈(3d)组成的第一行星排以及由第二行星架(3e)、第二太阳轮(3f)、第二行星轮(3g)和第二齿圈(3h)组成的第二行星排，所述档位变速装置(2)包括第一离合器(2c)、第二离合器(2f)、第三离合器(2g)、制动器(2h)以及通过第四离合器(2i)和第五离合器(2j)进行两档切换的两档齿轮变速机构，所述动力输出装置(5)包括用于向两档齿轮变速机构传递功率的无级变速输出轴(5a)和用于输出两档齿轮变速机构功率的齿轮变速输出轴(5b)；
所述输入轴(1b)能够通过第三离合器(2g)将功率传递给第一行星架(3a)，所述制动器(2h)设置在第一行星架(3a)上，所述第一齿圈(3d)能够通过第一离合器(2c)将功率传递给无级变速输出轴(5a)，所述第二行星架(3e)能够通过第二离合器(2f)将功率传递给无级变速输出轴(5a)；
所述回流式液压机械无级传动系统控制方法包括以下步骤：
S1、F1前进档
第一离合器(2c)、第三离合器(2g)和第四离合器(2i)结合，第二离合器(2f)、第五离合器(2j)和制动器(2h)分离；
S2、F2前进档
第二离合器(2f)、第三离合器(2g)和第四离合器(2i)结合，第一离合器(2c)、第五离合器(2j)和制动器(2h)分离；
S3、F3前进档
第一离合器(2c)、第三离合器(2g)和第五离合器(2j)结合，第二离合器(2f)、第四离合器(2i)和制动器(2h)分离；
S4、F4前进档
第二离合器(2f)、第三离合器(2g)和第五离合器(2j)结合，第一离合器(2c)、第四离合器(2i)和制动器(2h)分离；
S5、D1倒档
第一离合器(2c)、第四离合器(2i)和制动器(2h)结合，第二离合器(2f)、第三离合器(2g)和第五离合器(2j)分离。
2.根据权利要求1所述的回流式液压机械无级传动系统控制方法，其特征在于：所述第一行星架(3a)的一端输入轴(1b)连接，另一端与第一行星轮(3c)连接，所述第二齿圈(3h)的一端与第一行星轮(3c)连接，另一端与第二行星轮(3g)啮合，所述第二行星架(3e)的一端与第二行星轮(3g)连接，另一端与档位变速装置(2)连接，所述输入轴(1b)穿过变量泵(4a)后与液压定量马达(4b)连接，所述液压定量马达(4b)与变量泵(4a)连接，所述第一太阳轮(3b)和第二太阳轮(3f)均与变量泵(4a)连接。
3.根据权利要求2所述的回流式液压机械无级传动系统控制方法，其特征在于：所述变量泵(4a)上设置有用于输入功率的中心套(4c)，所述第一太阳轮(3b)和第二太阳轮(3f)均同步转动地连接在中心套(4c)上，所述输入轴(1b)穿过中心套(4c)后与液压定量马达(4b)连接。
4.根据权利要求1所述的回流式液压机械无级传动系统控制方法，其特征在于：所述档位变速装置(2)还包括与第一齿圈(3d)同步转动的第一变速主动齿轮(2a)、与第一变速主动齿轮(2a)啮合的第一变速从动齿轮(2b)、与第二行星架(3e)同步转动的第二变速主动齿轮(2d)以及与第二变速主动齿轮(2d)啮合的第二变速从动齿轮(2e)，所述第一变速从动齿轮(2b)能够通过第一离合器(2c)将功率传递给无级变速输出轴(5a)，所述第二变速从动齿轮(2e)能够通过第二离合器(2f)将功率传递给无级变速输出轴(5a)。
5.根据权利要求4所述的回流式液压机械无级传动系统控制方法，其特征在于：所述第一变速主动齿轮(2a)与第一齿圈(3d)一体成型，所述第二变速主动齿轮(2d)与第二行星架(3e)一体成型。
6.根据权利要求1所述的回流式液压机械无级传动系统控制方法，其特征在于：所述两档齿轮变速机构包括均与无级变速输出轴(5a)同步转动的低速档主动齿轮(2k)和高速档主动齿轮(2l)、通过第四离合器(2i)与变速机构中间轴(2m)连接的低速档从动齿轮(2n)、通过第五离合器(2j)与变速机构中间轴(2m)连接的高速档从动齿轮(2o)、与变速机构中间轴(2m)同步转动的输出主动齿轮(2p)以及与齿轮变速输出轴(5b)同步转动的输出从动齿轮(2q)，所述低速档主动齿轮(2k)和低速档从动齿轮(2n)啮合，所述高速档主动齿轮(2l)和高速档从动齿轮(2o)啮合，所述输出主动齿轮(2p)和输出从动齿轮(2q)啮合。
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