CN112377563A - 一种高姿态精度的隔振装置 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种高姿态精度的隔振装置，包括隔振支撑架、圆柱螺旋压缩弹簧、阻尼器和负刚度机构；隔振支撑架由顶板、中板和底板构成；四组圆柱螺旋压缩弹簧分别沿竖向连接于底板与中板之间靠近四个边角的位置；四阻尼器分别沿竖向连接于底板与顶部之间四个边角的位置，且穿经中板上的避让孔；负刚度机构连接于底板和中板之间；负刚度机构包括中心固定支座和四组弹性连接组件构成；中心固定支座下端与底板上端中部固连，四组弹性连接组件内端部分别与中心固定支座上端部的前、后、左、右四个位置铰连接，四组弹性连接组件外端分别与中板上的前、后、左、右四个位置铰连接。本发明满足了惯性设备兼顾垂向低频隔振性能和高精度姿态要求的实际需求。

Description

一种高姿态精度的隔振装置
技术领域
本发明属于惯性设备技术领域，涉及惯性设备的减振技术，具体涉及一种有优越的垂向低频隔振特性的同时可实现高精度姿态保持的隔振装置。
背景技术
常规下惯性设备垂向减振的方法是采用圆柱螺旋压缩弹簧、片簧及阻尼器相结合的机构，圆柱压缩弹簧作为主弹性元件起到减振作用，片簧结构起到姿态保持的作用，阻尼器起到抑制共振放大、衰减振动响应的缓冲吸能作用。片簧姿态保持结构加工及装配实现难度大，而且为了满足高精度的姿态保持要求，片簧结构必须具有足够角刚度，导致垂向综合刚度无法有效降低，无法满足低频隔振的需求。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的不足之处，提供一种能满足惯性设备兼顾垂向低频隔振性能和高精度姿态要求的实际需求的高姿态精度的隔振装置。
本发明为解决上述技术问题采取的技术方案为：
一种高姿态精度的隔振装置，其特征在于：包括隔振支撑架、圆柱螺旋压缩弹簧、阻尼器和负刚度机构；
所述隔振支撑架由按间距上下依次对正设置的顶板、中板和底板构成，顶板的上端为被隔振物体安装平台；
所述圆柱螺旋压缩弹簧为四组，四组圆柱螺旋压缩弹簧分别沿竖向连接于底板上端与中板下端之间靠近四个边角的位置；
所述阻尼器为四组，四组阻尼器分别沿竖向连接于底板上端与顶部下端之间四个边角的位置，且分别穿经设置于中板上对应位置的避让孔；
所述负刚度机构连接于底板和中板之间；
所述负刚度机构包括中心固定支座和四组可伸缩的弹性连接组件构成；所述中心固定支座的下端与底板上端中部固定连接，所述四组可伸缩的弹性连接组件的内端部分别与中心固定支座上端部的前、后、左、右四个位置铰连接，所述四组可伸缩的弹性连接组件的外端分别与中板上的前、后、左、右四个位置铰连接，使四组可伸缩的弹性连接组件沿水平方向连接与底板和中部之间；
所述中板和顶板通过连接件以沿上下方向被限位、但沿水平方形可相对移动的方式相连接。
进一步的：每组可伸缩的弹性连接组件由内接头件、外接头件和预压缩弹簧构成；内接头件的内端部和外接头件的外端部分别为与中心固定支座和中板配合的铰接部，在内接头件的外端部和外接头件的内端部均设置有环形安装腔，所述预压缩弹簧的两端部分别压装于两接头件的环形安装腔内，使内外接头件形成沿轴向可相对移动的配合连接。
进一步的：还包括四组双平行四边形铰链连杆机构，每组双平行四边形铰链连杆机构由两根等长的下摇杆、两根等长的上摇杆和一根连杆构成，一根下摇杆的上端及一根上摇杆的下端与连杆的一端同轴转动连接，另一根下摇杆的上端及另一根上摇杆的下端与连杆的另一端同轴转动连接；两根上摇杆的上端与中板的下端铰连接，两根下摇杆的下端与底板的上端铰连接；四组双平行四边形铰链连杆机构分别连接于中板和底板的前、后、左、右四个位置。
本发明具有的优点和积极效果：
1、本隔振装置在普通隔振装置基础上，引入负刚度机构，使准零刚度得以实现，使得被隔振物体在一定振幅区间内系统的总刚度趋近于零(但大于零)，可以实现准零动态响应，有效实现垂向低频隔振。较低的垂向基频和负刚度机构，也很好地来规避垂向随机振动5～12Hz的低频大振幅激励可能导致的大位移响应。从而使惯性设备的环境适应性得以提高，应用前景广泛。
2、本隔振装置中增设的负刚度机构具有一定的姿态保持作用，而进一步增设的双平行四边形铰链连杆机构，起到辅助姿态保持作用，当系统垂向运动时，双平行四边形连杆机构不起作用，不会增加额外的垂向线刚度。当系统有摆振趋势时，双平行四边形连杆机构将会产生一个反向力矩抑制摆振，从而可提高系统角刚度，有效提高了侧向控制能力，保证了系统的姿态精度。
附图说明
图1是本发明的整体结构示意图(图中未示意出前后两个方位的双平行四边形铰链连杆机构)；
图2是本发明显示负刚度机构的剖视图；
图3是本发明由圆柱螺旋压缩弹簧和负刚度机构组成的准零刚度组合机构的结构原理图；
图4是本发明显示双平行四边形铰链连杆机构的结构示意图；
图5是本发明相应力-位移曲线图；
图6是本发明刚度-位移曲线。
具体实施方式
下面结合图并通过具体实施例对本发明作进一步详述，以下实施例只是描述性的，不是限定性的，不能以此限定本发明的保护范围。
一种高姿态精度的隔振装置，请参见图1-4，主要由隔振支撑架1、圆柱螺旋压缩弹簧5、阻尼器3、负刚度机构4和双平行四边形铰链连杆机构2构成。
隔振支撑架是本隔振装置的基座结构，由按间距上下依次对正设置的顶板1.3、中板1.2和底板1.1构成，顶板的上端为被隔振物体安装平台。所述中板和顶板通过连接件以沿上下方向被限位、但沿水平方形可相对移动的方式相连接。中板和顶板的连接方式参考现有技术中的连接方式，不是本专利申请的创新点。
圆柱螺旋压缩弹簧是隔振装置的主要弹性元件，其刚度大小决定隔振装置的基本固有频率。
阻尼器是吸收振动及冲击能量的主要元件。为了抑制共振放大，避免碰撞，无负刚度机构的隔振装置需要设置较大的阻尼。本方法阻尼器仅作为吸能元件，用以衰减系统自由振动及其伴随振动，保持系统运行的稳定性。
负刚度机构具有一定的姿态保持作用，但仍需要在额外的姿态保持机构，补偿角刚度。
双平行四边形铰链连杆机构为起到角刚度补偿作用的辅助姿态保持机构，当系统垂向运动时，双平行四边形连杆机构不起作用，不会增加额外的垂向线刚度。当系统有摆振趋势时，双平行四边形连杆机构将会产生一个反向力矩抑制摆振，提高系统角刚度，有效提高侧向控制能力，保证系统的姿态精度。
负刚度机构的结构如下：
负刚度机构是由中心固定支座4.1和四组可伸缩的弹性连接组件构成，中心固定支座采用附图所示的上下分体连接结构。所述中心固定支座的下端与底板的上端中部固定连接，所述四组可伸缩的弹性连接组件的内端部分别与中心固定支座的上端部的前、后、左、右四个位置铰连接，具体的，在中心固定支座的上端部的前、后、左、右四个位置安装铰接座，在四组弹性连接组件的内端部设置铰接孔，通过穿装于铰接孔内，并安装在对应铰接座上的铰接轴形成铰连接。所述四组可伸缩的弹性连接组件的外端分别与中板上的前、后、左、右四个位置铰连接，参考上述铰连接方式，使四组可伸缩的弹性连接组件沿水平方向连接与底板和中部之间。每组可伸缩的弹性连接组件进一步由内接头件4.2、外接头件4.4和预压缩弹簧4.3构成。内接头件的内端部和外接头件的外端部分别为与中心固定支座和中板配合的铰接部，在内接头件的外端部和外接头件的内端部均设置有环形安装腔，所述预压缩弹簧的两端部分别压装于两接头件的环形安装腔内，使内外接头件形成沿轴向可相对移动的配合连接。采用本负刚度机构，在系统平衡位置，预压缩弹簧处于水平。当垂向振动时，底板与中板发生一定的相对位移时，螺旋压缩弹簧提供垂向正刚度，预压缩弹簧提供垂向负刚度。根据正负刚度相消原理可知，系统一定振幅区间内具有接近于零的固有频率，可实现低频、超低频隔振。振幅区间可以通过弹簧参数进行设置。
负刚度机构与原有隔振装置的圆柱螺旋压缩弹簧并联组成准零刚度隔振装置，该隔振装置在平衡位置附近具有垂向准零刚度特性，在一定振幅区间内系统的总刚度趋近于零(但大于零)，可以有效降低系统的响应，实现准零动态响应。系统垂向基频小于5Hz，可以很好地规避垂向随机振动5～12Hz的低频大振幅激励可能导致的大位移响应。
预压缩弹簧的刚度为ks，初始预压量为a,原长为L0，预压缩弹簧处于原长时底板和中板的相对运动为δ，使其在系统静平衡位置处处于水平状态。本方法中预压缩弹簧数目n＝4,预压缩弹簧刚度与垂向正刚度弹簧刚度之比λ＝3，设底板与中板相对位移为u,相互靠近为正。则系统综合垂向弹性力F和综合刚度K为：
Figure BDA0002775416910000041
K＝kv-nksL0([(L0-a)2+u2]-1/2-u2[(L0-a)2+u2]-3/2)+nks
在平衡位置附近(u→0u→0),F→0F→0：
Figure BDA0002775416910000042
负刚度机构的几何关系：
Figure BDA0002775416910000043
通过联立上面两式可以得到满足准零刚度特性的预压缩弹簧参数。相应力(弹簧反力)-位移曲线如图5所示、刚度-位移曲线如图6所示。
双平行四边形铰链连杆机构的结构如下：
双平行四边形铰链连杆机构为四组，每组双平行四边形铰链连杆机构由两根等长的下摇杆2.3、两根等长的上摇杆2.1和一根连杆2.2构成，一根下摇杆的上端及一根上摇杆的下端与连杆的一端同轴转动连接，另一根下摇杆的上端及另一根上摇杆的下端与连杆的另一端同轴转动连接；两根上摇杆的上端与中板的下端铰连接，两根下摇杆的下端与底板的上端铰连接；四组双平行四边形铰链连杆机构分别连接于中板和底板的前、后、左、右四个位置。
为了更好地发挥准零刚度隔振装置的低频隔振性能，设计上述双平行四边形铰链连杆机构，在补偿角刚度的同时又不增大垂直线刚度。如图4所示，系统有摆振趋势时，连杆机构一侧拉伸，一侧压缩，产生很大的扭力，反向作用于负载，弥补系统角刚度的不足。
尽管为说明目的公开了本发明的实施例和图，但是本领域的技术人员可以理解：在不脱离本发明及所附权利要求的精神和范围内，各种替换、变化和修改都是可能的，因此，本发明的范围不局限于实施例和图所公开的内容。

Claims (3)

1.一种高姿态精度的隔振装置，其特征在于：包括隔振支撑架、圆柱螺旋压缩弹簧、阻尼器和负刚度机构；
所述隔振支撑架由按间距上下依次对正设置的顶板、中板和底板构成，顶板的上端为被隔振物体安装平台；
所述圆柱螺旋压缩弹簧为四组，四组圆柱螺旋压缩弹簧分别沿竖向连接于底板上端与中板下端之间靠近四个边角的位置；
所述阻尼器为四组，四组阻尼器分别沿竖向连接于底板上端与顶部下端之间四个边角的位置，且分别穿经设置于中板上对应位置的避让孔；
所述负刚度机构连接于底板和中板之间；
所述负刚度机构包括中心固定支座和四组可伸缩的弹性连接组件构成；所述中心固定支座的下端与底板上端中部固定连接，所述四组可伸缩的弹性连接组件的内端部分别与中心固定支座上端部的前、后、左、右四个位置铰连接，所述四组可伸缩的弹性连接组件的外端分别与中板上的前、后、左、右四个位置铰连接，使四组可伸缩的弹性连接组件沿水平方向连接与底板和中部之间；
所述中板和顶板通过连接件以沿上下方向被限位、但沿水平方形可相对移动的方式相连接。
2.根据权利要求1所述的高姿态精度的隔振装置，其特征在于：每组可伸缩的弹性连接组件由内接头件、外接头件和预压缩弹簧构成；内接头件的内端部和外接头件的外端部分别为与中心固定支座和中板配合的铰接部，在内接头件的外端部和外接头件的内端部均设置有环形安装腔，所述预压缩弹簧的两端部分别压装于两接头件的环形安装腔内，使内外接头件形成沿轴向可相对移动的配合连接。
3.根据权利要求1或2所述的高姿态精度的隔振装置，其特征在于：还包括四组双平行四边形铰链连杆机构，每组双平行四边形铰链连杆机构由两根等长的下摇杆、两根等长的上摇杆和一根连杆构成，一根下摇杆的上端及一根上摇杆的下端与连杆的一端同轴转动连接，另一根下摇杆的上端及另一根上摇杆的下端与连杆的另一端同轴转动连接；两根上摇杆的上端与中板的下端铰连接，两根下摇杆的下端与底板的上端铰连接；四组双平行四边形铰链连杆机构分别连接于中板和底板的前、后、左、右四个位置。
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