CN112346476A - 一种无人机自动巡检系统及方法 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种无人机自动巡检系统及方法，通过无人机管控平台将待巡检区域划分为若干个正方形区域，并在每个区域中均设置一个机场本体和机场后台指挥系统，通过无人机管控平台对每个区域的多架无人机进行统一管控，提高巡检效率，同时使得机场本体能够根据无人机管控平台下发的任务类型对无人机的负载设备进行实时设置，并按照巡检时间启动无人机，使得无人机根据下发的航线自动进行巡检，保证了无人机能够自动执行多种类型的巡检任务，最后通过机场本体对无人机进行自动接收并发送无人机采集的数据到机场后台指挥系统。本申请显著地提升了无人机巡检的自动化程度和效率，解决了现有无人机巡检方式自动化率低的技术问题。
Description
技术领域
本申请涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机自动巡检系统及方法。
背景技术
随着无人机飞行技术的成熟，无人机巡检技术已应用到电力、农业、农林、勘探、影视、执法、救援等专业领域，代替人工对具体采集目标的巡检，显示出极好的技术应用效果。
目前，无人机巡检方式主要包括：通过人工操作无人机进行巡检的手动飞行巡检方式和将巡检任务和飞行路径分发给无人机进行巡检的自动飞行巡检方式，手动飞行巡检方式需要操作人员有较高的技术要求且需要到达现场开展工作，而自动巡检方式虽然无需人工操作无人机进行巡检，但是由于无人机的负载设备是固定的，使得无法对实时的多类型任务进行巡检，而且当无人机完成巡检任务时，仍然需要通过人工对无人机进行回收，导致现有的无人机巡检方式自动化率低。
发明内容
本申请实施例提供了一种无人机自动巡检系统及方法，用于解决现有无人机巡检方式自动化率低的技术问题。
有鉴于此，本申请第一方面提供了一种无人机自动巡检系统，所述系统包括：
无人机管控平台、机机场后台指挥系统和机场本体；
所述无人机管控平台与所述机场后台指挥系统通信链接，所述机场后台指挥系统与所述机场本体通信链接；
所述无人机管控平台用于：将待巡检区域划分为若干个正方形区域，所述正方形区域对角线长度的一半为无人机与所述机场本体的最大通信距离，各所述正方形区域的中心均设置一个所述机场本体；
所述机场后台指挥系统用于：接收所述无人机管控平台下发的任务信息和航线信息，并将所述任务信息和所述航线信息发送到所述机场本体，所述机场后台指挥系统与所述机场本体一一对应；
所述机场本体用于：根据所述任务信息设置所述机场本体所在的正方形区域中各无人机的负载设备，当到达巡检时间时启动各无人机，使得所述机场本体所在正方形区域中的各无人机根据所述航线信息进行巡检，当无人机完成巡检飞达悬停点时，按悬停点的高度从低到高依次接收无人机，并发送各无人机采集的数据至所述机场后台指挥系统，各无人机的悬停点设置于所述机场本体上方且高度均不相同。
可选地，所述机场本体，还用于：
当无人机完成巡检飞达悬停点时，若所述机场本体处于异常状态，使无人机悬停于对应的悬停点直至所述机场本体恢复正常后，按悬停点的高度从低到高依次接收无人机，并发送各无人机采集的数据至所述机场后台指挥系统。
可选地，所述机场本体，还用于：
当无人机完成巡检飞达悬停点，且所述机场本体在无人机电量低于第一阈值时处于异常状态，使各无人机降落到备用降落点，并发送告警信息至所述机场后台指挥系统，各备用降落点与各无人机一一对应，且各备用降落点设置在所述机场本体所在的正方形区域。
可选地，所述机场本体，还用于：
当无人机电量低于第二阈值时，对无人机进行充电，或更换无人机的电池。
可选地，还包括：气象站；
所述气象站与所述机场后台指挥系统通信链接，且所述气象站与所述机场后台指挥系统一一对应；
所述气象站用于：发送所述机场后台指挥系统所在正方形区域的环境信息，至所述机场后台指挥系统。
可选地，所述负载设备包括：可见光相机、红外摄像仪、X光摄像机、激光雷达、喊话器。
本申请第二方面提供一种无人机自动巡检方法，应用于如第一方面提供的无人机自动巡检系统，所述方法包括：
无人机管控平台将待巡检区域划分为若干个正方形区域，所述正方形区域对角线长度的一半为无人机与机场本体的最大通信距离，各所述正方形区域的中心均设置一个所述机场本体；
机场后台指挥系统接收所述无人机管控平台下发的任务信息和航线信息，并将所述任务信息和所述航线信息发送到所述机场本体，所述机场后台指挥系统与所述机场本体一一对应；
机场本体根据所述任务信息设置所述机场本体所在的正方形区域中各无人机的负载设备，当到达巡检时间时启动各无人机，使得所述机场本体所在正方形区域中的各无人机根据所述航线信息进行巡检，当无人机完成巡检飞达悬停点时，按悬停点的高度从低到高依次接收无人机，并发送各无人机采集的数据至所述机场后台指挥系统，各无人机的悬停点设置于所述机场本体上方且高度均不相同。
可选地，所述当无人机完成巡检飞达悬停点时，之后还包括：
当所述机场本体处于异常状态，使无人机悬停于对应的悬停点直至所述机场本体恢复正常后，按悬停点的高度从低到高依次接收无人机，并发送各无人机采集的数据至所述机场后台指挥系统。
可选地，所述当无人机完成巡检飞达悬停点时，之后还包括：
当所述机场本体在无人机电量低于第一阈值时处于异常状态，使各无人机降落到备用降落点，并发送告警信息至所述机场后台指挥系统，各备用降落点与各无人机一一对应，且各备用降落点设置在所述机场本体所在的正方形区域。
可选地，还包括：当无人机处于所述机场本体且无人机电量低于第二阈值时，所述机场本体对无人机进行充电，或更换无人机的电池。
从以上技术方案可以看出，本申请实施例具有以下优点：
本申请实施例中，提供了一种无人机自动巡检系统，包括：无人机管控平台、机机场后台指挥系统和机场本体；无人机管控平台与机场后台指挥系统通信链接，机场后台指挥系统与机场本体通信链接；无人机管控平台用于：将待巡检区域划分为若干个正方形区域，正方形区域对角线长度的一半为无人机与机场本体的最大通信距离，各正方形区域的中心均设置一个机场本体；机场后台指挥系统用于：接收无人机管控平台下发的任务信息和航线信息，并将任务信息和航线信息发送到机场本体，机场后台指挥系统与机场本体一一对应；机场本体用于：根据任务信息设置机场本体所在的正方形区域中各无人机的负载设备，当到达巡检时间时启动各无人机，使得机场本体所在正方形区域中的各无人机根据航线信息进行巡检，当无人机完成巡检飞达悬停点时，按悬停点的高度从低到高依次接收无人机，并发送各无人机采集的数据至机场后台指挥系统，各无人机的悬停点设置于机场本体上方且高度均不相同。
本申请的无人机自动巡检系统，通过无人机管控平台将待巡检区域划分为若干个正方形区域，并在每个区域中均设置一个机场本体和机场后台指挥系统，通过无人机管控平台对每个区域的多架无人机进行统一管控，提高巡检效率，同时使得机场本体能够根据无人机管控平台下发的任务类型对无人机的负载设备进行实时设置，并按照巡检时间启动无人机，使得无人机自动根据下发的航线进行巡检，保证了无人机能够自动执行多种类型的巡检任务，最后通过机场本体对无人机进行自动接收并发送无人机采集的数据到机场后台指挥系统。本申请显著地提升了无人机巡检的自动化程度和效率，解决了现有无人机巡检方式自动化率低的技术问题。
附图说明
图1为本申请实施例中提供的一种无人机自动巡检系统实施例架构图；
图2为本申请实施例中提供的对待巡检区域划分示意图；
图3为本申请实施例中提供的无人机负载设备类型示意图；
图4为本申请实施例中提供的无人机在机场本体上方的悬停点示意图；
图5为本申请实施例中提供的备用降落点示意图；
图6为本申请实施例中提供的一种无人机自动巡检方法实施例的流程示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
请参阅图1至图5，本申请实施例中提供的一种无人机自动巡检系统实施例，包括：无人机管控平台、机机场后台指挥系统和机场本体；
无人机管控平台与机场后台指挥系统通信链接，机场后台指挥系统与机场本体通信链接；
需要说明的是，无人机管控平台与机场后台指挥系统以及机场后台指挥系统与机场本体，均可以是有线通信或无线通信链接。
无人机管控平台用于：将待巡检区域划分为若干个正方形区域，正方形区域对角线长度的一半为无人机与机场本体的最大通信距离，各正方形区域的中心均设置一个机场本体；
需要说明的是，机场理论控制范围是以机场为中心，以机场与无人机有效控制及通讯的距离为半径的圆形区域。为避免多机场情况下各个区域出现重叠控制，本实施例将待巡检区域划分为若干个正方形区域，本领域技术人员还可以根据实际情况对待巡检区域进行划分，在此不做限定。
可以理解的是，正方形对角线长度的一半相当于是圆形的半径，而无人机与机场本体的最大通信距离也就是机场本体能够对无人机的控制范围，那么划分出来的正方形区域就可以根据无人机与机场本体的最大通信距离所确定，并且本实施例在每个划分好的区域设置一个机场本体。
机场后台指挥系统用于：接收无人机管控平台下发的任务信息和航线信息，并将任务信息和航线信息发送到机场本体，机场后台指挥系统与机场本体一一对应；
可以理解的是，无人机管控平台是总控制系统，而每个划分好的区域均设置一个机场后台指挥系统，相当于子系统，并设置一个机场本体，通过无人机管控平台与各个区域的机场后台指挥系统进行数据交互，从而控制每个区域机场本体。
需要说明的是，机场本体相当于是无人机的母港，根据机场本体接收到的任务和航线等信息对无人机进行启动、回收、充电、更换负载设备等功能，从而不需要通过人工对无人机进行回收等操作，提高无人机巡检方式的自动化率，本领域技术人员还可以根据实际情况对机场本体的功能进行设置，在此不做限定。
机场本体用于：根据任务信息设置机场本体所在的正方形区域中各无人机的负载设备，当到达巡检时间时启动各无人机，使得机场本体所在正方形区域中的各无人机根据航线信息进行巡检，当无人机完成巡检飞达悬停点时，按悬停点的高度从低到高依次接收无人机，并发送各无人机采集的数据至机场后台指挥系统，各无人机的悬停点设置于机场本体上方且高度均不相同。
需要说明的是，现有的巡检无人机的负载设备是固定的，当需要执行多种任务类型的时候无法对无人机的负载设备进行自动更换，本申请的机场本体可以根据任务信息中的任务类型等对机场本体所在的区域无人机进行负载设备的设置，例如根据任务需要对无人机1号安装可见光相机、对无人机2号安装红外摄像仪、对无人机3号安装X光摄像机、对无人机4号安装激光雷达，对无人机5号安装喊话器等，使得巡检无人机能够根据任务信息实时设置负载设备，提高无人机的功能性。
可以根据设定的巡检时间，对无人机进行启动，开启机场本体的舱门，此时无人机就会根据收到的航线信息自动按照航线以及任务类型进行巡检，完成巡检任务时返回到机场本体上方的悬停点，需要说明的是，由于每个区域中无人机的数量不仅仅是一架，在返回机场本体的同一时刻的数量可能是多架无人机，因此需要无人机在机场本体上方设置好的对应悬停点进行等待，机场本体根据悬停点的高度进行回收，确保了回收的安全性和效率。
回收完无人机后，机场本体将无人机巡检采集的数据信息上传到机场后台指挥系统并保存，使得无人机管控平台能够根据需要收集无人机巡检采集的数据信息。
本申请的无人机自动巡检系统，通过无人机管控平台将待巡检区域划分为若干个正方形区域，并在每个区域中均设置一个机场本体和机场后台指挥系统，通过无人机管控平台对每个区域的多架无人机进行统一管控，提高巡检效率，同时使得机场本体能够根据无人机管控平台下发的任务类型对无人机的负载设备进行实时设置，并按照巡检时间启动无人机，使得无人机自动根据下发的航线进行巡检，保证了无人机能够自动执行多种类型的巡检任务，最后通过机场本体对无人机进行自动接收并发送无人机采集的数据到机场后台指挥系统。本申请显著地提升了无人机巡检的自动化程度和效率，解决了现有无人机巡检方式自动化率低的技术问题。
在上述一种无人机自动巡检系统实施例的基础上。
进一步地，本申请无人机自动巡检系统的机场本体还用于：
当无人机完成巡检飞达悬停点时，若机场本体处于异常状态，使无人机悬停于对应的悬停点直至机场本体恢复正常后，按悬停点的高度从低到高依次接收无人机，并发送各无人机采集的数据至机场后台指挥系统。
可以理解的是，当无人机完成巡检飞达悬停点时，机场本体的可能发生舱门无法打开等异常状态，从而无法对无人机进行回收，为了能够确保机场本体能够顺利对无人机进行回收，通过发送指令给无人机进行在悬停点进行等待，直至机场本体恢复正常后，再发送指令给无人机，使得无人机按照其悬停点的高度依次返回机场本体，对无人机完成回收后再发送各无人机采集的数据至机场后台指挥系统。
在上述一种无人机自动巡检系统实施例的基础上：
进一步地，本申请无人机自动巡检系统的机场本体还用于：
当无人机完成巡检飞达悬停点，且机场本体在无人机电量低于第一阈值时处于异常状态，使各无人机降落到备用降落点，并发送告警信息至机场后台指挥系统，各备用降落点与各无人机一一对应，且各备用降落点设置在机场本体所在的正方形区域。
可以理解的是，同时考虑到当机场本体处于异常状态时，而无人机电量低于预先设定的第一阈值情况下，通过发送指令使得无人机降落到预先设置好的对应备用降落点，由于考虑到成本因素每个区域只有一个机场本体，因此备用降落点为地面，也就是没有成功地完成无人机的回收工作，所以需要发送告警信息到机场后台指挥系统，告知工作人员进行回收。
在上述一种无人机自动巡检系统实施例的基础上：
进一步地，本申请无人机自动巡检系统的机场本体还用于：
当无人机电量低于第二阈值时，对无人机进行充电，或更换无人机的电池。
需要说明的是，本实施例的第二阈值与上述实施例的第一阈值不同，上述实施例的第一阈值是机场本体处于异常状态而无人机无法进行安全悬停时设置的，而本实施例时无人机在机场本体可以进行充电或更换电池时进行设置的，因此当无人机电量低于预先设置的第二阈值时，对无人机进行充电，或更换无人机的电池，保证下一次巡检任务的进行。
进一步地，本申请无人机自动巡检系统，还包括：气象站；
气象站与机场后台指挥系统通信链接，且气象站与机场后台指挥系统一一对应；气象站用于：发送机场后台指挥系统所在正方形区域的环境信息，至机场后台指挥系统。
需要说明的是，考虑到每个巡检区域的环境因素相差较大，因此在每一个区域设置一个气象站，气象站与所在区域的机场后台指挥系统可以通过有线或者无线的通信方式进行链接，为机场后台指挥系统提供所在区域的环境信息，给无人机的巡检提供数据参考。
本申请上述实施例的无人机自动巡检系统，不但能够自动地执行多种类型的巡检任务，同时还考虑到系统中的机场本体容易出现的异常情况，并设置多种处置方式，进一步的提高了无人机自动巡检系统的安全性和可靠性。本申请的上述实施例显著地提升了无人机巡检的自动化程度和效率，同时保证了安全性和可靠性，解决了现有无人机巡检方式自动化率低的技术问题。
以上为本申请实施例提供的一种无人机自动巡检系统的实施例，以下为本申请实施例提供一种无人机自动巡检方法的实施例。
请参阅图6，本申请实施例提供的一种无人机自动巡检方法的实施例，包括：
步骤101、无人机管控平台将待巡检区域划分为若干个正方形区域，正方形区域对角线长度的一半为无人机与机场本体的最大通信距离，各正方形区域的中心均设置一个机场本体。
步骤102、机场后台指挥系统接收无人机管控平台下发的任务信息和航线信息，并将任务信息和航线信息发送到机场本体，机场后台指挥系统与机场本体一一对应。
步骤103、机场本体根据任务信息设置机场本体所在的正方形区域中各无人机的负载设备，当到达巡检时间时启动各无人机，使得机场本体所在正方形区域中的各无人机根据航线信息进行巡检，当无人机完成巡检飞达悬停点时，按悬停点的高度从低到高依次接收无人机，并发送各无人机采集的数据至机场后台指挥系统，各无人机的悬停点设置于机场本体上方且高度均不相同。
步骤104、当机场本体处于异常状态，使无人机悬停于对应的悬停点直至机场本体恢复正常后，按悬停点的高度从低到高依次接收无人机，并发送各无人机采集的数据至机场后台指挥系统。
步骤105、当机场本体在无人机电量低于第一阈值时处于异常状态，使各无人机降落到备用降落点，并发送告警信息至机场后台指挥系统，各备用降落点与各无人机一一对应，且各备用降落点设置在机场本体所在的正方形区域。
步骤106、当无人机处于机场本体且无人机电量低于第二阈值时，机场本体对无人机进行充电，或更换无人机的电池。
本申请的无人机自动巡检方法，通过无人机管控平台将待巡检区域划分为若干个正方形区域，并在每个区域中均设置一个机场本体和机场后台指挥系统，通过无人机管控平台对每个区域的多架无人机进行统一管控，提高巡检效率，同时使得机场本体能够根据无人机管控平台下发的任务类型对无人机的负载设备进行实时设置，并按照巡检时间启动无人机，使得无人机自动根据下发的航线进行巡检，保证了无人机能够自动执行多种类型的巡检任务，通过机场本体对无人机进行自动接收并发送无人机采集的数据到机场后台指挥系统。同时还考虑到系统中的机场本体容易出现的异常情况，并设置多种处置方式，进一步的提高了无人机自动巡检系统的安全性和可靠性。本申请显著地提升了无人机巡检的自动化程度和效率，解决了现有无人机巡检方式自动化率低的技术问题。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的方法的具体工作过程，可以参考前述系统实施例中的对应过程，在此不再赘述。
本申请的说明书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
应当理解，在本申请中，“至少一个(项)”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，用于描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，“A和/或B”可以表示：只存在A，只存在B以及同时存在A和B三种情况，其中A，B可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a，b或c中的至少一项(个)，可以表示：a，b，c，“a和b”，“a和c”，“b和c”，或“a和b和c”，其中a，b，c可以是单个，也可以是多个。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(英文全称：Read-OnlyMemory，英文缩写：ROM)、随机存取存储器(英文全称：Random Access Memory，英文缩写：RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (10)
1.一种无人机自动巡检系统，其特征在于，包括：无人机管控平台、机机场后台指挥系统和机场本体；
所述无人机管控平台与所述机场后台指挥系统通信链接，所述机场后台指挥系统与所述机场本体通信链接；
所述无人机管控平台用于：将待巡检区域划分为若干个正方形区域，所述正方形区域对角线长度的一半为无人机与所述机场本体的最大通信距离，各所述正方形区域的中心均设置一个所述机场本体；
所述机场后台指挥系统用于：接收所述无人机管控平台下发的任务信息和航线信息，并将所述任务信息和所述航线信息发送到所述机场本体，所述机场后台指挥系统与所述机场本体一一对应；
所述机场本体用于：根据所述任务信息设置所述机场本体所在的正方形区域中各无人机的负载设备，当到达巡检时间时启动各无人机，使得所述机场本体所在正方形区域中的各无人机根据所述航线信息进行巡检，当无人机完成巡检飞达悬停点时，按悬停点的高度从低到高依次接收无人机，并发送各无人机采集的数据至所述机场后台指挥系统，各无人机的悬停点设置于所述机场本体上方且高度均不相同。
2.根据权利要求1所述的无人机自动巡检系统，其特征在于，所述机场本体，还用于：
当无人机完成巡检飞达悬停点时，若所述机场本体处于异常状态，使无人机悬停于对应的悬停点直至所述机场本体恢复正常后，按悬停点的高度从低到高依次接收无人机，并发送各无人机采集的数据至所述机场后台指挥系统。
3.根据权利要求1所述的无人机自动巡检系统，其特征在于，所述机场本体，还用于：
当无人机完成巡检飞达悬停点，且所述机场本体在无人机电量低于第一阈值时处于异常状态，使各无人机降落到备用降落点，并发送告警信息至所述机场后台指挥系统，各备用降落点与各无人机一一对应，且各备用降落点设置在所述机场本体所在的正方形区域。
4.根据权利要求1所述的无人机自动巡检系统，其特征在于，所述机场本体，还用于：
当无人机电量低于第二阈值时，对无人机进行充电，或更换无人机的电池。
5.根据权利要求1所述的无人机自动巡检系统，其特征在于，还包括：气象站；
所述气象站与所述机场后台指挥系统通信链接，且所述气象站与所述机场后台指挥系统一一对应；
所述气象站用于：发送所述机场后台指挥系统所在正方形区域的环境信息，至所述机场后台指挥系统。
6.根据权利要求1所述的无人机自动巡检系统，其特征在于，所述负载设备包括：可见光相机、红外摄像仪、X光摄像机、激光雷达、喊话器。
7.一种无人机自动巡检方法，其特征在于，应用于权利要求1至6任意一项的所述无人机自动巡检系统，包括：
无人机管控平台将待巡检区域划分为若干个正方形区域，所述正方形区域对角线长度的一半为无人机与机场本体的最大通信距离，各所述正方形区域的中心均设置一个所述机场本体；
机场后台指挥系统接收所述无人机管控平台下发的任务信息和航线信息，并将所述任务信息和所述航线信息发送到所述机场本体，所述机场后台指挥系统与所述机场本体一一对应；
机场本体根据所述任务信息设置所述机场本体所在的正方形区域中各无人机的负载设备，当到达巡检时间时启动各无人机，使得所述机场本体所在正方形区域中的各无人机根据所述航线信息进行巡检，当无人机完成巡检飞达悬停点时，按悬停点的高度从低到高依次接收无人机，并发送各无人机采集的数据至所述机场后台指挥系统，各无人机的悬停点设置于所述机场本体上方且高度均不相同。
8.根据权利要求7所述的无人机自动巡检方法，其特征在于，所述当无人机完成巡检飞达悬停点时，之后还包括：
当所述机场本体处于异常状态，使无人机悬停于对应的悬停点直至所述机场本体恢复正常后，按悬停点的高度从低到高依次接收无人机，并发送各无人机采集的数据至所述机场后台指挥系统。
9.根据权利要求7所述的无人机自动巡检方法，其特征在于，所述当无人机完成巡检飞达悬停点时，之后还包括：
当所述机场本体在无人机电量低于第一阈值时处于异常状态，使各无人机降落到备用降落点，并发送告警信息至所述机场后台指挥系统，各备用降落点与各无人机一一对应，且各备用降落点设置在所述机场本体所在的正方形区域。
10.根据权利要求7所述的无人机自动巡检方法，其特征在于，还包括：当无人机处于所述机场本体且无人机电量低于第二阈值时，所述机场本体对无人机进行充电，或更换无人机的电池。
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