CN112327844B - 轨迹控制方法及装置、导航车辆、计算机可读存储介质 - Google Patents
轨迹控制方法及装置、导航车辆、计算机可读存储介质 Download PDFInfo
- Publication number
- CN112327844B CN112327844B CN202011205913.9A CN202011205913A CN112327844B CN 112327844 B CN112327844 B CN 112327844B CN 202011205913 A CN202011205913 A CN 202011205913A CN 112327844 B CN112327844 B CN 112327844B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- navigation vehicle
- vehicle
- navigation
- speed
- offset adjustment
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 39
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 14
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 8
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 7
- 230000006698 induction Effects 0.000 claims description 2
- 230000008447 perception Effects 0.000 claims 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 abstract description 5
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 23
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 10
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 3
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 3
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 3
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 3
- 241000208125 Nicotiana Species 0.000 description 2
- 235000002637 Nicotiana tabacum Nutrition 0.000 description 2
- 238000005034 decoration Methods 0.000 description 2
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 2
- 238000013473 artificial intelligence Methods 0.000 description 1
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0223—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving speed control of the vehicle
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Navigation (AREA)
Abstract
本发明公开了一种轨迹控制方法及装置、导航车辆、计算机可读存储介质。其中，该方法包括：获取导航车辆的移动方向和多个历史轨迹参数；基于多个历史轨迹参数，计算导航车辆的偏移调节量；基于移动方向和偏移调节量，计算导航车辆至少一个驱动轮的运行速度值；基于导航车辆的每个驱动轮的运行速度值，控制导航车辆按照预设轨迹行进。本发明解决了相关技术中导航车辆容易受到干扰，导致车辆无法按照预设轨迹平稳行驶的技术问题。
Description
技术领域
本发明涉及车辆控制技术领域，具体而言，涉及一种轨迹控制方法及装置、导航车辆、计算机可读存储介质。
背景技术
相关技术中，随着人工智能技术的不断发展，物流导航车辆的控制技术不断成熟，在汽车工业、家电制造、电商仓储物流、烟草等领域得到广泛的应用。但是当前的物流导航车辆，在控制时，存在很多弊端，包括：容易与其它导航车辆或者障碍物发生碰撞、容易受到外部干扰装置的信号干扰，导致导航车辆无法按照预设轨迹平稳行驶。
针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
发明内容
本发明实施例提供了一种轨迹控制方法及装置、导航车辆、计算机可读存储介质，以至少解决相关技术中导航车辆容易受到干扰，导致车辆无法按照预设轨迹平稳行驶的技术问题。
根据本发明实施例的一个方面，提供了一种轨迹控制方法，包括：获取导航车辆的移动方向和多个历史轨迹参数；基于所述多个历史轨迹参数，计算所述导航车辆的偏移调节量；基于所述移动方向和所述偏移调节量，计算所述导航车辆至少一个驱动轮的运行速度值；基于所述导航车辆的每个驱动轮的运行速度值，控制所述导航车辆按照预设轨迹行进。
可选地，获取导航车辆的移动方向和多个历史轨迹参数的步骤，包括：建立车辆控制器与预设循迹传感器之间的通讯连接；控制预设循迹传感器获取导航车辆的多个历史偏移值，其中，所述历史偏移值为传感器感应地面铺设的预设磁条反馈的；采用所述车辆控制器获取所述多个历史偏移值，得到所述多个历史轨迹参数。
可选地，获取导航车辆的移动方向和多个历史轨迹参数的步骤，还包括：控制所述导航车辆上的惯性感知模块确定所述导航车辆的移动方向。
可选地，基于所述多个历史轨迹参数，计算所述导航车辆的偏移调节量的步骤，包括：确定在计算偏移调节量时的比例项系数、积分项系数和微分项系数；将所述多个历史轨迹参数、比例项系数、积分项系数和微分项系数输入至预设增量调节公式，以计算得到所述偏移调节量。
可选地，基于所述移动方向和所述偏移调节量，计算所述导航车辆至少一个驱动轮的运行速度值的步骤，包括：基于所述预设轨迹，判断所述导航车辆按照所述移动方向行驶是否发生偏移；在确定导航车辆发生偏移，获取所述导航车辆的初始设定速度，其中，所述初始设定速度用于控制所述导航车辆的行进速度；基于所述偏移调节量，对所述初始设定速度进行速度调节，以确定所述导航车辆上每个驱动轮的运行速度值。
可选地，所述导航车辆的左驱动轮与右驱动轮的运行速度值不相同。
可选地，所述导航车辆为自主导航车辆AGV。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种轨迹控制方法，包括：获取导航车辆的移动方向和多个历史轨迹参数；基于所述多个历史轨迹参数，计算所述导航车辆的偏移调节量，其中，所述偏移调节量用于表示所述导航车辆的当前移动方向与预设轨迹的偏移；基于所述移动方向和所述偏移调节量，对所述导航车辆的至少两个驱动轮的运行速度进行调整，以控制所述导航车辆按照预设轨迹行进，其中，调整后的所述至少两个驱动轮的运行速度是不同的。
可选地，对所述导航车辆的至少两个驱动轮的运行速度进行调整，以控制所述导航车辆按照预设轨迹行进的步骤，包括：在确定导航车辆发生偏移，获取所述导航车辆的初始设定速度，其中，所述初始设定速度用于控制所述导航车辆的行进速度；基于所述偏移调节量，对所述初始设定速度进行速度调节，以确定所述导航车辆上每个驱动轮的运行速度值；对所述导航车辆每个驱动轮的运行速度进行调整，以控制所述导航车辆按照预设轨迹行进。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种轨迹控制装置，包括：第一获取单元，用于获取导航车辆的移动方向和多个历史轨迹参数；第一计算单元，用于基于所述多个历史轨迹参数，计算所述导航车辆的偏移调节量；第二计算单元，用于基于所述移动方向和所述偏移调节量，计算所述导航车辆至少一个驱动轮的运行速度值；控制单元，用于基于所述导航车辆的每个驱动轮的运行速度值，控制所述导航车辆按照预设轨迹行进。
可选地，所述第一获取单元包括：第一建立模块，用于建立车辆控制器与预设循迹传感器之间的通讯连接；第一控制模块，用于控制预设循迹传感器获取导航车辆的多个历史偏移值，其中，所述历史偏移值为地面铺设的预设磁条反馈的；第一获取模块，用于采用所述车辆控制器获取所述多个历史偏移值，得到所述多个历史轨迹参数。
可选地，所述第一获取单元还包括：第二控制模块，用于控制所述导航车辆上的惯性感知模块确定所述导航车辆的移动方向。
可选地，所述第一计算单元包括：第一确定模块，用于确定在计算偏移调节量时的比例项系数、积分项系数和微分项系数；输入模块，用于将所述多个历史轨迹参数、比例项系数、积分项系数和微分项系数输入至预设增量调节公式，以计算得到所述偏移调节量。
可选地，所述第二计算单元包括：判断模块，用于基于所述预设轨迹，判断所述导航车辆按照所述移动方向行驶是否发生偏移；第二获取模块，用于在确定导航车辆发生偏移，获取所述导航车辆的初始设定速度，其中，所述初始设定速度用于控制所述导航车辆的行进速度；第一调节模块，用于基于所述偏移调节量，对所述初始设定速度进行速度调节，以确定所述导航车辆上每个驱动轮的运行速度值。
可选地，所述导航车辆的左驱动轮与右驱动轮的运行速度值不相同。
可选地，所述导航车辆为自主导航车辆AGV。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种轨迹控制装置，包括：第二获取单元，用于获取导航车辆的移动方向和多个历史轨迹参数；第三计算单元，用于基于所述多个历史轨迹参数，计算所述导航车辆的偏移调节量，其中，所述偏移调节量用于表示所述导航车辆的当前移动方向与预设轨迹的偏移；调整单元，用于基于所述移动方向和所述偏移调节量，对所述导航车辆的至少两个驱动轮的运行速度进行调整，以控制所述导航车辆按照预设轨迹行进，其中，调整后的所述至少两个驱动轮的运行速度是不同的。
可选地，所述调整单元包括：第三获取模块，用于在确定导航车辆发生偏移，获取所述导航车辆的初始设定速度，其中，所述初始设定速度用于控制所述导航车辆的行进速度；第二调节模块，用于基于所述偏移调节量，对所述初始设定速度进行速度调节，以确定所述导航车辆上每个驱动轮的运行速度值；调整模块，用于对所述导航车辆每个驱动轮的运行速度进行调整，以控制所述导航车辆按照预设轨迹行进。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种导航车辆，包括：处理器；以及存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行上述任意一项所述的轨迹控制方法。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行上述任意一项所述的轨迹控制方法。
本发明实施例中，获取导航车辆的移动方向和多个历史轨迹参数；基于多个历史轨迹参数，计算导航车辆的偏移调节量；基于移动方向和偏移调节量，计算导航车辆至少一个驱动轮的运行速度值；基于导航车辆的每个驱动轮的运行速度值，控制导航车辆按照预设轨迹行进。在本申请中，可以获取历史轨迹参数，实时判断导航车辆与地面的预设磁条相对偏移量，进而分别计算出导航车辆各个驱动轮的偏移调节量，通过调节驱动轮的运行速度，使导航车辆循着预设轨迹平稳运行，从而解决相关技术中导航车辆容易受到干扰，导致车辆无法按照预设轨迹平稳行驶的技术问题。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1是根据本发明实施例的一种可选的轨迹控制方法的流程图；
图2是根据本发明实施例的另一种可选的轨迹控制方法的流程图；
图3是根据本发明实施例的一种可选的轨迹控制装置的示意图；
图4是根据本发明实施例的另一种可选的轨迹控制装置的示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
本发明下述实施例可以应用于各种使用导航车辆的环境中，例如，应用于工业制造、家电制造、电商仓储物流、烟草运输等场景。该导航车辆可以是指自主导航车辆AGV(Automated Guided Vehicle)。
导航车辆可以沿着地面铺设的预设磁条所形成的轨迹行驶，本发明下述各实施例涉及的预设轨迹可以是指预设磁条所形成的轨迹，通过计算出导航车辆与预设轨迹的偏移参数，利用该偏移参数确定出导航车辆的偏移调节量(可以指示各个驱动轮的速度调节量)，通过调节导航车辆的驱动轮的运行速度，使得导航车辆能够进行转弯矫正，沿着预设轨迹平稳行驶。下面结合各个实施例来说明本发明。
实施例一
根据本发明实施例，提供了一种轨迹控制方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
图1是根据本发明实施例的一种可选的轨迹控制方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：
步骤S102，获取导航车辆的移动方向和多个历史轨迹参数；
步骤S104，基于多个历史轨迹参数，计算导航车辆的偏移调节量；
步骤S106，基于移动方向和偏移调节量，计算导航车辆至少一个驱动轮的运行速度值；
步骤S108，基于导航车辆的每个驱动轮的运行速度值，控制导航车辆按照预设轨迹行进。
通过上述步骤，可以获取导航车辆的移动方向和多个历史轨迹参数；基于多个历史轨迹参数，计算导航车辆的偏移调节量；基于移动方向和偏移调节量，计算导航车辆至少一个驱动轮的运行速度值；基于导航车辆的每个驱动轮的运行速度值，控制导航车辆按照预设轨迹行进。在本申请中，可以获取历史轨迹参数，实时判断导航车辆与地面的预设磁条相对偏移量，进而分别计算出导航车辆各个驱动轮的偏移调节量，通过调节驱动轮的运行速度，使导航车辆循着预设轨迹平稳运行，从而解决相关技术中导航车辆容易受到干扰，导致车辆无法按照预设轨迹平稳行驶的技术问题。
本发明实施例，可以控制导航车辆根据地面预设的磁条轨迹进行平稳的循迹运行。
下面结合上述各步骤对本发明实施例进行详细说明。
步骤S102，获取导航车辆的移动方向和多个历史轨迹参数。
可选的，获取导航车辆的移动方向和多个历史轨迹参数的步骤，包括：建立车辆控制器与预设循迹传感器之间的通讯连接；控制预设循迹传感器获取导航车辆的多个历史偏移值，其中，历史偏移值为传感器感应地面铺设的预设磁条反馈的；采用车辆控制器获取多个历史偏移值，得到多个历史轨迹参数。
上述预设循迹传感器可以是指地面铺设的磁条所对应的磁导航传感器，通过该传感器实时感应地面铺设的预设磁条，以得到历史过程的多个历史偏移值，例如，获取到历史三次数据。
预设循迹传感器可以安装在导航车辆的驱动轮前方。
例如，预设循迹传感器反馈历史三次数据值，包括：当前值：x0，上一次值：x1，上两次值：x2，其中，x0、x1、x2为循迹传感器感应磁条反馈的偏移值。
另一种可选的，获取导航车辆的移动方向和多个历史轨迹参数的步骤，还包括：控制导航车辆上的惯性感知模块确定导航车辆的移动方向。
步骤S104，基于多个历史轨迹参数，计算导航车辆的偏移调节量。
可选的，基于多个历史轨迹参数，计算导航车辆的偏移调节量的步骤，包括：确定在计算偏移调节量时的比例项系数、积分项系数和微分项系数；将多个历史轨迹参数、比例项系数、积分项系数和微分项系数输入至预设增量调节公式，以计算得到偏移调节量。
上述预设增量调节公式可以是指增量式PID公式，该预设增量调节公式为：
△U＝Kp*(x0-x1)+Ki*x0+Kd*(x0-2*x1+x2)；
△U：偏移调节量；
Kp：比例项系数；
Ki：积分项系数；
Kd：微分项系数；
Kp、Ki、Kd系数值依据导航车辆实际运行的状态确定。
上述偏移调节量可以是指导航车辆中每个驱动轮的速度调节量。
步骤S106，基于移动方向和偏移调节量，计算导航车辆至少一个驱动轮的运行速度值。
作为本发明可选的实施例，基于移动方向和偏移调节量，计算导航车辆至少一个驱动轮的运行速度值的步骤，包括：基于预设轨迹，判断导航车辆按照移动方向行驶是否发生偏移；在确定导航车辆发生偏移，获取导航车辆的初始设定速度，其中，初始设定速度用于控制导航车辆的行进速度；基于偏移调节量，对初始设定速度进行速度调节，以确定导航车辆上每个驱动轮的运行速度值。
本发明实施例指示的导航车辆的驱动轮主要包括：左驱动轮和右驱动轮，当然，若导航车辆有四个驱动轮，可以设定为左前驱动轮、左后驱动轮、右前驱动轮、右后驱动轮。本发明实施例中，以左右两个驱动轮为例进行示意性说明。
设定导航车辆的初始设定速度为V0，通过判断导航车辆的移动方向，确定其偏移方向，然后对左、右驱动轮给定的初始设定速度V0进行增减偏移调节量，计算出左、右驱动轮实际运行速度值。V左＝V0+△U；V右＝V0-△U；V左：左驱动轮实际速度值；V右：右驱动轮实际速度值。
步骤S108，基于导航车辆的每个驱动轮的运行速度值，控制导航车辆按照预设轨迹行进。
可选的，本发明实施例中的导航车辆的左驱动轮与右驱动轮的运行速度值不相同。
通过上述实施例，在导航车辆的驱动轮前方安装的循迹传感器，实时通讯获取循迹传感器近几次的反馈数据(x0、x1、x2)，判断出导航车辆与预设轨迹的磁条路径存在偏移，并基于近几次循迹传感器反馈的数据，结合预设增量调节公式，计算出驱动轮的偏移调节量△U，再以导航车辆的初始设定速度V0增减偏移调节量△U，从而计算出导航车辆的每个驱动轮的运行速度值(包括：V左、V右)，使左右驱动轮速度存在速度之差，从而达到进行左右纠偏效果，使导航车辆能按照预设轨迹平稳行驶。
图2是根据本发明实施例的另一种可选的轨迹控制方法的流程图，如图2所示，该轨迹控制方法包括：
步骤S202，获取导航车辆的移动方向和多个历史轨迹参数；
步骤S202，基于多个历史轨迹参数，计算导航车辆的偏移调节量，其中，偏移调节量用于表示导航车辆的当前移动方向与预设轨迹的偏移；
步骤S202，基于移动方向和偏移调节量，对导航车辆的至少两个驱动轮的运行速度进行调整，以控制导航车辆按照预设轨迹行进，其中，调整后的至少两个驱动轮的运行速度是不同的。
通过上述步骤，可以先获取导航车辆的移动方向和多个历史轨迹参数，然后基于多个历史轨迹参数，计算导航车辆的偏移调节量，其中，偏移调节量用于表示导航车辆的当前移动方向与预设轨迹的偏移，基于移动方向和偏移调节量，对导航车辆的至少两个驱动轮的运行速度进行调整，以控制导航车辆按照预设轨迹行进，其中，调整后的至少两个驱动轮的运行速度是不同的。在该实施例中，可以通过获取的历史轨迹参数，实时判断导航车辆与地面的预设磁条相对偏移量，进而分别计算出导航车辆各个驱动轮的偏移调节量，通过调节驱动轮的运行速度，使导航车辆循着预设轨迹平稳运行，从而解决相关技术中导航车辆容易受到干扰，导致车辆无法按照预设轨迹平稳行驶的技术问题。
可选的，对导航车辆的至少两个驱动轮的运行速度进行调整，以控制导航车辆按照预设轨迹行进的步骤，包括：在确定导航车辆发生偏移，获取导航车辆的初始设定速度，其中，初始设定速度用于控制导航车辆的行进速度；基于偏移调节量，对初始设定速度进行速度调节，以确定导航车辆上每个驱动轮的运行速度值；对导航车辆每个驱动轮的运行速度进行调整，以控制导航车辆按照预设轨迹行进。
下面结合另一个可选的实施例来说明本发明。
实施例二
图3是根据本发明实施例的一种可选的轨迹控制装置的示意图，如图3所示，该轨迹控制装置可以包括：第一获取单元31，第一计算单元33，第二计算单元35，控制单元37，其中，
第一获取单元31，用于获取导航车辆的移动方向和多个历史轨迹参数；
第一计算单元33，用于基于多个历史轨迹参数，计算导航车辆的偏移调节量；
第二计算单元35，用于基于移动方向和偏移调节量，计算导航车辆至少一个驱动轮的运行速度值；
控制单元37，用于基于导航车辆的每个驱动轮的运行速度值，控制导航车辆按照预设轨迹行进。
上述轨迹控制装置，可以通过第一获取单元31获取导航车辆的移动方向和多个历史轨迹参数；通过第一计算单元33基于多个历史轨迹参数，计算导航车辆的偏移调节量；通过第二计算单元35基于移动方向和偏移调节量，计算导航车辆至少一个驱动轮的运行速度值；通过控制单元37基于导航车辆的每个驱动轮的运行速度值，控制导航车辆按照预设轨迹行进。在本申请中，可以获取历史轨迹参数，实时判断导航车辆与地面的预设磁条相对偏移量，进而分别计算出导航车辆各个驱动轮的偏移调节量，通过调节驱动轮的运行速度，使导航车辆循着预设轨迹平稳运行，从而解决相关技术中导航车辆容易受到干扰，导致车辆无法按照预设轨迹平稳行驶的技术问题。
可选的，第一获取单元包括：第一建立模块，用于建立车辆控制器与预设循迹传感器之间的通讯连接；第一控制模块，用于控制预设循迹传感器获取导航车辆的多个历史偏移值，其中，历史偏移值为地面铺设的预设磁条反馈的；第一获取模块，用于采用车辆控制器获取多个历史偏移值，得到多个历史轨迹参数。
可选的，第一获取单元还包括：第二控制模块，用于控制导航车辆上的惯性感知模块确定导航车辆的移动方向。
另一种可选的，第一计算单元包括：第一确定模块，用于确定在计算偏移调节量时的比例项系数、积分项系数和微分项系数；输入模块，用于将多个历史轨迹参数、比例项系数、积分项系数和微分项系数输入至预设增量调节公式，以计算得到偏移调节量。
可选的，第二计算单元包括：判断模块，用于基于预设轨迹，判断导航车辆按照移动方向行驶是否发生偏移；第二获取模块，用于在确定导航车辆发生偏移，获取导航车辆的初始设定速度，其中，初始设定速度用于控制导航车辆的行进速度；第一调节模块，用于基于偏移调节量，对初始设定速度进行速度调节，以确定导航车辆上每个驱动轮的运行速度值。
在本发明实施例，导航车辆的左驱动轮与右驱动轮的运行速度值不相同。
可选的，导航车辆为自主导航车辆AGV。
图4是根据本发明实施例的另一种可选的轨迹控制装置的示意图，如图4所示，该轨迹控制装置可以包括：第二获取单元42，第三计算单元44，调整单元46，其中，
第二获取单元42，用于获取导航车辆的移动方向和多个历史轨迹参数；
第三计算单元44，用于基于多个历史轨迹参数，计算导航车辆的偏移调节量，其中，偏移调节量用于表示导航车辆的当前移动方向与预设轨迹的偏移；
调整单元46，用于基于移动方向和偏移调节量，对导航车辆的至少两个驱动轮的运行速度进行调整，以控制导航车辆按照预设轨迹行进，其中，调整后的至少两个驱动轮的运行速度是不同的。
上述轨迹控制装置，可以先通过第二获取单元42获取导航车辆的移动方向和多个历史轨迹参数，然后通过第二获取单元42，基于多个历史轨迹参数，计算导航车辆的偏移调节量，其中，偏移调节量用于表示导航车辆的当前移动方向与预设轨迹的偏移，通过调整单元46基于移动方向和偏移调节量，对导航车辆的至少两个驱动轮的运行速度进行调整，以控制导航车辆按照预设轨迹行进，其中，调整后的至少两个驱动轮的运行速度是不同的。在该实施例中，可以通过获取的历史轨迹参数，实时判断导航车辆与地面的预设磁条相对偏移量，进而分别计算出导航车辆各个驱动轮的偏移调节量，通过调节驱动轮的运行速度，使导航车辆循着预设轨迹平稳运行，从而解决相关技术中导航车辆容易受到干扰，导致车辆无法按照预设轨迹平稳行驶的技术问题。
可选的，调整单元包括：第三获取模块，用于在确定导航车辆发生偏移，获取导航车辆的初始设定速度，其中，初始设定速度用于控制导航车辆的行进速度；第二调节模块，用于基于偏移调节量，对初始设定速度进行速度调节，以确定导航车辆上每个驱动轮的运行速度值；调整模块，用于对导航车辆每个驱动轮的运行速度进行调整，以控制导航车辆按照预设轨迹行进。
上述的轨迹控制装置还可以包括处理器和存储器，上述第一获取单元31，第一计算单元33，第二计算单元35，控制单元37，第二获取单元42，第三计算单元44，调整单元46等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。
上述处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来基于移动方向和偏移调节量，对导航车辆的至少两个驱动轮的运行速度进行调整，以控制导航车辆按照预设轨迹行进。
上述存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种导航车辆，包括：处理器；以及存储器，用于存储处理器的可执行指令；其中，处理器配置为经由执行可执行指令来执行上述任意一项的轨迹控制方法。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在计算机程序运行时控制计算机可读存储介质所在设备执行上述任意一项的轨迹控制方法。
本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有如下方法步骤的程序：获取导航车辆的移动方向和多个历史轨迹参数；基于多个历史轨迹参数，计算导航车辆的偏移调节量；基于移动方向和偏移调节量，计算导航车辆至少一个驱动轮的运行速度值；基于导航车辆的每个驱动轮的运行速度值，控制导航车辆按照预设轨迹行进。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
Claims (11)
1.一种轨迹控制方法，其特征在于，包括：
获取导航车辆的移动方向和多个历史轨迹参数；
基于所述多个历史轨迹参数，计算所述导航车辆的偏移调节量；
基于所述移动方向和所述偏移调节量，计算所述导航车辆至少一个驱动轮的运行速度值；
基于所述导航车辆的每个驱动轮的运行速度值，控制所述导航车辆按照预设轨迹行进；
基于所述移动方向和所述偏移调节量，计算所述导航车辆至少一个驱动轮的运行速度值的步骤，包括：基于所述预设轨迹，判断所述导航车辆按照所述移动方向行驶是否发生偏移；在确定导航车辆发生偏移，获取所述导航车辆的初始设定速度，其中，所述初始设定速度用于控制所述导航车辆的行进速度；基于所述偏移调节量，对所述初始设定速度进行速度调节，以确定所述导航车辆上每个驱动轮的运行速度值。
2.根据权利要求1所述的轨迹控制方法，其特征在于，获取导航车辆的移动方向和多个历史轨迹参数的步骤，包括：
建立车辆控制器与预设循迹传感器之间的通讯连接；
控制预设循迹传感器获取导航车辆的多个历史偏移值，其中，所述历史偏移值为传感器感应地面铺设的预设磁条反馈的；
采用所述车辆控制器获取所述多个历史偏移值，得到所述多个历史轨迹参数。
3.根据权利要求2所述的轨迹控制方法，其特征在于，获取导航车辆的移动方向和多个历史轨迹参数的步骤，还包括：
控制所述导航车辆上的惯性感知模块确定所述导航车辆的移动方向。
4.根据权利要求1所述的轨迹控制方法，其特征在于，基于所述多个历史轨迹参数，计算所述导航车辆的偏移调节量的步骤，包括：
确定在计算偏移调节量时的比例项系数、积分项系数和微分项系数；
将所述多个历史轨迹参数、比例项系数、积分项系数和微分项系数输入至预设增量调节公式，以计算得到所述偏移调节量。
5.根据权利要求1所述的轨迹控制方法，其特征在于，所述导航车辆的左驱动轮与右驱动轮的运行速度值不相同。
6.根据权利要求1至5中任意一项所述的轨迹控制方法，其特征在于，所述导航车辆为自主导航车辆AGV。
7.一种轨迹控制方法，其特征在于，包括：
获取导航车辆的移动方向和多个历史轨迹参数；
基于所述多个历史轨迹参数，计算所述导航车辆的偏移调节量，其中，所述偏移调节量用于表示所述导航车辆的当前移动方向与预设轨迹的偏移；
基于所述移动方向和所述偏移调节量，对所述导航车辆的至少两个驱动轮的运行速度进行调整，以控制所述导航车辆按照预设轨迹行进，其中，调整后的所述至少两个驱动轮的运行速度是不同的；
对所述导航车辆的至少两个驱动轮的运行速度进行调整，以控制所述导航车辆按照预设轨迹行进的步骤，包括：在确定导航车辆发生偏移，获取所述导航车辆的初始设定速度，其中，所述初始设定速度用于控制所述导航车辆的行进速度；基于所述偏移调节量，对所述初始设定速度进行速度调节，以确定所述导航车辆上每个驱动轮的运行速度值；对所述导航车辆每个驱动轮的运行速度进行调整，以控制所述导航车辆按照预设轨迹行进。
8.一种轨迹控制装置，其特征在于，包括：
第一获取单元，用于获取导航车辆的移动方向和多个历史轨迹参数；
第一计算单元，用于基于所述多个历史轨迹参数，计算所述导航车辆的偏移调节量；
第二计算单元，用于基于所述移动方向和所述偏移调节量，计算所述导航车辆至少一个驱动轮的运行速度值；
控制单元，用于基于所述导航车辆的每个驱动轮的运行速度值，控制所述导航车辆按照预设轨迹行进；
所述第二计算单元包括：判断模块，用于基于所述预设轨迹，判断所述导航车辆按照所述移动方向行驶是否发生偏移；第二获取模块，用于在确定导航车辆发生偏移，获取所述导航车辆的初始设定速度，其中，所述初始设定速度用于控制所述导航车辆的行进速度；第一调节模块，用于基于所述偏移调节量，对所述初始设定速度进行速度调节，以确定所述导航车辆上每个驱动轮的运行速度值。
9.一种轨迹控制装置，其特征在于，包括：
第二获取单元，用于获取导航车辆的移动方向和多个历史轨迹参数；
第三计算单元，用于基于所述多个历史轨迹参数，计算所述导航车辆的偏移调节量，其中，所述偏移调节量用于表示所述导航车辆的当前移动方向与预设轨迹的偏移；
调整单元，用于基于所述移动方向和所述偏移调节量，对所述导航车辆的至少两个驱动轮的运行速度进行调整，以控制所述导航车辆按照预设轨迹行进，其中，调整后的所述至少两个驱动轮的运行速度是不同的；
所述调整单元包括：第三获取模块，用于在确定导航车辆发生偏移，获取所述导航车辆的初始设定速度，其中，所述初始设定速度用于控制所述导航车辆的行进速度；第二调节模块，用于基于所述偏移调节量，对所述初始设定速度进行速度调节，以确定所述导航车辆上每个驱动轮的运行速度值；调整模块，用于对所述导航车辆每个驱动轮的运行速度进行调整，以控制所述导航车辆按照预设轨迹行进。
10.一种导航车辆，其特征在于，包括：
处理器；以及
存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；
其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1至7中任意一项所述的轨迹控制方法。
11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行权利要求1至7中任意一项所述的轨迹控制方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202011205913.9A CN112327844B (zh) | 2020-11-02 | 2020-11-02 | 轨迹控制方法及装置、导航车辆、计算机可读存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202011205913.9A CN112327844B (zh) | 2020-11-02 | 2020-11-02 | 轨迹控制方法及装置、导航车辆、计算机可读存储介质 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN112327844A CN112327844A (zh) | 2021-02-05 |
| CN112327844B true CN112327844B (zh) | 2022-10-28 |
Family
ID=74324565
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202011205913.9A Active CN112327844B (zh) | 2020-11-02 | 2020-11-02 | 轨迹控制方法及装置、导航车辆、计算机可读存储介质 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN112327844B (zh) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113320528B (zh) * | 2021-06-24 | 2022-07-12 | 三一重型装备有限公司 | 车辆控制方法、车辆和可读存储介质 |
| CN115321434B (zh) * | 2022-08-05 | 2023-12-26 | 浙江华睿科技股份有限公司 | 一种叉车的转向控制方法及装置 |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US10248124B2 (en) * | 2016-07-21 | 2019-04-02 | Mobileye Vision Technologies, Inc. | Localizing vehicle navigation using lane measurements |
| CN107678431A (zh) * | 2017-10-12 | 2018-02-09 | 广东嘉腾机器人自动化有限公司 | 单舵机控制方法、装置及计算机可读存储介质 |
| CN110703749B (zh) * | 2019-10-11 | 2022-11-18 | 浙江华睿科技股份有限公司 | 一种控制车辆运动的方法及装置 |
| CN111580520B (zh) * | 2020-05-15 | 2021-05-11 | 清华大学 | 基于二维码导航的四轮转向agv轨迹纠偏方法 |
| CN111781818B (zh) * | 2020-07-06 | 2021-10-22 | 山东大学 | 基于改进模糊pid控制算法的agv控制方法及系统 |
-
2020
- 2020-11-02 CN CN202011205913.9A patent/CN112327844B/zh active Active
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN112327844A (zh) | 2021-02-05 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN112327844B (zh) | 轨迹控制方法及装置、导航车辆、计算机可读存储介质 | |
| Backman et al. | Navigation system for agricultural machines: Nonlinear model predictive path tracking | |
| Piazzi et al. | Quintic G/sup 2/-splines for the iterative steering of vision-based autonomous vehicles | |
| US8195364B2 (en) | Perception model for trajectory following autonomous and human augmented steering control | |
| Kayacan et al. | Nonlinear modeling and identification of an autonomous tractor–trailer system | |
| US7769512B2 (en) | Vehicle steering control method and performance | |
| CN105774801B (zh) | 用于引导车道上的车辆的方法和设备 | |
| CN111098335B (zh) | 一种双轮差速驱动机器人里程计标定方法及装置 | |
| CN109343539A (zh) | 运动控制方法、装置、机器人及存储介质 | |
| CN110598311B (zh) | 一种自动驾驶车辆轨迹跟踪方法 | |
| CN112180714A (zh) | 基于双反馈控制器的车辆全速域横向控制方法 | |
| JPH1191609A (ja) | 車両の自動操舵装置 | |
| Lenain et al. | Mobile robot control in presence of sliding: Application to agricultural vehicle path tracking | |
| CN112526998B (zh) | 轨迹纠偏方法及装置、自动驾驶引导车 | |
| KR102101353B1 (ko) | Agv 조향 제어기 및 이의 제어 방법 | |
| JP6954553B2 (ja) | 自律走行車両、コントローラ、コンピュータプログラム、自律走行車両の制御方法 | |
| KR20230069996A (ko) | 차량의 적어도 하나의 휠의 슬립을 제어하기 위한 방법 및 제어 장치 | |
| Wang et al. | Adaptive min-max model predictive control for field vehicle guidance in the presence of wheel slip | |
| Salmon | Guidance of an off-road tractor-trailer system using model predictive control | |
| CN113804202B (zh) | 组合导航方法、电子设备及存储介质 | |
| CN112550289B (zh) | 自主导航车辆的轨迹纠偏方法及轨迹纠偏装置、车辆控制系统 | |
| Tisland | Path Following in Off-Road Conditions using Kinematic Control for Differential Drive Vehicles | |
| Chang et al. | Reinforcement Learning-Based Two-Wheel Robot Control | |
| US4488234A (en) | Method of sensing the curvature of a guide line | |
| JPH0573141A (ja) | 車両用自動操縦制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |