CN111158399A - 一种无人机管控方法、装置及存储介质 - Google Patents

一种无人机管控方法、装置及存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种无人机管控方法、装置及存储介质，该方法包括如下步骤：分别获取标定区域内多个无人机的飞行数据；根据所述飞行数据分别为各个所述无人机规划飞行航线，并根据所述飞行数据分别控制各个所述无人机按照对应的所述飞行航线飞行。本发明的技术方案能够减少多个无人机之间的干扰，避免出现无人机相撞等安全事故，进而保障无人机和用户的安全。

Description

一种无人机管控方法、装置及存储介质
技术领域
本发明涉及无人机管控技术领域，尤其涉及一种无人机管控方法、装置及存储介质。
背景技术
随着无人机技术的快速发展，无人机在人们生活中的应用越来越广泛，例如：无人机被越来越多地应用在物流运输、城市安保巡逻、农林植物喷洒作业、电力系统巡检工作等领域。目前，无人机大多由用户手动操作来控制，随着无人机的数量越来越多，当空中同时飞行有多台无人机时，容易出现无人机相撞等安全事故，危害无人机和用户的安全。
发明内容
为了减少无人机相撞等安全事故的发生，保障无人机和用户的安全，本发明提供一种无人机管控方法、装置及存储介质。
本发明解决上述技术问题的技术方案如下：
第一方面，本发明提供了一种无人机管控方法，包括如下步骤：
分别获取标定区域内多个无人机的飞行数据。
根据所述飞行数据分别为各个所述无人机规划飞行航线，并根据所述飞行数据分别控制各个所述无人机按照对应的所述飞行航线飞行。
第二方面，本发明提供了一种无人机管控装置，包括：
获取模块，用于分别获取标定区域内多个无人机的飞行数据。
控制模块，用于根据所述飞行数据分别为各个所述无人机规划飞行航线，并根据所述飞行数据分别控制各个所述无人机按照对应的所述飞行航线飞行。
第三方面，本发明提供了一种无人机管控装置，包括控制器和存储器。
所述存储器，用于存储计算机程序。
所述控制器，用于执行所述计算机程序，实现如上所述的无人机管控方法。
第四方面，本发明提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，当所述计算机程序被控制器执行时，实现如上所述的无人机管控方法。
本发明的无人机管控方法、装置及存储介质的有益效果是：获取标定区域内多个无人机的飞行数据，根据飞行数据分别为每一个无人机规划飞行航线，控制各个无人机在对应的飞行航线上飞行，能够减少多个无人机之间的干扰，避免出现无人机相撞等安全事故，进而保障无人机和用户的安全。
附图说明
图1为本发明实施例的一种无人机管控方法的流程示意图；
图2为本发明实施例的一种无人机管控装置的结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。
如图1所示，一种无人机管控方法，包括如下步骤：
110，分别获取标定区域内多个无人机的飞行数据。
120，根据所述飞行数据分别为各个所述无人机规划飞行航线，并根据所述飞行数据分别控制各个所述无人机按照对应的所述飞行航线飞行。
本实施例中，获取标定区域内多个无人机的飞行数据，根据飞行数据分别为每一个无人机规划飞行航线，控制各个无人机在对应的飞行航线上飞行，能够减少多个无人机之间的干扰，避免出现无人机相撞等安全事故，进而保障无人机和用户的安全。
具体地，可预先根据标定区域各个位置规划飞行航线，也可根据飞行数据实时规划飞行航线，飞行航线需要避开标定区域内的建筑物和禁飞区等区域，航线为具有标定宽度和高度的空域。
优选地，所述飞行数据包括所述无人机的身份ID(Identity Document，身份标志号)，所述根据所述飞行数据分别为各个所述无人机规划飞行航线的步骤之前，所述方法还包括如下步骤：
将所述身份ID与数据库中预先存储的无人机信息进行匹配，根据匹配结果确定所述无人机是否允许飞行。
具体地，本实施例的方法可应用于控制基站，每个无人机绑定有至少一个用户账号，预先将已进行备案的无人机的无人机信息存储至数据库，无人机起飞前与控制基站建立通信，控制基站获取无人机的身份ID，将身份ID与数据库中的无人机信息进行匹配，确定该无人机是否已进行飞行备案，并将匹配结果反馈给无人机对应的用户账号，当用户在终端上登录该用户账号时，就可接收到该匹配结果。若匹配成功，则允许飞行，若匹配失败，则不允许飞行，提醒无人机的用户及时到有关部门为无人机进行备案。
优选地，所述飞行数据包括所述无人机的起飞位置和目的地位置，所述根据所述飞行数据分别为各个所述无人机规划飞行航线具体包括如下步骤：
所述无人机起飞前，根据所述起飞位置和所述目的地位置确定所述无人机的初始航线。
具体地，可在数据库中预先存储的航线中确定从起飞位置到目的地位置的所有航线，该航线为初始航线。
查询所述初始航线上飞行中的无人机的数量，根据查询结果确定飞行中的无人机的数量最少的所述初始航线为所述无人机的所述飞行航线。
具体地，当查询到从起飞位置到目的地位置有多条初始航线时，分别查询每条初始航线上的无人机数量，将其中无人机数量最少的初始航线确定为无人机的飞行航线，避开无人机数量较多的航线，能够减少无人机飞行时的拥堵，提高无人机的飞行效率。当从起飞位置到目的地位置只有一条初始航线时，则该初始航线就是无人机的飞行航线。
优选地，所述飞行数据还包括飞行高度和实时位置，所述根据所述飞行数据分别控制各个所述无人机按照对应的所述飞行航线飞行具体包括如下步骤：
所述无人机飞行时，确定预设的所述飞行高度上所有所述无人机的所述实时位置，并根据所述实时位置确定所述飞行高度上任意两个所述无人机之间的实时距离。
具体地，可在无人机上配置GPS定位模块和通信模块，通过GPS定位模块获取无人机的实时位置，并通过通信模块传输给控制基站，针对任意两个无人机，控制基站根据无人机的实时位置确定两个无人机之间的实时距离。
比对所述实时距离与预设阈值，当所述实时距离小于或等于所述预设阈值时，调整对应的所述无人机的飞行速度或调整所述飞行高度。
具体地，可将实时距离分别与第一预设阈值和第二预设阈值进行对比，第一预设阈值大于第二预设阈值，当实时距离小于第一预设阈值且大于第二预设阈值时，可控制对应的无人机减速。当实时距离小于第二预设阈值时，可控制对应的无人机悬停，防止两个无人机相撞，避免引发危险，造成损失。
还可在无人机上配置红外传感模块，当红外传感模块检测到其它无人机或障碍物时，向控制基站发送预警信息，控制基站控制该无人机减速或调整飞行高度。
本优选的实施例中，当两个无人机之间的距离小于预设阈值时，控制对应的无人机减速或悬停，能够防止两个无人机相撞。
优选地，所述飞行数据还包括飞行方向，所述当所述实时距离小于或等于所述预设阈值时，调整对应的所述无人机的飞行速度或调整所述飞行高度的具体实现为：
当所述实时距离小于或等于所述预设阈值时，若对应的两个所述无人机的飞行方向相同，则控制所述飞行方向上的后一所述无人机减速或悬停。
具体地，当两个无人机同向飞行，且两个无人机之间的距离小于预设阈值时，控制两个无人机在飞行方向上相对靠后的无人机减速或悬停，也可调节其中一个无人机的飞行高度，能够避免发生追尾事故，保障无人机飞行过程中的安全。
若对应的两个所述无人机的飞行方向不同，则控制其中一个所述无人机减速或悬停，调整另外一个所述无人机的所述飞行高度。
具体地，当两个无人机在同一飞行高度不是同向飞行时，若两个无人机之间的距离小于预设阈值时，通过控制其中一个无人机减速或悬停，调节另外一个无人机的飞行高度，增大两个无人机之间的距离，使得两个无人机相互远离，进而防止发生两个无人机相撞的情况，保障无人机飞行过程中的安全。
优选地，每个所述无人机分别绑定有至少一个用户账号，所述根据所述飞行数据分别控制各个所述无人机按照对应的所述飞行航线飞行的步骤之后，所述方法还包括如下步骤：
根据所述实时位置确定所述无人机是否偏离航线，当所述无人机偏离航线时，记录所述无人机的所述身份ID，并向所述无人机对应的所述用户账号发送警告信息和/或罚款信息。
具体地，可将用户账号与无人机的身份ID对应存储在数据库中，也可通过摄像头等监控设备监控无人机是否有违规操作，当无人机偏离航线或发生其它违规操作时，记录该无人机的身份ID，且根据该无人机的身份ID在数据库中找到对应的用户账号，并发送警告信息至该用户账号。也可采用扣分制度对无人机的违规行为进行管理，例如：每个无人机每年度有12分，当无人机有违规行为时，就扣除对应的分数，如偏航一次扣除3分并罚款，当该年度12分扣完时，则禁止该无人机飞行。
优选地，所述方法还包括如下步骤：
当接收到所述无人机发出的电量不足信息和/或故障信息时，控制所述无人机降落至预定位置。
具体地，可在飞行航线对应的地面上每间隔标定距离设置充电检修站，当无人机电量不足或发生故障时，及时控制无人机降落在充电检修站，防止发生坠机，并且便于工作人员及时进行充电和维修。
如图2所示，本发明提供的一种无人机管控装置，包括：
获取模块，用于分别获取标定区域内多个无人机的飞行数据。
控制模块，用于根据所述飞行数据分别为各个所述无人机规划飞行航线，并根据所述飞行数据分别控制各个所述无人机按照对应的所述飞行航线飞行。
优选地，所述飞行数据包括所述无人机的身份ID，所述装置还包括验证模块，所述验证模块用于：
将所述身份ID与数据库中预先存储的无人机信息进行匹配，根据匹配结果确定所述无人机是否允许飞行。
优选地，所述飞行数据包括所述无人机的起飞位置和目的地位置，所述控制模块具体用于：
所述无人机起飞前，根据所述起飞位置和所述目的地位置确定所述无人机的初始航线。
查询所述初始航线上飞行中的无人机的数量，根据查询结果确定飞行中的无人机的数量最少的所述初始航线为所述无人机的所述飞行航线。
优选地，所述飞行数据还包括飞行高度和实时位置，所述控制模块具体还用于：
所述无人机飞行时，确定预设的所述飞行高度上所有所述无人机的所述实时位置，并根据所述实时位置确定所述飞行高度上任意两个所述无人机之间的实时距离。
比对所述实时距离与预设阈值，当所述实时距离小于或等于所述预设阈值时，调整对应的所述无人机的飞行速度或调整所述飞行高度。
优选地，所述飞行数据还包括飞行方向，所述控制模块具体还用于：
当所述实时距离小于或等于所述预设阈值时，若对应的两个所述无人机的飞行方向相同，则控制所述飞行方向上的后一所述无人机减速或悬停。
若对应的两个所述无人机的飞行方向不同，则控制其中一个所述无人机减速或悬停，并调整另外一个所述无人机的所述飞行高度。
优选地，每个所述无人机分别绑定有至少一个用户账号，所述装置还包括监控模块，所述监控模块用于：
根据所述实时位置确定所述无人机是否偏离航线，当所述无人机偏离航线时，记录所述无人机的所述身份ID，并向所述无人机对应的所述用户账号发送警告信息和/或罚款信息。
优选地，所述控制模块具体还用于：
当接收到所述无人机发出的电量不足信息和/或故障信息时，控制所述无人机降落至预定位置。
本发明另一实施例提供的一种无人机管控装置包括控制器和存储器。所述存储器，用于存储计算机程序。所述控制器，用于执行所述计算机程序，实现如上项所述的无人机管控方法。
本发明另一实施例提供的一种计算机可读存储介质上存储有计算机程序，当所述计算机程序被控制器执行时，实现如上所述的无人机管控方法。
需要理解的是，在本说明书的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)或随机存储记忆体(Random AccessMemory，RAM)等。在本申请中，所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本发明实施例方案的目的。另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以是两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种无人机管控方法，其特征在于，包括如下步骤：
分别获取标定区域内多个无人机的飞行数据；
根据所述飞行数据分别为各个所述无人机规划飞行航线，并根据所述飞行数据分别控制各个所述无人机按照对应的所述飞行航线飞行。
2.根据权利要求1所述的无人机管控方法，其特征在于，所述飞行数据包括所述无人机的身份ID，所述根据所述飞行数据分别为各个所述无人机规划飞行航线的步骤之前，所述方法还包括如下步骤：
将所述身份ID与数据库中预先存储的无人机信息进行匹配，根据匹配结果确定所述无人机是否允许飞行。
3.根据权利要求2所述的无人机管控方法，其特征在于，所述飞行数据包括所述无人机的起飞位置和目的地位置，所述根据所述飞行数据分别为各个所述无人机规划飞行航线具体包括如下步骤：
所述无人机起飞前，根据所述起飞位置和所述目的地位置确定所述无人机的初始航线；
查询所述初始航线上飞行中的无人机的数量，根据查询结果确定飞行中的无人机的数量最少的所述初始航线为所述无人机的所述飞行航线。
4.根据权利要求3所述的无人机管控方法，其特征在于，所述飞行数据还包括飞行高度和实时位置，所述根据所述飞行数据分别控制各个所述无人机按照对应的所述飞行航线飞行具体包括如下步骤：
所述无人机飞行时，确定预设的所述飞行高度上所有所述无人机的所述实时位置，并根据所述实时位置确定所述飞行高度上任意两个所述无人机之间的实时距离；
比对所述实时距离与预设阈值，当所述实时距离小于或等于所述预设阈值时，调整对应的所述无人机的飞行速度或调整所述飞行高度。
5.根据权利要求4所述的无人机管控方法，其特征在于，所述飞行数据还包括飞行方向，所述当所述实时距离小于或等于所述预设阈值时，调整对应的所述无人机的飞行速度或调整所述飞行高度的具体实现为：
当所述实时距离小于或等于所述预设阈值时，若对应的两个所述无人机的飞行方向相同，则控制所述飞行方向上的后一所述无人机减速或悬停；
若对应的两个所述无人机的飞行方向不同，则控制其中一个所述无人机减速或悬停，并调整另外一个所述无人机的所述飞行高度。
6.根据权利要求5所述的无人机管控方法，其特征在于，每个所述无人机分别绑定有至少一个用户账号，所述根据所述飞行数据分别控制各个所述无人机按照对应的所述飞行航线飞行的步骤之后，所述方法还包括如下步骤：
根据所述实时位置确定所述无人机是否偏离航线，当所述无人机偏离航线时，记录所述无人机的所述身份ID，并向所述无人机对应的所述用户账号发送警告信息和/或罚款信息。
7.根据权利要求1至6任一项所述的无人机管控方法，其特征在于，所述方法还包括如下步骤：
当接收到所述无人机发出的电量不足信息和/或故障信息时，控制所述无人机降落至预定位置。
8.一种无人机管控装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于分别获取标定区域内多个无人机的飞行数据；
控制模块，用于根据所述飞行数据分别为各个所述无人机规划飞行航线，并根据所述飞行数据分别控制各个所述无人机按照对应的所述飞行航线飞行。
9.一种无人机管控装置，其特征在于，包括控制器和存储器；
所述存储器，用于存储计算机程序；
所述控制器，用于执行所述计算机程序，实现如权利要求1至7任一项所述的无人机管控方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，当所述计算机程序被控制器执行时，实现如权利要求1至7任一项所述的无人机管控方法。
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