CN111498525A - 一种自动装车定位系统和方法 - Google Patents

Abstract

本发明揭示了一种自动装车定位系统，系统设有控制器，装车区域设有用于抓取货物的机械爪，所述控制器的控制接口通过信号线连接机械爪的信号接口，所述装车区域的侧面设有三个采集车厢侧面不同位置信息的线激光传感器，所述机械爪上固定有两个点激光传感器，两个所述点激光传感器采集水平方向距离信号且采集方向垂直或相反，所有所述线激光传感器和点激光传感器通过信号线连接控制器的信号输入接口。本发明可以通过架设线激光求出车厢四个角的坐标值定位出车辆具体位置，相比于视觉定位的方案，选用激光边缘传感器经济性高，成本低，测量范围大，定位精度满足一般装车要求，机器人可根据获得的坐标值进行装车，当车辆停放不标准时也可准确找到车厢位置进行装车。

Description

一种自动装车定位系统和方法

技术领域

本发明涉及货物装卸技术领域，具体涉及一种自动装车定位系统和方法。

背景技术

水泥作为建筑的重要材料，应用非常广泛，袋装水泥的装车系统作为水泥生产运输过程中的重要环节，其成本约占物流成本很大比重。目前，我国现有的袋装水泥装车设备普遍采用移动式袋装水泥装车机，该种装车机采用半自动化的装车方式，其装车终端要求工人站在货车车箱里进行人工装车。

人工装车主要存在以下问题：袋装水泥装车过程中易产生粉尘，影响环境和工人身体健康；因人工装车码放随意，易产生人身财产等潜在危险；劳动力生产成本昂贵；装车效率低。为了用机器人装车取代人工装车，如何准确又快速地确定车身位置在该应用中就具有十分重要的意义。

现有技术中，公开了基于机器视觉的自动装车定位系统，即使用相机拍摄车辆的出料口和装料口，确定料口位置，完成对接工作。采用机器视觉的方法对车辆进行定位，所需成本高，由于安装位置受限，车辆前进过程中容易磕碰相机，对相机造成损坏。且此种方法更适应于灌装水泥车，不适用于袋装水泥车。

综上所述，亟需提供一种经济性高、成本低、测量范围大，可准确快速地确定车身位置的自动装车定位方法。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是实现一种经济性高、成本低、测量范围大，可准确快速地确定车身位置的自动装车定位系统方法。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案为：一种自动装车定位系统，系统设有控制器，装车区域设有用于抓取货物的机械爪，所述控制器的控制接口通过信号线连接机械爪的信号接口，所述装车区域的侧面设有三个采集车厢侧面不同位置信息的线激光传感器，所述机械爪上固定有两个点激光传感器，两个所述点激光传感器采集水平方向距离信号且采集方向垂直或相反，所有所述线激光传感器和点激光传感器通过信号线连接控制器的信号输入接口。

所述线激光传感器分别为第一线激光传感器、第二线激光传感器、第三线激光传感器，所述第一线激光传感器、第二线激光传感器和第三线激光传感器通过激光架固定在同一水平线上，所述第一线激光传感器、第二线激光传感器、第三线激光传感器分别采集车厢侧面前部位置、中后部位置和尾角位置距离信息。

所述激光架上固定有采集车厢侧面信号的第一限位传感器、第二限位传感器、第三限位传感器，所述第二限位传感器和第三限位传感器均位于第二线激光传感器和第三线激光传感器之间，所述第二限位传感器靠近第三线激光传感器固定，所述第三限位传感器靠近第二线激光传感器固定，所述第三线激光传感器位于第一限位传感器和第二限位传感器之间，所述第一限位传感器、第二限位传感器、第三限位传感器均通过信号线连接控制器的信号输入接口。

所述第二线激光传感器和第三线激光传感器之间的间距小于第一线激光传感器和第二线激光传感器之间的间距。

一种基于所述自动装车定位系统的定位方法：

步骤1、系统启动，传感器获取相应的参数信息；

步骤2、判断车辆是否进入装车区域，若否则继续等待，若是则进入下一步；

步骤3、实时判断车辆停放是否合格，若否则实时提醒，若是则提醒停车合格并进入下一步；

步骤4、以当前停止的车辆建立坐标系，并将坐标系发送给控制机械爪的控制器；

步骤5、控制器根据坐标系控制机械爪进行装车。

所述步骤2中，确定车辆是否驶入装车区域的判断条件为：所述第一限位传感器无检测信号，所述第二限位传感器和第三限位传感器有检测信号。

所述步骤3中，当车辆停放合格后，机械爪带着第一点激光传感器和第二点激光传感器伸进车厢里，先测量机械爪夹到车厢两边的距离，再旋转180°，得到械爪夹到车厢另外两边的距离，加上爪夹本身的尺寸，得出车辆的长度和宽度。

所述步骤3中，车辆设置第三线激光传感器的一侧的车厢尾角x方向坐标值为第三线激光传感器测得x方向偏移量加上预定偏移量，车辆设置第三线激光传感器的一侧的车厢尾角y方向坐标值为第三线激光传感器测得车厢尾角y方向偏移值，所述测量计算系统根据点激光所测得车长及车宽计算其余三个车厢尾角坐标值。

所述步骤4中，当车辆水平驶入装车区域时，第三线激光传感器测得车辆设置第三线激光传感器的一侧的车厢尾角x方向坐标值偏移量为x1，y方向偏移值为y1，点激光传感器测得车长为L，车宽为D，则车辆设置第三线激光传感器的一侧的车厢尾角坐标为(x1+a，y1)，其中a为第三线激光传感器的激光发射点沿平行于第三线激光传感器的激光线并远离第二线激光传感器的方向的固定偏移量；另一侧的车厢尾角坐标为(x1+a，y1+D)，靠近设置第一线激光传感器一侧的侧车前角坐标值为(x1+a+L，y1)，另一侧车前角坐标为(x1+a+L，y1+D)；第一线激光传感器和第二线激光传感器所测垂直地面方向的偏移量为z，激光架设高度为h，则车辆车厢高度H＝z+h。

所述步骤4中，当车辆以一定偏移角度驶入装车区域时，第一线激光传感器测得y方向偏移值为H1，第二线激光传感器测得y方向偏移值为H2，第一线激光传感器与第二线激光传感器的固定距离为W，则车辆停放角度α＝arctan[(H1-H2)/W]；第三线激光传感器测得车辆设置第三线激光传感器的一侧的车厢尾角x方向坐标值偏移量为x2，y方向偏移值为y2，点激光传感器测得车长为L，车宽为D，则车辆设置第三线激光传感器的一侧的车厢尾角坐标为(x2+a，y2)，其中，a为第三线激光传感器的激光发射点沿平行于第三线激光传感器的激光线并远离第二线激光传感器的方向的固定偏移量；另一侧的车厢尾角坐标为(x2+a-D sinα，y2+D cosα)，靠近设置第一线激光传感器一侧的侧车前角坐标值为(x2+a+L cosα，y2+L sinα)，另一侧车前角坐标为(x2+a+L cosα-D sinα，y2+L sinα+D cosα)。

本发明可以通过架设线激光求出车厢四个角的坐标值定位出车辆具体位置，相比于视觉定位的方案，选用激光边缘传感器经济性高，成本低，测量范围大，定位精度满足一般装车要求，机器人可根据获得的坐标值进行装车，当车辆停放不标准时也可准确找到车厢位置进行装车。

附图说明

下面对本发明说明书中每幅附图表达的内容及图中的标记作简要说明：

图1为线激光传感器布置示意图；

图2为车厢位置坐标的测量计算示意图；

上述图中的标记均为：

1、装车区域；2、车厢；3、第一线激光传感器；4、第二线激光传感器；5、第三线激光传感器。

具体实施方式

下面对照附图，通过对实施例的描述，本发明的具体实施方式如所涉及的各构件的形状、构造、各部分之间的相互位置及连接关系、各部分的作用及工作原理、制造工艺及操作使用方法等，作进一步详细的说明，以帮助本领域技术人员对本发明的发明构思、技术方案有更完整、准确和深入的理解。

一种自动装车定位方法，包括如下步骤：

(1)定位系统的安装：定位系统包括第一线激光传感器、第二线激光传感器、第三线激光传感器、第一点激光传感器、第二点激光传感器以及测量计算系统；第一线激光传感器、第二线激光传感器、第三线激光传感器分别水平固定架设在车辆进入装车区域后的车辆一侧的前部位置、车辆中后部和车厢尾角，所述第一线激光传感器、第二线激光传感器和第三线激光传感器位于同一竖向面，所述第一点激光传感器和第二点激光传感器分别安装在机器人的机械爪夹的两相邻面上；

(2)判断车辆是否进入装车区域：定位系统检测车辆是否进入装车区域，否，则等待车辆进入，是，则进入步骤(3)；

(3)测量车辆位移值并判断车辆停放位置是否合格：否，则车辆重新停放，是，则进入步骤(4)；

(4)建立坐标系并将获得的车辆坐标值发送给机器人控制端；

(5)机器人控制端根据接收的车辆坐标值控制机器人进行装车。

进一步的技术方案是，所述第一线激光传感器、第二线激光传感器和第三线激光传感器负责扫描车厢右下角位置、车辆车厢高度及停放角度，所述点激光传感器负责检测车辆长度及宽度。

车辆开进来以后，机械手会伸进车厢里，先测量机械爪夹到车厢两边的距离，再旋转180°，得到械爪夹到车厢另外两边的距离，加上爪夹本身的尺寸，得出车辆的长度和宽度。

进一步的技术方案是，所述步骤(1)中所述第一线激光传感器和第二线激光传感器水平摆放，其激光线方向垂直地面，所述第三线激光传感器竖直摆放，其激光线方向平行于地面。

进一步的技术方案是，当车辆驶入时，所述第三线激光传感器的远离第二线激光传感器的一侧以及靠近第二线激光传感器的一侧分别设有第一限位传感器和第二限位传感器，所述第二线激光传感器的靠近第三线激光传感器的一侧设有第三限位传感器，所述步骤(2)中确定车辆是否驶入装车区域的判断条件为：所述第一限位传感器无检测信号，所述第二限位传感器和第三限位传感器有检测信号。

进一步的技术方案是，所述步骤(3)中当车辆驶入规定装车区域时第一线激光传感器、第二线激光传感器、第三线激光传感器和点激光传感器进入测量模式，所述第一线激光传感器、第二线激光传感器、第三线激光传感器和点激光传感器将检测值传输至测量计算系统，所述测量计算系统根据偏移量建立二维坐标系：以第三线激光传感器的激光发射点沿平行于第三线激光传感器的激光线并远离第二线激光传感器的方向偏移预定的偏移量后作为坐标原点，所述第一线激光传感器、第二线激光传感器和第三线激光传感器通过激光架固定在同一水平线上，以激光架设置的方向为x轴，垂直三个激光架的方向设为y轴。

第三线激光传感器的激光发射点沿远离第三激光架的方向的偏移量可根据不同型号和测量精度的线激光传感器设置，其中加上固定偏移量可以保证得到数据始终为正值方便测量计算系统中PLC处理数据。

进一步的技术方案是，所述步骤(3)中车辆设置第三线激光传感器的一侧的车厢尾角x方向坐标值为第三线激光传感器测得x方向偏移量加上预定偏移量，车辆设置第三线激光传感器的一侧的车厢尾角y方向坐标值为第三线激光传感器测得车厢尾角y方向偏移值，所述测量计算系统根据点激光所测得车长及车宽计算其余三个车厢尾角坐标值。其中，x方向为第三线激光传感器的激光线的方向，y方向为垂直第三线激光传感器的激光线并平行于地面的方向

进一步的技术方案是，所述步骤(4)中，当车辆水平驶入装车区域时，第三线激光传感器测得车辆设置第三线激光传感器的一侧的车厢尾角x方向坐标值偏移量为x1，y方向偏移值为y1，点激光传感器测得车长为L，车宽为D，则车辆设置第三线激光传感器的一侧的车厢尾角坐标为(x1+a，y1)，其中a为第三线激光传感器的激光发射点沿平行于第三线激光传感器的激光线并远离第二线激光传感器的方向的固定偏移量；另一侧的车厢尾角坐标为(x1+a，y1+D)，靠近设置第一线激光传感器一侧的侧车前角坐标值为(x1+a+L，y1)，另一侧车前角坐标为(x1+a+L，y1+D)；第一线激光传感器和第二线激光传感器所测垂直地面方向的偏移量为z，激光架设高度为h，则车辆车厢高度H＝z+h。

进一步的技术方案是，所述步骤(4)中，当车辆以一定偏移角度驶入装车区域时，第一线激光传感器测得y方向偏移值为H1，第二线激光传感器测得y方向偏移值为H2，第一线激光传感器与第二线激光传感器的固定距离为W，则车辆停放角度α＝arctan[(H1-H2)/W]；第三线激光传感器测得车辆设置第三线激光传感器的一侧的车厢尾角x方向坐标值偏移量为x2，y方向偏移值为y2，点激光传感器测得车长为L，车宽为D，则车辆设置第三线激光传感器的一侧的车厢尾角坐标为(x2+a，y2)，其中，a为第三线激光传感器的激光发射点沿平行于第三线激光传感器的激光线并远离第二线激光传感器的方向的固定偏移量；另一侧的车厢尾角坐标为(x2+a-D sinα，y2+D cosα)，靠近设置第一线激光传感器一侧的侧车前角坐标值为(x2+a+L cosα，y2+L sinα)，另一侧车前角坐标为(x2+a+L cosα-D sinα，y2+Lsinα+D cosα)。

进一步的技术方案是，所述步骤(4)中测量计算获得的车前角两坐标、车后角两坐标和车辆车厢高度发送给机器人控制端，机器人控制端根据接收上述信息进行车辆定位并控制机器人进行装车。

进一步的技术方案是，所述第一线激光传感器、第二线激光传感器和第三线激光传感器为线激光边缘传感器。边缘传感器主要检测物体位移差，可以得到物体边缘位置的x方向的偏移量及y方向的偏移量适用于检测车辆尾角及上边缘。

一种自动装车定位方法，包括如下步骤：

(1)定位系统的安装：定位系统包括第一线激光传感器3、第二线激光传感器4、第三线激光传感器5、第一点激光传感器、第二点激光传感器以及测量计算系统；第一线激光传感器3、第二线激光传感器4、第三线激光传感器5分别水平固定架设在车辆进入装车区域1后的车辆一侧的前部位置、车辆中后部和车厢2尾角，所述第一线激光传感器3、第二线激光传感器4和第三线激光传感器5位于同一竖向面，所述第一点激光传感器和第二点激光传感器分别安装在机器人的机械爪夹的两相邻面上；

(2)判断车辆是否进入装车区域1：定位系统检测车辆是否进入装车区域1，否，则等待车辆进入，是，则进入步骤(3)；

(3)测量车辆位移值并判断车辆停放位置是否合格：否，则车辆重新停放，是，则进入步骤(4)；

(4)建立坐标系并将获得的车辆坐标值发送给机器人控制端；

(5)机器人控制端根据接收的车辆坐标值控制机器人进行装车。

在上述实施例的基础上，本发明另一实施例中，如图2，所述第一线激光传感器3、第二线激光传感器4和第三线激光传感器5负责扫描车厢2右下角位置、车辆车厢2高度及停放角度，所述点激光传感器负责检测车辆长度及宽度。

车辆开进来以后，机械手会伸进车厢2里，先测量机械爪夹到车厢2两边的距离，再旋转180°，得到械爪夹到车厢2另外两边的距离，加上爪夹本身的尺寸，得出车辆的长度和宽度。

在上述实施例的基础上，本发明另一实施例中，如图2，所述步骤(1)中所述第一线激光传感器3和第二线激光传感器4水平摆放，其激光线方向垂直地面，所述第三线激光传感器5竖直摆放，其激光线方向平行于地面。

在上述实施例的基础上，本发明另一实施例中，当车辆驶入时，所述第三线激光传感器5的远离第二线激光传感器4的一侧以及靠近第二线激光传感器4的一侧分别设有第一限位传感器和第二限位传感器，所述第二线激光传感器4的靠近第三线激光传感器5的一侧设有第三限位传感器，所述步骤(2)中确定车辆是否驶入装车区域1的判断条件为：所述第一限位传感器无检测信号，所述第二限位传感器和第三限位传感器有检测信号。

在上述实施例的基础上，本发明另一实施例中，如图2，所述步骤(3)中当车辆驶入规定装车区域1时第一线激光传感器3、第二线激光传感器4、第三线激光传感器5和点激光传感器进入测量模式，所述第一线激光传感器3、第二线激光传感器4、第三线激光传感器5和点激光传感器将检测值传输至测量计算系统，所述测量计算系统根据偏移量建立二维坐标系：以第三线激光传感器5的激光发射点沿平行于第三线激光传感器5的激光线并远离第二线激光传感器4的方向偏移预定的偏移量后作为坐标原点，所述第一线激光传感器3、第二线激光传感器4和第三线激光传感器5通过激光架固定在同一水平线上，以激光架设置的方向为x轴，垂直三个激光架的方向设为y轴。

第三线激光传感器5的激光发射点沿远离第三激光架的方向的偏移量可根据不同型号和测量精度的线激光传感器设置，其中加上固定偏移量可以保证得到数据始终为正值方便测量计算系统中PLC处理数据。

在上述实施例的基础上，本发明另一实施例中，如图2，所述步骤(3)中车辆设置第三线激光传感器5的一侧的车厢2尾角x方向坐标值为第三线激光传感器5测得x方向偏移量加上预定偏移量，车辆设置第三线激光传感器5的一侧的车厢2尾角y方向坐标值为第三线激光传感器5测得车厢2尾角y方向偏移值，所述测量计算系统根据点激光所测得车长及车宽计算其余三个车厢2尾角坐标值。其中，x方向为第三线激光传感器5的激光线的方向，y方向为垂直第三线激光传感器5的激光线并平行于地面的方向

在上述实施例的基础上，本发明另一实施例中，所述步骤(4)中，当车辆水平驶入装车区域1时，第三线激光传感器5测得车辆设置第三线激光传感器5的一侧的车厢2尾角x方向坐标值偏移量为x1，y方向偏移值为y1，点激光传感器测得车长为L，车宽为D，则车辆设置第三线激光传感器5的一侧的车厢2尾角坐标为(x1+a，y1)，其中a为第三线激光传感器5的激光发射点沿平行于第三线激光传感器5的激光线并远离第二线激光传感器4的方向的固定偏移量；另一侧的车厢2尾角坐标为(x1+a，y1+D)，靠近设置第一线激光传感器3一侧的侧车前角坐标值为(x1+a+L，y1)，另一侧车前角坐标为(x1+a+L，y1+D)；第一线激光传感器3和第二线激光传感器4所测垂直地面方向的偏移量为z，激光架设高度为h，则车辆车厢2高度H＝z+h。

在上述实施例的基础上，本发明另一实施例中，所述步骤(4)中，当车辆以一定偏移角度驶入装车区域1时，第一线激光传感器3测得y方向偏移值为H1，第二线激光传感器4测得y方向偏移值为H2，第一线激光传感器3与第二线激光传感器4的固定距离为W，则车辆停放角度α＝arctan[(H1-H2)/W]；第三线激光传感器5测得车辆设置第三线激光传感器5的一侧的车厢2尾角x方向坐标值偏移量为x2，y方向偏移值为y2，点激光传感器测得车长为L，车宽为D，则车辆设置第三线激光传感器5的一侧的车厢2尾角坐标为(x2+a，y2)，其中，a为第三线激光传感器5的激光发射点沿平行于第三线激光传感器5的激光线并远离第二线激光传感器4的方向的固定偏移量；另一侧的车厢2尾角坐标为(x2+a-D sinα，y2+D cosα)，靠近设置第一线激光传感器3一侧的侧车前角坐标值为(x2+a+L cosα，y2+L sinα)，另一侧车前角坐标为(x2+a+L cosα-D sinα，y2+L sinα+D cosα)。

在上述实施例的基础上，本发明另一实施例中，如图2，所述步骤(4)中测量计算获得的车前角两坐标、车后角两坐标和车辆车厢2高度发送给机器人控制端，机器人控制端根据接收上述信息进行车辆定位并控制机器人进行装车。

在上述实施例的基础上，本发明另一实施例中，所述第一线激光传感器3、第二线激光传感器4和第三线激光传感器5为线激光边缘传感器。边缘传感器主要检测物体位移差，可以得到物体边缘位置的x方向的偏移量及y方向的偏移量适用于检测车辆尾角及上边缘。

本发明可以通过架设线激光求出车厢2四个角的坐标值定位出车辆具体位置，相比于视觉定位的方案，选用激光边缘传感器经济性高，成本低，测量范围大，定位精度满足一般装车要求，机器人可根据获得的坐标值进行装车，当车辆停放不标准时也可准确找到车厢2位置进行装车。

上面结合附图对本发明进行了示例性描述，显然本发明具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本发明的方法构思和技术方案进行的各种非实质性的改进，或未经改进将本发明的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种自动装车定位系统，系统设有控制器，装车区域设有用于抓取货物的机械爪，所述控制器的控制接口通过信号线连接机械爪的信号接口，其特征在于：所述装车区域的侧面设有三个采集车厢侧面不同位置信息的线激光传感器，所述机械爪上固定有两个点激光传感器，两个所述点激光传感器采集水平方向距离信号且采集方向垂直或相反，所有所述线激光传感器和点激光传感器通过信号线连接控制器的信号输入接口。

2.根据权利要求1所述的自动装车定位系统，其特征在于：所述线激光传感器分别为第一线激光传感器、第二线激光传感器、第三线激光传感器，所述第一线激光传感器、第二线激光传感器和第三线激光传感器通过激光架固定在同一水平线上，所述第一线激光传感器、第二线激光传感器、第三线激光传感器分别采集车厢侧面前部位置、中后部位置和尾角位置距离信息。

3.根据权利要求2所述的自动装车定位系统，其特征在于：所述激光架上固定有采集车厢侧面信号的第一限位传感器、第二限位传感器、第三限位传感器，所述第二限位传感器和第三限位传感器均位于第二线激光传感器和第三线激光传感器之间，所述第二限位传感器靠近第三线激光传感器固定，所述第三限位传感器靠近第二线激光传感器固定，所述第三线激光传感器位于第一限位传感器和第二限位传感器之间，所述第一限位传感器、第二限位传感器、第三限位传感器均通过信号线连接控制器的信号输入接口。

4.根据权利要求2或3所述的自动装车定位系统，其特征在于：所述第二线激光传感器和第三线激光传感器之间的间距小于第一线激光传感器和第二线激光传感器之间的间距。

5.一种基于权利要求1-4中任一所述自动装车定位系统的定位方法，其特征在于：

步骤1、系统启动，传感器获取相应的参数信息；

步骤2、判断车辆是否进入装车区域，若否则继续等待，若是则进入下一步；

步骤3、实时判断车辆停放是否合格，若否则实时提醒，若是则提醒停车合格并进入下一步；

步骤4、以当前停止的车辆建立坐标系，并将坐标系发送给控制机械爪的控制器；

步骤5、控制器根据坐标系控制机械爪进行装车。

6.根据权利要求5所述的定位方法，其特征在于：所述步骤2中，确定车辆是否驶入装车区域的判断条件为：所述第一限位传感器无检测信号，所述第二限位传感器和第三限位传感器有检测信号。

7.根据权利要求5所述的定位方法，其特征在于：所述步骤3中，当车辆停放合格后，机械爪带着第一点激光传感器和第二点激光传感器伸进车厢里，先测量机械爪夹到车厢两边的距离，再旋转180°，得到械爪夹到车厢另外两边的距离，加上爪夹本身的尺寸，得出车辆的长度和宽度。

8.根据权利要求7所述的定位方法，其特征在于：所述步骤3中，车辆设置第三线激光传感器的一侧的车厢尾角x方向坐标值为第三线激光传感器测得x方向偏移量加上预定偏移量，车辆设置第三线激光传感器的一侧的车厢尾角y方向坐标值为第三线激光传感器测得车厢尾角y方向偏移值，所述测量计算系统根据点激光所测得车长及车宽计算其余三个车厢尾角坐标值。

9.根据权利要求8所述的定位方法，其特征在于：所述步骤4中，当车辆水平驶入装车区域时，第三线激光传感器测得车辆设置第三线激光传感器的一侧的车厢尾角x方向坐标值偏移量为x1，y方向偏移值为y1，点激光传感器测得车长为L，车宽为D，则车辆设置第三线激光传感器的一侧的车厢尾角坐标为(x1+a，y1)，其中a为第三线激光传感器的激光发射点沿平行于第三线激光传感器的激光线并远离第二线激光传感器的方向的固定偏移量；另一侧的车厢尾角坐标为(x1+a，y1+D)，靠近设置第一线激光传感器一侧的侧车前角坐标值为(x1+a+L，y1)，另一侧车前角坐标为(x1+a+L，y1+D)；第一线激光传感器和第二线激光传感器所测垂直地面方向的偏移量为z，激光架设高度为h，则车辆车厢高度H＝z+h。

10.根据权利要求8所述的定位方法，其特征在于：所述步骤4中，当车辆以一定偏移角度驶入装车区域时，第一线激光传感器测得y方向偏移值为H1，第二线激光传感器测得y方向偏移值为H2，第一线激光传感器与第二线激光传感器的固定距离为W，则车辆停放角度α＝arctan[(H1-H2)/W]；第三线激光传感器测得车辆设置第三线激光传感器的一侧的车厢尾角x方向坐标值偏移量为x2，y方向偏移值为y2，点激光传感器测得车长为L，车宽为D，则车辆设置第三线激光传感器的一侧的车厢尾角坐标为(x2+a，y2)，其中，a为第三线激光传感器的激光发射点沿平行于第三线激光传感器的激光线并远离第二线激光传感器的方向的固定偏移量；另一侧的车厢尾角坐标为(x2+a-D sinα，y2+D cosα)，靠近设置第一线激光传感器一侧的侧车前角坐标值为(x2+a+L cosα，y2+L sinα)，另一侧车前角坐标为(x2+a+Lcosα-D sinα，y2+L sinα+D cosα)。

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