CN113175356A - 一种可及时采集灾情的矿井瓦斯爆炸灾情智能探测系统 - Google Patents
一种可及时采集灾情的矿井瓦斯爆炸灾情智能探测系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN113175356A CN113175356A CN202110567424.6A CN202110567424A CN113175356A CN 113175356 A CN113175356 A CN 113175356A CN 202110567424 A CN202110567424 A CN 202110567424A CN 113175356 A CN113175356 A CN 113175356A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- mine
- intelligent
- aerial vehicle
- unmanned aerial
- module
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 title claims abstract description 67
- 238000004880 explosion Methods 0.000 title claims abstract description 32
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims abstract description 26
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims abstract description 11
- 239000000428 dust Substances 0.000 claims abstract description 6
- 230000004927 fusion Effects 0.000 claims abstract description 5
- UGFAIRIUMAVXCW-UHFFFAOYSA-N Carbon monoxide Chemical compound [O+]#[C-] UGFAIRIUMAVXCW-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 10
- 229910002091 carbon monoxide Inorganic materials 0.000 claims description 10
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 10
- 238000007689 inspection Methods 0.000 claims description 7
- 230000011218 segmentation Effects 0.000 claims description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 4
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 claims description 3
- 230000006870 function Effects 0.000 claims description 3
- 239000007789 gas Substances 0.000 description 36
- 239000003245 coal Substances 0.000 description 8
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000008054 signal transmission Effects 0.000 description 3
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 3
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 239000002817 coal dust Substances 0.000 description 1
- 239000003034 coal gas Substances 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 230000018109 developmental process Effects 0.000 description 1
- 238000009792 diffusion process Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 1
- 239000002341 toxic gas Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
- E21F—SAFETY DEVICES, TRANSPORT, FILLING-UP, RESCUE, VENTILATION, OR DRAINING IN OR OF MINES OR TUNNELS
- E21F17/00—Methods or devices for use in mines or tunnels, not covered elsewhere
- E21F17/18—Special adaptations of signalling or alarm devices
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Geochemistry & Mineralogy (AREA)
- Geology (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Alarm Systems (AREA)
Abstract
本发明公开了一种可及时采集灾情的矿井瓦斯爆炸灾情智能探测系统，包括地上控制系统、智能无人机、机载装置、地下采集装置、探测机器人及中继装置，地上控制系统通过无线传输系统控制智能无人机，智能无人机装载机载装置；其中，智能无人机包括目标跟踪模块、计算任务分割模块、信息融合模块及运动检测模块，机载装置包括机载粉尘传感器、机载高清摄像系统、机载温度传感器、机载湿度传感器及无线传输系统。有益效果：本发明通过设置智能无人机、机载装置、地下采集装置及探测机器人，并配合地上控制系统，实现了对矿井的全方位探测、侦查和救援，从而使灾情探测的安全性及自动化程度更高，有利于减少人员伤亡和经济损失。
Description
技术领域
本发明涉及煤矿安全和智能救灾技术领域，具体来说，涉及一种可及时采集灾情的矿井瓦斯爆炸灾情智能探测系统。
背景技术
矿井火灾是煤矿生产的五大灾害之一。矿井火灾的主要危害包括：产生大量的有害气体、产生高温、引起瓦斯和粉尘爆炸、毁坏设备和资源。煤矿火灾一旦发生，火灾蔓延速度快，难以控制，甚至会引起煤尘和瓦斯爆炸，造成难以预计的损失。矿井发生火灾后，受煤矿井巷空间狭小限制，人员的撤离、躲避及救援难度很大，而快速的掌握火灾现场的灾情是救援、控制火灾的重要保障。每个煤矿生产单位都制定严格的煤矿火灾预防措施，煤矿发生火灾后往往都能够控制火灾向其它巷道的蔓延，但由于矿井火灾产生大量的有毒气体及高温在井巷扩散的速度快、距离长，这对井下人员的危害极大，因此，必须对火灾现场及周围巷道环境有精准的掌握，才能保障救援人员安全，并推进救援工作的快速开展。
然而，当前煤矿生产单位缺乏实现远程、无人控制的探测装备，这为矿井火灾的救援带来了非常大阻力，在对灾情不了解的情况下，只能被迫等待救援时机，使救援工作极为被动。专利号CN105812727B公开了一种矿山井下事故现场搜救以及监控系统，其主要是为救援人员配备无线装置及应急装置，然而实际矿井发生火灾后，矿井中的灾情难以知晓，贸然让救援人员进入矿井进行搜救作业，很容易发生二次灾难，从而造成不必要的人员伤亡。
针对相关技术中的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
发明内容
(一)解决的技术问题
针对现有技术的不足，本发明提供了可及时采集灾情的矿井瓦斯爆炸灾情智能探测系统，具备可准确采集矿井火灾灾情实况、分析事故情况并确定救援最佳时机的优点，进而解决现有煤矿生产单位缺乏远程、无人控制的灾情探测装备的问题。
(二)技术方案
为实现上述可准确采集矿井火灾灾情实况、分析事故情况并确定救援最佳时机的优点，本发明采用的具体技术方案如下：
一种可及时采集灾情的矿井瓦斯爆炸灾情智能探测系统，包括地上控制系统、智能无人机、机载装置、地下采集装置、探测机器人及中继装置，地上控制系统通过无线传输系统控制智能无人机，智能无人机装载机载装置；其中，智能无人机包括目标跟踪模块、计算任务分割模块、信息融合模块及运动检测模块，机载装置包括机载粉尘传感器、机载高清摄像系统、机载温度传感器、机载湿度传感器及无线传输系统。
进一步的，地上控制系统包括飞行操作模块、数据处理模块、图像显示模块及无线传输与接收模块；其中，飞行操作模块用于通过发射无线信号控制智能无人机的飞行；数据处理模块用于对机载装置、地下采集装置、探测机器人及中继装置传输的数据进行处理；图像显示模块用于显示机载高清摄像系统传输的视频画面；无线传输与接收模块用于信号的传输与接收。
进一步的，目标跟踪模块用于无人机在矿井中的智能避障，该避障方法包括以下步骤：
根据从巡检无人机上下载的电子地图来建立矿井中障碍物的最小安全空间边界线；
根据障碍物的最小安全空间边界线建立多边形柱状避障空间；
利用A-Star算法及新建立多边形柱状避障空间对无人机的电力巡检智能避障路径进行规划并传输至地上控制系统。
进一步的，A-Star算法的函数表达式如下：
f(k)＝g(k)+h(k)
其中，f(k)为地图中需要搜索节点，g(k)为地图中从起始到目前节点的代价值，h(k)为地图中在节点k的启发式代价估值，xk、yk表示当前节点k的横、纵坐标，xgoal、ygoal表示终点的横、纵坐标，D表示相邻的两节点间在栅格地图里的直线距离。
进一步的，计算任务分割模块用于对无人机的设备温度、CPU利用率、内存占用率以及能源状态进行判断，并根据实时网络状态和资源占用情况适应性的分配计算任务至中继装置。
进一步的，探测机器人装载有机载装置、导航系统及救援系统，且机载装置通过无线传输系统与中继装置进行通讯。
进一步的，地上控制系统将规划后的避障路径传输至探测机器人，探测机器人利用导航系统移动至瓦斯爆炸点，救援系统用于对瓦斯爆炸点的火源进行扑灭。
进一步的，地下采集装置包括一氧化碳气体传感器、瓦斯气体传感器及气压传感器，一氧化碳气体传感器用于对矿井中的一氧化碳气体含量进行检测，瓦斯气体传感器用于对矿井中的瓦斯气体含量进行检测，气压传感器用于对矿井中的气体压力进行检测。
进一步的，无线传输系统是将处理后的参数、语音、视频数据通过Wifi、TD-LTE/TD-FDD、IMT-2121与地上无线传输与接收模块进行通信。
(三)有益效果
与现有技术相比，本发明提供了可及时采集灾情的矿井瓦斯爆炸灾情智能探测系统，具备以下有益效果：
(1)、本发明通过设置智能无人机、机载装置、地下采集装置及探测机器人，并配合地上控制系统，实现了对矿井的全方位探测、侦查和救援，从而使灾情探测的安全性及自动化程度更高，有利于减少人员伤亡和经济损失；另外，通过中继装置可以实现信号中转，从而保证智能无人机与地上控制系统之间信号传输的稳定性。
(2)、通过在智能无人机内部设置目标跟踪模块，可以实现在发生灾情后对矿井进行探测并规划出合理的避障路径，从而保证无人机的正常飞行，并通过将避障路径发送至探测机器人，从而探测机器人可以精准且快速的移动至瓦斯爆炸点，并对灾情进行有效控制，进而有效的避免二次灾难的发生，降低财产损失。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是根据本发明实施例的可及时采集灾情的矿井瓦斯爆炸灾情智能探测系统的示意图；
图2是根据本发明实施例的可及时采集灾情的矿井瓦斯爆炸灾情智能探测系统中地上控制系统工作流程示意图；
图3是根据本发明实施例的可及时采集灾情的矿井瓦斯爆炸灾情智能探测系统中无线传输系统工作流程示意图；
图4是根据本发明实施例的可及时采集灾情的矿井瓦斯爆炸灾情智能探测系统中无人机避障方法流程示意图。
图中：
1、地上控制系统；101、飞行操作模块；102、数据处理模块；103、图像显示模块；104、线传输与接收模块；2、智能无人机；201、目标跟踪模块；202、计算任务分割模块；203、信息融合模块；204、运动检测模块；3、机载装置；301、机载粉尘传感器；302、机载高清摄像系统；303、机载温度传感器；304、机载湿度传感器；305、无线传输系统；4、地下采集装置；401、一氧化碳气体传感器；402、瓦斯气体传感器；403、气压传感器；5、探测机器人；501、导航系统；502、救援系统；6、中继装置。
具体实施方式
为进一步说明各实施例，本发明提供有附图，这些附图为本发明揭露内容的一部分，其主要用以说明实施例，并可配合说明书的相关描述来解释实施例的运作原理，配合参考这些内容，本领域普通技术人员应能理解其他可能的实施方式以及本发明的优点，图中的组件并未按比例绘制，而类似的组件符号通常用来表示类似的组件。
根据本发明的实施例，提供了一种可及时采集灾情的矿井瓦斯爆炸灾情智能探测系统。
现结合附图和具体实施方式对本发明进一步说明，如图1-4所示，根据本发明实施例的可及时采集灾情的矿井瓦斯爆炸灾情智能探测系统，包括地上控制系统1、智能无人机2、机载装置3、地下采集装置4、探测机器人5及中继装置6，且智能无人机2、机载装置3及探测机器人5均经过防爆处理，地上控制系统1通过无线传输系统控制智能无人机2，智能无人机2装载机载装置3；其中，智能无人机2包括目标跟踪模块201、计算任务分割模块202、信息融合模块203及运动检测模块204，机载装置3包括机载粉尘传感器301、机载高清摄像系统302、机载温度传感器303、机载湿度传感器304及无线传输系统305。
借助于上述方案，本发明通过设置智能无人机2、机载装置3、地下采集装置4及探测机器人5，并配合地上控制系统1，实现了对矿井的全方位探测、侦查和救援，从而使灾情探测的安全性及自动化程度更高，有利于减少人员伤亡和经济损失；另外，通过中继装置6可以实现信号中转，从而保证智能无人机2与地上控制系统1之间信号传输的稳定性。
在一个实施例中，地上控制系统1包括飞行操作模块101、数据处理模块102、图像显示模块103及无线传输与接收模块104；其中，飞行操作模块101用于通过发射无线信号控制智能无人机2的飞行；数据处理模块102用于对机载装置3、地下采集装置4、探测机器人5及中继装置6传输的数据进行处理；图像显示模块103用于显示机载高清摄像系统302传输的视频画面；无线传输与接收模块104用于信号的传输与接收。
在一个实施例中，目标跟踪模块201用于无人机在矿井中的智能避障，该避障方法包括以下步骤：
S1、根据从巡检无人机上下载的电子地图来建立矿井中障碍物的最小安全空间边界线；
S2、根据障碍物的最小安全空间边界线建立多边形柱状避障空间；
S3、利用A-Star算法及新建立多边形柱状避障空间对无人机的电力巡检智能避障路径进行规划并传输至地上控制系统1。
在一个实施例中，所述A-Star算法的函数表达式如下：
f(k)＝g(k)+h(k)
其中，f(k)为地图中需要搜索节点，g(k)为地图中从起始到目前节点的代价值，h(k)为地图中在节点k的启发式代价估值，xk、yk表示当前节点k的横、纵坐标，xgoal、ygoal表示终点的横、纵坐标，D表示相邻的两节点间在栅格地图里的直线距离。
在一个实施例中，计算任务分割模块202用于对无人机的设备温度、CPU利用率、内存占用率以及能源状态进行判断，并根据实时网络状态和资源占用情况适应性的分配计算任务至中继装置6。
在一个实施例中，探测机器人5装载有机载装置3、导航系统501及救援系统502，且机载装置3通过无线传输系统305与中继装置6进行通讯。
在一个实施例中，地上控制系统1将规划后的避障路径传输至探测机器人5，探测机器人5利用导航系统501移动至瓦斯爆炸点，救援系统502用于对瓦斯爆炸点的火源进行扑灭。
在一个实施例中，地下采集装置4包括一氧化碳气体传感器401、瓦斯气体传感器402及气压传感器403，一氧化碳气体传感器401用于对矿井中的一氧化碳气体含量进行检测，瓦斯气体传感器402用于对矿井中的瓦斯气体含量进行检测，气压传感器403用于对矿井中的气体压力进行检测。
在一个实施例中，所述无线传输系统305是将处理后的参数、语音、视频数据通过Wifi、TD-LTE/TD-FDD、IMT-2121与地上无线传输与接收模块104进行通信。
综上所述，借助于本发明的上述技术方案，本发明通过设置智能无人机2、机载装置3、地下采集装置4及探测机器人5，并配合地上控制系统1，实现了对矿井的全方位探测、侦查和救援，从而使灾情探测的安全性及自动化程度更高，有利于减少人员伤亡和经济损失；另外，通过中继装置6可以实现信号中转，从而保证智能无人机2与地上控制系统1之间信号传输的稳定性。
此外，通过在智能无人机2内部设置目标跟踪模块201，可以实现在发生灾情后对矿井进行探测并规划出合理的避障路径，从而保证无人机的正常飞行，并通过将避障路径发送至探测机器人5，从而探测机器人5可以精准且快速的移动至瓦斯爆炸点，并对灾情进行有效控制，进而有效的避免二次灾难的发生，降低财产损失。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (9)
1.一种可及时采集灾情的矿井瓦斯爆炸灾情智能探测系统，包括地上控制系统(1)、智能无人机(2)、机载装置(3)、地下采集装置(4)、探测机器人(5)及中继装置(6)，其特征在于，所述地上控制系统(1)通过无线传输系统控制所述智能无人机(2)，所述智能无人机(2)装载所述机载装置(3)；
其中，所述智能无人机(2)包括目标跟踪模块(201)、计算任务分割模块(202)、信息融合模块(203)及运动检测模块(204)，所述机载装置(3)包括机载粉尘传感器(301)、机载高清摄像系统(302)、机载温度传感器(303)、机载湿度传感器(304)及无线传输系统(305)。
2.根据权利要求1所述的一种可及时采集灾情的矿井瓦斯爆炸灾情智能探测系统，其特征在于，所述地上控制系统(1)包括飞行操作模块(101)、数据处理模块(102)、图像显示模块(103)及无线传输与接收模块(104)；
其中，所述飞行操作模块(101)用于通过发射无线信号控制所述智能无人机(2)的飞行；
所述数据处理模块(102)用于对机载装置(3)、地下采集装置(4)、探测机器人(5)及中继装置(6)传输的数据进行处理；
所述图像显示模块(103)用于显示机载高清摄像系统(302)传输的视频画面；
所述无线传输与接收模块(104)用于信号的传输与接收。
3.根据权利要求1或2所述的一种可及时采集灾情的矿井瓦斯爆炸灾情智能探测系统，其特征在于，所述目标跟踪模块(201)用于无人机在矿井中的智能避障，该避障方法包括以下步骤：
根据从巡检无人机上下载的电子地图来建立矿井中障碍物的最小安全空间边界线；
根据障碍物的最小安全空间边界线建立多边形柱状避障空间；
利用A-Star算法及新建立多边形柱状避障空间对无人机的电力巡检智能避障路径进行规划并传输至地上控制系统(1)。
4.根据权利要求3所述的一种可及时采集灾情的矿井瓦斯爆炸灾情智能探测系统，其特征在于，所述A-Star算法的函数表达式如下：
f(k)＝g(k)+h(k)
其中，f(k)为地图中需要搜索节点，g(k)为地图中从起始到目前节点的代价值，h(k)为地图中在节点k的启发式代价估值，xk、yk表示当前节点k的横、纵坐标，xgoal、ygoal表示终点的横、纵坐标，D表示相邻的两节点间在栅格地图里的直线距离。
5.根据权利要求1所述的一种可及时采集灾情的矿井瓦斯爆炸灾情智能探测系统，其特征在于，所述计算任务分割模块(202)用于对无人机的设备温度、CPU利用率、内存占用率以及能源状态进行判断，并根据实时网络状态和资源占用情况适应性的分配计算任务至中继装置(6)。
6.根据权利要求1所述的一种可及时采集灾情的矿井瓦斯爆炸灾情智能探测系统，其特征在于，所述探测机器人(5)装载有所述机载装置(3)、导航系统(501)及救援系统(502)，且所述机载装置(3)通过无线传输系统(305)与所述中继装置(6)进行通讯。
7.根据权利要求6所述的一种可及时采集灾情的矿井瓦斯爆炸灾情智能探测系统，其特征在于，所述地上控制系统(1)将规划后的避障路径传输至所述探测机器人(5)，所述探测机器人(5)利用所述导航系统(501)移动至瓦斯爆炸点，所述救援系统(502)用于对瓦斯爆炸点的火源进行扑灭。
8.根据权利要求1所述的一种可及时采集灾情的矿井瓦斯爆炸灾情智能探测系统，其特征在于，所述地下采集装置(4)包括一氧化碳气体传感器(401)、瓦斯气体传感器(402)及气压传感器(403)，所述一氧化碳气体传感器(401)用于对矿井中的一氧化碳气体含量进行检测，所述瓦斯气体传感器(402)用于对矿井中的瓦斯气体含量进行检测，所述气压传感器(403)用于对矿井中的气体压力进行检测。
9.根据权利要求2所述的一种可及时采集灾情的矿井瓦斯爆炸灾情智能探测系统，其特征在于，所述无线传输系统(305)是将处理后的参数、语音、视频数据通过Wifi、TD-LTE/TD-FDD、IMT-2121与地上无线传输与接收模块(104)进行通信。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110567424.6A CN113175356A (zh) | 2021-05-24 | 2021-05-24 | 一种可及时采集灾情的矿井瓦斯爆炸灾情智能探测系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110567424.6A CN113175356A (zh) | 2021-05-24 | 2021-05-24 | 一种可及时采集灾情的矿井瓦斯爆炸灾情智能探测系统 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN113175356A true CN113175356A (zh) | 2021-07-27 |
Family
ID=76930006
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202110567424.6A Pending CN113175356A (zh) | 2021-05-24 | 2021-05-24 | 一种可及时采集灾情的矿井瓦斯爆炸灾情智能探测系统 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN113175356A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115574872A (zh) * | 2022-12-09 | 2023-01-06 | 北京今日蓝天科技有限公司 | 基于动态布网的测绘系统、井内气候控制方法、介质 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN206431576U (zh) * | 2017-01-05 | 2017-08-22 | 南京理工大学紫金学院 | 一种基于脑机接口技术的智能防火家居系统 |
| KR20170143133A (ko) * | 2016-06-20 | 2017-12-29 | 서울대학교산학협력단 | 장애물 회피 경로 생성 및 제어에 의한 협업 비행 운송 시스템 및 방법 |
| CN107762558A (zh) * | 2017-11-09 | 2018-03-06 | 河南理工大学 | 矿井瓦斯爆炸灾情智能探测系统及探测方法 |
| CN110248329A (zh) * | 2019-04-17 | 2019-09-17 | 东华大学 | 用于城市强对流天气预防的传感器网络 |
| CN112370694A (zh) * | 2020-11-17 | 2021-02-19 | 宁波鼎翔消防技术有限公司 | 一种基于无人机和机器人的协同灭火方法 |
-
2021
- 2021-05-24 CN CN202110567424.6A patent/CN113175356A/zh active Pending
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20170143133A (ko) * | 2016-06-20 | 2017-12-29 | 서울대학교산학협력단 | 장애물 회피 경로 생성 및 제어에 의한 협업 비행 운송 시스템 및 방법 |
| CN206431576U (zh) * | 2017-01-05 | 2017-08-22 | 南京理工大学紫金学院 | 一种基于脑机接口技术的智能防火家居系统 |
| CN107762558A (zh) * | 2017-11-09 | 2018-03-06 | 河南理工大学 | 矿井瓦斯爆炸灾情智能探测系统及探测方法 |
| CN110248329A (zh) * | 2019-04-17 | 2019-09-17 | 东华大学 | 用于城市强对流天气预防的传感器网络 |
| CN112370694A (zh) * | 2020-11-17 | 2021-02-19 | 宁波鼎翔消防技术有限公司 | 一种基于无人机和机器人的协同灭火方法 |
Non-Patent Citations (3)
| Title |
|---|
| 席庆彪;杨述星;张帅;屈耀红;: "基于A*算法的无人机地面目标跟踪", 火力与指挥控制, no. 03, pages 30 - 32 * |
| 张剑;王世勇;陈玺;徐华东;俞登科;杨忠;: "基于柱状空间和支持向量机的无人机巡线避障方法", 中国电力, no. 03, pages 56 - 66 * |
| 谷月;张德育;晋峰高;: "基于改进A~*算法的机器人路径搜索的研究", 现代信息科技, vol. 26, no. 13, pages 30 - 32 * |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115574872A (zh) * | 2022-12-09 | 2023-01-06 | 北京今日蓝天科技有限公司 | 基于动态布网的测绘系统、井内气候控制方法、介质 |
| CN115574872B (zh) * | 2022-12-09 | 2023-03-24 | 北京今日蓝天科技有限公司 | 基于动态布网的测绘系统、井内气候控制方法、介质 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN107065932B (zh) | 一种灾情探测四旋翼无人机的控制方法 | |
| KR102035693B1 (ko) | 대기 오염 관리 방법 및 이를 위한 시스템 | |
| CN105913604B (zh) | 基于无人机的火灾发生测定方法及其装置 | |
| CN203773355U (zh) | 三维立体多图层式无人机实时定位监管装置 | |
| JP2013134663A (ja) | 災害活動支援システム及び方法 | |
| CN105511491B (zh) | 一种无人机驱赶装置及方法 | |
| EP2511888A1 (en) | Fire management system | |
| CN105243627A (zh) | 基于无人机的消防监控系统 | |
| CN106210662A (zh) | 一种基于无人机的大气污染监测系统及监测方法 | |
| KR101627981B1 (ko) | 사물지능통신을 기반으로 하는 재난대응방법 | |
| CN107521678A (zh) | 用于核辐射放射源定位及抓取的无人机系统及其方法 | |
| KR20180001057A (ko) | 드론을 이용하는 화재진압 시스템 및 방법, 재난 정보 취득 시스템 | |
| CN105282517A (zh) | 一种基于多旋翼无人机的高楼火灾灾情勘察方法及系统 | |
| Govindaraj et al. | The icarus project-command, control and intelligence (c2i) | |
| CN107605537A (zh) | 煤与瓦斯突出巷道灾情智能探测系统及探测方法 | |
| CN110647170A (zh) | 一种基于无人机的航标巡检装置与方法 | |
| CN106153836A (zh) | 一种环保无人机远程气体监控方法及其系统 | |
| CN112730184A (zh) | 一种露天矿粉尘浓度预警系统 | |
| CN210835732U (zh) | 一种基于无人机的航标巡检装置 | |
| CN104748795A (zh) | 一种监控大型电力设备运输的系统及方法 | |
| CN114023035A (zh) | 一种全天候全自动森林火灾早期探测系统及探测方法 | |
| CN113175356A (zh) | 一种可及时采集灾情的矿井瓦斯爆炸灾情智能探测系统 | |
| CN116030591A (zh) | 一种基于物联网的矿井外因火灾智能巡检报警系统及方法 | |
| KR20200069464A (ko) | 재난 대응 로봇 및 관제 장치와 그 초동 대응 방법 | |
| CN106157539A (zh) | 地震临震报警系统 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination |