CN112370694B - 一种基于无人机和机器人的协同灭火方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于无人机和机器人的协同灭火方法，所述协同灭火方法应用于协同灭火系统，所述协同灭火系统包括：侦查无人机、消防机器人及位置标定器，所述协同灭火方法包括：侦查无人机检测起火建筑内的着火点，当检测到着火点时，获取位置标定器发送的第一标定信号，基于第一标定信号定位着火点所处区域坐标，并将着火点所处区域坐标发送至消防机器人；消防机器人在接收到着火点所处区域坐标后，获取位置标定器发送的第二标定信号，基于第二标定信号定位消防机器人的当前位置坐标，并根据消防机器人的当前位置坐标和着火点所处区域坐标确定行进路线，移动到着火点所处区域坐标，执行灭火操作。本发明可获得较好的灭火效果。

Description

一种基于无人机和机器人的协同灭火方法

技术领域

本发明涉及智能消防技术领域，具体而言，涉及一种基于无人机和机器人的协同灭火方法。

背景技术

随着城镇化水平的提高，城市人口不断增加，城市建筑密集程度越来越高，城市建筑群规模和高度也在不断刷新纪录，高层建筑的消防安全也成为人们关注的重点问题。

目前的高层建筑灭火方式有两种：一种是消防员徒步攀爬到着火楼层，依靠楼层中的消防栓从内部进行灭火，另一种是使用消防车系统从外部对着火楼层进行灭火。前者需要消防员攀爬至着火附近楼层，整个过程中消防员需要携带氧气瓶、消防服、头盔、面罩等装配进行攀爬，人力资源耗费较大，且消防员生命安全也难以得到保障；后者依靠特种消防车系统进行高层灭火，消防车需要的停驻作业空间较大，云梯伸展高度有限，而因建筑密集程度及建筑高度均较高，所以使用消防车也有其局限性。

发明内容

本发明解决的问题是现有技术中缺少一种适用于高层建筑的有效的消防灭火方法。

为解决上述问题，本发明提供一种基于无人机和机器人的协同灭火方法，所述协同灭火方法应用于协同灭火系统，所述协同灭火系统包括：至少一个侦查无人机、至少一个消防机器人及至少三个位置标定器；

所述协同灭火方法包括：

所述侦查无人机检测起火建筑内的着火点，当检测到着火点时，获取所述位置标定器发送的第一标定信号，基于所述第一标定信号定位所述着火点所处区域坐标，并将所述着火点所处区域坐标发送至所述消防机器人；

所述消防机器人在接收到所述着火点所处区域坐标后，获取所述位置标定器发送的第二标定信号，基于所述第二标定信号定位所述消防机器人的当前位置坐标，并根据所述消防机器人的当前位置坐标和所述着火点所处区域坐标确定行进路线，移动到所述着火点所处区域坐标，执行灭火操作。

可选地，以所述起火建筑的一个顶角或底角为原点、所述起火建筑的边沿为坐标轴构建x-y-z三维坐标系，所述x-y-z三维坐标系的x-y平面、x-z平面及y-z平面各自设置至少一个所述位置标定器。

可选地，所述位置标定器设置为无人机；所述协同灭火方法还包括：

所述位置标定器在检测到所述侦查无人机发送的无线信号强度低于预设值时，朝向缩短其与所述侦查无人机之间距离的方位移动。

可选地，所述朝向缩短其与所述侦查无人机之间距离的方位移动包括：

所述位置标定器获取所述侦查无人机的位置坐标，基于所述侦查无人机的位置坐标和所述位置标定器的位置坐标，确定所述侦查无人机相对所述位置标定器的方位；

基于所述侦查无人机相对所述位置标定器的方位，在所述位置标定器当前所处的x-y平面、x-z平面或y-z平面上移动。

可选地，所述获取所述位置标定器发送的第一标定信号，基于所述第一标定信号定位所述着火点所处区域坐标包括：

所述侦查无人机获取至少三个所述位置标定器发送的所述第一标定信号；

基于所述第一标定信号的信号强度，确定所述侦查无人机与各个所述位置标定器之间的距离；

基于所述侦查无人机与各个所述位置标定器之间的距离，以及各个所述位置标定器的位置坐标，确定所述侦查无人机的位置坐标，根据所述侦查无人机的位置坐标生成所述着火点所处区域坐标。

可选地，所述根据所述消防机器人的当前位置坐标和所述着火点所处区域坐标确定行进路线包括：

所述消防机器人基于所述消防机器人的当前位置坐标和所述着火点所处区域坐标，获得所述起火建筑的路线集合，基于所述路线集合确定所述当前位置坐标朝向所述着火点所处区域坐标的目标路线，将所述目标路线确定为所述行进路线。

可选地，所述起火建筑的路线集合包含各条走道、楼梯、房间的位置坐标集合，以及走道与走道之间、走道与楼梯之间、楼梯与楼梯之间、楼梯与房间之间、房间与房间之间的路线坐标集合。

可选地，所述协同灭火方法还包括：

所述消防机器人在接收到所述着火点所处区域坐标时，判断是否接收到救援请求，若存在救援请求，则查询着火点列表和所述起火建筑的路线集合，判断是否可直达当前接收的着火点，若是，则将当前接收的着火点作为当前待灭的着火点。

可选地，所述协同灭火系统还包括控制平台，所述控制平台用于生成控制指令，并将所述控制指令发送给所述侦查无人机、所述消防机器人及所述位置标定器。

可选地，至少一个所述位置标定器还用作所述侦查无人机、所述消防机器人及所述控制平台之间的通信中继。

通过设置包含至少一个侦查无人机、至少一个消防机器人及至少三个位置标定器的协同灭火系统，由侦查无人机检测起火建筑内的着火点，当检测到着火点时，获取位置标定器发送的第一标定信号，基于第一标定信号定位着火点所处区域坐标，并将着火点所处区域坐标发送至消防机器人；消防机器人在接收到着火点所处区域坐标后，获取位置标定器发送的第二标定信号，基于第二标定信号定位消防机器人的当前位置坐标，并根据消防机器人的当前位置坐标和着火点所处区域坐标确定行进路线，移动到着火点所处区域坐标，执行灭火操作，如此设置，可结合侦查无人机灵活轻便、消防机器人能携带消防灭火设备的特点，由侦查无人机进行着火点探测，由消防机器人执行灭火操作，再由三个位置标定器辅助侦查无人机和消防机器人进行定位，全由机器参与到灭火一线，无需人参与到灭火一线，也可获得较好的灭火效果，实现安全灭火。

附图说明

图1为本发明基于无人机和机器人的协同灭火方法的一实施例示意图；

图2为本发明中协同灭火系统的一实施例示意图；

图3为本发明基于无人机和机器人的协同灭火方法另一实施例示意图。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细的说明。

本发明提出一种基于无人机和机器人的协同灭火方法。

所述协同灭火方法应用于协同灭火系统，如图2，所述协同灭火系统包括：至少一个侦查无人机、至少一个消防机器人及至少三个位置标定器。

其中，侦查无人机用于检测起火建筑内的着火点，确定起火建筑内的着火点所处区域，并将着火点所处区域坐标发送至消防机器人。侦查无人机上可配置火焰检测模块用以检测着火点，可配置通信模块(如WIFI模块)用以与消防机器人通信。消防机器人用于接收侦查无人机发送的着火点所处区域坐标，并在接收到着火点所处区域坐标后，移动到着火点所处区域坐标，执行灭火操作，其中，消防机器人可配置通信模块(如WIFI模块)用以与侦查无人机通信，可配置避障测距装置(如包含摄像头)，还可配置微处理器，用于规划行进路线和控制执行灭火操作。

协同灭火系统，可配置为一个侦查无人机和多个消防机器人，因侦查无人机移动的速度较快，其检测到着火点的速度也很快，存在一种实际情况是，一个消防机器人在一处着火点执行灭火操作时，侦查无人机又检测到了一处着火点，此时一个消防机器人灭火的速度跟不上一台侦查无人机检测着火点的速度，因而配置多个消防机器人可提升灭火速度，减少建筑整体灭火速度受单个消防机器人移动速度和灭火速度的限制。

位置标定器设置于起火建筑外，用于发送标定信号给侦查无人机和消防机器人，用于辅助侦查无人机确定起火建筑内的着火点所处区域，及辅助消防机器人确定自身的位置坐标及移动到着火点所处区域坐标。为确保侦查无人机及消防机器人定位的准确性，至少设置三个位置标定器用于辅助定位。

可选地，所述协同灭火系统还包括控制平台，所述控制平台用于生成控制指令，并将所述控制指令发送给所述侦查无人机、所述消防机器人及所述位置标定器。

其中，控制平台可供人为操作，可由消防人员基于控制平台控制侦查无人机、消防机器人及位置标定器进行移动、摄像、灭火、发送无线信号等操作；控制平台也可配置算力较高的处理器，执行运算量较大的计算，将计算结果反馈给侦查无人机、消防机器人及位置标定器，以供后者执行相应操作。在灭火完成后，可由控制平台控制侦查无人机、消防机器人和位置标定器回到指定地点。

侦查无人机和/或消防机器人可实时传输图像数据，供消防人员查看火情及灭火情况，也可作为消防人员的控制参考。

控制平台的设置，使得侦查无人机、消防机器人和位置标定器可人为控制，进而提升灭火的精准性，也保证消防人员对灭火进程的把握。

可选地，至少一个所述位置标定器还用作侦查无人机、消防机器人及控制平台之间的通信中继。

因侦查无人机与消防机器人之间，或者侦查无人机与控制平台之间，或者消防机器人与控制平台之间可能存在多种遮挡物，或者可能距离较远，导致无线信号强度较弱，无法实现信号的完整传输，因而将至少一个位置标定器作为侦查无人机、消防机器人及控制平台之间的通信中继，例如，若侦查无人机要发送信息至控制平台，则首先由侦查无人机将信息发送至作为通信中继的位置标定器，再由作为通信中继的位置标定器发送至控制平台。如此，可避免因建筑结构的遮挡导致无线信号强度过低，保证信号传输的完整性。

如图1，在本发明基于无人机和机器人的协同灭火方法的一实施例中，所述协同灭火方法包括：

步骤S10，所述侦查无人机检测起火建筑内的着火点，当检测到着火点时，获取所述位置标定器发送的第一标定信号，基于所述第一标定信号定位所述着火点所处区域坐标，并将所述着火点所处区域坐标发送至所述消防机器人。

侦查无人机在起火建筑内飞行时，通过搭载在机身上的火焰检测模块检测着火点。一实施方式中，因侦查无人机需靠近着火点较近距离范围内才能检测到着火点，因此侦查无人机可将自身位置坐标作为着火点所处区域坐标，这样一来，侦查无人机可减少计算着火点位置的计算量，同时又能将大致的着火点坐标发送给消防机器人，消防机器人可基于着火点所处区域坐标移动到着火点附近，自行确定着火点的具体位置，执行灭火操作，此外，因为从侦查无人机发现着火点到消防机器人执行灭火操作存在时间差，在这个过程中，火情可能发现变化，着火点位置可能发生变化，因而消防机器人基于侦查无人机发送的着火点所处区域坐标确定大致前进方向，在到达着火点所处区域坐标后再检测着火点具体坐标，可应对着火点位置变化后的情况，便于顺利灭火。

位置标定器实时或定时发送无线信号，侦查无人机接收该无线信号，并基于该无线信号实现自身的定位，为便于描述，将侦查无人机接收到的位置标定器发送的无线信号称为第一标定信号。因位置标定器至少有三个，侦查无人机接收到至少三个位置标定器发送的第一标定信号，基于至少三个第一标定信号进行侦查无人机位置的确定。

进一步地，以起火建筑的一个顶角或底角为原点、起火建筑的边沿为坐标轴构建x-y-z三维坐标系，所述x-y-z三维坐标系的x-y平面、x-z平面及y-z平面各自设置至少一个位置标定器。

可选地，所述x-y-z三维坐标系的原点处设置至少一个位置标定器。

建立一个三维坐标系，基于火情状况(如起火楼层)确定以起火建筑的顶角还是底角为原点，人为判断是以顶角为原点还是以底角为原点，例如，当起火楼层较高，但未到达顶楼时，可将原点设置于起火建筑的顶角，如此一来，可使侦查无人机和消防机器人距离原点较近，便于通信。该三维坐标系，以起火建筑顶角与顶角、底角与底角或顶角与底角的边沿为坐标轴(x轴、y轴、z轴)。这一坐标系的建立，因以起火建筑的顶角或底角为原点，以起火建筑顶角与顶角、底角与底角或顶角与底角的边沿为坐标轴，可简化起火建筑中各个位置的坐标表达和坐标计算，减少计算量，此外，因位置标定器用于辅助侦查无人机和消防机器人定位，将位置标定器设置于x-y平面、x-z平面及y-z平面，可简化位置标定器的坐标，简化计算难度，此外，因该三维坐标系以起火建筑边沿为坐标轴，x-y平面、x-z平面及y-z平面均为建筑墙面，将位置标定器设置于x-y平面、x-z平面及y-z平面，即将位置标定器设置于墙面处，有利于位置标定器尽快确定固定位置，此外，也可避免位置标定器与起火建筑内的侦查无人机、消防机器人距离太远，避免信号强度低，进而避免信号传输失败。

步骤S20，所述消防机器人在接收到所述着火点所处区域坐标后，获取所述位置标定器发送的第二标定信号，基于所述第二标定信号定位所述消防机器人的当前位置坐标，并根据所述消防机器人的当前位置坐标和所述着火点所处区域坐标确定行进路线，移动到所述着火点所处区域坐标，执行灭火操作。

一实施方式中，协同灭火系统配置为一个侦查无人机和多个消防机器人，当侦查无人机检测到起火建筑内的着火点时，侦查无人机将新增着火点请求发送至多个消防机器人。每个消防机器人在接收到新增着火点请求时，将应答信息发送至侦查无人机，应答信息包含消防机器人待执行灭火操作的着火点个数以及自身坐标，侦查无人机基于消防机器人的应答信息确定与当前的新增着火点最匹配的消防机器人，将该新增着火点所处区域坐标发送至该最匹配的消防机器人，由该消防机器人执行步骤S20的操作。可立即执行步骤S20的操作；也可将新增着火点添加至着火点列表后，按照着火点列表顺序，依次对每个着火点执行步骤S20的操作，具体而言，首先确定当前要执行灭火操作的着火点所处区域坐标，再执行步骤S20中获取位置标定器发送的第二标定信号及之后的步骤，直至移动到当前要执行灭火操作的着火点所处区域坐标，执行灭火操作。

其中，侦查无人机基于消防机器人的应答信息，首先确定其中待执行灭火操作的着火点个数小于预设个数的消防机器人，若待执行灭火操作的着火点个数小于预设个数的消防机器人只有一个，则该消防机器人为与新增着火点最匹配的消防机器人，若待执行灭火操作的着火点个数小于预设个数的消防机器人有多个，则进一步确定新增着火点所处区域坐标与消防机器人位置坐标之间的距离，确定距离最小的消防机器人作为与新增着火点最匹配的消防机器人。

消防机器人获取至少三个位置标定器发送的第二标定信号(为便于描述，将消防机器人接收的位置标定器发送的无线信号称作第二标定信号)，确定第二标定信号的信号强度，根据第二标定信号的信号强度，确定消防机器人自身与各个位置标定器之间的距离，再基于消防机器人与各个位置标定器之间的距离，以及各个位置标定器的位置坐标，确定消防机器人的当前位置坐标。

在确定消防机器人的当前位置坐标后，根据消防机器人的当前位置坐标和着火点所处区域坐标，即可确定行进路线。

消防机器人使用灭火剂喷洒器、消防水炮等灭火设备执行灭火操作。

通过设置包含至少一个侦查无人机、至少一个消防机器人及至少三个位置标定器的协同灭火系统，由侦查无人机检测起火建筑内的着火点，当检测到着火点时，获取位置标定器发送的第一标定信号，基于第一标定信号定位着火点所处区域坐标，并将着火点所处区域坐标发送至消防机器人；消防机器人在接收到着火点所处区域坐标后，获取位置标定器发送的第二标定信号，基于第二标定信号定位消防机器人的当前位置坐标，并根据消防机器人的当前位置坐标和着火点所处区域坐标确定行进路线，移动到着火点所处区域坐标，执行灭火操作，如此设置，可结合侦查无人机灵活轻便、消防机器人能携带消防灭火设备的特点，由侦查无人机进行着火点探测，由消防机器人执行灭火操作，再由三个位置标定器辅助侦查无人机和消防机器人进行定位，全由机器参与到灭火一线，无需人参与到灭火一线，也可获得较好的灭火效果，实现安全灭火。

可选地，所述位置标定器设置为无人机；所述协同灭火方法还包括：所述位置标定器在检测到所述侦查无人机发送的无线信号强度低于预设值时，朝向缩短其与所述侦查无人机之间距离的方位移动。

位置标定器设置为无人机，指无人机上设置无线通信模块，其通过发送无线信号，由侦查无人机和消防机器人接收后进行定位操作。位置标定器设置为无人机，则位置标定器可自主移动或人为控制移动。

因侦查无人机/消防机器人均通过接收位置标定器的无线信号来实现自身定位，若侦查无人机/消防机器人与位置标定器距离太远，无线信号的强度会较弱，可能导致信号传输中断或者信号传输不准确，所以，位置标定器在检测到侦查无人机发送的无线信号强度低于预设值时，移动位置以缩短其与侦查无人机的距离，因侦查无人机与消防机器人距离较近，缩短位置标定器与侦查无人机的距离同时可实现缩短位置标定器与消防机器人的距离。

位置标定器设置于起火建筑外贴近墙面的位置，当检测到侦查无人机发送的无线信号强度低于预设值时，位置标定器在当前所处墙面上移动以缩短其与侦查无人机的距离。一实施方式中，位置标定器在检测到侦查无人机发送的无线信号强度低于预设值时，发送移动请求至侦查无人机，侦查无人机接收到移动请求后，不间断地发送无线信号，位置标定器实时检测侦查无人机发送的无线信号强度，朝向无线信号强度增大的方向移动。另一实施方式中，位置标定器在检测到侦查无人机发送的无线信号强度低于预设值时，发送移动请求至控制平台，人为控制位置标定器缩短其与侦查无人机的距离。又一实施方式中，位置标定器在检测到侦查无人机发送的无线信号强度低于预设值时，获取侦查无人机的位置坐标，基于位置标定器自身的位置坐标及侦查无人机的位置坐标，确定位置标定器的移动方位，例如，对于设置于x-y平面的位置标定器，其坐标为(a,b,0)，侦查无人机的坐标坐标为(A,B,C)，则位置标定器应朝向坐标(A,B,0)移动，以缩小其与侦查无人机的距离。

通过将位置标定器设置为无人机，使位置标定器具备随时移动的能力，进而使得位置标定器在检测到侦查无人机发送的无线信号强度低于预设值时，朝向缩短其与侦查无人机之间距离的方位移动，尽量减小障碍物对无线信号的阻碍，保证定位的准确性。

可选地，如图3，所述获取所述位置标定器发送的第一标定信号，基于所述第一标定信号定位所述着火点所处区域坐标包括：

步骤S11，所述侦查无人机获取至少三个所述位置标定器发送的所述第一标定信号。

步骤S12，基于所述第一标定信号的信号强度，确定所述侦查无人机与各个所述位置标定器之间的距离。

侦查无人机获取至少三个位置标定器发送的第一标定信号，侦查无人机与位置标定器距离越近，第一标定信号的信号强度越大，侦查无人机与位置标定器距离越远，第一标定信号的信号强度越小，基于此，可基于第一标定信号强度，确定侦查无人机与位置标定器的距离，可预设信号强度与距离的对应关系，直接基于该对应关系确定侦查无人机与各个位置标定器之间的距离。

步骤S13，基于所述侦查无人机与各个所述位置标定器之间的距离，以及各个所述位置标定器的位置坐标，确定所述侦查无人机的位置坐标，根据所述侦查无人机的位置坐标生成所述着火点所处区域坐标。

各个位置标定器的位置坐标已知，因而将各个位置标定器的位置坐标结合侦查无人机与各个位置标定器之间的距离，就可计算出侦查无人机的位置坐标。

一实施方式中，将侦查无人机自身位置坐标作为着火点所处区域坐标，可减少侦查无人机计算着火点位置的计算量，也可适应火情变化，精准灭火。

另一实施方式中，基于侦查无人机的位置坐标修正/计算生成着火点所处区域坐标，具体而言，侦查无人机确定着火点与自身的相对位置关系，例如，着火点在侦查无人机的南侧，进一步地，还可检测侦查无人机与着火点的距离，以S表示侦查无人机与着火点的距离，则着火点所处区域为成侦查无人机坐标点正南方向S米处，基于着火点与侦查无人机的相对位置关系，及侦查无人机坐标，就可计算出着火点所处区域坐标。

可选地，所述根据所述消防机器人的当前位置坐标和所述着火点所处区域坐标确定行进路线包括：

所述消防机器人基于所述消防机器人的当前位置坐标和所述着火点所处区域坐标，获得所述起火建筑的路线集合，基于所述路线集合确定所述当前位置坐标朝向所述着火点所处区域坐标的目标路线，将所述目标路线确定为所述行进路线。

其中，预设一建筑路线数据库，在该数据库中，存储有多个建筑的内部结构数据和内部路线数据，其中也包含起火建筑的内部结构数据和内部路线数据，具体包含以三维坐标集合形式存储的各条走道、楼梯、房间的位置，以及走道与走道之间、走道与楼梯之间、楼梯与楼梯之间、楼梯与房间之间、房间与房间之间的路线坐标集合。消防机器人可在进入起火建筑之前，下载好起火建筑的内部结构数据和内部路线数据，在知晓自身的当前位置坐标和着火点所处区域坐标后，即可查询起火建筑的内部结构数据和内部路线数据，确定当前位置坐标朝向着火点所处区域坐标的目标路线。

由此，可实现消防机器人的室内路线规划，确保灭火操作的顺利进行。

可选地，所述协同灭火方法还包括：

所述消防机器人在接收到所述着火点所处区域坐标时，判断是否接收到救援请求，若存在救援请求，则查询着火点列表和所述起火建筑的路线集合，判断是否可直达当前接收的着火点，若是，则将当前接收的着火点作为当前待灭的着火点，执行所述步骤S20中获取所述位置标定器发送的第二标定信号及之后的步骤。

其中，侦查无人机上可配置红外检测模块，用于检测人，或者还可配置声音检测模块，用于检测人声，当检测到人或检测到人声时，发送与着火点所处区域坐标关联的救援请求。

每个消防机器人中存储各自的着火点列表，用于存储该消防机器人还未执行灭火操作的着火点。当着火点列表中的着火点数量等于0，即着火点列表为空时，判定可直达当前接收的着火点。当着火点列表中的着火点数量大于0时，判断着火点列表中是否还存在其他的存在救援请求的着火点，若是，则判定不可直达当前接收的着火点，若否，则判断消防机器人的当前位置坐标前往当前接收的着火点的路线上是否存在其他着火点，若是，则判定不可直达当前接收的着火点，若否，则可直达当前接收的着火点。

由此，可优先处理有救援需求的着火点，实现受困人员救助，提升协同灭火系统的智能性。

虽然本公开披露如上，但本公开的保护范围并非仅限于此。本领域技术人员在不脱离本公开的精神和范围的前提下，可进行各种变更与修改，这些变更与修改均将落入本发明的保护范围。

Claims (5)

1.一种基于无人机和机器人的协同灭火方法，其特征在于，所述协同灭火方法应用于协同灭火系统，所述协同灭火系统包括：至少一个侦查无人机、至少一个消防机器人及至少三个位置标定器；

所述协同灭火方法包括：

所述侦查无人机检测起火建筑内的着火点，当检测到着火点时，获取所述位置标定器发送的第一标定信号，基于所述第一标定信号定位所述着火点所处区域坐标，并将所述着火点所处区域坐标发送至所述消防机器人；

所述消防机器人在接收到所述着火点所处区域坐标时，判断是否接收到救援请求，若存在救援请求，则查询着火点列表和所述起火建筑的路线集合，判断是否可直达当前接收的着火点，若是，则将当前接收的着火点作为当前待灭的着火点；

所述消防机器人在接收到所述着火点所处区域坐标后，获取所述位置标定器发送的第二标定信号，基于所述第二标定信号定位所述消防机器人的当前位置坐标，并根据所述消防机器人的当前位置坐标和所述着火点所处区域坐标确定行进路线，移动到所述着火点所处区域坐标，执行灭火操作；

以所述起火建筑的一个顶角或底角为原点、所述起火建筑的边沿为坐标轴构建x-y-z三维坐标系，所述x-y-z三维坐标系的x-y平面、x-z平面及y-z平面各自设置至少一个所述位置标定器；

所述位置标定器设置为无人机；所述协同灭火方法还包括：

所述位置标定器在检测到所述侦查无人机发送的无线信号强度低于预设值时，朝向缩短其与所述侦查无人机之间距离的方位移动；

所述朝向缩短其与所述侦查无人机之间距离的方位移动包括：

所述位置标定器获取所述侦查无人机的位置坐标，基于所述侦查无人机的位置坐标和所述位置标定器的位置坐标，确定所述侦查无人机相对所述位置标定器的方位；

基于所述侦查无人机相对所述位置标定器的方位，在所述位置标定器当前所处的x-y平面、x-z平面或y-z平面上移动；

所述获取所述位置标定器发送的第一标定信号，基于所述第一标定信号定位所述着火点所处区域坐标包括：

所述侦查无人机获取至少三个所述位置标定器发送的所述第一标定信号；

基于所述第一标定信号的信号强度，确定所述侦查无人机与各个所述位置标定器之间的距离；

基于所述侦查无人机与各个所述位置标定器之间的距离，以及各个所述位置标定器的位置坐标，确定所述侦查无人机的位置坐标，根据所述侦查无人机的位置坐标生成所述着火点所处区域坐标；

每个所述消防机器人中存储各自的着火点列表，用于储存所述消防机器人还未执行灭火操作的着火点，当所述着火点的数量为0时，判定可直达当前接收的着火点，当所述着火点的数量大于0时，判断所述着火点列表中是否还存在其他的存在救援请求的着火点，若是，则判定不可直达当前接收的着火点，若否，则判断所述消防机器人的当前位置坐标前往当前接收的着火点的路线上是否存在其他着火点，若是，则判定不可直达当前接收的着火点，若否，则可直达当前接收的着火点。

2.如权利要求1所述的基于无人机和机器人的协同灭火方法，其特征在于，所述根据所述消防机器人的当前位置坐标和所述着火点所处区域坐标确定行进路线包括：

所述消防机器人基于所述消防机器人的当前位置坐标和所述着火点所处区域坐标，获得所述起火建筑的路线集合，基于所述路线集合确定所述当前位置坐标朝向所述着火点所处区域坐标的目标路线，将所述目标路线确定为所述行进路线。

3.如权利要求2所述的基于无人机和机器人的协同灭火方法，其特征在于，所述起火建筑的路线集合包含各条走道、楼梯、房间的位置坐标集合，以及走道与走道之间、走道与楼梯之间、楼梯与楼梯之间、楼梯与房间之间、房间与房间之间的路线坐标集合。

4.如权利要求1所述的基于无人机和机器人的协同灭火方法，其特征在于，所述协同灭火系统还包括控制平台，所述控制平台用于生成控制指令，并将所述控制指令发送给所述侦查无人机、所述消防机器人及所述位置标定器。

5.如权利要求4所述的基于无人机和机器人的协同灭火方法，其特征在于，至少一个所述位置标定器还用作所述侦查无人机、所述消防机器人及所述控制平台之间的通信中继。

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