CN112368191B - 用于电气地切换两级电磁阀的控制装置和方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于两级电磁阀（12）的控制装置（10），其带有操控机构（10a），所述操控机构（10a）被设计用于将穿过所述电磁阀（12）的至少一个磁体线圈流动的电流作为切换信号（28）输送到所述电磁阀（12）处，其中通过将所述切换信号（28）的电流强度（I）从零提高到切换电流强度（I_S）上，所述电磁阀（12）能够从其未通电的切换状态被切换到其通电的切换状态中，并且其中所述电磁阀（12）能够从其通电的切换状态被切换到其未通电的切换状态中，其方式为：所述操控机构（10a）被设计用于必要时将所述切换信号（28）的电流强度（I）在切换时间间隔（Δ_total）期间调节到至少一个在零与切换电流强度（I_S）之间的电流强度值上，在所述切换时间间隔（Δ_total）之后减小到零，并且在所述切换时间间隔（Δ_total）期间将所述切换信号（28）的电流强度（I）至少两次分别针对预先给定的脉冲时间间隔（Δt_puls）提高到在零与切换电流强度（I_S）之间的预先给定的电流脉冲值（I_high）上。

Description

用于电气地切换两级电磁阀的控制装置和方法

技术领域

本发明涉及一种用于两级电磁阀的控制装置。同样地，本发明涉及一种用于车辆的制动系统。此外，本发明还涉及一种用于电气地切换两级电磁阀的方法。

背景技术

在DE 10 2016 226 272 A1中说明了一种用于操控在机动车的制动系统中用作制动阀的电磁阀的方法和装置。该电磁阀作为两级电磁阀能够选择性地被切换到其未通电的打开的切换状态中或者到其通电的关闭的切换状态中。通过提高穿过该电磁阀的磁体线圈的电流的电流强度，该电磁阀由此被切换到其通电的关闭的切换状态中，而借助于降低穿过其磁体线圈的电流的电流强度，该电磁阀能够被切换到其未通电的打开的切换状态中。在DE 10 2016 226 272 A1中所说明的对电磁阀的操控中，所谓的舒适脉冲也在为了切换该电磁阀而改变电流的电流强度期间被引导穿过其磁体线圈，由此应当能够降低在切换该电磁阀时可听到的声音的辐射。

发明内容

本发明实现了一种具有权利要求1的特征的用于两级电磁阀的控制装置、一种具有权利要求4的特征的用于车辆的制动系统和一种具有权利要求7的特征的用于电气地切换两级电磁阀的方法。

本发明实现了用于将两级电磁阀——所述两级电磁阀仅能够被切换到其未通电的切换状态中或者到其通电的切换状态中——从其通电的切换状态切换到其未通电的切换状态中的改善的可行方案，其方式为：在切换时间间隔期间通过将切换信号的电流强度至少两次分别针对预先给定的脉冲时间间隔提高到预先给定的电流脉冲值上来如此反作用于所述电磁阀的能够调节的阀元件的以不希望的方式剧烈的加速，从而阻止所述能够调节的阀元件（例如在所述电磁阀的阀座处）的猛烈的和大声的撞击。由此，本发明改善了在切换电磁阀时的NVH（噪声、振动与声振粗糙度）特性。所谓的“阀切换噪声”或者“阀敲击噪声”由此在按照本发明切换电磁阀时被减小/消除。

在控制装置的一种有利的实施方式中，操控机构被设计用于，在切换时间间隔期间将切换信号的电流强度至少三次分别针对预先给定的脉冲时间间隔提高到预先给定的电流脉冲值上。比较高数目的在切换时间间隔期间实施的脉冲时间间隔允许在一个脉冲时间间隔与一个随后的中间时间间隔之间、或者说在一个中间时间间隔与一个随后的脉冲时间间隔之间的快速的变换。借助于在两个不同的间隔类型之间的比较频繁的变换，所述能够调节的阀元件能够被可靠地调节以用于切换所述电磁阀，而同时阻止所述能够调节的阀元件的以不希望的方式高的加速。

优选所述操控机构额外地被设计用于，在所述切换时间间隔期间将切换信号的电流强度在每个处于两个彼此相继的脉冲时间间隔之间的中间时间间隔期间如此调节到相应的中间值上，以使得所述中间值的每个中间值都比之后的中间时间间隔的之后在该相同的切换时间间隔中所维持的中间值大。由此，所述切换信号的电流强度能够在中间时间间隔期间按照预先给定的函数被减小，而在所述中间时间间隔之间所述脉冲时间间隔则反作用于所述能够调节的阀元件的以不希望的方式剧烈的加速。这改善了所述电磁阀在从其通电的切换状态切换到其未通电的切换状态中时的NVH特性，而同时保持希望的对电磁阀的切换能够被可靠地实施。

上文所说明的优点尤其在用于带有这类控制装置的车辆的制动系统中和能够借助于所述控制装置操控的两级电磁阀中被保证。鉴于借助于控制装置的有利的构造被减小/消除的在将两级电磁阀从其通电的切换状态切换到其未通电的切换状态中时的“阀切换噪声”或者“阀敲击噪声”，无需担心车辆中的人员被这类噪声刺激。因此，为制动系统装备所述控制装置提高了车辆中的人员的舒适度。

例如所述两级电磁阀能够是无电流-关闭的电磁阀或者无电流-打开的电磁阀。同样地，所述两级电磁阀能够是轮入口阀或者轮出口阀。因此，本发明能够被有利地用于大量的频繁使用的阀类型。但是要指出的是：所述两级电磁阀的构造可能性不限于轮入口阀或者轮出口阀。

上面所说明的优点也能够借助于实施相应的用于电气地切换两级电磁阀的方法来产生。要明确地指出的是：所述用于电气地切换两级电磁阀的方法能够按照所述控制装置和/或所述制动系统的上面所阐述的实施方式进行改进。

附图说明

本发明的其他的特征和优点在下文中借助于附图被阐述。其中：

图1a和图1b示出了用于阐述用于电气地切换两级电磁阀的方法的一种实施方式的流程图和坐标系；并且

图2示出了控制装置或者说装备有所述控制装置的用于车辆的制动系统的示意性的示图。

具体实施方式

图1a和图1b示出了用于阐述用于电气地切换两级电磁阀的方法的一种实施方式的流程图和坐标系。

借助于以下所说明的方法来电气地切换的两级电磁阀应当被理解为下述切换阀，所述切换阀仅能够被切换到其通电的切换状态中或者到其未通电的切换状态中。因此，所述两级电磁阀仅能够在这样的两个切换状态之间来回切换。所述两级电磁阀要么在其通电的切换状态中要么在其未通电的切换状态中以关闭的方式存在，而所述两级电磁阀在所述两个切换状态的另外的状态中则以打开的方式存在。因此，所述两级电磁阀能够是无电流-关闭的电磁阀或者无电流-打开的电磁阀。

优选以下所说明的方法被实施用于电气地切换车辆/机动车的制动系统的两级电磁阀。下文中所说明的方法的优点因此能够被用在下述空间环境中，在所述空间环境中在场的人员容易被噪声刺激。例如，制动系统的轮入口阀或者轮出口阀能够作为所述两级电磁阀被电气地切换。但是要指出的是：以下所说明的方法的实施可能性既不限于特定的空间环境也不限于专门的阀类型。

在用于电气地切换两级电磁阀的方法的方法步骤S1中，所述电磁阀从其未通电的切换状态被切换到其通电的切换状态中。这通过以下方式来实现：将作为切换信号穿过电磁阀的至少一个磁体线圈流动的电流的电流强度I从（几乎）零提高到切换电流强度I_S上，所述切换电流强度I_S大于等于通过所述电磁阀的构造预先给定的保持电流强度。所述保持电流强度应当被理解为一种刚好还足够的电流强度，借助于其所述电磁阀能够从其未通电的切换状态被切换/保持到其通电的切换状态中。具有切换电流强度I_S的穿过所述电磁阀的至少一个磁体线圈流动的电流产生了磁场，所述磁场足以将所述电磁阀的能够调节的阀元件从其与未通电的切换状态相对应的起始位置调节到对应于通电的切换状态的终端位置中，其中所述电磁阀的至少一个弹簧反作用于所述能够调节的阀元件从所述起始位置到所述终端位置中的调节运动。

在与方法步骤S1交替地实施的方法步骤S2中，所述电磁阀从其通电的切换状态被切换到其未通电的切换状态中。这通过以下方式来实现：将切换信号的电流强度I在切换时间间隔Δ_total期间调节到至少一个在零与切换电流强度I_S之间的电流强度值上，并且在所述切换时间间隔Δ_total之后将所述切换信号的电流强度I降低到（几乎）零。此外，所述切换信号的电流强度I在切换时间间隔Δ_total期间至少两次分别针对预先给定的脉冲时间间隔Δt_puls被提高到在零与切换电流强度I_S之间的预先给定的电流脉冲值I_high上。反之，在所述切换时间间隔Δ_total的处于所述脉冲时间间隔Δt_puls之外的时间中，所述切换信号的电流强度I被调节到至少一个大于零并且小于所述预先给定的电流脉冲值I_high的电流强度值上。

图1b示出了一个坐标系，其横坐标是时间轴t，而借助于所述坐标系的纵坐标则描述了作为切换信号穿过所述电磁阀的至少一个磁体线圈被引导的电流的电流强度I。

例如，在从0直到时间点t₀的时间t中，所述电磁阀借助于250 mA（毫安）的切换电流强度I_S被保持在其通电的切换状态中。

从所述时间t₀起开始实施方法步骤S2，其方式为：在随后的处于时间t₀与t_end之间的切换时间间隔Δ_total期间将切换信号的电流强度I调节到至少一个在（几乎）零与切换电流强度I_S之间的电流强度值上。此外，在所述切换时间间隔Δ_total期间至少两个所谓的高电流脉冲2被引导穿过所述电磁阀的至少一个磁体线圈，其方式为：将所述切换信号的电流强度I至少两次分别针对所述预先给定的脉冲时间间隔Δt_puls提高到在零与预先给定的切换电流强度I_S之间的预先给定的电流脉冲值I_high上。所述电流脉冲值I_high能够例如处于120mA（毫安）。

在所述切换时间间隔Δ_total期间，所述切换信号的电流强度I至少部分时间地不再足以产生反作用于所述电磁阀的至少一个弹簧的磁场。因此，所述电磁阀的能够调节的阀元件被所述至少一个弹簧从其终端位置又挤压向其起始位置。然而至少两个在所述切换时间间隔Δ_total期间穿过所述电磁阀的至少一个磁体线圈被引导的高电流脉冲2引起了所述磁场的短时间的“恢复”、或者说其磁力的短时间的提高，由此所述至少一个弹簧关于所述电磁阀的能够调节的阀元件的加速的效果被部分时间地削弱。因此，所述至少两个在所述切换时间间隔Δ_total期间实施的高电流脉冲2引起了借助于所述至少一个弹簧驱动的阀元件的轻微的减速。由此，所述至少两个高电流脉冲2反作用于所述能够调节的阀元件的以不希望的方式剧烈的加速。借助于所述至少一个弹簧调节的阀元件在其起始位置中（例如在所述电磁阀的阀座处）的猛烈的或者大声的撞击能够由此借助于所述至少两个高电流脉冲2被阻止。由此也不必担心在实施方法步骤S2时的“阀切换噪声”或者“阀敲击噪声”。因此，在所述电磁阀的空间环境中的人员、如例如装备有所述电磁阀的车辆/机动车的乘员也不会被这类噪声刺激。借助于所述至少两个高电流脉冲2，所述不希望的“阀切换噪声”或者“阀敲击噪声”能够相对于现有技术以至少50%为幅度被减小。

优选在所述切换时间间隔Δ_total期间将所述切换信号的电流强度I至少三次分别针对预先给定的脉冲时间间隔Δt_puls提高到预先给定的电流脉冲值I_high上。通过高数目的在所述切换时间间隔Δ_total期间穿过所述电磁阀的至少一个磁体线圈被引导的高电流脉冲2能够比较快地和相对频繁地在所述脉冲时间间隔Δt_puls与所谓的中间时间间隔Δt_inter之间变换，其中每个中间时间间隔Δt_inter被两个彼此相继的脉冲时间间隔Δt_puls界定。由此，每个脉冲时间间隔Δt_puls能够具有在1 ms（毫秒）到10 ms（毫秒）之间的相对短的持续时间、例如5 ms（毫秒）的持续时间。相应地，每个中间时间间隔Δt_inter也能够具有在1 ms（毫秒）到10 ms（毫秒）之间的比较短的持续时间、例如5 ms（毫秒）的持续时间。以这种方式引起的在所述脉冲时间间隔Δt_puls与所述中间时间间隔Δt_inter之间的频繁的变换可靠地反作用于所述电磁阀的能够调节的阀元件在其从终端位置到起始位置中的调节运动期间的过于剧烈的加速。

在所述方法的借助于图1a和图1b描述的实施方式中，所述切换信号的电流强度I在所述每个中间时间间隔Δt_inter期间被如此调节到相应的中间值上，以使得所述中间值中的每个中间值都比之后的中间时间间隔Δt_inter的之后在该相同的切换时间间隔Δ_total中所维持的中间值大。例如，在两个彼此相继的中间时间间隔Δt_inter之间的相应的中间值能够以固定地预先给定的梯级大小d_step为幅度被逐步地减小。所述梯级大小d_step能够是例如15 mA（毫安）。以这种方式能够保证，尽管比较频繁地实施所述高电流脉冲2，但是所述电磁阀被可靠地从其通电的切换状态切换到其未通电的切换状态中并且仍然能够不用担心所述“阀切换噪声”或者“阀敲击噪声”。以梯级大小d_step为幅度逐步地减小在所述中间时间间隔Δt_inter中相应所维持的中间值的另一优点在于：在该实施方式中保持电流强度——从所述保持电流强度起所述电磁阀能够从其未通电的切换状态被切换/保持到其通电的切换状态中——不必是已知的。

如借助于图1b的坐标系能够看出的那样，在所述切换时间间隔Δ_total开始时，所述电流强度I能够首先从所述切换电流强度I_S开始针对预先给定的时间段t_init被减小到起始电流强度I_init。在所述预先给定的时间段t_init期满之后，而后实施第一高电流脉冲2。所述起始电流强度I_init能够例如处于80 mA（毫安）。所述预先给定的时间段t_init能够是例如5 ms（毫秒）。而后，在跟随着所述第一高电流脉冲2的第一中间时间间隔Δt_inter中，所述电流强度I相对于起始电流强度I_init能够以梯级大小d_step为幅度被减小。

图2示出了控制装置或者说装备有所述控制装置的用于车辆的制动系统的示意性的示图。

在图2中示意性地示出的控制装置10被设计用于电气地切换两级电磁阀12。所述电磁阀12的两级的构造应当被理解为：所述电磁阀12仅仅能够被切换到其未通电的切换状态中或者到其通电的切换状态中。由此，在图2中被草绘为无电流-关闭的电磁阀12的电磁阀12在其他的实施方式中也能够是无电流-打开的电磁阀。

在图2的实施例中，借助于控制装置10能够切换的两级电磁阀12例如是用于车辆的制动系统的阀，其中控制装置10也能够是制动系统的组件。但是要指出的是：控制装置10的应用可能性不限于借此能够切换的电磁阀12的特定的使用目的。将借助于控制装置10能够切换的电磁阀12构造为轮出口阀12和14也应当被仅仅示例性地解读。借助于控制装置10，例如轮入口阀16和18、高压力切换阀20和/或换向阀22也能够是可操控的。此外，控制装置10的功能性也不限于如在图2中图解地示出的那样的仅对这一个电磁阀12的电气的切换。换言之，借助于以下所说明的方式多个阀、如例如制动系统的所有的阀12至22也能够被切换。虽然在图2中仅示出了制动系统的一个制动回路，但是多个制动回路的阀12至22也能够借助于控制装置10被切换。在图2中草绘的制动系统的其他组件、如例如至少一个泵26的泵马达24也能够借助于控制装置10被切换。

所述控制装置10具有操控机构10a，所述操控机构10a被设计用于将穿过所述电磁阀12的至少一个磁体线圈流动的电流作为切换信号28输送到所述电磁阀12处。所述电磁阀12借助于所述操控机构10a能够从其未通电的切换状态被切换到其通电的切换状态中，其方式为：所述操控机构10a被设计用于必要时将所述切换信号28的电流强度从（几乎）零提高到切换电流强度，所述切换电流强度大于等于通过所述电磁阀的构造预先给定的保持电流强度，借助于所述保持电流强度所述电磁阀12能够从其未通电的切换状态被切换到其通电的切换状态中。所述无电流-关闭的电磁阀12从其未通电的切换状态到其通电的切换状态中借助于所述操控机构10a的切换能够例如在驾驶员借助于其施加到制动操纵元件30上的驾驶员制动力32将制动液从在后布置的主制动缸34挤压到至少一个所连接的制动回路中期间被实现。借助于所述无电流-关闭的电磁阀12向其通电的切换状态中的切换，在这种情况下由于所引起的被挤压到相应的制动回路中的制动液经由被切换为打开的无电流-关闭的电磁阀12进入在后布置的存储腔室/低压存储腔室36中的移动在相应的制动回路的至少一个轮制动缸38和40中的压力构建能够被限制或者被阻止（参见图2）。通过驾驶员对制动操纵元件30进行的操纵能够借助于制动操纵元件传感器42的至少一个传感器信号42a被指示给所述控制装置10。所述控制装置10也能够被设计用于借助于至少一个压力传感器44的至少一个传感器信号44a验证在相应的制动回路中的制动压力构建的限制/阻止。但是，在此所说明的、借助于无电流-关闭的电磁阀12的切换实现的“再生制动”的实施例不应当被限制性地解读。

此外，所述电磁阀12借助于所述操控机构10a也能够从其通电的切换状态被切换到其未通电的切换状态中，其方式为：所述操控机构10a被设计用于必要时将所述切换信号28的电流强度在切换时间间隔期间调节到至少一个在零与切换电流强度之间的电流强度值上并且在所述切换时间间隔之后减小到（几乎）零。所述操控机构10a专门被设计用于在所述切换时间间隔期间将所述切换信号的电流强度至少两次分别针对预先给定的脉冲时间间隔提高到在零与切换电流强度之间的预先给定的电流脉冲值上并且在切换时间间隔的处于所述脉冲时间间隔之外的时间中将所述切换信号的电流强度调节到至少一个大于零并且小于预先给定的电流脉冲值的电流强度值上。由此，所述控制装置10也产生了前面所阐述的方法的优点。

所述控制装置10/其操控机构10a能够被尤其构造用于实施上面所说明的方法。所述操控机构10a例如能够被设计用于在所述切换时间间隔期间将所述切换信号的电流强度至少三次分别针对预先给定的脉冲时间间隔提高到预先给定的电流脉冲值上。优选所述操控机构10a也被设计用于在所述切换时间间隔期间将所述切换信号的电流强度在每个处于两个彼此相继的脉冲时间间隔之间的中间时间间隔期间如此调节到相应的中间值上，以使得所述中间值的每个中间值都比之后的中间时间间隔的之后在该相同的切换时间间隔中所维持的中间值大。

带有所述控制装置10的制动系统也产生了上面所说明的优点。但是要明确地指出的是：带有所述控制装置10的这类制动系统的在图2中图解地描述的构造应当被仅仅示例性地解读。组件14至44以及制动力放大器46、制动液蓄罐48和过滤器50也仅仅是用于这类制动系统的制动系统组件的示例。

Claims (10)

1.一种用于两级电磁阀（12）的控制装置（10），其带有：

操控机构（10a），所述操控机构（10a）被设计用于将穿过所述电磁阀（12）的至少一个磁体线圈流动的电流作为切换信号（28）输送到所述电磁阀（12）处，

其中所述电磁阀（12）借助于所述操控机构（10a）能够从其未通电的切换状态被切换到其通电的切换状态中，其方式为：所述操控机构（10a）被设计用于必要时将所述切换信号（28）的电流强度（I）从零提高到切换电流强度（I_S）上，所述切换电流强度（I_S）大于等于通过所述电磁阀（12）的构造预先给定的保持电流强度，借助于所述保持电流强度所述电磁阀（12）能够从其未通电的切换状态被切换到其通电的切换状态中，

并且其中所述电磁阀（12）借助于所述操控机构（10a）能够从其通电的切换状态被切换到其未通电的切换状态中，其方式至少为：所述操控机构（10a）被设计用于必要时将所述切换信号（28）的电流强度（I）在切换时间间隔（Δ_total）期间调节到至少一个在零与所述切换电流强度（I_S）之间的电流强度值上，

其特征在于，

借助于所述控制装置（10）电气地切换的两级电磁阀（12）仅能够被切换到其未通电的切换状态中或者到其通电的切换状态中，并且

所述电磁阀（12）借助于所述操控机构（10a）能够从其通电的切换状态被切换到其未通电的切换状态中，其方式为：所述操控机构（10a）被设计用于在所述切换时间间隔（Δ_total）期间将所述切换信号（28）的电流强度（I）至少两次分别针对预先给定的脉冲时间间隔（Δt_puls）提高到在零与所述切换电流强度（I_S）之间的预先给定的电流脉冲值（I_high）上并且在所述切换时间间隔（Δ_total）的处于所述脉冲时间间隔（Δt_puls）之外的时间中将所述切换信号（28）的电流强度（I）调节到至少一个大于零并且小于所述预先给定的电流脉冲值（I_high）的电流强度值上，并且在所述切换时间间隔（Δ_total）之后将所述切换信号（28）的电流强度（I）减小到零。

2.按照权利要求1所述的控制装置（10），其中所述操控机构（10a）被设计用于在所述切换时间间隔（Δ_total）期间将所述切换信号（28）的电流强度（I）至少三次分别针对所述预先给定的脉冲时间间隔（Δt_puls）提高到所述预先给定的电流脉冲值（I_high）上。

3.按照权利要求2所述的控制装置（10），其中所述操控机构（10a）被设计用于在所述切换时间间隔（Δ_total）期间将所述切换信号（28）的电流强度（I）在每个处于两个彼此相继的脉冲时间间隔（Δt_puls）之间的中间时间间隔（Δt_inter）期间如此调节到相应的中间值上，以使得所述中间值的每个中间值都比之后的中间时间间隔（Δt_inter）的之后在相同的切换时间间隔（Δ_total）中被维持的中间值大。

4.一种用于车辆的制动系统，其带有：

按照上述权利要求中任一项所述的控制装置（10）；和

借助于所述控制装置（10）能够操控的两级电磁阀（12）。

5.按照权利要求4所述的制动系统，其中所述两级电磁阀（12）是无电流-关闭的电磁阀（12）或者无电流-打开的电磁阀。

6.按照权利要求4或5所述的制动系统，其中所述两级电磁阀（12）是轮入口阀或者轮出口阀（12、14）。

7.一种用于电气地切换两级电磁阀（12）的方法，其具有以下步骤：

通过下述方式将所述电磁阀（12）从其未通电的切换状态切换到其通电的切换状态中：将作为切换信号（28）穿过所述电磁阀（12）的至少一个磁体线圈流动的电流的电流强度（I）从零提高到切换电流强度（I_S）上，所述切换电流强度（I_S）大于等于通过所述电磁阀（12）的构造预先给定的保持电流强度，借助于所述保持电流强度将所述电磁阀（12）从其未通电的切换状态切换到其通电的切换状态中（S1）；并且

至少通过下述方式将所述电磁阀（12）从其通电的切换状态切换到其未通电的切换状态中：在切换时间间隔（Δ_total）期间将所述切换信号（28）的电流强度（I）调节到至少一个在零与所述切换电流强度（I_S）之间的电流强度值上；

其特征在于，

作为所述两级电磁阀（12），仅能够被切换到其未通电的切换状态中或者到其通电的切换状态中的两级电磁阀（12）被电气地切换，并且

所述电磁阀（12）的从其通电的切换状态到其未通电的切换状态的切换通过下述方式实现：在所述切换时间间隔（Δ_total）期间将所述切换信号（28）的电流强度（I）至少两次分别针对预先给定的脉冲时间间隔（Δt_puls）提高到在零与所述切换电流强度（I_S）之间的预先给定的电流脉冲值（I_high）上，并且在所述切换时间间隔（Δ_total）的处于所述脉冲时间间隔（Δt_puls）之外的时间中将所述切换信号（28）的电流强度（I）调节到至少一个大于零并且小于所述预先给定的电流脉冲值（I_high）的电流强度值上，并且在所述切换时间间隔（Δ_total）之后将所述切换信号（28）的电流强度（I）降低到零（S2）。

8.按照权利要求7所述方法，其中在所述切换时间间隔（Δ_total）期间将所述切换信号（28）的电流强度（I）至少三次分别针对所述预先给定的脉冲时间间隔（Δt_puls）提高到所述预先给定的电流脉冲值（I_high）上。

9.按照权利要求8所述的方法，其中在所述切换时间间隔（Δ_total）期间将所述切换信号（28）的电流强度（I）在每个处于两个彼此相继的脉冲时间间隔（Δt_puls）之间的中间时间间隔（Δt_inter）期间如此调节到相应的中间值上，以使得所述中间值的每个中间值都比之后的中间时间间隔（Δt_inter）的之后在相同的切换时间间隔（Δ_total）中所维持的中间值大。

10.按照权利要求7至9中任一项所述的方法，其中将车辆的制动系统的阀（12）、轮入口阀和/或轮出口阀（12、14）作为两级电磁阀（12）电气地切换。