CN112374177A - 上料方法、上料装置及计算机可读存储介质 - Google Patents

上料方法、上料装置及计算机可读存储介质 Download PDF

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CN112374177A CN202011200617.XA CN202011200617A CN112374177A CN 112374177 A CN112374177 A CN 112374177A CN 202011200617 A CN202011200617 A CN 202011200617A CN 112374177 A CN112374177 A CN 112374177A
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郝金利
余定林
彭庆雄
王勇
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Shenzhen Skyworth RGB Electronics Co Ltd
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Abstract

本发明公开了一种上料方法、上料装置及计算机可读存储介质，所述上料装置包括激光传感器，所述上料方法包括：通过所述激光传感器检测工件放置装置的边界的坐标信息，所述边界包括第一边界以及第二边界；根据所述坐标信息确定所述工件放置装置的参考线与预设基线的实际角度；根据所述实际角度以及所述坐标信息，确定工件的目标位置，其中，所述目标位置包括目标坐标信息以及目标角度；根据所述目标位置将所述工件移动至所述工件放置装置中，以对所述工件进行上料。采用本发明的上料方法对工件进行上料的兼容性更高。

Description

上料方法、上料装置及计算机可读存储介质
技术领域
本发明涉及工件上料领域，尤其涉及一种上料方法、上料装置及计算机可读存储介质。
背景技术
在制造业的很多领域中，需要将工件运送到自动化生产线上完成上料作业，在进行上料时，需要先放置工件放置装置，并进一步将工件放置到工件放置装置中完成上料，由于工件放置装置是浮动的状态，因此，每次实际进行放置时无法将工件防止装置放在标准位置上，从而使得工件的放置位置也会存在误差，现有技术为了修正这种误差，采用的方式是通过计算机视觉对包含工件和工件放置装置的图像进行识别，并确定工件放置装置的位置，在进行识别时，由于工件的形状、颜色不一，针对不同形状、颜色的工件需要通过不同的识别算法进行识别，无法对任何形状、颜色的工件放置的位置进行识别与修正，以使工件放置在标准位置上，可见,其存在兼容性较差的问题。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种上料方法、上料装置及计算机可读存储介质，旨在解决现有技术中对工件进行上料所采用的方法兼容性较差的技术问题。
为实现上述目的，本发明提供一种上料方法，所述上料方法应用于上料装置，所述上料装置包括激光传感器，所述上料方法包括：
通过所述激光传感器检测工件放置装置的边界的坐标信息，所述边界包括第一边界以及第二边界；
根据所述坐标信息确定所述工件放置装置的参考线与预设基线的实际角度，其中，所述坐标信息包括所述第一边界中的两个以上坐标点以及所述第二边界中的一个以上坐标点，所述参考线为所述边界的任意两点构成的直线；
根据所述实际角度以及所述坐标信息，确定工件的目标位置，其中，所述目标位置包括目标坐标信息以及目标角度；
根据所述目标位置将所述工件移动至所述工件放置装置中，以对所述工件进行上料。
优选地，所述根据所述实际角度以及所述坐标信息，确定工件的目标位置的步骤包括：
获取所述工件放置装置的预设参考线与所述预设基线的参考角度、所述工件放置装置的第一参考坐标点以及所述工件的第二参考坐标点；
根据所述参考角度以及所述实际角度，确定角度偏移量；
根据所述第一参考坐标点、所述第二参考坐标点、所述边界的坐标信息以及所述角度偏移量，确定坐标偏移量；
根据所述角度偏移量以及所述实际角度确定所述目标角度，并根据所述坐标偏移量以及所述第二参考坐标点确定所述目标坐标信息。
优选地，所述通过所述激光传感器检测工件放置装置的边界的坐标信息的步骤之后，还包括：
确定所述激光传感器检测到所述边界的次数；
在所述次数大于预设次数时，执行所述根据所述坐标信息确定所述工件放置装置的参考线与预设基线的实际角度的步骤；
在所述次数小于或者等于预设次数时，返回执行所述通过所述激光传感器检测工件放置装置的边界的坐标信息的步骤。
优选地，所述通过所述激光传感器检测工件放置装置的边界的步骤包括：
控制所述激光传感器沿第一方向扫描所述工件放置装置的表面；
获取所述激光传感器在扫描过程中的电信号；
根据所述电信号确定所述边界的坐标信息。
优选地，所述根据所述电信号确定所述边界的坐标信息的步骤包括：
判断所述电信号与预设电信号是否相同，所述预设电信号为高电平信号或低电平信号；
在所述电信号与所述预设电信号不相同时，确定所述激光传感器的移动步长；
根据所述移动步长确定所述边界的坐标点。
优选地，所述确定所述激光传感器的移动步长的步骤之后，还包括：
在所述移动步长大于预设步长时，控制所述激光传感器沿第二方向扫描所述工件放置装置的表面，并执行所述获取所述激光传感器在扫描过程中的电信号的步骤，其中，所述第一方向与所述第二方向相反；
在所述移动步长小于或者等于所述预设步长时，执行所述根据所述移动步长确定所述边界的坐标点的步骤。
优选地，所述根据所述目标位置将所述工件移动至所述工件放置装置中的步骤包括：
通过定位机构将所述工件固定至定位平台；
根据所述目标位置，将固定后的所述工件移动至所述工件放置装置中。
优选地，所述根据所述目标位置将所述工件移动至所述工件放置装置中的步骤包括：
根据所述目标位置确定移动路径；
根据所述移动路径将所述工件移动至所述工件放置装置中。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种上料装置，所述上料装置包括激光传感器、存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的上料程序，其中：
所述激光传感器，用于检测工件放置装置的边界，所述边界包括第一边界以及第二边界；
所述上料程序被所述处理器执行时实现上述任一项所述的上料方法的步骤。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有上料程序，所述上料程序被处理器执行时实现上述任一项所述的上料方法的步骤。
本发明实施例提出的一种上料方法、上料装置及计算机可读存储介质，通过激光传感器检测工件放置装置的边界的坐标信息，并根据坐标信息确定了工件放置装置的边界的参考线与预设基线的实际角度，根据实际角度以及坐标信息确定了工件的目标位置，进而根据目标位置将工件移动至工件放置装置中，从而实现了对工件进行上料的过程，无论工件本身的颜色、形状如何，都能够确定出工件的实际角度以及坐标信息，并确定目标位置，进而完成上料，不需要针对不同颜色、形状的工件适配不同的算法，从而提升了对工件进行上料的兼容性。
附图说明
图1是本发明实施例方案涉及的上料装置的结构示意图；
图2为本发明上料方法第一实施例的流程示意图；
图3为本发明上料方法第二实施例的流程示意图；
图4为本发明上料方法第三实施例的流程示意图；
图5为本发明上料方法第四实施例的流程示意图；
图6为本发明上料方法第五实施例的流程示意图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
如图1所示，图1是本发明实施例方案涉及的上料装置的结构示意图。
如图1所示，该上料装置可以包括：处理器1001，例如CPU，存储器1002，通信总线1003，激光传感器1004。其中，通信总线1003用于实现这些组件之间的连接通信。存储器1002可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1002可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。激光传感器1004用于检测工件放置装置的边界的坐标信息。可选地，上料装置还可以包括其他部件，例如包括机器人的机械臂，还可以将激光传感器固定于机械臂的末端，在此不做限定。
本领域技术人员可以理解，图1中示出的上料装置的结构并不构成对上料装置的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1002中可以包括操作系统以及上料程序。
在图1所示的上料装置中，而处理器1001可以用于调用存储器1002中存储的上料程序，并执行以下操作：
通过所述激光传感器检测工件放置装置的边界的坐标信息，所述边界包括第一边界以及第二边界；
根据所述坐标信息确定所述工件放置装置的参考线与预设基线的实际角度，其中，所述坐标信息包括所述第一边界中的两个以上坐标点以及所述第二边界中的一个以上坐标点，所述参考线为所述边界的任意两点构成的直线；
根据所述实际角度以及所述坐标信息，确定工件的目标位置，其中，所述目标位置包括目标坐标信息以及目标角度；
根据所述目标位置将所述工件移动至所述工件放置装置中，以对所述工件进行上料。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1002中存储的上料程序，还执行以下操作：
获取所述工件放置装置的预设参考线与所述预设基线的参考角度、所述工件放置装置的第一参考坐标点以及所述工件的第二参考坐标点；
根据所述参考角度以及所述实际角度，确定角度偏移量；
根据所述第一参考坐标点、所述第二参考坐标点、所述边界的坐标信息以及所述角度偏移量，确定坐标偏移量；
根据所述角度偏移量以及所述实际角度确定所述目标角度，并根据所述坐标偏移量以及所述第二参考坐标点确定所述目标坐标信息。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1002中存储的上料程序，还执行以下操作：
确定所述激光传感器检测到所述边界的次数；
在所述次数大于预设次数时，执行所述根据所述坐标信息确定所述工件放置装置的参考线与预设基线的实际角度的步骤；
在所述次数小于或者等于预设次数时，返回执行所述通过所述激光传感器检测工件放置装置的边界的坐标信息的步骤。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1002中存储的上料程序，还执行以下操作：
控制所述激光传感器沿第一方向扫描所述工件放置装置的表面；
获取所述激光传感器在扫描过程中的电信号；
根据所述电信号确定所述边界的坐标信息。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1002中存储的上料程序，还执行以下操作：
判断所述电信号与预设电信号是否相同，所述预设电信号为高电平信号或低电平信号；
在所述电信号与所述预设电信号不相同时，确定所述激光传感器的移动步长；
根据所述移动步长确定所述边界的坐标点。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1002中存储的上料程序，还执行以下操作：
在所述移动步长大于预设步长时，控制所述激光传感器沿第二方向扫描所述工件放置装置的表面，并执行所述获取所述激光传感器在扫描过程中的电信号的步骤，其中，所述第一方向与所述第二方向相反；
在所述移动步长小于或者等于所述预设步长时，执行所述根据所述移动步长确定所述边界的坐标点的步骤。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1002中存储的上料程序，还执行以下操作：
通过定位机构将所述工件固定至定位平台；
根据所述目标位置，将固定后的所述工件移动至所述工件放置装置中。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1002中存储的上料程序，还执行以下操作：
根据所述目标位置确定移动路径；
根据所述移动路径将所述工件移动至所述工件放置装置中。
参照图2，本发明第一实施例提供一种上料方法，所述上料方法应用于上料装置，所述上料装置包括激光传感器，所述上料方法包括：
步骤S10，通过所述激光传感器检测工件放置装置的边界的坐标信息，所述边界包括第一边界以及第二边界；
在本实施例中，执行主体为上料装置，上料装置是一种在工业上用于把工件运送到目标位置的装置，上料装置还可以用于实现对工件进行定位和加紧；在进行上料的过程中，需要将工件放置在工件放置装置上，由于工件放置装置在生产线上并非处于完全固定的状态，而是处于浮动的状态，每次在进行工件的上料时，均会由于这种状态使得上料的位置存在误差，这种误差的存在使得工件的位置也相应存在误差，为了改善这种情况，现有技术采用视觉技术，其首先拍摄包括工件以及工件放置装置的图像，并通过图像识别算法确定工件的位置，这种方法需要针对不同外观的工件以及工件放置装置适配不同的图像识别算法，从而对不同外观的工件以及工件放置装置的兼容性较差，并且，采用视觉技术需要特定的装置，其成本较高，图像识别算法的开发成本也较高，因此，采用视觉技术实现上料过程的方式存在兼容性差、成本高的缺陷，为了改善这种缺陷，本实施例在上料装置中增设了激光传感器，采用激光传感器确定工件放置装置的边界的坐标信息，激光传感器是一种通过发射激光脉冲从而实现对物理量进行测量的传感器，激光传感器能够用于测定长度、距离、位置、速度等物理量。
在本实施例中，通过激光传感器检测工件放置装置的边界的坐标信息，边界至少包括第一边界以及第二边界，坐标信息包括坐标点，坐标信息用以指示边界的任一点的位置；在激光传感器检测到工件放置装置的边界上某一点时，上料装置将该点映射到预设的坐标系中从而形成该点的坐标信息；工件放置装置的形状、轮廓不限，例如，工件放置装置可以为一矩形，此时，第一边界与第二边界为矩形的两条边。
激光传感器检测边界的坐标信息有多种方式，例如可以通过检测到边界的某一点时，高电平与低电平的变化状态确定边界，并通过此时激光传感器移动至该点的距离进一步确定坐标信息，还可以在通过此时上料装置的程序中断确定坐标信息，即在激光传感器移动的同时检测激光传感器的信号是否发生改变，若改变记录当前的位置或者停止移动，也能够确定坐标信息。
步骤S20，根据所述坐标信息确定所述工件放置装置的参考线与预设基线的实际角度，其中，所述坐标信息包括所述第一边界中的两个以上坐标点以及所述第二边界中的一个以上坐标点，所述参考线为所述边界的任意两点构成的直线；
坐标信息包括边界中的至少三个坐标点，上料装置在确定工件放置装置的位置时，需要边界中的至少三个坐标点，其中，这三个坐标点包括第一边界的至少两个坐标点以及第二边界的至少一个坐标点，第一边界以及第二边界均不特指某一边界；在得到坐标信息之后，根据坐标信息中的任意两个坐标点构成一参考线，参考线与预设基线之间形成实际角度，预设基线是预先设置的用于确定参考线的偏移角度的直线，预设基线可以根据实际需要选取，例如，其可以选取为与预设的坐标系的X轴或者Y轴平行的直线，也可以选取其他直线，实际角度是在对工件进行上料时，实际计算出的参考线与预设基线的角度。
步骤S30，根据所述实际角度以及所述坐标信息，确定工件的目标位置，其中，所述目标位置包括目标坐标信息以及目标角度；
上料装置在确定了实际角度之后，结合坐标信息确定工件的目标位置，目标位置包括目标坐标信息以及目标角度，目标位置是工件即将进行放置的位置；在确定工件的目标位置时，除了实际角度以及坐标信息以外，还需要根据参考角度以及参考坐标信息进而确定目标位置，参考角度是工件放置装置的预设参考线与预设基线的夹角，可以提前通过人工操作将工件放置装置置于标准位置，并计算此时预设参考线与预设基线的夹角作为参考夹角，参考坐标信息包括工件放置装置处于标准位置的情况下工件的参考坐标信息以及工件放置装置的参考坐标信息，通过实际角度以及参考角度可以计算出目标角度，通过坐标信息以及参考坐标信息可以得到目标坐标信息，从而得到目标位置。
步骤S40，根据所述目标位置将所述工件移动至所述工件放置装置中，以对所述工件进行上料。
上料装置在确定了目标位置之后，需要将工件移动到工件放置装置中，以实现对工件的上料，此时，上料装置可以通过机械臂控制工件进行移动，也可以采用其它方式，在此不做限定；此外，上料装置在控制工件进行移动时，还可以根据目标位置首先确定移动工件的移动路径，并根据移动路径控制工件移动至工件放置装置中，其中，在确定移动路径时，除了需要目标位置确定移动路径的终点外，还可以根据上料装置所处的操作环境的状态进一步确定移动路径的轨迹。
在本实施例中，通过激光传感器检测了工件放置装置的边界的坐标信息，并根据坐标信息确定了工件放置装置的边界的参考线与预设基线的实际角度，根据实际角度以及坐标信息确定了工件的目标位置，进而根据目标位置将工件移动至工件放置装置中，从而实现了对工件进行上料的过程，无论工件本身的颜色、形状如何，都能够确定出工件的实际角度以及坐标信息，并确定目标位置，进而完成上料，不需要针对不同颜色、形状的工件适配不同的算法，从而提升了对工件进行上料的兼容性。
参照图3，本发明第二实施例提供一种上料方法，基于上述图2所示的第一实施例，所述步骤30包括：
步骤S31，获取所述工件放置装置的预设参考线与所述预设基线的参考角度、所述工件放置装置的第一参考坐标点以及所述工件的第二参考坐标点；
步骤S32，根据所述参考角度以及所述实际角度，确定角度偏移量；
步骤S33，根据所述第一参考坐标点、所述第二参考坐标点、所述边界的坐标信息以及所述角度偏移量，确定坐标偏移量；
步骤S34，根据所述角度偏移量以及所述实际角度确定所述目标角度，并根据所述坐标偏移量以及所述第二参考坐标点确定所述目标坐标信息。
上料装置在确定了实际角度以及坐标信息之后，需要进一步计算目标角度以及目标坐标信息，为此，上料装置首先获取了工件放置装置的预设参考线与预设极限的参考角度，预设参考线与参考线可以为边界上的两个相同点构成的直线，由于工件放置装置处于浮动的状态，因此，预设参考线预与参考线相对于预设基线的角度并不一定相同，使得预先设定的参考角度与实际检测到的实际角度可能不同；上料装置还获取了工件放置装置的第一参考坐标点以及工件的第二参考坐标点，其中，第一参考坐标点与第二参考坐标点均为预先在标准状态下测定并保存的坐标点，标准状态指预先通过人工的方式控制机器人将工件放置装置以及工件放置于标准的位置的状态，在标准状态下测得工件放置装置的第一参考坐标点，第一参考坐标点为工件放置装置的边界上的一个点，第二参考坐标点为在标准状态下测得的工件上的一个点。
计算目标角度以及目标坐标信息的方式包括多种，对于具体的计算方式不作限定，在此给出一种实现方式：将第一参考坐标点设为P1，P1为(x1，y1)，参考角度为a，将第二参考坐标点设为P2，P2为(x2，y2)，实际角度设为b，通过激光传感器检测到的边界的坐标信息包括第一边界的两个坐标点P3、P4以及第二边界的一个坐标点P5，P3设为(x3，y3)，P4设为(x4，y4)，P5设为(x5，y5)，为了计算方便，可选取相邻且垂直的第一边界与第二边界，设P3、P4构成的直线方程为Ax+By+C＝0，则根据P3、P4的坐标可计算出A＝y4-y3，B＝x3-x4，C＝x4×y3-x3×y4，设目标坐标点为P6，P6为(x6，y6)，在工件放置装置为矩形的情况下，P6可以设为第一边界与第二边界的相交点，此时，相交点P6相当于P5到直线P3P4的垂足，因此，结合上述直线方程可得，
x6＝(B2×x5-A×B×y5-A×C)/(A2+B2)
y6＝(A2×y5-A×B×x5-B×C)/(A2+B2)
设预设基线的向量为
Figure BDA0002753406960000101
则直线P5P6与X轴正方向的夹角，即x3≥x4的情况下，参考角度
Figure BDA0002753406960000102
在x3<x4的情况下，参考角度
Figure BDA0002753406960000103
由此可得坐标偏移量为Δθ＝b-a，X轴的坐标偏移量为
Δx＝x6-(x1-x2)cosΔθ+(y1-y2)sinΔθ-x2
Y轴的坐标偏移量为
Δy＝y6-(x1-x2)sinΔθ+(y1-y2)cosΔθ-y2
最终可计算得到目标坐标点为(x2+Δx,y2+Δy),此外，在工件为三维弓箭时，目标坐标点还可以包括Z轴，在此不做限定。
在本实施例中，通过获取工件放置装置的预设参考线与预设基线的参考角度、工件放置装置的第一参考坐标点以及工件的第二参考坐标点，根据参考角度以及实际角度确定了角度偏移量，根据第一参考坐标点、第二参考坐标点、便捷的坐标信息以及角度偏移量确定了坐标偏移量，根据角度偏移量以及实际角度确定了目标角度，根据坐标偏移量以及第二参考坐标点确定了目标坐标信息，从而确定了工件的目标位置，这种确定目标位置的方式简单，算法的复杂性低。
参照图4，本发明第三实施例提出一种上料方法，基于图2所示的第一实施例，所述步骤S10之后包括：
步骤S50，确定所述激光传感器检测到所述边界的次数；
步骤S60，在所述次数大于预设次数时，执行所述根据所述坐标信息确定所述工件放置装置的参考线与预设基线的实际角度的步骤；
步骤S70，在所述次数小于或者等于预设次数时，返回执行所述通过所述激光传感器检测工件放置装置的边界的坐标信息的步骤。
上料装置在通过激光传感器检测了工件放置装置的边界的坐标信息之后，需要根据坐标信息计算目标位置，在计算目标位置的过程中，至少需要边界上的三个坐标点，为此，需要在获取到坐标信息之后，需要判断是否获取到至少三个点，本实施例通过激光传感器检测边界的次数进行判断，首先确定激光传感器检测边界的次数，上料装置可以在激光传感器每扫描到一次边界时对次数进行累加，初始次数可设置为0，在次数大于预设次数时，根据边界中的坐标信息确定工件放置装置的参考线与预设基线的实际角度，并进一步计算目标位置，在次数小于或者等于预设次数时，继续通过激光传感器检测工件放置装置的边界信息，直至次数大于预设次数，其中，在需要获取三个坐标点的情况下，预设次数可以设置为2，本领域人员技术可以理解，依据计算方法的不同，坐标点的数量可以大于3，此时预设次数需要对应修改，例如，在通过四个坐标点计算目标位置的情况下，需要获取到四个坐标点，此时，预设次数可以设置为3；此外，还可以对判断方法进行修改，例如，还可以判断次数是否大于或者等于预设次数，在需要获取三个坐标点的情况下，此时预设次数可以设置为3，那么在次数等于3的情况下，依然可以得到三个坐标点，这种判断方式仅仅是对本方案的简单变换，不脱离本发明的构思。
此外，还可以通过直接判断存储器中已经获取到的坐标点的数量是否大于预设数量阈值以判断是否获取到足够数量的坐标点。
在本实施例中，通过确定激光传感器检测到的边界的次数，在次数大于预设次数时，根据坐标信息确定工件放置装置的参考线与预设基线的实际角度，并进一步根据实际角度以及坐标信息确定弓箭的目标位置，根据目标位置将工件移动至工件放置装置中，对工件进行上料，而在次数小于或者等于预设次数时，继续通过激光传感器检测工件放置装置的边界的坐标信息，直至次数大于预设次数，能够保证获取到足够数量的坐标点。
参照图5，本发明第四实施例提出一种上料方法，基于图2所示的第一实施例，所述步骤S10包括：
步骤S11，控制所述激光传感器沿第一方向扫描所述工件放置装置的表面；
上料装置在通过激光传感器检测边界的坐标信息时，具体的做法是，控制激光传感器沿第一方向扫描工件放置装置的表面，此时，激光传感器通过发射激光脉冲沿第一方向逐步扫描，第一方向是预设的方向参数，第一方向为从工件放置装置的某一点指向某一边界中的任意一点的方向，例如，可以将工件放置装置的表面上某一个不在第二边界上的点指向第二边界的中心点的方向设为第一方向。
步骤S12，获取所述激光传感器在扫描过程中的电信号；
上料装置在通过激光传感器检测坐标信息时，还获取激光传感器在扫描过程中的电信号，电信号包括高电平信号以及低电平信号，单次扫描得到的电信号为高电平信号或者低电平信号，其中，在预先设置好激光传感器的预设检测距离的情况下，激光传感器的激光脉冲照射到工件放置装置的表面的距离小于预设检测距离时，电信号为高电平信号，激光传感器照射到工件放置装置的表面的距离大于预设检测距离时，电信号为低电平信号，在沿第一方向执行扫描的过程中，在扫描到边界时，电信号会产生改变，例如从高电平信号转变为低电平信号，此时便可确定边界上的坐标点。
步骤S13，根据所述电信号确定所述边界的坐标信息。
上料装置在确定坐标信息时，通过电信号在边界处变化这一原理可以确定坐标信息，具体可以采用的一种实施方式为：判断电信号与预设电信号是否相同，预设电信号为高电平信号或低电平信号；在电信号与预设电信号不相同时，则表明检测到边界，此时需要计算坐标，计算的方法可以是首先确定激光传感器的移动步长，根据移动步长的值，以及移动的起始点确定检测到的边界的点相对于移动的起始点的位置，并根据此位置确定该点在上料装置的预设的坐标系中的坐标点，从而确定坐标信息。
此外，上料装置控制激光传感器沿第一方向扫描工件放置装置的表面时，若移动步长过大则可能会使激光传感器在扫描时直接越过边界，此时若然检测到电信号发生改变，但由于已越过边界，若在此时确定边界则会存在边界的确定出现错误的情况，为此，上料装置通过判断在移动步长大于预设步长时，控制激光传感器沿第二方向扫描工件放置装置的表面，并执行获取激光传感器在扫描过程中的电信号的步骤，其中，第一方向与第二方向相反，预设步长可以是预先设定的最小步长，在移动大于该预设步长的情况下，可能存在越过边界最终使得坐标信息不正确或者误差较大，此时，通过与第一方向相反的第二方向进行反向扫描，从而重新确定边界，减小确定边界的误差；在移动步长小于或者等于预设步长时，根据移动步长确定边界的坐标点。
在本实施例中，通过控制激光传感器沿第一方向扫描工件放置装置的表面，获取激光传感器在扫描过程中的电信号，根据电信号确定边界的坐标信息，从而确定了边界的坐标信息，此外，本实施例还通过在移动步长大于预设移动步长时，控制激光传感器沿第二方向扫描工件放置装置的表面，使得能够减小坐标信息的误差或者降低坐标信息出现错误的几率。
参照图6，本发明第四实施例提出一种上料方法，基于图2所示的第一实施例，所述步骤S40包括：
步骤S41，通过定位机构将所述工件固定至定位平台；
步骤S42，根据所述目标位置，将固定后的所述工件移动至所述工件放置装置中。
上料装置在对工件进行上料时，还需要对工件进行固定，固定需要使用定位机构将工件固定至定位平台，其中，定位机构的形态不限，例如定位机构可以包括限位机构以及定位气缸，在工件为矩形的情况下，可以采用两个限位机构以及四个定位气缸对工件进行固定，本领域技术人员理解，可以根据实际需要选择不同的固定机构将工件固定至定位平台。
将工件固定之后，根据目标位置将工件移动至工件放置装置中，移动至工件放置装置中之后，还可以采用螺丝柱进一步将工件固定至工件放置装置中。
在本实施例中，通过定位机构将工件固定至定位平台，根据目标位置，将固定后的工件移动至工件放置装置中，完成了工件的上料，其中，首先对工件进行了固定，使得上料的准确度更高。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台上料装置执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种上料方法，其特征在于，所述上料方法应用于上料装置，所述上料装置包括激光传感器，所述上料方法包括：
通过所述激光传感器检测工件放置装置的边界的坐标信息，所述边界包括第一边界以及第二边界；
根据所述坐标信息确定所述工件放置装置的参考线与预设基线的实际角度，其中，所述坐标信息包括所述第一边界中的两个以上坐标点以及所述第二边界中的一个以上坐标点，所述参考线为所述边界的任意两点构成的直线；
根据所述实际角度以及所述坐标信息，确定工件的目标位置，其中，所述目标位置包括目标坐标信息以及目标角度；
根据所述目标位置将所述工件移动至所述工件放置装置中，以对所述工件进行上料。
2.如权利要求1所述的上料方法，其特征在于，所述根据所述实际角度以及所述坐标信息，确定工件的目标位置的步骤包括：
获取所述工件放置装置的预设参考线与所述预设基线的参考角度、所述工件放置装置的第一参考坐标点以及所述工件的第二参考坐标点；
根据所述参考角度以及所述实际角度，确定角度偏移量；
根据所述第一参考坐标点、所述第二参考坐标点、所述边界的坐标信息以及所述角度偏移量，确定坐标偏移量；
根据所述角度偏移量以及所述实际角度确定所述目标角度，并根据所述坐标偏移量以及所述第二参考坐标点确定所述目标坐标信息。
3.如权利要求1所述的上料方法，其特征在于，所述通过所述激光传感器检测工件放置装置的边界的坐标信息的步骤之后，还包括：
确定所述激光传感器检测到所述边界的次数；
在所述次数大于预设次数时，执行所述根据所述坐标信息确定所述工件放置装置的参考线与预设基线的实际角度的步骤；
在所述次数小于或者等于预设次数时，返回执行所述通过所述激光传感器检测工件放置装置的边界的坐标信息的步骤。
4.如权利要求1所述的上料方法，其特征在于，所述通过所述激光传感器检测工件放置装置的边界的坐标信息的步骤包括：
控制所述激光传感器沿第一方向扫描所述工件放置装置的表面；
获取所述激光传感器在扫描过程中的电信号；
根据所述电信号确定所述边界的坐标信息。
5.如权利要求4所述的上料方法，其特征在于，所述根据所述电信号确定所述边界的坐标信息的步骤包括：
判断所述电信号与预设电信号是否相同，所述预设电信号为高电平信号或低电平信号；
在所述电信号与所述预设电信号不相同时，确定所述激光传感器的移动步长；
根据所述移动步长确定所述边界的坐标点。
6.如权利要求5所述的上料方法，其特征在于，所述确定所述激光传感器的移动步长的步骤之后，还包括：
在所述移动步长大于预设步长时，控制所述激光传感器沿第二方向扫描所述工件放置装置的表面，并执行所述获取所述激光传感器在扫描过程中的电信号的步骤，其中，所述第一方向与所述第二方向相反；
在所述移动步长小于或者等于所述预设步长时，执行所述根据所述移动步长确定所述边界的坐标点的步骤。
7.如权利要求1所述的上料方法，其特征在于，所述根据所述目标位置将所述工件移动至所述工件放置装置中的步骤包括：
通过定位机构将所述工件固定至定位平台；
根据所述目标位置，将固定后的所述工件移动至所述工件放置装置中。
8.如权利要求1所述的上料方法，其特征在于，所述根据所述目标位置将所述工件移动至所述工件放置装置中的步骤包括：
根据所述目标位置确定移动路径；
根据所述移动路径将所述工件移动至所述工件放置装置中。
9.一种上料装置，其特征在于，所述上料装置包括激光传感器、存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的上料程序，其中：
所述激光传感器，用于检测工件放置装置的边界，所述边界包括第一边界以及第二边界；
所述上料程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的上料方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有上料程序，所述上料程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的上料方法的步骤。
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