CN112335397A - 自动割草机 - Google Patents

Abstract

一种自动割草机，其包括设有底壳的壳体、移动模块、具有切割元件的切割机构及控制模块；所述自动割草机还包括设有内防护壁的内防护件和设有外防护壁的外防护件，在水平方向上，所述外防护壁位于所述切割机构外侧，所述内防护壁位于所述外防护壁与所述切割机构之间；在任意切割高度下，所述外防护件在不受外力的自由状态下，所述外防护壁的下端离地距离小于M，其中，38mm≤M≤40mm；所述内防护壁在外力作用下，其下端始终低于所述切割元件最低点。

Description

自动割草机

技术领域

本发明涉及一种自动割草机。

背景技术

随着计算机技术和人工智能技术的不断进步，类似于智能机器人的自动割草机已经开始慢慢的走进人们的生活。自动割草机能够自动在用户的草坪中割草、充电，无需用户干涉。这种自动工作系统一次设置之后就无需再投入精力管理，将用户从清洁、草坪维护等枯燥且费时费力的家务工作中解放出来。

自动割草机自动在草地上行走和割草，其包括用于切割的切割元件，为了避免自动割草机的切割元件误伤人手指或手臂等，必须在切割元件外设置阻挡人手指或手臂的防防护件，可是满足自动割草机的通过性，其防防护件不能设置的过低，因为防护件设置的距离地面过低，会导致自动割草机通过性很差；而为了满足通过性的情况下，防护件又无法阻挡儿童的手指和手臂伸入自动割草机内，很容易造成儿童被自动割草机误伤。

因此，有必要设计一种具有新的防护组件的自动割草机，以解决上述问题。

发明内容

为克服上述缺陷，本发明采用如下技术方案：

一种自动割草机，其包括：

壳体，设有底壳；

移动模块，设置于所述壳体下方，用于带动所述自动割草机移动；

切割机构，设置于所述壳体以执行预定切割高度的切割任务，所述切割机构包括用于切割的切割元件；

控制模块，用于自主控制所述移动模块带动所述自动割草机移动，并自主控制所述切割机构执行切割任务；

所述自动割草机还包括设有内防护壁的内防护件和设有外防护壁的外防护件，在水平方向上，所述外防护壁位于所述切割机构外侧，所述内防护壁位于所述外防护壁与所述切割机构之间；在任意切割高度下，所述外防护件在不受外力的自由状态下，所述外防护壁的下端离地距离小于M，其中，38mm ≤M≤40mm；所述内防护壁在外力作用下，其下端始终低于所述切割元件最低点。

进一步的，所述内防护壁包括位于所述切割机构前方的前内防护壁、位于所述切割机构两侧的两侧边内防护壁、及位于所述切割机构的后方的后内防护壁中的至少一个。

进一步的，所述内防护壁包括位于所述切割机构前方的前内防护壁、位于所述切割机构两侧的两侧边内防护壁及及位于所述切割机构后方的后内防护壁，所述前内防护壁、后内防护壁及侧边内防护壁共同围成周向上封闭的所述内防护壁，所述内防护壁在360度的周向上的最底部均低于所述切割元件最低点。

进一步的，所述内防护壁的下端为连续延伸的平滑面。

进一步的，所述内防护壁在360度周向上的最底部，至少部分高于所述切割元件最低点，且所述高于所述切割元件最低点的部分在所述周向上连续延伸的长度均小于M。

进一步的，所述切割机构与所述底壳在上下方向上相对固定，所述自动割草机还包括设置于所述切割机构下方的底部防护件，所述底部防护件的底部为光滑平面，所述底部防护件与所述切割机构之间设有收容所述切割元件的腔体。

进一步的，在上下方向上，所述底部防护件距离所述切割元件的距离范围为0-30mm；在左右方向上，所述底部防护件距离所述内防护件的距离范围为10-30mm。

进一步的，所述切割机构与所述底壳在上下方向上相对固定，所述自动割草机还包括用于安装所述切割元件的刀盘，所述切割元件设置于所述刀盘的上方。

进一步的，所述内防护件包括在上下方向上相较于所述切割机构固定的机构防护件。

进一步的，在外力作用下，所述切割机构与所述内防护件可一起相较于所述底壳在上下方向上运动。

进一步的，所述内防护件包括设有可活动防护壁的内可活动防护件，所述内可活动防护件在外力作用下，可相较于所述切割机构在上下方向上运动；且在任意切割高度下，所述内可活动防护件在外力作用下，所述内可活动防护壁的下端始终低于所述切割元件最低点。

进一步的，在至少一档切割高度下，当所述内可活动防护件受外力在上下方向上运动的过程中，所述内可活动防护壁的下端可相较于所述切割机构在上下方向上运动，所述自动割草机还包括用于限制所述切割机构与所述内可活动防护件相对位置的限位机构，所述内可活动防护件在所述限位机构的限制下，所述内可活动防护壁的下端始终低于所述切割元件的最低点。

进一步的，所述外防护件包括相较于所述底壳在上下方向上固定的固定防护件。

进一步的，所述固定防护件离地距离小于M，且大于M/2。

进一步的，所述固定防护件为所述自动割草机的壳体的一部分。

进一步的，所述外防护件包括设有外可活动防护壁的外可活动防护件，所述外可活动防护件在外力作用下，所述外可活动防护壁的下端可相较于所述底壳产生上下方向上的位移，且在任意切割高度下，所述外可活动防护件在自由状态下，所述外可活动防护壁的下端离地距离小于M。

进一步的，所述外防护件包括相较于所述底壳在上下方向上固定的固定防护件及设有外可活动防护壁的外可活动防护件，所述外可活动防护件在外力作用下，所述外可活动防护壁的下端可相较于所述底壳产生上下方向上的位移，且在任意切割高度下，所述外可活动防护件在自由状态下，所述外可活动防护壁的下端离地距离小于M。

进一步的，所述固定防护件包括设置于所述壳体上的外侧防护壁，所述外侧防护壁至少设置于所述切割机构的前方，所述外可活动防护件包括至少设置于所述切割机构后方的后挡板。

进一步的，在自由状态下，所述外防护件离地距离为19-38mm。

进一步的，所述内防护件与所述外防护件在水平方向上的最小距离范围为2～30mm，或2～8mm。

本方案的有益效果是：通过设置内防护件和外防护件，以避免儿童的手指和手臂伸入切割机构内，导致被误伤。

附图说明

图1是本发明一实施例自动割草机的立体图。

图2是图1所示自动割草机另一角度视图。

图3是图1所示自动割草机另一角度视图。

图4是本发明一实施例中自动割草机的防护组件的一种状态示意图。

图5是本发明一实施例中自动割草机的防护组件的一种状态示意图。

图6是本发明一实施例中自动割草机的防护组件的一种状态示意图。

图7是本发明一实施例中自动割草机的防护组件的一种状态示意图。

图8是本发明一实施例中自动割草机的防护组件的一种状态示意图。

图9是本发明一实施例中自动割草机的防护组件的一种状态示意图。

图10是本发明一实施例中自动割草机的切割机构及防护组件位于一侧的示意图。

图11是本发明一实施例中自动割草机的切割机构及可活动防护件的示意图。

图12是本发明一实施例中自动割草机的防护组件的一种状态示意图。

图13是本发明一实施例中自动割草机的防护组件的一种状态示意图。

图14是本发明一实施例中自动割草机的防护组件的一种状态示意图。

图15是本发明一实施例中自动割草机的防护组件的一种状态示意图。

图16是本发明一实施例中自动割草机的一种防护组件示意图。

图17是本发明一实施例中自动割草机的一种防护组件示意图。

图18是本发明一实施例中自动割草机的一种防护组件示意图。

图19是本发明一实施例中自动割草机的一种防护组件示意图。

图20是本发明一实施例中自动割草机的一种防护组件示意图。

图21是本发明一实施例中自动割草机的防护组件的一种状态示意图。

图22是图21所示的另一角度视图。

图23是本发明一实施例中可活动防护件最外缘示意图。

图24是本发明一实施例自动割草机示意图。

图25是图24所示自动割草机另一状态示意图。

图26是图24所示自动割草机另一状态示意图。

图27是本发明一实施例自动割草机示意图。

图28是图27所示自动割草机另一状态示意图。

图29是图27所示自动割草机另一状态示意图。

图30是本发明一实施例自动割草机示意图。

图31是图30所示自动割草机抬起示意图。

图32为本发明一实施例中可活动防护件与机构防护件的示意图。

图33为图32所示的可活动防护件受到非法向外力时的受力示意图。

图34为图32所示的可活动防护件受到非法向外力时的受力示意图。

图35为本发明一实施例中具有阻挡凸起的可活动防护件与机构防护件的示意图。

图36为图35所示的可活动防护件受到非法向外力时的受力示意图。

图37为图35所示的可活动防护件受到非法向外力时的受力示意图。

图38为图35所示的可活动防护件距地面距离小于等于M/2时，其受到非法向外力时的受力示意图。

图39为图35所示的可活动防护件距地面距离小于等于M/2时，其受到非法向外力时的受力示意图。

图40为本发明一实施例中具有连接凸起的可活动防护件与机构防护件的示意图。

图41至图43为图40所示的可活动防护件遇到草时，草的状态的示意图。

图44为图40的局部放大图。

图45为本发明另一实施例中具有连接凸起的可活动防护件与机构防护件的示意图。

图46为本发明另一实施例中自动割草机的示意图。

图47为图46所示的自动割草机的俯视图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

如图1至图20所示，本发明提供了一种自动工作系统，其包括自主移动和工作的自动割草机1及用于给自动割草机1充电的充电站。自动割草机1 包括设有底壳101的壳体10、设置于壳体10下方且用于带动自动割草机1 移动的移动模块20，用于执行预定切割高度的切割任务的切割机构3，用于提供动力的动力模块，用于自动控制移动模块带动自动割草机1移动并且自主控制切割机构执行切割任务的控制模块，及用于提供能量的能源模块5。

切割机构3可旋转的固定于壳体10下方，切割机构3包括可旋转的固定于壳体10下方的刀盘31、固定于刀盘31上的若干切割元件32及用于将切割元件32固定于刀盘31的紧固件33，本实施例中，切割机构3还包括可旋转的固定于壳体10下方的旋转部36，刀盘31固定于旋转部36上，可跟随旋转部36旋转。切割元件32为切割刀片，切割刀片均匀的固定于刀盘31 的圆周上，以跟随刀盘31一起旋转。在一实施例中，切割机构3包括3个切割刀片，在其他实施例中，切割刀片的数量可根据实际情况而定，例如，切割元件为2个或3个以上。

切割机构3相较于地面的高度可调节，以使自动割草机1割草时可完成不同高度的切割。具体的，调节切割机构3的高度的方式有多种，在一实施例中，自动割草机1还包括用于调节所述切割机构高度(调高)的调高结构 6，当自动割草机1需要调节切割高度时，操作调高机构6，在所述调高结构 6的带动下，切割机构3可上下移动，以实现切割机构3高度的调节，以实现切割草高的调节。在将切割高度由最低档调节至最高挡的过程中，切割机构3可相较于可活动防护件在上下方向上相对运动，例如，切割机构3相较于壳体10沿上下方向移动，切割机构3相较于地面在上下方向上运动，而可活动防护件41相较于地面在上下方向上不动，也即可活动防护壁的下端距离地面的初始距离保持不变。可活动防护件41的最低状态411保持不变，以使调高不影响自动割草机1的安全防护效果。本实施例中，在将切割高度由最低档调节至最高档的过程中，可活动防护壁的下端距离地面的初始距离始终保持不变；在其他实施例中，也可部分档位调节的过程中，可活动防护壁下端距离地面的初始距离保持不变，而部分档位调节的过程中，可活动防护壁下端距离地面的初始距离发生变化。在另一实施例中，自动割草机1也可将刀盘31上下反装或者调换新的刀盘31等方式调节切割元件32距离地面的距离，以实现调节切割高度的目的，本实施例中，在调节切割高度的时候，不改变可活动防护件41，也即可活动防护件41与壳体10的位置关系不变，而直接调换刀盘31。当然，在一些实施例中，切割机构3相较于地面的高度也可始终固定，而无法调节。

在非调高状态时，切割机构3可设置为相较于壳体固定，也可设置为相较于壳体可运动。例如，切割机构3可相较于壳体在上下方向上运动，当外力作用于切割机构3下方时，例如，当切割机构3下方遇到障碍物对其施加的向上的外力时，切割机构3可相较于壳体向上运动，以避开障碍物，避免障碍物碰撞刀片，而且提升通过性。

如图2及图3所示，自动割草机1还包括用于安全防护的防护壁40的防护组件4,在水平方向上，防护壁设置于切割机构3的外侧，以防止人由外向内误碰切割机构3而对人造成意外伤害。防护组件4至少包括设有用于安全防护的可活动防护壁414的可活动防护件41，防护壁至少包括设置于可活动防护件41上，且在水平方向上位于切割机构3外侧的可活动防护壁414。在自动割草机1移动的过程中，可活动防护壁414受适当的外力作用时，可活动防护壁414的下端相较于地面在上下方向上的距离可变化，使得，当自动割草机1遇到障碍物62时，可活动防护壁414受到足够的外力作用，可活动防护件41的可活动防护壁下端417距离地面的距离能够变大，以快速通过障碍物，进而提升自动割草机1的通过性。上述可活动防护壁414的下端也可称为可活动防护壁下端417。

预设儿童手臂直径的最大值M，无论切割机构3处于何种切割高度，或者说，切割机构3处于任意切割高度下，当防护组件4处于不受外力的自由状态下，防护组件4的下端距离地面的距离为初始距离，该初始距离始终小于M，以防止儿童的手臂能够通过可活动防护件4的底部伸入自动割草机1 内的切割机构3附近，而产生可能被切割机构3误伤的风险。一般情况下，儿童手臂直径最大值M范围为38mm-40mm(包含38mm和40mm)，也即38mm≤ M≤40mm。防护组件4的下端距离地面的距离则可对应设置为 15mm,19m,25mm,35mm，37mm，39mm等等。当然，在其他实施例中也可根据实际情况调整M的范围，例如为了防护更细的手臂，将M设得更小，又或者为了防护更粗的手臂，将M设得更大。以M＝38mm为例，也即防护组件4的下端距离地面的距离始终小于38mm，上述防护组件4的自由状态是指，无论切割机构3处于何种切割高度，自动割草机1不受任何外力作用时，防护组件4 的状态。当防护组件4处于自由状态下，当有直径大于M的手臂尝试从可活动防护件41下方伸入自动割草机1内时，被防护组件4下端阻挡，而无法将手臂伸入可活动防护件41内。在一实施例中，防护组件4下端距离地面的距离为15～35mm范围内，使得防护组件4下端距离地面的距离既可以避免儿童的手臂伸入，又不会因防护组件4距离地面太近而影响其在草地上的正常行走。

可活动防护件41的可活动防护壁下端417距离地面的距离可变化的方式有多种，例如，可活动防护件41可相较于底壳在上下方向上运动，以改变可活动防护壁的下端的离地距离；比如，可活动防护件41可整体相较于底壳在上下方向上运动，以使可活动防护壁整体相较于地面在上下方向上移动；或者，可活动防护件4仅局部相较于底壳在上下方向上运动，以使可活动防护壁局部距离地面距离可变等；又或者，可活动防护件4上端距离地面距离不变，而可活动防护壁下端417距离地面距离可变，例如，可活动防护壁下端 417距离地面距离可通过转动或者形变等方式产生。

在一实施例中，如图1至图18所示，壳体10的底壳在上下方向上相较于地面不移动，而可活动防护件41可通过相较于壳体10的底壳在上下方向上移动，以实现其相较于地面在上下方向上移动。具体的，可如图1至图3 所示，可活动防护件41设置于壳体10与切割机构3之间，独立于壳体10 设置，也可如图16至图17所示，可活动防护件41设置于壳体10外，可活动防护件41可相较于壳体10的底壳在上下方向移动。可活动防护件41可如图16至图17所示，完全覆盖于壳体10外，以形成自动割草机1的上盖，也可如图18所示可活动防护件41设置于壳体10的局部上方，例如，设置于壳体10的前方、后方以及侧边等的边缘处。

在另一实施例中，也可可活动防护件41相较于壳体固定，壳体10相较于地面距离可变化，例如，移动模块与壳体10之间连接形式发生变化，而使得壳体10相较于地面距离变化等。在另一实施例中，也可如图19至图20 所示，可活动防护件41上端距离地面距离不变，而通过可活动防护件41在触碰障碍物时产生形变的方式，来实现可活动防护壁下端417距离地面的距离发生变化。在另一实施例中，也可可活动防护件41上端距离地面距离不变，且可活动防护件41上端相较于壳体10固定，而通过可活动防护件41绕其上端转动来实现可活动防护壁下端417相较于地面距离发生变化。在其他实施例中，可活动防护件41还可采用其他方式实现可活动防护壁下端417相较于地面距离可变，本申请中不再一一列举。

切割元件32包括在上下方向上位于其最低位置的切割元件最低点30。无论切割机构3处于何种切割高度，当自动割草机1在移动过程中，当遇到儿童的手臂，例如图8中直径为M的测试臂61时，因此时，测试臂61即相当于障碍物62，其对可活动防护壁414施加的力足以使可活动防护壁414向上移动。而当可活动防护壁414受外力，其下端向上移动时，若防护组件4 的下端距地面能够大于等于M，例如，可活动防护壁下端417距地面的距离能够大于等于M，且防护组件4的下端移动至高于切割元件最低点30时，则，当自动割草机1移动过程中，遇到儿童的手臂时，会直接碾压，且手臂能够通过防护组件4直接进入切割机构3附近，被切割元件32割伤。本实施例中，如图8、图11所示，可活动防护件41处于自由状态下，可活动防护壁下端 417低于切割元件最低点，当可活动防护件41受到由外向内施加的力，向上运动到其可运动范围的最高点的过程中，防护组件4的阻挡壁40的下端始终低于切割元件最低点30，以使，自动割草机1在移动过程中，即使遇到儿童手臂(用测试臂61模拟)，手臂即使能从防护组件4进入切割机构3附近，因防护组件4的防护壁40的下端始终低于切割元件最低点30，故测试臂61 仅能位于切割元件30下方，而无法触碰到切割元件32，从而避免被割伤。当然，在其他实施例中，也可通过限制无论切割机构处于何种高度，或者说，切割机构3处于任意切割高度下，可活动防护件41受外力作用下，可活动防护壁下端417距地面距离无论如何变化，防护组件4的阻挡壁40的下端距地面的距离始终小于M，具体的，可通过限制可活动防护壁下端417距地面的距离始终小于M，来限制手臂无论如何都无法自防护组件4下方伸入切割机构3。

因防护组件4的阻挡壁40的下端始终低于切割元件最低点30，故测试臂61仅能位于切割元件30下方，如图8所示，为切割高度高于儿童手臂直径示意图，此时，切割机构3距离地面的高度大于儿童手臂直径。

具体的，实现防护组件4的阻挡壁40的下端始终低于切割元件最低点 30的方式有多种，例如，在一实施例中，可活动防护件41在受力向上移动的过程中，可活动防护件41向上移动受到限制，使可活动防护壁下端417 始终位于切割元件最低点30。在另一实施例中，也可使可活动防护件41与切割机构3同步可活动，使得可活动防护壁下端417距离切割元件最低点30 距离不变，从而实现可活动防护壁下端417始终位于切割元件最低点30。在另一实施例中，也可通过增设下端始终低于切割元件最低点30的机构防护件 42，实现防护组件4的阻挡壁40的下端始终低于切割元件最低点30，等等。

以下，以增设下端始终低于切割元件最低点30的机构防护件42为例，具体说明。在本实施例中，防护组件4还包括设有机构防护壁424的机构防护件42，在水平方向上，自动割草机的机构防护壁424设置于切割机构3与可活动防护壁之间，防护壁40包括可活动防护壁和机构防护壁424。机构防护件42相较于切割机构3固定，其中，切割机构3可根据情况相较于壳体运动或不运动，当切割结构3相较于壳体运动时，机构防护件42跟随一起运动，当切割机构2相较于壳体不动时，机构防护件42也跟随一起不动。本实施例中，机构防护件42相较于切割机构3完全固定，无法在任何方向上相对运动，当然，在其他实施例中，机构防护件42也可仅在上下方向上相较于切割机构 3固定即可，两者可在上下方向以外的方向上相对移动。机构防护件42包括用于防护的机构防护壁424，切割机构3包括在上下方向上位于其最低位置的切割元件最低点30。在上下方向上,机构防护件42相较于切割机构3固定，也即，在上下方向上，机构防护件42与切割机构3的相对位置不变。机构防护件42的机构防护壁424的下端，也即机构防护壁下端427始终低于切割元件最低点30，从而保证防护壁40的下端始终低于切割元件最低点30，以防止儿童的手臂被自动割草机1碾压。

如图4及图6所示，在水平方上，机构防护件42位于切割机构3与可活动防护件41之间，可活动防护件41与机构防护件42在水平方向上的最小间距为2～30mm，以使得可活动防护件41在向上移动的过程中，不与机构防护件42相干涉。在一实施例中，可活动防护件41与机构防护件42之间的最小距离为2～8mm，在保证可活动防护件41移动的过程中，可活动防护件41与机构防护件42不相互干涉的同时，缩小可活动防护件41与机构防护件42 之间的间距，使得自动割草机1整体结构更加紧凑。

机构防护件42包括机构防护壁424及用于连接机构防护壁424与壳体 10的固定连接壁425，在上下方向上，机构防护壁424相较于刀盘31固定，也即，机构防护壁424与刀盘31在上下方向上的相对位置不变。机构防护壁 424包括若干固定防护齿4246、若干位于两相邻的固定防护齿4246之间的固定进草口4247，及用于连接相邻的固定防护齿4246的连接部4248。固定进草口4247的宽度为1～M，固定防护齿4246的宽度为1～20mm，在能够进草的同时，避免儿童的手臂通过固定进草口4247穿过机构防护件41，而触碰到切割机构3。因固定进草口4247过宽，则会导致固定防护齿4246的有效长度降低，在一实施例中，固定进草口4247的宽度为10～25mm，在保证固定防护齿4246的有效长度的同时，避免儿童的手臂通过固定进草口4247穿过机构防护件42的同时，使得在自动割草机1移动的过程中，通过固定进草口4247进入切割机构3内的草的数量恰当，避免进入的草的数量过少，造成工作效率低或者堵草等现象。固定防护齿4146的宽度为4～10mm，在提升固定防护齿4246的刚性的同时，避免固定防护齿4246的宽度过大，造成堵草。在一实施例中，可活动防护件41也包括若干可活动防护齿4146、若干位于两相邻的可活动防护齿4146之间的固定进草口4147，及用于连接相邻的可活动防护齿4146的连接部4148，在自动割草机1前进的方向上，固定进草口4247与可活动进草口4147前后对应设置，以使草可以沿直线依次通过可活动进草口4147和固定进草口4247，从而避免卡草。固定防护齿4246与可活动防护齿4146分别沿圆周分布于切割机构3外侧，以在切割机构3外侧形成安全防护。

如图21及图22所示，在自动割草机1前进的方向上，机构防护壁424 包括位于切割机构3前方的前机构防护壁4241、位于切割机构两侧的侧边机构防护壁4243及位于切割机构后方的后方机构防护壁4242。其中，前机构防护壁4241、后机构防护壁4242及侧边机构防护壁4243的下端427均低于切割元件最低点30。

本实施例中，为保证儿童手臂从任何方向伸入均无法触碰到切割元件 30，可将机构防护件42的四周均设置机构防护壁，也即如图21及图22所示，在自动割草机1前进的方向上，前机构防护壁4241、后机构防护壁4242及侧边机构防护壁4243共同围成周向上封闭的机构防护壁，前机构防护壁 4241、后机构防护壁4242及侧边机构防护壁4243的下端均低于切割元件最低点30，本实施例中，该机构防护壁在360度的周向上的最底部均低于切割元件最低点30。在另一实施例中，也可机构防护壁在360度周向上的最底部，至少部分高于切割元件最低点，至少部分低于切割元件最低点，且高于切割元件最低点的部分在周向上连续延伸的长度均小于M，以避免童臂伸入。在其他实施例中，机构防护壁424包括位于切割机构3前方的前机构防护壁 4241、位于切割机构两侧的侧边机构防护壁4243以及位于切割机构后方的后方机构防护壁4242中的至少一个。

在一实施例中，如图1所示，机构防护壁424包括位于切割机构3前方的前机构防护壁4241及位于切割机构两侧的侧边机构防护壁4243中的至少一个，以阻止儿童手臂从前方或后方伸入切割机构3附近，而被割伤。而因自自动割草机1后方由外向内的力施加于可活动防护壁上时，外力施加的方向与自动割草机1前进时，障碍物62相较于自动割草机1运动的方向(由内向外)相反，可将由外向内的作用力与障碍物62区分开，例如，自动割草机1后方可通过限制可活动防护壁414受到由外向内向上移动时的阻力，阻自动割草机1后方的可活动防护壁下端417向上移动或阻止其向上移动超过切割元件最低点30来防止童臂受伤。而因自动割草机1前方由外向内的力施加的方向与障碍物62相较于自动割草机1运动的方向相同，其两侧由外向内外力施加的方向也与障碍物62相较于自动割草机1运动的方向不完全相反，无法将由外向内的作用力与障碍物62区分开，故，该实施例中，自动割草机1 的前方及两侧可增加前机构防护壁4241和/或侧边机构防护壁4243。

如图1至图3所示，壳体10包括在水平方向上位于切割机构3外部的高位壳体49，在(水平方向上的)由外向内的方向上，且在垂直于由外向内的方向上延伸M的范围内，高位壳体49距地面的距离始终高于M，因此时，童臂可通过高位壳体49下方到达切割元件32附近而被割伤，故，在水平方向上，或者说，在自动割草机的内外方向上，至少部分机构防护壁424位于于高位壳体49与切割机构3之间，以防止童臂自高位壳体49下方到达切割元件32附近而被割伤。

在其他实施例中，也可根据可活动防护件41的运动方式，选择不同的实施方式实现防护组件4下端始终低于切割元件最低点30。

以下，以可活动防护件41在外力作用下，可相较于壳体10的底壳在上下方向上运动，来改变可活动防护壁下端的离地距离为例，具体说明。

如图1至图3所示，可活动防护件41包括若干用于阻挡用户的手臂、手指或者其他外物的可活动防护壁414及用于连接可活动防护壁与壳体的可活动连接壁415中。可活动防护壁414包括设置于切割机构3前方的前可活动防护壁4141、设置于切割机构3两侧的侧边可活动防护壁4142及设置于切割机构3后方的后可活动防护壁4143中至少一个。本实施例中，以可活动防护壁414包括前可活动防护壁4141、侧边可活动防护壁4142及后可活动防护壁4143为例。其中，前可活动防护壁4141、侧边防护可活动防护壁4142 及后可活动防护壁4143可全部或部分相互连接成一体，再通过可活动连接壁 415与壳体10连接，前可活动防护壁4141、侧边可活动防护壁4142及后可活动防护壁4143也可彼此不相互连接，而分别通过可活动连接壁415与壳体 10连接。前可活动防护壁4141、侧边可活动防护壁4142及后可活动防护壁 4143可直接自可活动连接壁415延伸形成，也可单独成型，然后组装于可活动连接壁415上。可活动防护壁414包括若干可活动防护齿4146及若干位于两相邻的可活动防护齿4146之间的可活动进草口4147。如图1所示，在一实施例中，仅前可活动防护壁4141上设有若干可活动防护齿4146及可活动进草口4147，以使在自动割草机1前进的时候，草能不受到可活动防护齿4146 的阻挡而通过可活动进草口4147进入切割机构3内。在其他实施例中，后可活动防护壁4143及侧边可活动防护壁4142也可对应设置若干可活动进草口 4147，以防止压草。可活动进草口4147的宽度为1～M，可活动防护齿4146 的宽度为1～20mm，在能够进草的同时，避免儿童的手臂通过可活动进草口 4147穿过可活动防护件41，而触碰到切割机构3。因可活动进草口4147过宽，则会导致可活动防护齿4146的有效长度降低，在一实施例中，可活动进草口4147的宽度为10～25mm，在保证可活动防护齿4146的有效长度的同时，避免儿童的手臂通过可活动进草口4147穿过可活动防护件41的同时，使得在自动割草机1移动的过程中，通过可活动进草口4147进入切割机构3内的草的数量恰当，避免进入的草的数量过少，造成工作效率低或者堵草等现象。可活动防护齿4146的宽度为4～10mm，在提升可活动防护齿4146的刚性的同时，避免可活动防护齿4146的宽度过大，造成堵草。

在上下方向上，可活动防护件41相较于壳体10的底壳101可移动，可活动防护壁414相较于壳体10的底壳也可移动，使得，当自动割草机1遇到一定范围内的障碍物62时，可活动防护件41的可活动防护壁414能够向上移动以避开障碍物62，进而保证自动割草机较好的通过性。本实施例中，可活动防护件41在障碍物等施加的外力作用下，可整体相较于底壳101向上运动，以使可活动防护壁的下表面上所有点的离地距离均增大，使得自动割草机整体可快速通过障碍物，大大提升自动割草机整体的通过性。可活动防护件41具有可移动范围内的最低状态411和最高状态412，最低状态411是指自动割草机移动过程中，可活动防护件41处于其在上下方向上可活动的空间内的最低位置，最高状态412是指自动割草机移动过程中，其在上下方向上可活动的空间内的最高位置。需要指出的是，最低位置与最高位置均是指自动割草机移动过程中，自然遇到的外力或者与该自然施加的外力同方向的外力所促使可活动防护件41可活动的范围，例如，可活动防护件41受到障碍物施加的外力，或者草对其的浮力等等；而不包含人为强行对可活动防护件 41施加的向下的外力，所促使的可活动防护壁向下运动的情况。如图4所示，为可活动防护件41处于其可移动范围内的最低状态411示意图，如图5所示，为可活动防护件41处于到其可移动范围内的最高状态412示意图。当可活动防护件41处于其最低状态411时，可活动防护壁下端417距离地面的距离为H1，当可活动防护件41处于其最高状态412时，可活动防护壁下端417距离地面距离为H2。当自动割草机1在平坦的草地上移动，或者其经过障碍物62 的高度小于等于H1的草地时，可活动防护件41处于最低状态411。当经过障碍物62高度大于H1且小于H2时，可活动防护件41受到障碍物62施加的力的作用，向上移动，以快速通过障碍物62。

本实施例中，可活动防护件41包括自由状态，该自由状态是指，在其对应的切割高度下，自动割草机1不受外力作用时，可活动防护件41所处的状态。在不同的切割高度下，可活动防护件41的自由状态可相同，也即调节切割机构3的高度，不影响该可活动防护件41的自由状态；当然，在其他实施例中，可活动防护件41的自由状态也可受调高的影响。但是为了防止在自动割草机1静止的状态下，儿童的手臂从可活动防护件41下方伸入，必须保证，在任何切割高度下，可活动防护件41自由状态下，可活动防护壁下端417 距地面的初始距离H0始终小于M。上述实施例中，设定M为38mm，也即可活动防护壁下端417距地面的初始距离始终小于38mm，当然，以上可活动防护壁下端417距地面的初始距离始终小于38mm为优选值，在其他实施例中，M 也可在38mm到40mm之间(包含38mm和40mm)，对应的，可活动防护壁下端 417距地面距离只需始终小于M即可，例如，M为40mm时，可活动防护壁下端417距地面距离始终小于40mm，以下实施例中，均以可活动防护壁下端417 距地面的初始距离始终小于38mm为例。

在一实施例中，可活动防护壁下端417距离地面的初始距离为15mm-35mm 范围内，使得防护件41下方距离地面的距离既可以避免儿童的手臂伸入，又不会因可活动防护壁414距离地面太近而影响其在草地上的正常行走。可活动防护壁下端417离地距离也可进一步限缩在19mm-30mm范围内，一方面，限定离地距离大于19mm,增大可活动防护壁下端417的离地距离，提升通过性；另一方面,限定离地距离小于30mm，使离地距离与儿童手臂的直径的差值大于一定值，留有一定的安全余量，保证自动割草机倾斜等特殊工况下，儿童手指也无法伸入。当然，可活动防护壁下端417离地距离也可设置为其他范围，例如15mm-25mm范围内，等等。

在另一实施例中，可活动防护壁下端417距离地面的初始距离始终小于19mm，也即始终小于儿童手臂的半径，使得儿童手指不易从可活动防护壁下端417下方伸入切割机构3。

具体的，可预设一安全距离值，该安全距离值小于等于M，例如，该安全距离值为40mm，38mm，或19mm，15-35mm,或19-30mm或15～25mm等等。无论切割机构3处于何种切割高度，或者说，切割机构3处于任意切割高度下，可活动防护件41在自由状态下，可活动防护壁下端417距地面的初始距离H0始终小于该安全距离值。本实施例中，可通过在调节切割机构3的切割高度的时候，切割机构3可相较于可活动防护件41运动，来实现可活动防护件41在自由状态下，可活动防护壁下端417距地面的初始距离H0始终小于该安全距离值。

如图4所示，当可活动防护件41处于其最低状态411时，可活动防护壁下端417距离地面的距离H1小于M，以防止儿童的手臂从可活动防护件41 的底部伸入切割机构3内部，而导致被切割机构3误伤。如图4所示，可活动防护件41在自由状态下，也即自动割草机1不受外力作用的状态下，可活动防护件41处于其最低状态411；且无论切割机构3处于何种切割高度，可活动防护件41在自由状态下，可活动防护件41始终处于其最低状态411。也即，可活动防护件41在自由状态下，可活动防护壁下端417距地面的距离 H0与可活动防护件41处于其最低状态411时，可活动防护壁下端417距离地面的距离H1相同。例如，当自动割草机1处于不移动的状态，或者在无阻力的草地上移动，或者其经过障碍物62的高度小于等于H1的草地时，可活动防护件41处于最低状态411。最低状态411下，可活动防护壁下端417距离地面的距离H1小于M，当有直径大于等于M的手臂尝试从可活动防护件41 下方伸入自动割草机1内时，被可活动防护壁414阻挡，而无法将手臂伸入可活动防护件41内。在一实施例中，可活动防护壁下端417距离地面的距离 H1为15～25mm范围内，使得可活动防护件41下方距离地面的距离既可以避免儿童的手臂伸入，又不会因可活动防护壁414距离地面太近而影响其在草地上的正常行走。在另一实施例中，可活动防护壁下端417距离地面的距离始终小于19mm，以防止儿童的手指从可活动防护壁下端417下方伸入切割机构3。

可活动防护件41在上下方向上，受外力向上运动的可运动距离不小于 15mm，具体的可向上运动的距离范围可为15～80mm，使得可活动防护件41 可避让大部分障碍物62。可活动防护壁的下端向上运动后，其相较于地面的距离可大于M，以避免为了阻挡童臂而限制了其通过性。在一实施例中，如图4至图6所示，自动割草机1包括连接壳体10与可活动防护件41的向上引导机构，例如，平行四连杆结构等，当可活动防护件41受到由外向内的力的作用时，向上引导机构引导，以允许可活动防护件41在上下方向上运动。该连接可活动防护件41的向上引导机构也可称为防护件向上引导机构45。切割机构3处于任意切割高度下，可活动防护件41在受外力作用下，其可相较于底壳101向上运动，以使可活动防护壁的离地距离增大；当外力消除时，可活动防护件41可相较于底壳101向下运动，以使可活动防护壁的下端的离地距离回到初始距离。具体的，可通过重力实现可活动防护件41自动回到其自由状态下的位置，也可通过增设回复机构，例如，弹簧等使其回到其自由状态下的位置。因防护件向上引导机构45在转动的过程中，既可带动可活动防护件41在上下方向上移动，也会带动可活动防护件41在水平方向上移动，而水平方向上位移过大，则有可能与壳体10或水平方向上的其他部件相干涉，可能减小可活动防护件41在水平方向上的移动，本实施例中，可活动防护件41的上下可活动的距离限制为20～40mm，使得防护件向上引导机构45 尽量选择在水平方向附近转动，以减小其水平方向上的移动范围。在其他实施例中，可活动防护件41也可通过其他结构与壳体10相连，以实现其上下方向上的移动，例如，通过四连杆、二连杆、单杆以及滑槽等结构。

在水平方向上，可活动防护壁414的最外缘与切割机构3距离其最近的部分的最小距离X大于58mm，一般情况下，可活动防护壁414的最外缘与切割机构3距离其最近的部分的最小距离X即为：在刀盘带动切割元件30旋转的过程中，可活动防护壁414的最外缘与切割元件30之间的最小距离。本实施例中，该最小距离X为58～200mm，因手指直径较小，依旧可平行从可活动防护件41底部伸入进而触碰切割机构3，本实施例中，通过将可活动防护壁414的最外缘与切割机构3距离其最近的部分之间的最小距离X为58～ 200mm，因大多数儿童的手指长度都在58mm范围内，本实施例，可有效阻止大多数儿童的手指从可活动防护件41的底部伸入切割机构3内部，而导致被切割机构3误伤。在一实施例中，可活动防护壁414最外缘与切割机构3距离其最近的部分之间的最小距离X为63～75mm，以在保证儿童手指无法触碰切割机构3的同时，限制可活动防护件41与切割机构3之间的水平距离，提升自动割草机1的整体结构的紧凑性，实现自动割草机1的小型化、轻量化。上述可活动防护壁最外缘413是指可活动防护壁414上用户的手臂或者手指所能触到的最靠外的部分，如图1所示，可活动防护壁最外缘413包括位于前可活动防护壁4141前边缘的前最外缘4131，位于侧边可活动防护壁4142 的外侧边缘的侧边最外缘4132及位于后可活动防护壁4143的后边缘的后端最外缘4133。可活动防护壁最外缘413可为平面、曲面或者不规则面等等。

如图1、图4、图6及图23所示，可活动防护壁414的最外缘，也即可活动防护壁最外缘413包括障碍物通过区4135，障碍物通过区4135包括由外向内倾斜向下延伸的倾斜面，障碍物通过区4135外高内低，当有障碍物 62由外向内碰撞可活动防护壁最外缘413时，障碍物62产生一个垂直于可活动防护件41的最外缘4131的力，也即产生一个倾斜向上的力，该倾斜向上的力生成向上的分力，进而使得可活动防护件41向上运动，以快速通过障碍物62。

可活动防护壁414的前端最外缘4131包括上述障碍物通过区4135，障碍物通过区4135包括由外向内(由前向后)倾斜向下延伸的倾斜面，在自动割草机前进的方向上，倾斜的前端最外缘4131前高后低，当自动割草机1 自动行走遇到障碍物62时，可活动防护件41碰撞障碍物62，障碍物62产生一个垂直于可活动防护件41的前端最外缘4131的力，也即产生一个倾斜向上的力，该倾斜向上的力生成向上的分力，进而使得可活动防护件41如图 5所示，向上运动，以避开障碍物62，进而实现自动割草机1在避免儿童的手指或手臂触碰切割机构3的同时，提升其通过性。前端最外缘4131可为倾斜的平面或曲面等。

如图12所示，在一实施例中，可活动防护壁414的后端最外缘4133由外向内(由后向前)，倾斜向下延伸。在自动割草机1前进的方向上，倾斜的后端最外缘4133前低后高，当自动割草机1后退时，如果碰撞障碍物62，障碍物62产生一个垂直于可活动防护件41的后端最外缘4133的力，也即产生一个倾斜向上的力，该倾斜向上的力生成向上的分力，进而使得可活动防护件41向上运动，以避开障碍物62，进而实现自动割草机1在避免儿童的手指或手臂触碰切割机构3的同时，提升其后退时的通过性。后端最外缘4133 可为倾斜的平面或曲面等。同理，可活动防护壁414的侧边最外缘4132也可设置为倾斜向外且向上延伸，以使自动割草机1在向两侧转向时，快速通过障碍物，提升其转向时的通过性。

如图13所示，可活动防护壁414的后可活动防护壁4143组装于可活动连接壁415上。自动割草机1包括限位结构418及复位结构416，本实施例中，复位结构416为用于连接可活动连接壁415与后可活动防护壁4143的弹性件，例如扭簧等，限位结构418为限位部4181，在其他实施例中，限位结构418及复位结构416可为其他形式。在自动割草机1正常移动的情况下，后可活动防护壁4143受到弹性件的弹力作用以及限位部4181的作用，使其维持在图13所示位置。如图13所示，当自动割草机1向后移动，后可活动防护壁4143的后最外缘4133碰撞障碍物62时，受到向上的力的作用，可活动防护壁4143向上移动至如图14所示位置，后可活动防护壁4143上方碰撞壳体10，后可活动防护壁4143受到向下的作用力，进而顺时针向下转动，如图15所示，将障碍物62推向前方，进而快速通过障碍物62，以继续向后移动。在后可活动防护壁4143在顺时针转动一定距离后，受到复位结构416 的反向作用，例如，受到扭簧的回复力作用，后可活动防护壁4143逆时针返回如图13所示的位置。本实施例中，通过将后可活动防护壁4143设计为可翻转的形式，组装于可活动连接壁415上，通过后可活动防护壁4143向下翻转来避让障碍物62，而减小后可活动防护壁4143向上可活动的距离，在后可活动防护壁4143上方预留更多的空间给壳体10，使得自动割草机1整体结构更紧凑。

如图23所示展示了在一种实施例中,对其一连杆进行静力学分析得出：

F*L1*sin(a+b)＝G*L1*cos(a)

得：F＝G*cos(a)/sin(a+b)

其中：F为童臂水平推力,L1为连杆长度，L2为防护件允许上浮的距离， G为防护件的重力，b为自其最外端所在的竖直平面向内倾斜的角度。在该实施例中，可活动防护件41距离地面30mm，允许向上移动20mm，即可活动防护件下端417距离地面在30～50mm之间。该实例中，四连杆长度选取110mm。在可活动防护件41处于最高状态412时，四连杆运动保持水平状态。该实施例中，当F为童臂的测试力5N，G＝0.93N。即可活动防护件重量大于93g,童臂测试力无法使防护件抬起。

通过以上计算可以发现，b越小，也即可活动防护件最外缘413与测试臂61接触的区域越接近竖直，四连杆越长，可活动防护件41越重，可活动防护壁下端417向上移动的距离越小，可活动防护件41越不易抬起。

本实施例中，如图23所示，可活动防护壁最外缘413还包括用于防止童臂抬起可活动防护壁414的安全锁定区4136。预设安全外力值F1,该安全外力值不小于童臂的测试力5N，当由外向内的作用力作用于安全锁定区时，可活动防护壁414无法向上移动。安全锁定区4136设置于可活动防护件最外缘 413与测试臂61接触的区域，以防止在童臂测试力的作用下，可活动防护件下端417向上运动。安全锁定区的下端离地距离小于M，即使可活动防护件受力向上运动，因安全锁定区下端离地小于M，在童臂可将可活动防护件顶起的最高位置处，必然有一段安全锁定区与童臂相抵持，以保证童臂无法伸入切割机构内。因可活动防护件最外缘413与测试臂61接触的区域一般在可活动防护壁414距地面距离为M范围内(包括M)，所以至少在可活动防护壁 414距地面距离为M范围内设置安全锁定区4136，当然，也可根据情况，在可活动防护壁414距地面距离超出M处，也设置上述安全锁定区41，以防止童臂倾斜接触上述可活动防护壁414。

如图23所示，安全锁定区4136位于其同一径向上的障碍物通过区向下的延长线的外侧。安全锁定区4136包括倾斜面和/或竖直面，具体的，安全锁定区4136包括由外向内倾斜向下延伸的倾斜面和/或竖直面和/或由外向内倾斜向上延伸的倾斜面，上述倾斜面及竖直面可为平面、曲面、不规则面等等。当安全锁定区4136为由外向内倾斜向下延伸的倾斜面时，安全锁定区 4136的倾斜面自其最外端所在的竖直平面向内倾斜的角度可小于15度，一实施例中，安全锁定区4136的倾斜面自其最外端所在的竖直平面向内倾斜的角度可小于3度。当安全锁定区4136为由外向内倾斜向下延伸的倾斜面时，安全锁定区4136的倾斜面自其最外端所在的竖直平面向内倾斜的角度，小于障碍物通过区4135的倾斜面自其最外端所在的竖直平面向内倾斜的角度。安全锁定区4136的倾斜面自其最外端所在的竖直平面向内倾斜的角度越小，当预设安全外力值作用于安全锁定区4136时，可活动防护壁越不容易向上移动。一实施例中，可选择安全锁定区4136为竖直面，仅保留出模角度即可。而障碍物通过区4135的倾斜面自其最外端所在的竖直平面向内倾斜的角度越大，障碍物62碰到可活动防护壁414时，可活动防护壁414越容易被抬起，进而越容易避障。在一实施例中，如图32所示，在自动割草机1的上下方向上，可活动防护壁414包括位于其上端的主活动部401及自主活动部401向下延伸形成的锁定部402，主活动部401的最外缘设置有障碍物通过区4135，锁定部402的最外缘设置有安全锁定区4136。本实施例中，以可活动防护壁同时具有障碍物通过区4135和安全锁定区4136为例，在其他实施例中，可活动防护壁也可仅具有障碍物通过区4135和安全锁定区4136中的一个。为了实现较佳的通过性，锁定部402下端离地距离优选为M/2至M范围内，其中M为38mm-40mm之间，例如，当锁定部402离地距离为19mm-40mm时，此时，锁定部402的下端离地距离大于测试臂61的半径，若如图32所示，锁定部402的最外缘为连续面或有一段为较长的连续面时，当测试臂61沿非法线方向撞击图32所示的可活动防护壁414的下端时，其受力如图33及图34 所示，测试臂61的前端面与其侧面之间的过渡面抵持锁定部402的最外缘的连续面的下端，此时受力面为过渡面，且如图34所示，测试臂61上的受力点位于测试臂中心线所在的水平面的上方，测试壁61与可活动防护壁414 抵持产生如图34所示的力F，该力F可分解为竖直方向上的分力F1和水平方向上的分力F2，其中，竖直方向上的分力F1会推动可浮动防护壁向上运动，而导致可活动防护壁离地距离增大，当距离大于测试臂61的直径时，测试臂61就可以伸入可活动防护壁414内部，进而伸入切割机构内被误伤。

为了避免测试臂61沿非法线方向撞击可活动防护壁414所带来的风险，一实施例中，如图35所示，可活动防护壁41的下端的锁定部402包括若干在周向上间隔设置于可活动防护壁414的底部的阻挡凸起4021及用于连接主活动部401与阻挡凸起4021的过渡壁4022，其中，阻挡凸起4021与过渡部 4022的最外缘均设有安全锁定区4136，以防止童臂从锁定部402处伸入时，抬起可活动防护壁。在一些实施例中，如果阻挡凸起4021的最高点离地距离足够大，也可不设置过渡部，例如，因一般童臂直径不超过M，故，当阻挡凸起4021的最高点离地距离不小于M时，可不设置过渡部，即阻挡凸起4021 直接从主活动部401底部向下延伸形成。如图35所示，连接于阻挡凸起4021 上方的过渡部4022可称为上阻挡部，当阻挡凸起4021上方无过渡部4022，而直接是主活动部401连接于阻挡凸起4021上方时，该主活动部401也可称为上阻挡部。

如图35至47所示，在锁定部402下端离地距离为M/2至M范围内时，也即当阻挡凸起4021下端离地距离大于M/2时，例如当阻挡凸起4021离地距离为19-40mm时，或者说当锁定部402的下端离地距离大于测试臂61的半径时，当测试臂61沿非法线方向撞击图35所示的可活动防护壁414的下端时，测试臂61的前端面与阻挡凸起4021抵持，其受力如图46及图37所示，受力面始终为测试臂61的前端面，其仅产生图37所示的水平面上的力F’，不会产生向上的力，可以避免可活动防护壁414受到测试臂61沿非法线方向施加的力时向上运动，而导致测试臂61伸入切割机构内部，进而造成危险。

为了使测试臂61沿任何法线方向撞击可活动防护壁414下端时，受力面均为测试臂61的前端面，进而避免产生向上的分力，任意两个相邻的阻挡凸起4021之间距离S及阻挡凸起4021的高度h必须大于零，但为避免测试臂 61沿法线方向朝相邻两个阻挡凸起4021之间的间隙处伸入，因此，距离S ≤测试臂直径,因测试臂直径小于等于40mm，故，本实施例中，S的范围限定为：0<S≤40mm；优选的，S范围为：3≤S≤25mm，以避免两相邻的阻挡凸起4021之间间隙过小，导致测试臂沿非法线方向侵入产生向上的力，或者间隙过大，测试臂61能伸入间隙内。同时，如果阻挡凸起4021过大，则会导致通过性不佳，因此，阻挡凸起4021的高度h限定为0<h≤80mm,优选，3≤h ≤20mm。

同时，为避免测试臂61非法线方向撞击时，测试臂61的过渡面抵持阻挡凸起4021的最外缘，阻挡凸起4021的宽度M限定为0<M≤40mm，优选0<M ≤20mm，阻挡凸起4021的最外缘与上阻挡部的最外缘不重叠，也即，阻挡凸起4021的最外缘与过渡部4022的最外缘不重叠，阻挡凸起4021不与上阻挡部最外缘重叠的部分，位于上阻挡部最外缘对应部分的内侧，也即，如图35 所示，阻挡凸起4021的最外缘不与过渡部4022最外缘重叠的部分，位于过渡部4022的最外缘对应部分的内侧。例如当上阻挡部，也即过渡部4022与阻挡凸起4021的最外缘均为曲面时，阻挡凸起4021的曲率与其对应位置的上阻挡部的曲率大，也即与其对应位置的过渡部4022的曲率大。阻挡凸起 4021的曲率半径R可设定为0<R≤20mm，优选0<R≤10mm。本实施例中，阻挡凸起4021的最外缘为半圆弧面，在其实施例中，阻挡凸起4021的最外缘也可为其他圆弧面，或者为宽度比较小的直面等等。

本实施例中，通过将锁定部402的下端，也即阻挡凸起4021的下端的离地距离设定为M/2至M范围内时，例如，锁定部402的下端离地距离为 19mm-40mm，来增强自动割草机的通过性，并同时通过设置阻挡凸起4021来避免儿童手臂沿非法线方向进入可活动防护壁内，在提升通过性的同时，保证儿童安全。

在另一实施例中，也可通过将锁定部402下端离地距离限制在儿童手臂的半径范围内，来避免当儿童手臂沿非法向碰撞锁定部402时，产生向上的分力。具体的，切割机构处于任意切割高度下，可活动防护壁41的离地的初始距离始终小于等于M/2，也即可将锁定部402下端离地的初始距离限制为小于等于M/2，例如，锁定部402下端离地距离小于等于19mm。此时，如图 38所示，当测试臂61沿非法线方向撞击图32所示的可活动防护壁414下端时，如图39所示，测试臂61上的受力点始终在测试壁61的中心线所在的水平面上，此时仅产生水平面上的力F＇＇，不会产生向上的分力，故，此时也可避免儿童手臂沿非法线方向伸入可活动防护壁414内。

具有如图35所示的锁定部402的自动割草机在遇到密草时，阻挡凸起 4021会插入草内，因草是交叠在一起的，随着自动割草机的前进，阻挡凸起 4021会把草拉断，而且交叠在一起的草会给自动割草机的前进带来阻力，降低自动割草机的通过性。

为了进一步提升密草的通过性，在一实施例中，如图40所示，可活动防护壁41的下端的锁定部402还包括在上下方向上延伸的用于连接至少两相邻的阻挡凸起4021的连接凸起4023，连接凸起4023局部向内凹陷以使连接凸起4023与其所连接的两相邻的阻挡凸起4021共同围成外侧间隔，且内侧封闭的结构。如图41至图43所示，当自动割草机前进时遇到草时，阻挡凸起 4021插入草内，但随着自动割草机的前进，如图42所示，草被连接凸起4023压倒，随着自动割草机进一步前进，如图43所示，被压倒的草又立起来，进入到切割区域，进而被切割机构切割。本实施例中，通过设置连接凸起4023，有效避免阻挡凸起插入密草，而造成运行阻力增大，更甚至拉断、拉伤草。上述连接凸起与阻挡凸起共同形成的周向上连续的结构也可称为压草端面 406。在其他实施例中，也可直接在可活动防护壁下端或者机构防护壁下端设置沿周向连续延伸的压草端面406，该压草端面406只要使得可活动防护壁的下端在内外方向上无贯穿的开口即可，其可如图40所示为锯齿状，也可为图45所示的结构，也可为图32所示的结构，压草端面406直接将草压倒，进而避免运行阻力大，更甚至拉断、拉伤草。

如图44所示，为了在保证安全防护的前提下，达到较佳的通过性，在由外向内的方向上，阻挡凸起4021最外侧与连接凸起4023最内侧之间的距离d、阻挡凸起4021的高度h、两相邻的阻挡凸起4021之间的距离S、阻挡凸起4021的宽度M，均不能过大或过小；d太大、或h太大、或S太大，塞入两阻挡凸起之间的间隙的量越多或草在间隙内的运动距离约达，运行阻力越大，越容易拉伤草；d太小、或h太小、或S太小，或M太大，童臂都更容易伸入可活动防护壁414内，带来安全风险；M也不能太小，M太小，阻挡凸起4021的强度也会降低。鉴于上述原因，本实施例中，设定1mm≤d≤100mm，优选3mm≤d≤20mm；0mm<h≤80mm，优选3mm≤h≤20mm；0<S≤40mm,优选3≤S≤25mm；0<m≤40mm，优选0<m≤20mm，以在保证童臂无法伸入可活动防护壁的前提下，提升自动割草机的通过性。

如图40所示，本实施例中，连接凸起4023为连接相邻两阻挡凸起4021 的V形结构，连接凸起4023与阻挡凸起4021连接成锯齿形，如此设计可以在保证相邻两阻挡凸起4021之间距离S，及阻挡凸起4021最外侧与连接凸起4023最内侧之间的距离d，阻挡凸起4021的高度h，及阻挡凸起4021的宽度M的同时，尽可能的减小连接凸起4023与阻挡凸起4021围成的、朝向自动割草机外侧的凹槽的体积，减小草塞入该凹槽的量，减小运行阻力，降低草被拉伤的风险。

当然，在其他实施例中，也可根据情况，连接凸起4023也可为接近V 形的弧形结构，连接凸起4023与阻挡凸起4021连接成波浪形，又或者如图 45所示，连接凸起4023也可为N形结构，连接凸起4023与阻挡凸起4021 连接成连续的N形结构，等等。本实施例中，为了避免儿童的手臂被自动割草机1意外碾压时，被切割元件32割伤。需要保证在可活动防护件41可活动的过程中，也即，可活动防护壁下端417在上下方向上移动过程中，防护组件4的下端始终低于切割元件30。为实现上述目的，可通过增加上述机构防护件42的方式实现防护组件4的下端始终低于切割元件最低点30。也可通过限制可活动防护件41运动过程中，可活动防护件41与切割机构3的相对位置关系，来实现，可活动防护件41受外力，可活动防护壁下端417在上下方向上移动过程中，可活动防护壁下端417始终低于切割元件最低点30。

以在有可活动防护件41的情况下，可通过增加前述机构防护件42的方式实现防护组件4的下端始终低于切割元件最低点30为例。防护组件4包括可活动防护件41及机构防护件42，其中，机构防护件42相较于切割机构3 固定，例如，当切割结构3相较于壳体运动时，机构防护件42跟随一起运动，当切割机构2相较于壳体不动时，机构防护件42也跟随一起不动。其中，在非调高状态下，切割机构3可设置为能够相较于壳体运动，也可设置为不能相较于壳体运动。不管切割机构2与可活动防护件41如何运动，或者如何相对运动，因机构防护件42始终与切割机构2相对固定，且机构防护件42下端始终低于切割元件最低点30，故，测试臂61即使越过可活动防护件41，也会被机构防护件42挡住；即使机构防护件42下端高于测试臂61，测试臂 61也仅能位于切割元件30下方，而无法触碰到切割元件30。因此，可保证儿童手臂安全。本实施例中，可直接引用前述或后述其他具有机构防护件42 的任意实施例，在该实施例中，不再详述该结构。以下，在有可活动防护件 41的情况下，以通过限制可活动防护件41运动过程中，可活动防护件41与切割机构3的相对位置关系来实现防护组件4的下端始终低于切割元件30 为例。

例如，可通过限制可活动防护件41处于最低状态411和最高状态412 这两个极限状态下，可活动防护件下端始终低于切割元件最低点30，来实现整个运动过程中，可活动防护件41的下端始终低于切割元件最低点30。

当自动割草机2的切割高度调至最低位置时，且可活动防护件41处于最低状态411时，在上下方向上,可活动防护件41的可活动防护壁下端417低于切割元件最低点30，以使自动割草机2无论切割高度如何调节，当可活动防护件41处于最低状态时，可活动防护件41的可活动防护壁下端417始终低于切割元件最低点30，以防止儿童的手臂被自动割草机1碾压。具体的，可活动防护壁下端417距离切割元件最低点30之间的距离为2～30mm，以保证儿童手指及手臂在防防护件四周都触碰不到切割机构3。

切割机构处于任意切割高度下，在自动割草机1移动的过程中，当可活动防护件41处于最高状态412时，也即可活动防护壁受外力向上运动到其可运动范围的最高点时，可活动防护壁下端417低于切割元件最低点30，以实现，可活动防护件41受到由外向内的力时，可活动防护件41的可活动防护壁下端417始终低于切割元件最低点30。为实现上述目的，可采用如下技术方案。

在一实施例中，在至少一档切割高度下，在自动割草机1移动的过程中，当可活动防护件41受外力作用在上下方向上运动时，切割机构3跟随可活动防护件41在上下方向上同步运动，以保证可活动防护壁下端417始终低于切割元件最低点30。可活动防护件41与切割机构3相互连接，在自动割草机1 移动的过程中，当可活动防护件41受力向上移动时，切割机构3跟随一起向上移动，当可活动防护件41向下运动时，切割机构3也跟随一起向下运动。本实施例中，通过切割机构3与可活动防护件41相互连接，实现可活动防护件41上下运动时，可带动切割机构3同步上下运动，在切割机构3跟随可活动防护件41上下运动的过程中，在上下方向上，切割机构3可相较于可活动防护件41固定，也可产生一定的相对运动。例如，在一实施例中，在自动割草机1运动的过程中，切割机构3与可活动防护件41在上下方向上相对固定，也即在上下方向上，两者的相对位置不变。因切割机构3跟随可活动防护件 41一起可活动，两者上下方向上相对位置不变，只要可活动防护件41处于最低状态时，可活动防护壁下端417低于切割元件最低点30，则在可活动防护件41整个可活动的过程中，可活动防护壁下端417均低于切割元件最低点 30。而在另一实施例中，在上下方向上，切割机构3在跟随可活动防护件41 一起运动的同时，切割机构3还可相对于可活动防护件41运动，自动割草机 1还包括用于调节切割机构3相较于可活动防护件41运动的可活动调节机构 (未图示)，例如，该可活动调节机构为自动调节切割机构3向上可活动的调节机构，比如，当可活动防护件41受到外力向上移动20mm，而可活动调节机构控制切割机构3相较于可活动防护件41向上可活动10mm，则整个过程中，可活动防护件41相较于壳体10向上移动20mm，而切割机构3相较于壳体10向上移动30mm。

而在调节切割机构3高度的过程中，切割机构3与可活动防护件41在上下方向上可相对运动，以使可活动防护壁下端417不会随切割机构3调高而无限的增高，进而保证可活动防护壁下端417距地面的距离H0始终小于预设安全距离值，例如，始终小于38mm。本实施例中，切割机构3与可活动防护件41在上下方向上可相对运动的方式为，在调节切割机构3高度的过程中，切割机构3相较于地面在上下方向上运动，可活动防护件41相较于地面在上下方向上不动。当然，在其他实施例中，也可通过切割机构3与可活动防护件41均在上下方向上移动，但两者调高时不同步移动，例如可活动防护件 41移动的距离小于切割机构3移动的距离等。

在另一实施例中，在至少一档切割高度下，当可活动防护壁414受外力在上下方向上运动的过程中，可活动防护壁414的下端可相较于切割机构3 在上下方向上运动。如图11所示，自动割草机1包括用于限制可活动防护件 4与切割机构3相对位置的限位机构9，限位机构9用于限制可活动防护件4 与切割机构3在上下方向上相对运动程度。限位机构9包括可相互抵持限位的切割限位部39与防护件限位部419，切割限位部39与切割机构3在上下方向上相对固定，防护件限位部419与可活动防护件41在上下方向上相对固定，切割限位部39与可活动防护件41相互抵持时，切割限位部39位于防护件限位部419的上方。具体的，限位机构9包括设置于可活动防护件4上的防护件限位部419及设置于切割机构3上的切割限位部39。切割限位部39 位于防护件限位部419上方，当可活动防护壁414受外力向上移动的过程中，可活动防护壁414可相较于切割机构3在上下方向上运动，可活动防护壁414 向上运动时，防护件限位部419跟随向上运动，当防护件限位部419运动到与切割限位部39相抵持时，被切割限位部39阻挡，可活动防护件4向上运动受到切割机构3的限制，可活动防护件4无法再相较于切割机构3继续向上运动，从而限制可活动防护件4相较于切割机构3向上运动的范围，使得可活动防护件4在向上运动的过程中，可活动防护壁下端417始终低于切割元件最低点30。可活动防护件4位于最低状态且切割机构3被调节至最低切割高度时，在上下方向上，可活动防护壁下端417距离切割元件最低点3的距离大于防护件限位部419与切割限位部39之间的距离，以使，当可活动防护件4运动到最高状态时，可活动防护壁下端417依旧低于切割元件最低点 3，而且整个可活动的过程中，可活动防护壁下端417始终低于切割元件最低点3。当切割机构3向上调节时，随着切割机构3向上调节，防护件防护部 419与机构防护部39之间的距离可活动防护件4处于最低状态时，可活动防护壁下端417与切割元件最低点30之间的距离同步增大，所以无论切割机构 3调高多少，在上下方向上，可活动防护壁下端417始终低于切割元件最低点30。在其他实施例中，也可通过其他方式实现可活动防护件4可活动过程中，可活动防护壁下端417始终低于切割元件最低点3，本发明中不再一一举例。本实施例中，也可采用上述预设草安全抬起高度的实施方式，来避免自动割草机1静止的放在草地上时，可活动防护壁414被草抬升至草安全抬起高度，而导致童臂从可活动防护壁414下方伸入切割机构3，本实施例的细节，不再一一赘述。

在本实施例的一种实施方式中，切割机构3相较于地面在上下方向上不动，当可活动防护件4向上运动受到切割机构3限制时，因切割机构3无法向上运动，故，可活动防护件4也无法再向上运动。

在本实施例的另一中实施方式中，如图24至26所示，切割机构3也可相较于地面在上下方向上移动，且切割机构3与可活动防护件41可相对独立的在上下方向上移动。自动割草机1包括用于连接可活动防护件41与壳体 10的防护件向上引导机构45，及用于连接切割机构3与壳体10的切割向上引导机构35，防护件向上引导机构45独立于切割向上引导机构315，以使切割机构3与可活动防护件41可相对独立的在上下方向上移动。

如图24至25所示，在非调高状态下，当切割机构受外力作用时，切割机构可相较于地面在上下方向上移动，在至少一档切割高度下，当可活动防护壁414受外力在上下方向上运动的过程中，可活动防护壁414的下端可相较于切割机构3在上下方向上运动。本实施例以切割机构处于任意切割高度下，可活动防护壁414均可相较于切割机构在上下方向运动为例，其他实施例中，也可仅部分档位下，两者可相对运动。本实施例中，可活动防护壁414先单独向上运动至其与切割机构3相互限位，再如图25至26所示，可活动防护壁414与切割机构3一起向上运动。可活动防护壁414单独向上运动的阻力，小于可活动防护壁414和切割机构3相限位后一起向上运动的阻力。如图24至25所示，在自动割草机1向前移动的过程中，可活动防护壁414 受到草对其向上的草抬升力的作用，该草抬升力大于可活动防护壁414单独向上运动的阻力，可活动防护壁414可向上移动。而该草抬升力小于可活动防护壁414与切割机构3相限位后一起向上运动的阻力，故，当可活动防护壁414向上运动至其与切割机构3相限位后，草对可活动防护壁414的草抬升力，无法将可活动防护壁414与切割机构3一起向上抬起，此时，可活动防护壁414维持在该状态执行切割任务，使得在切割时，可活动防护壁下端 417与切割元件最低点30之间的距离维持在一定范围内，避免可活动防护壁下端417距地面太近，又距切割元件最低点30太远的情况下，可活动防护壁 417压住的草无法被切割。本实施例中，通过保证可活动防护壁下端417与切割元件最低点30之间的距离，一方面，提升了可活动防护壁下端417距地面的距离，降低压草的可能性，另一方面，即使可活动防护壁下端417压草，降低了其距切割元件最低点30之间的距离，被压住的草依旧可以被切割，从而大大提升切割质量。

如图25所示，当自动割草机1在移动过程中，遇到障碍物62时，障碍物62对可活动防护壁414施加的外力所产生的向上的障碍物抬升力，大于可活动防护壁414与切割机构3相限位后一起向上运动的阻力，故，当可活动防护壁414向上运动至其与切割机构3相限位后，在障碍物62的作用力下，如图26所示，可活动防护壁414与切割机构3一起向上运动，以通过障碍物 62。

在上述实施例中，可活动防护壁414在受到由下自上的外力时，可活动防护壁414的下端相较于底壳向上运动。自动割草机在自动割草机在草地上移动时，可活动防护壁414受到草对其施加的由下自上的浮力，可活动防护壁414可向上运动，可活动防护壁414的下端产生向上的位移，以减小密草对其施加的运动阻力，提高密草通过性。上述实施例中，可活动防护壁414 为整体相较于底壳在上下方向上运动的形式，在其他实施例中，可活动防护壁414也可如图19至图20所示，其为可压缩结构，使得其下端在受到由下向上的力时，下端可向上运动，以提升密草通过性。当然，在其他实施例中，可活动防护件也可为其他形式，不再一一举例。

在本实施例的另一种实施方式中，如图27至29所示，可活动防护件41 包括上防护件43和下防护件44，其可通过下防护件44相较于上防护件43 在上下方向上移动，来实现下防护件43的下端距离地面的距离发生变化，同时实现下防护件43的下端相较于切割机构3在上下方向上可移动。上防护件 43与下防护件44分别包括上防护壁434及下防护壁444，上防护壁434与下防护壁444共同形成可活动防护壁414。下防护壁444的下端即为可活动防护壁下端417。该可活动防护件41的最低状态411即为下防护件44处于其在上下方向上可移动的空间内的最低位置，最高状态412即为下防护件44 处于其在上下方向上可移动的空间内的最高位置。可活动防护件41上的防护件限位部419设置于下防护件44上，切割机构3上设有用于与防护件限位部 419相互限位的切割限位部39。

在调节切割机构3的切割高度时，下防护壁444与切割机构3可在上下方向上相对运动，以实现下防护壁444的下端，也即可活动防护壁下端417 距地面的距离始终小于M。例如，可通过，上防护壁434与切割机构3可在上下方向上相对运动，而下防护壁444与上防护壁434不在上下方向上相对运动，来实现下防护壁444与切割机构3可在上下方向上相对运动。而当可活动防护件41受外力向上运动的过程中，下防护壁444相较于地面向上运动时，其也相较于上防护壁434向上运动，先运动至其与切割机构3相限位，再同上防护壁434及切割机构3一起向上运动。

下防护壁444单独向上运动的阻力，小于下防护件44和切割机构3相限位后，下防护壁444、上防护壁434及切割机构3三者一起向上运动的阻力。

如图28及图29所示，当自动割草机1在移动过程中，遇到障碍物62 时，障碍物62对下防护壁444施加的外力所产生的向上的障碍物抬升力，大于下防护壁444、上防护壁434及切割机构3相限位后一起向上运动的阻力，故，当下防护壁444向上运动至其与上防护壁434及切割机构3相限位后，在障碍物62的作用力下，如图29所示，下防护壁444与与上防护壁434及切割机构3一起向上运动，以通过障碍物62。

本实施例中，也可结合上述切割机构3与可活动防护件41可相对独立的在上下方向上移动，且切割机构3与可活动防护件41上设有相互限位的限位机构9的实施例中，预设草安全抬起高度的实施方式，通过预设草安全抬起高度，当下防护壁444受外力向上移动的过程中，当下防护壁444的下端距地面距离大于预设草安全抬起高度时，下防护壁444向上运动的阻力，大于当下防护壁444距地面距离不大于预设草安全抬起高度时，下防护壁444向上运动的阻力。而，当下防护壁444的下端距地面距离大于预设草安全抬起高度、且下防护壁444还未与切割机构3相限位时，下防护壁444向上运动的阻力，既大于，下防护壁444距地面距离不大于预设草安全抬起高度、且下防护壁444还未与切割机构3相限位时，下防护壁444向上运动的阻力；又小于，下防护壁444、上防护壁434和切割机构3相限位后一起向上运动的阻力。

在另一实施例中，可活动防护件4与切割机构3也可自动可活动。自动割草机1还包括用于检测可活动防护件4及切割机构3是否需要可活动的检测模块以及根据检测模块的检测结果控制自动割草机1自动控制可活动防护件4以及切割机构3可活动的可活动控制模块。检测模块可以是视觉传感器、超声波传感器、红外传感器等等，通过视觉、超声波、红外等方式检测前方是否有障碍物以及障碍物的大小，当前方有可越过的障碍物时，可活动控制模块控制可活动防护件4及切割机构3自动移动以避开障碍物，并根据障碍物大小调节可活动防护件4以及切割机构3的运动距离，在调节可活动防护件4及切割机构3的运动距离时，可控制可活动防护件4可与切割机构3同步以移动相同的距离，也可控制可活动防护件4与切割机构3不同步以移动不同的距离；而当前方无障碍物时，则可活动控制模块控制可活动防护件4 及切割机构3回到原始状态；当前方有障碍物，但是障碍物过大，则可活动控制模块控制可活动防护件4及切割机构3不移动，并根据实际情况控制自动割草机1停机或转向以避免碰撞障碍物。

在上述实施例中，切割机构3可设置于自动割草机1的前进方向上的中轴线附近，也可设置于中轴线的一侧，以实现切割到边，对应实施例中的可活动防护件41和/或机构防护件42也设置于自动割草机1前进方向上的中轴线的一侧，以在实现切割到边的同时，防止儿童的手指或手臂等伸入切割机构3而造成误伤。如图30所示，以可活动防护件41与切割机构3设置于中轴线的一侧为例，因该实施例中，可活动防护壁下端417可相较于地面移动，如图31所示，当用户抬起自动割草机1时，其手握自动割草机1两侧时，手指对可活动防护件41施加向上的推力，使得可活动防护壁414向上移动，用户的手无法靠对可活动防护件41施加力来将自动割草机1抬起，而只能通过对壳体10的外侧防护壁14施加力来抬起自动割草机1。此时，虽然手无法直接握持可活动防护壁417，但是，握持外侧防护壁14时，手指依旧可伸入可活动防护件41的下方，故，可活动防护件41还包括设置于切割元件1下方的下方可活动防护壁4149,以防止用户的手指从可活动防护件41的下方伸入切割元件32附近。

因可活动防护壁417设置于外侧防护壁14与切割机构3之间，外侧防护壁14比可活动防护壁417距离切割元件32更远，当用户的手指从外侧防护壁14伸入切割机构3时，手指能够触碰到可活动防护件41的下方距离小于手指的长度，故，下方可活动防护壁4149在手指伸入的方向上的宽度小于手指的长度。而，随着外侧防护壁14与可活动防护壁417的间距的增大，下方可活动防护壁4149在在手指伸入的方向上的宽度，也即在自动割草机1垂直于其前进方向的水平方向上，可设置的更短，甚至无需设置下方可活动防护壁4149，从而在保证用户抬起自动割草机1安全的前提下，大大提升自动割草机1的通过性。

如图30及31所示，可活动防护壁包括沿上下方向延伸的竖防护壁及位于竖防护壁下方且沿水平方向延伸的横防护壁，横防护壁的至少一侧突出于竖防护壁的对应一侧，使得可活动防护壁受到草的浮力时，其受力面较大，可受到较大的草的抬升力，增强通过性。可如图30所示，横防护壁的内侧凸出于竖防护壁的内侧，也可横防护壁的外侧凸出竖防护壁的外侧，也可横防护壁的内外侧均凸出竖防护壁的内外侧。具体的，横防护壁沿内外方向上的宽度为5-50mm。

壳体10还包括位于可活动防护件41外侧的外侧防护壁14，外侧防护壁 14的下端距离地面的距离小于75mm，以防止成人手臂伸入切割机构3内部。在一实施例中，外部防护壁14的下端距离地面的距离为35～55mm，在防止成人手臂伸入切割机构3的同时，还限制儿童手臂自外部防护壁14下方倾斜向上伸入壳体10内时的倾斜角度，以降低儿童手臂倾斜向上触碰切割机构3 的风险。

在一实施例中，如图46所示，自动割草机1至少包括两个防护件，分别为设有内防护壁911的内防护件91和设有外防护壁921的外防护件92，在水平方向上，外防护壁921位于切割机构3外侧，内防护壁911位于外防护壁921与切割机构3之间；在任意切割高度下，所述外防护件92在不受外力的自由状态下，外防护壁921的下端离地距离小于M，其中，38mm≤M≤40mm，以防止童指伸入切割机构3内部。内防护壁911在外力作用下，其下端始终低于所述切割元件最低点，以防止动态的童臂伸入时，触碰到切割元件32。

内防护件91与外防护件92可分别可活动的防护件或不可活动的固定件。

一实施例中，可如图46至图47所示，内防护件91与外防护件92均为不可活动的固定件。外防护件91包括相较于底壳101在上下方向上固定的固定防护件，例如，该固定防护件的外防护壁911可为壳体的一部分。固定防护件离地距离小于M，且大于M/2。

内防护件91为相较于切割机构在上下方向上固定的机构防护件。如图 46至47所示，内防护壁911包括位于所述切割机构3前方的前内防护壁912、位于所述切割机构两侧的两侧边内防护壁913、及位于所述切割机构的后方的后内防护壁914中的至少一个。

内防护壁911包括位于切割机构前方的前内防护壁912、位于切割机构两侧的两侧边内防护壁913及及位于切割机构3后方的后内防护壁914，前内防护壁、后内防护壁及侧边内防护壁共同围成周向上封闭的内防护壁911，内防护壁913在360度的周向上的最底部均低于所述切割元件最低点。内防护壁911的下端为连续延伸的平滑面。

当然，在另一实施例中，内防护壁在360度周向上的最底部，也可至少部分高于切割元件最低点，且部分低于切割元件最低点，高于切割元件最低点的部分在周向上连续延伸的长度均小于M，使得童臂即使伸入切割机构内，也无法触碰切割元件。

切割机构3可相较于底壳101在上下方向上固定或可相对运动。以切割机构3与底壳101在上下方向上相对固定为例。切割机构3与底壳101在上下方向上相对固定，自动割草机1还包括用于安装切割元件32的刀盘31，切割元件32设置于刀盘31的上方。自动割草机1还包括设置于切割机构3 下方的底部防护件95，底部防护件95的底部为光滑平面，底部防护件95与切割机构3之间设有收容切割元件32和紧固件33的腔体951。切割元件32 局部收容于腔体951内。上述实施例中，以底部防护件95组装于切割机构3 下方为例，在其他实施例中，也可底部防护件95与切割机构3局部一体成型，例如，直接从切割机构3局部延伸形成。具体的，本实施例中的底部防护件 95可为如图10所示的刀盘防护件35的结构，当然，也可为其他结构。

如图46所示，在上下方向上，底部防护件95距离切割元件32的距离范围为0-30mm；在左右方向上，底部防护件95距离内防护件91的距离范围为 10-30mm，以防止图46所示的极限情况下，童臂从自动割草机的前方或两侧进入切割机构内部，而触碰到切割元件。

具体的，内防护件91可为图1至图10所示的实施例，或者上文其他实施例中的，在上下方向上相较于切割机构3固定的机构防护件42。当切割机构3受外力相较于底壳101可在上下方向上运动时，在外力作用下，切割机构3与内防护件91可一起相较于底壳在上下方向上运动。

在其他实施例中，内防护件91也可为图1至图10所示的实施例，或者上文其他实施例中的，设有可活动防护壁414的可活动防护件41。该设置于外防护件内部的可活动防护件41也可称为内可活动防护件。内可活动防护件在外力作用下，可相较于切割机构3在上下方向上运动；且在任意切割高度下，内可活动防护件在外力作用下，内可活动防护壁的下端始终低于切割元件最低点。

在至少一档切割高度下，当内可活动防护件受外力在上下方向上运动的过程中，内可活动防护壁的下端可相较于切割机构在上下方向上运动，自动割草机1还包括用于限制切割机构与内可活动防护件相对位置的限位机构，内可活动防护件在限位机构的限制下，内可活动防护壁的下端始终低于所述切割元件的最低点。关于可活动防护件41的具体结构可参上文其他实施例，不再赘述。

当然，外防护件92也可为图1至图10所示的实施例，或者上文其他实施例中的可活动防护件41。该设置于内防护件外的可活动防护件41也可称为外可活动防护件，外可活动防护件上的可活动防护壁也可称为外可活动防护壁。外防护件包括设有外可活动防护壁的外可活动防护件。外可活动防护件在外力作用下，外可活动防护壁的下端可相较于所述底壳产生上下方向上的位移，且在任意切割高度下，外可活动防护件在自由状态下，外可活动防护壁的下端离地距离小于M。

如图47所示，外防护件92也可为两件式，具体的，外防护件92包括相较于底壳101在上下方向上固定的固定防护件923及设有外可活动防护壁的外可活动防护件924，外可活动防护件924在外力作用下，外可活动防护壁 9241的下端可相较于底壳产生上下方向上的位移，且在任意切割高度下，外可活动防护件在自由状态下，外可活动防护壁9241的下端离地距离小于M。

固定防护件923包括设置于壳体上的外侧防护壁14，外侧防护壁14至少设置于切割机构的前方，外可活动防护件924包括至少设置于切割机构后方的后挡板。在自由状态下，外防护件离地距离可为19-38mm。内防护件与外防护件在水平方向上的最小距离范围可为2～30mm，或2～8mm，以防止内防护件与外防护件在运动时相互干涉。

自动工作系统还包括引导线，自动割草机1还包括引导线侦测模块(未图示)，引导线侦测模块包括至少一个引导线检测传感器，用于检测自动割草机与引导线之间的位置关系。自动割草机与引导线之间的位置关系包括，自动割草机位于引导线的两侧中的一侧，或者自动割草机与引导线之间的距离等。本实施例中，引导线包括边界线，限定自动割草机的工作区域。在其他实施例中，引导线也可以是布置在工作区域中的导线，由停靠站所在位置引出，用于引导自动割草机向停靠站移动。当然，引导线也可以是篱笆等形成的物理边界，或者草坪与非草坪之间形成的物理边界等。相应的，引导线检测传感器可以是摄像头、电容传感器等等。在其他实施例中，也可以没有引导线，相应的，直接通过电容传感器、或GPS定位等方式控制自动割草机的工作区域。

预设一阈值，当能源模块中的电能低于阈值时，控制模块50控制自动割草机1沿边界线向停靠站移动，以实现自动割草机1回归充电站给能源模块补充电能，控制模块50控制自动割草机1沿边界线向停靠站移动的过程中，控制自动割草机1通过改变自身与边界线之间的距离，然后控制自动割草机 1以与边界线平行的移动方向移动至少第一预设距离，并重复上述步骤，以实现控制模块50控制自动割草机1回归充电站。在其他实施例中，自动割草机1也可以通过其他方式回归充电站。在其他实施例中，自动割草机1也可以通过预设时间或者其他参数，当到达规定时间或其他参数时，控制模块50 控制自动割草机1自动返回充电站补充电能。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (20)

1.一种自动割草机，其包括：

壳体，设有底壳；

移动模块，设置于所述壳体下方，用于带动所述自动割草机移动；

切割机构，设置于所述壳体以执行预定切割高度的切割任务，所述切割机构包括用于切割的切割元件；

控制模块，用于自主控制所述移动模块带动所述自动割草机移动，并自主控制所述切割机构执行切割任务；其特征在于：

所述自动割草机还包括设有内防护壁的内防护件和设有外防护壁的外防护件，在水平方向上，所述外防护壁位于所述切割机构外侧，所述内防护壁位于所述外防护壁与所述切割机构之间；在任意切割高度下，所述外防护件在不受外力的自由状态下，所述外防护壁的下端离地距离小于M，其中，38mm≤M≤40mm；所述内防护壁在外力作用下，其下端始终低于所述切割元件最低点。

2.如权利要求1所述的自动割草机，其特征在于：所述内防护壁包括位于所述切割机构前方的前内防护壁、位于所述切割机构两侧的两侧边内防护壁、及位于所述切割机构的后方的后内防护壁中的至少一个。

3.如权利要求1所述的自动割草机，其特征在于：所述内防护壁包括位于所述切割机构前方的前内防护壁、位于所述切割机构两侧的两侧边内防护壁及及位于所述切割机构后方的后内防护壁，所述前内防护壁、后内防护壁及侧边内防护壁共同围成周向上封闭的所述内防护壁，所述内防护壁在360度的周向上的最底部均低于所述切割元件最低点。

4.如权利要求3所述的自动割草机，其特征在于：所述内防护壁的下端为连续延伸的平滑面。

5.如权利要求1所述的自动割草机，其特征在于：所述内防护壁在360度周向上的最底部，至少部分高于所述切割元件最低点，且所述高于所述切割元件最低点的部分在所述周向上连续延伸的长度均小于M。

6.如权利要求1所述的自动割草机，其特征在于：所述切割机构与所述底壳在上下方向上相对固定，所述自动割草机还包括设置于所述切割机构下方的底部防护件，所述底部防护件的底部为光滑平面，所述底部防护件与所述切割机构之间设有收容所述切割元件的腔体。

7.如权利要求6所述的自动割草机，其特征在于：在上下方向上，所述底部防护件距离所述切割元件的距离范围为0-30mm；在左右方向上，所述底部防护件距离所述内防护件的距离范围为10-30mm。

8.如权利要求1所述的自动割草机，其特征在于：所述切割机构与所述底壳在上下方向上相对固定，所述自动割草机还包括用于安装所述切割元件的刀盘，所述切割元件设置于所述刀盘的上方。

9.如权利要求1所述的自动割草机，其特征在于：所述内防护件包括在上下方向上相较于所述切割机构固定的机构防护件。

10.如权利要求1所述的自动割草机，其特征在于：在外力作用下，所述切割机构与所述内防护件可一起相较于所述底壳在上下方向上运动。

11.如权利要求1所述的自动割草机，其特征在于：所述内防护件包括设有可活动防护壁的内可活动防护件，所述内可活动防护件在外力作用下，可相较于所述切割机构在上下方向上运动；且在任意切割高度下，所述内可活动防护件在外力作用下，所述内可活动防护壁的下端始终低于所述切割元件最低点。

12.如权利要求11所述的自动割草机，其特征在于：在至少一档切割高度下，当所述内可活动防护件受外力在上下方向上运动的过程中，所述内可活动防护壁的下端可相较于所述切割机构在上下方向上运动，所述自动割草机还包括用于限制所述切割机构与所述内可活动防护件相对位置的限位机构，所述内可活动防护件在所述限位机构的限制下，所述内可活动防护壁的下端始终低于所述切割元件的最低点。

13.如权利要求1所述的自动割草机，其特征在于：所述外防护件包括相较于所述底壳在上下方向上固定的固定防护件。

14.如权利要求17所述的自动割草机，其特征在于：所述固定防护件离地距离小于M，且大于M/2。

15.如权利要求18所述的自动割草机，其特征在于：所述固定防护件为所述自动割草机的壳体的一部分。

16.如权利要求1所述的自动割草机，其特征在于：所述外防护件包括设有外可活动防护壁的外可活动防护件，所述外可活动防护件在外力作用下，所述外可活动防护壁的下端可相较于所述底壳产生上下方向上的位移，且在任意切割高度下，所述外可活动防护件在自由状态下，所述外可活动防护壁的下端离地距离小于M。

17.如权利要求1所述的自动割草机，其特征在于：所述外防护件包括相较于所述底壳在上下方向上固定的固定防护件及设有外可活动防护壁的外可活动防护件，所述外可活动防护件在外力作用下，所述外可活动防护壁的下端可相较于所述底壳产生上下方向上的位移，且在任意切割高度下，所述外可活动防护件在自由状态下，所述外可活动防护壁的下端离地距离小于M。

18.如权利要求17所述的自动割草机，其特征在于：所述固定防护件包括设置于所述壳体上的外侧防护壁，所述外侧防护壁至少设置于所述切割机构的前方，所述外可活动防护件包括至少设置于所述切割机构后方的后挡板。

19.如权利要求1所述的自动割草机，其特征在于：在自由状态下，所述外防护件离地距离为19-38mm。

20.如权利要求1所述的自动割草机，其特征在于：所述内防护件与所述外防护件在水平方向上的最小距离范围为2～30mm，或2～8mm。

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