CN112374421A - 车辆控制系统、方法、装置、存储介质及电子装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种车辆控制系统、方法、装置、存储介质及电子装置。该系统包括：距离探测装置，设置在货叉上，用于在探测范围内探测到障碍物时发出目标电信号；控制器，与距离探测装置连接，用于将目标电信号的值与预设阈值进行比较，并在目标电信号的值大于预设阈值的情况下，发出目标控制信号；报警装置，与控制器连接，用于在接收到目标控制信号的情况下，发出报警信号。通过本申请，解决了相关技术中叉车与周围人或物小于安全距离时，容易引发安全事故的问题。

Description

车辆控制系统、方法、装置、存储介质及电子装置

技术领域

本申请涉及车辆控制技术领域，具体而言，涉及一种车辆控制系统、方法、装置、存储介质及电子装置。

背景技术

叉车，即为含有一副机械式结构的货叉的车辆，由于叉车可以便捷的运送和装卸货物，在运输行业得到广泛应用。

在驾驶叉车工作的过程中，容易出现驾驶员未注意到货叉周围的人的情况，同时也存在叉车周围的人未注意到货叉的情况。在叉车与周围的人员处于非安全距离时，驾驶员和货叉周围的人相互之间不能提供有效的预警信号，从而容易引发人员撞到货叉、货叉托运的货物撞到人员的现象发生，进而产生安全事故。

针对相关技术中叉车与周围人或物小于安全距离时，容易引发安全事故的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请提供一种车辆控制系统、方法、装置、存储介质及电子装置，以解决相关技术中叉车与周围人或物小于安全距离时，容易引发安全事故的问题。

根据本申请的一个方面，提供了一种车辆控制系统。该系统包括：距离探测装置，设置在货叉上，用于在探测范围内探测到障碍物时发出目标电信号；控制器，与距离探测装置连接，用于将目标电信号的值与预设阈值进行比较，并在目标电信号的值大于预设阈值的情况下，发出目标控制信号；报警装置，与控制器连接，用于在接收到目标控制信号的情况下，发出报警信号。

可选地，货叉的前部，和/或货叉的侧部设置有凹槽结构，距离探测装置内嵌在凹槽结构内。

可选地，控制器包括：信号比较单元，用于将目标电信号的值与预设阈值进行比较，得到比较结果；执行器，用于根据比较结果确定是否发出目标控制信号。

可选地，报警装置包括：发光装置，设置在货叉上，其中，发光装置包括发光器件以及设置在发光器件外部的反光灯罩；和/或蜂鸣器，设置在车体上。

可选地，发光器件包括低频闪光器和高频闪光器，低频闪光器和高频闪光器分别与控制器连接。

可选地，货叉的前部，和/或货叉的侧部设置有凹槽结构，发光装置内嵌在凹槽结构内。

可选地，车辆控制系统还包括：电子刹车模块，与控制器连接，用于在接收到目标控制信号的情况下，控制车辆刹车。

可选地，车辆控制系统还包括：液压电磁阀，与控制器连接，用于在接收到目标控制信号的情况下，控制液压电机停止工作，其中，液压电机用于控制货叉的升降动作。

根据本申请的一个方面，提供了一种车辆控制方法。该方法包括：接收距离探测装置发出的目标电信号，其中，距离探测装置设置在车辆的货叉上；将目标电信号的值与存储的预设阈值进行比较，在目标电信号的值大于预设阈值的情况下，发出目标控制信号；基于目标控制信号控制车辆的报警装置发出报警信号。

可选地，在目标电信号的值大于预设阈值的情况下，发出目标控制信号之后，该方法还包括：基于目标控制信号控制车辆的制动系统刹车；和/或，基于目标控制信号控制车辆的液压电机停止工作，其中，液压电机用于控制货叉的升降动作。

可选地，报警装置包括发光装置，基于目标控制信号控制车辆的报警装置发出报警信号包括：基于目标控制信号控制发光装置发光；或，基于目标控制信号控制发光装置从第一闪烁频率变化至第二闪烁频率，其中，第二闪烁频率大于第一闪烁频率。

可选地，报警装置包括蜂鸣器，基于目标控制信号控制车辆的报警装置发出报警信号包括：基于目标控制信号控制蜂鸣器发出声音信号。

根据本申请的另一方面，提供了一种车辆控制装置。该装置包括：接收单元，用于接收距离探测装置发出的目标电信号，其中，距离探测装置设置在车辆的货叉上；比较单元，用于将目标电信号的值与存储的预设阈值进行比较，在目标电信号的值大于预设阈值的情况下，发出目标控制信号；第一控制单元，用于基于目标控制信号控制车辆的报警装置发出报警信号。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种非易失性存储介质，非易失性存储介质包括存储的程序，其中，程序运行时控制非易失性存储介质所在的设备执行一种车辆控制方法。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种电子装置，包含处理器和存储器；存储器中存储有计算机可读指令，处理器用于运行计算机可读指令，其中，计算机可读指令运行时执行一种车辆控制方法。

通过本申请，采用距离探测装置，设置在货叉上，用于在探测范围内探测到障碍物时发出目标电信号；控制器，与距离探测装置连接，用于将目标电信号的值与预设阈值进行比较，并在目标电信号的值大于预设阈值的情况下，发出目标控制信号；报警装置，与控制器连接，用于在接收到目标控制信号的情况下，发出报警信号，解决了相关技术中叉车与周围人或物小于安全距离时，容易引发安全事故的问题。通过货叉上的距离探测装置探测障碍物，并障碍物与货叉的距离小于安全距离时控制报警，进而达到了叉车与周围人或物处于非安全距离范围内时，及时警示的效果。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1是根据本申请实施例提供的车辆控制系统的示意图；

图2是根据本申请实施例提供的车辆控制系统中货叉的示意图一；

图3是根据本申请实施例提供的车辆控制系统中货叉的示意图二；

图4是根据本申请实施例提供的车辆控制系统中货叉的示意图三；

图5是根据本申请实施例提供的可选地车辆控制系统的示意图；

图6是根据本申请实施例提供的车辆控制方法的流程图；以及

图7是根据本申请实施例提供的车辆控制装置的示意图。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

根据本申请的实施例，提供了一种车辆控制系统。

图1是根据本申请实施例的车辆控制系统的示意图。如图1所示，该系统包括：距离探测装置1、控制器2和报警装置3。

具体地，距离探测装置1，设置在货叉上，用于在探测范围内探测到障碍物时发出目标电信号。

需要说明的是，由于叉车工作的过程中，货叉升起之前，其下表面接触地面，货叉装卸货物时，其上表面接触货物。因而，距离探测装置1可以设置在货叉的前部或侧部，以及时探测出货叉的附近是否存在人或物。

具体地，距离探测装置1在探测范围内探测到障碍物的情况下，将光信号转换为目标电信号，目标电信号既可以电压信号，也可以为电流信号。此外，距离探测装置1可以为超声波探测仪，还可以为红外探测仪，本申请实施例不限定距离探测装置1的类型。

控制器2，与距离探测装置1连接，用于将目标电信号的值与预设阈值进行比较，并在目标电信号的值大于预设阈值的情况下，发出目标控制信号。

需要说明的是，距离探测装置1离障碍物越近，距离探测装置1发出的目标电信号的值越大，目标电信号的值大于预设阈值的情况下，说明障碍物和货叉的距离小于安全距离，控制器2发出目标控制信号。

可选地，在本申请实施例提供的车辆控制系统中，控制器2包括：信号比较单元，用于将目标电信号的值与预设阈值进行比较，得到比较结果；执行器，用于根据比较结果确定是否发出目标控制信号。

具体地，例如，在目标电信号为电流信号时，在电流值大于预设电流阈值的情况下，执行器发出目标控制信号。在目标电信号为电压信号时，在电压值大于预设电压阈值的情况下，执行器发出目标控制信号。

报警装置3，与控制器2连接，用于在接收到目标控制信号的情况下，发出报警信号。

具体的，报警装置3在接收到目标控制信号的情况下发出报警信号，以提醒驾驶员注意货叉周围的人员或物体，并提醒货叉周围的人员注意货叉，从而起到危险警示作用。

本申请实施例提供的车辆控制系统，通过距离探测装置1，设置在货叉上，用于在探测范围内探测到障碍物时发出目标电信号；控制器2，与距离探测装置1连接，用于将目标电信号的值与预设阈值进行比较，并在目标电信号的值大于预设阈值的情况下，发出目标控制信号；报警装置3，与控制器2连接，用于在接收到目标控制信号的情况下，发出报警信号，解决了相关技术中叉车与周围人或物小于安全距离时，容易引发安全事故的问题，通过货叉上的距离探测装置1探测障碍物，并障碍物与货叉的距离小于安全距离时控制报警，进而达到了叉车与周围人员处于非安全距离范围内时，及时警示的效果。

报警装置3可以为声、光报警器，可选地，在本申请实施例提供的车辆控制系统中，报警装置3包括：发光装置，设置在货叉上，其中，发光装置包括发光器件以及设置在发光器件外部的反光灯罩；和/或蜂鸣器，设置在车体上。

具体地，发光装置的反光灯罩表面设置有回复反射区域，发光装置可以设置在货叉两侧或前部，当货叉前方或侧方有车辆驶来时，对方车辆的灯光照射到货叉两侧或货叉前部的回复反射区域上，灯光会反射到对方驾驶员的眼睛里，从而提醒对方驾驶员前方有叉车，进而避免安全事故发生。

为了不影响叉车的正常工作，可选地，在本申请实施例提供的车辆控制系统中，货叉的前部，和/或货叉的侧部设置有凹槽结构，距离探测装置1内嵌在凹槽结构内。

为了提高警示效果，可选地，在本申请实施例提供的车辆控制系统中，货叉的前部，和/或货叉的侧部设置有凹槽结构，发光装置内嵌在凹槽结构内。

如图2、图3所示，可以在一副货叉的外侧部和前部开设凹槽，并在凹槽内嵌入式安装距离探测装置1以及发光装置，具体地，可以设置L形支架，在L形支架上设置距离探测装置1、发光装置及其表面的灯罩，并将L形支架通过螺栓固定在货叉的外侧和前部的凹槽位置。

需要说明的是，距离探测装置1以及发光装置的数量不做限制，可选的，如图2、图3所示，可以在货叉侧部设置2个距离探测装置1，在货叉前部设置1个距离探测装置1，并在距离探测装置1以外的区域设置发光装置。

需要说明的是，为了避免距离探测装置1以及发光装置碰到货物受损，发光装置和超声波探测装置在嵌入安装在货叉上后，其表面至凹槽底部的距离小于凹槽本身的深度，例如，如图4所示，在货叉的两侧和前部开出的凹槽的深度D1，发光装置和超声波探测装置的深度为D2，则需要满足D1＞D2。

可选地，在本申请实施例提供的车辆控制系统中，发光器件包括低频闪光器和高频闪光器，低频闪光器和高频闪光器分别与控制器2连接。

具体地，低频闪光器和高频闪光器可以分别通过继电器与控制器2连接，在目标信号的值小于预设阈值的情况，低频闪光器的继电器常闭触点接触，高频闪光器的继电器常开触点接触，发光装置低频闪烁，提醒货叉周围的人员注意货叉。

在目标信号的值大于预设阈值的情况，控制器2的执行器控制低频闪光器的继电器常开触点接触，高频闪光器的继电器常闭触点接触，发光装置从低频闪烁变化为高频闪烁，提醒货叉周围的人员其已进入安全范围之内。

为了进一步提高安全防护的效果，可选地，在本申请实施例提供的车辆控制系统中，车辆控制系统还包括：电子刹车模块，与控制器2连接，用于在接收到目标控制信号的情况下，控制车辆刹车。

具体地，接收到目标控制信号的情况下，说明货叉周围的人员或物与货叉的距离小于安全距离，为了防止叉车继续移动，与人员或物撞击，产生安全事故，电子刹车模块接收到目标控制信号的情况下，控制车辆刹车。

为了进一步提高安全防护的效果，可选地，在本申请实施例提供的车辆控制系统中，车辆控制系统还包括：液压电磁阀，与控制器2连接，用于在接收到目标控制信号的情况下，控制液压电机停止工作，其中，液压电机用于控制货叉的升降动作。

具体地，可以通过继电器连接液压电磁阀，在未接收到目标控制信号的情况下，继电器常闭触点接触，液压电磁阀打开，液压电极正常控制货叉升降。

在接收到目标控制信号的情况下，说明货叉周围的人员或物与货叉的距离小于安全距离，为了防止叉车继续升降，使得携带的货物与人员或障碍物撞击，产生安全事故，液压电磁阀接收到目标控制信号的情况下关闭，控制液压电机停止工作，从而控制货叉停止升降动作。

图5是根据本申请实施例的另一种车辆控制系统的示意图。如图5所示，该系统包括：

距离探测模块，距离探测模块可以为超声波探测模块，其发射电子单元发出超声波，在探测范围内探测到人或障碍物时，接收电子单元接收人或障碍物反射的超声波，并通过信号处理单元将反射的超声波转化为电信号，具体地，可以为电压信号或电流信号，进一步通过信号发送单元将电信号发送至控制器。

控制器也包括信号处理单元，还包括预信号处理单元连接的第一继电器KV1、第二继电器KV2、第三继电器KV3、第四继电器KV4、电子刹车模块，其中，KV1接低频闪光器，KV2接高频闪光器，低频闪光器和高频闪光器共同构成货叉的发光装置，KV3接蜂鸣器，KV4接液压电磁阀，液压电磁阀连接液压电极，电子刹车模块与第五继电器KV5连接。

车辆启动后的初始状态为：灯带闪烁频率处于低频状态，蜂鸣器处于静默状态，货叉处于可以正常升降的状态，车辆处于可以正常行驶的状态。

在车辆控制系统工作时，该系统先进行自检。在自检成功后，货叉外部的超声波探测装置会不断向周围发出超声波探测信号，并接收来自人员或障碍物的超声波反馈信号，同时将接收到的反馈信号转换为电压模拟信号Ut，并将该电压模拟信号Ut发送给控制器，控制器用于控制低频闪光继电器、高频闪光继电器、蜂鸣继电器、货叉升降和车辆行驶，控制器将Ut与设置的阈值U0进行比较。

当货叉周围有人进入到一定的距离范围(可能处于危险状态)内时，控制器中的比较器的比较结果为Ut≥U0，此时：

控制器内的低频闪光继电器KV1(主触点常开)，主触点断开，低频闪光器停止工作；于此同时，高频闪光继电器KV2(主触点常开)，主触点闭合，高频闪光继电器开始工作；对外表现为，发光装置的闪烁频率由低频切换为高频，闪烁速度加快。

控制器内的蜂鸣继电器KV3(主触点常开)，主触点闭合，蜂鸣器接通电源，开始工作，对外表现为蜂鸣器由静默状态切换为蜂鸣状态。

控制器内的控制液压电磁阀的继电器KV4(主触点常开)，主触点断开，液压电磁阀电源断开，停止工作；对外表现为货叉由正常升降状态切换为无法升降状态。

控制器内的控制电子刹车的继电器KV5(主触点常开)，主触点闭合，电子刹车功能激活，对外表现为车辆处于电子制动状态，车辆由正常行驶状态切换为无法行驶状态。

当货叉周围的人员从危险距离退出时，比较结果为Ut＜U0，此时：

控制器内的低频闪光继电器KV1(主触点常开)，主触点闭合，低频闪光器开始工作；于此同时，高频闪光继电器KV2(主触点常开)，主触点断开，高频闪光继电器停止工作；对外表现为，发光装置的闪烁频率有高频切换为低频，明显变慢。

控制器内的蜂鸣继电器KV3(主触点常开)，主触点断开，蜂鸣器断开电源，停止工作，对外表现为蜂鸣器由蜂鸣状态切换为静默状态。

控制器内的控制液压电磁阀的继电器KV4(主触点常开)，主触点闭合，液压电磁阀电源闭合，开始工作；对外表现为货叉由无法升降状态切换为可以正常升降状态。

控制器内的控制电子刹车的继电器KV5(主触点常开)，主触点断开，电子刹车功能被停止，车辆退出电子制动状态，对外表现为车辆由不会行驶状态切换为可以正常行驶状态。

通过本申请实施例，当出现危险情况时，车辆控制系统会发出警示信号(蜂鸣器进入蜂鸣状态、灯带闪烁频率会加快)，起到及时警示的效果。同时，车辆会停止行驶、货叉会停止升降，进而避免安全事故的发生。

图6是根据本申请实施例的车辆控制方法的流程图。如图6所示，该方法包括以下步骤：

步骤S602，接收距离探测装置发出的目标电信号，其中，距离探测装置设置在车辆的货叉上。

具体地，距离探测装置可以为超声波探测装置，在叉车工作的过程中，货叉外部的超声波探测装置会不断向周围发出超声波探测信号，并接收来自人员或障碍物的超声波反馈信号，将接收到的反馈信号转换为目标电信号，例如，可以为电压模拟信号，并将该电压模拟信号发送给控制器，控制器接收电压模拟信号。

步骤S604，将目标电信号的值与存储的预设阈值进行比较，在目标电信号的值大于预设阈值的情况下，发出目标控制信号。

需要说明的是，距离探测装置离障碍物越近，距离探测装置发出的目标电信号的值越大，目标电信号的值大于预设阈值的情况下，说明障碍物和货叉的距离小于安全距离，控制器发出目标控制信号。

具体地，目标电信号为电压模拟信号时，在电压值大于预设电压阈值的情况下，执行器发出目标控制信号。

步骤S606，基于目标控制信号控制车辆的报警装置发出报警信号。

具体的，报警装置在接收到目标控制信号的情况下发出报警信号，以提醒驾驶员注意货叉周围的人员或物体，并提醒货叉周围的人员注意货叉，从而起到危险警示作用。

为了进一步提高安全防护的效果，可选地，在本申请实施例提供的车辆控制方法中，在目标电信号的值大于预设阈值的情况下，发出目标控制信号之后，该方法还包括：基于目标控制信号控制车辆的制动系统刹车；和/或，基于目标控制信号控制车辆的液压电机停止工作，其中，液压电机用于控制货叉的升降动作。

具体地，接收到目标控制信号的情况下，说明货叉周围的人员或物与货叉的距离小于安全距离，为了防止叉车继续移动，与人员或物撞击，产生安全事故，电子刹车模块接收到目标控制信号的情况下，控制车辆刹车。

同时，为了防止叉车继续升降，使得携带的货物与人员或障碍物撞击，产生安全事故，液压电磁阀接收到目标控制信号的情况下关闭，控制液压电机停止工作，从而控制货叉停止升降动作。

可选地，在本申请实施例提供的车辆控制方法中，报警装置包括发光装置，基于目标控制信号控制车辆的报警装置发出报警信号包括：基于目标控制信号控制发光装置发光；或，基于目标控制信号控制发光装置从第一闪烁频率变化至第二闪烁频率，其中，第二闪烁频率大于第一闪烁频率。

具体地，可以基于目标控制信号控制发光装置的闪烁频率由低频切换为高频，闪烁速度加快，提醒人员注意。还可以基于目标控制信号控制发光装置从熄灭切换到发光状态，提醒人员注意，本申请实施例不限定发光装置的发光提醒方式。

为了进一步提高警示效果，可选地，在本申请实施例提供的车辆控制方法中，报警装置包括蜂鸣器，基于目标控制信号控制车辆的报警装置发出报警信号包括：基于目标控制信号控制蜂鸣器发出声音信号。

除了采用发光装置警示人员，还可以配合蜂鸣器警示，具体地，蜂鸣器由静默状态切换为蜂鸣状态，进一步提高警示效果。

本申请实施例提供的车辆控制方法，通过接收距离探测装置发出的目标电信号，其中，距离探测装置设置在车辆的货叉上；将目标电信号的值与存储的预设阈值进行比较，在目标电信号的值大于预设阈值的情况下，发出目标控制信号；基于目标控制信号控制车辆的报警装置发出报警信号，解决了相关技术中叉车与周围人或物小于安全距离时，容易引发安全事故的问题。通过货叉上的距离探测装置探测障碍物，并障碍物与货叉的距离小于安全距离时控制报警，进而达到了叉车与周围人或物处于非安全距离范围内时，及时警示的效果。

在一种可选的实施例中，安全距离可以为1米，首先，设置并调试预设阈值U0，设置的标准为：当人员或障碍物位于距离货叉的外侧和前部1米或1米之内时，阈值U0应大于或等于超声波探测装置发送给整车控制器的实际值Ut；当人员或障碍物位于距离货叉的前部和侧部1米之外时，阈值U0应小于超声波探测装置发送给整车控制器的实际值Ut。

在设置并调试预设阈值U0后，车辆实际运行的过程中，当人员或障碍物位于车辆货叉的外侧和前部，并距离在1米或1米之内时，车辆停止行驶，货叉停止升降，货叉外侧和前部的发光装置以较正常状态高的频率闪烁，车辆警示喇叭发出示警提示音。当人员或障碍物位于车辆货叉的外侧和前部，并距离在1米之外时，车辆正常作业，货叉正常升降，货叉外侧和前部的发光装置以正常频率闪烁，车辆的警示喇叭保持静默状态。

需要实名的是，1米距离为可选的安全距离，该值可具体根据含有货叉的车辆的具体使用环境进行调整。

通过本申请实施例，含有货叉的车辆将可以有效避免在安全距离内，由于驾驶员和货叉周围的人(或物)相互未注意到对方所引起的安全事故。

需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

本申请实施例还提供了一种车辆控制装置，需要说明的是，本申请实施例的车辆控制装置可以用于执行本申请实施例所提供的用于车辆控制方法。以下对本申请实施例提供的车辆控制装置进行介绍。

图7是根据本申请实施例的车辆控制装置的示意图。如图7所示，该装置包括：接收单元10、比较单元20和第一控制单元30。

具体地，接收单元10，用于接收距离探测装置发出的目标电信号，其中，距离探测装置设置在车辆的货叉上。

比较单元20，用于将目标电信号的值与存储的预设阈值进行比较，在目标电信号的值大于预设阈值的情况下，发出目标控制信号。

第一控制单元30，用于基于目标控制信号控制车辆的报警装置发出报警信号。

本申请实施例提供的车辆控制装置，通过接收单元10接收距离探测装置发出的目标电信号，其中，距离探测装置设置在车辆的货叉上；比较单元20将目标电信号的值与存储的预设阈值进行比较，在目标电信号的值大于预设阈值的情况下，发出目标控制信号；第一控制单元30基于目标控制信号控制车辆的报警装置发出报警信号，解决了相关技术中叉车与周围人或物小于安全距离时，容易引发安全事故的问题，通过货叉上的距离探测装置探测障碍物，并障碍物与货叉的距离小于安全距离时控制报警，进而达到了叉车与周围人或物处于非安全距离范围内时，及时警示的效果。

可选地，在本申请实施例提供的车辆控制装置中，该装置还包括：第二控制单元，用于在目标电信号的值大于预设阈值的情况下，发出目标控制信号之后，基于目标控制信号控制车辆的制动系统刹车；和/或，第三控制单元，用于基于目标控制信号控制车辆的液压电机停止工作，其中，液压电机用于控制货叉的升降动作。

可选地，在本申请实施例提供的车辆控制装置中，报警装置包括发光装置，第一控制单元30包括：第一控制模块，用于基于目标控制信号控制发光装置发光；或，第二控制模块，用于基于目标控制信号控制发光装置从第一闪烁频率变化至第二闪烁频率，其中，第二闪烁频率大于第一闪烁频率。

可选地，在本申请实施例提供的车辆控制装置中，报警装置包括蜂鸣器，第一控制单元30包括：第三控制模块，用于基于目标控制信号控制蜂鸣器发出声音信号。

所述车辆控制装置包括处理器和存储器，上述接收单元10、比较单元20和第一控制单元30等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。

处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来解决相关技术中叉车与周围人或物小于安全距离时，容易引发安全事故的问题。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。

本申请实施例还提供了一种非易失性存储介质，非易失性存储介质包括存储的程序，其中，程序运行时控制非易失性存储介质所在的设备执行一种车辆控制方法。

本申请实施例还提供了一种电子装置，包含处理器和存储器；存储器中存储有计算机可读指令，处理器用于运行计算机可读指令，其中，计算机可读指令运行时执行一种车辆控制方法。本文中的电子装置可以是服务器、PC、PAD、手机等。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (15)

1.一种车辆控制系统，其特征在于，应用于设置有货叉的车辆，包括：

距离探测装置，设置在货叉上，用于在探测范围内探测到障碍物时发出目标电信号；

控制器，与所述距离探测装置连接，用于将所述目标电信号的值与预设阈值进行比较，并在所述目标电信号的值大于所述预设阈值的情况下，发出目标控制信号；

报警装置，与所述控制器连接，用于在接收到所述目标控制信号的情况下，发出报警信号。

2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其特征在于，所述货叉的前部，和/或所述货叉的侧部设置有凹槽结构，所述距离探测装置内嵌在所述凹槽结构内。

3.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其特征在于，所述控制器包括：

信号比较单元，用于将所述目标电信号的值与预设阈值进行比较，得到比较结果；

执行器，用于根据所述比较结果确定是否发出所述目标控制信号。

4.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其特征在于，所述报警装置包括：

发光装置，设置在所述货叉上，其中，所述发光装置包括发光器件以及设置在所述发光器件外部的反光灯罩；

和/或蜂鸣器，设置在车体上。

5.根据权利要求4所述的车辆控制系统，其特征在于，所述发光器件包括低频闪光器和高频闪光器，所述低频闪光器和所述高频闪光器分别与所述控制器连接。

6.根据权利要求4所述的车辆控制系统，其特征在于，所述货叉的前部，和/或所述货叉的侧部设置有凹槽结构，所述发光装置内嵌在所述凹槽结构内。

7.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其特征在于，所述车辆控制系统还包括：

电子刹车模块，与所述控制器连接，用于在接收到所述目标控制信号的情况下，控制车辆刹车。

8.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其特征在于，所述车辆控制系统还包括：

液压电磁阀，与所述控制器连接，用于在接收到所述目标控制信号的情况下，控制液压电机停止工作，其中，所述液压电机用于控制所述货叉的升降动作。

9.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：

接收距离探测装置发出的目标电信号，其中，所述距离探测装置设置在车辆的货叉上；

将所述目标电信号的值与存储的预设阈值进行比较，在所述目标电信号的值大于所述预设阈值的情况下，发出目标控制信号；

基于所述目标控制信号控制车辆的报警装置发出报警信号。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，在所述目标电信号的值大于所述预设阈值的情况下，发出目标控制信号之后，所述方法还包括：

基于所述目标控制信号控制车辆的制动系统刹车；

和/或，基于所述目标控制信号控制车辆的液压电机停止工作，其中，所述液压电机用于控制所述货叉的升降动作。

11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述报警装置包括发光装置，基于所述目标控制信号控制车辆的报警装置发出报警信号包括：

基于所述目标控制信号控制所述发光装置发光；

或，基于所述目标控制信号控制所述发光装置从第一闪烁频率变化至第二闪烁频率，其中，所述第二闪烁频率大于所述第一闪烁频率。

12.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述报警装置包括蜂鸣器，基于所述目标控制信号控制车辆的报警装置发出报警信号包括：

基于所述目标控制信号控制所述蜂鸣器发出声音信号。

13.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：

接收单元，用于接收距离探测装置发出的目标电信号，其中，所述距离探测装置设置在车辆的货叉上；

比较单元，用于将所述目标电信号的值与存储的预设阈值进行比较，在所述目标电信号的值大于所述预设阈值的情况下，发出目标控制信号；

第一控制单元，用于基于所述目标控制信号控制车辆的报警装置发出报警信号。

14.一种非易失性存储介质，其特征在于，所非易失性存储介质包括存储的程序，其中，所述程序运行时控制所述非易失性存储介质所在的设备执行权利要求9至12中任意一项所述的车辆控制方法。

15.一种电子装置，其特征在于，包含处理器和存储器，所述存储器中存储有计算机可读指令，所述处理器用于运行所述计算机可读指令，其中，所述计算机可读指令运行时执行权利要求9至12中任意一项所述的车辆控制方法。

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