CN112324483B - 一种液压支架自动调直系统及刮板输送机随从调直系统及其应用 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种液压支架自动调直系统及刮板输送机随从调直系统及其应用，该调直系统包括拍照测距装置、控制器、第一标志物和第二标志物；拍照测距装置包括摄像机、红外线距离传感器和照明灯；通过摄像机采集第一标志物和/或第二标志物的图像信息并传输给控制器，通过红外线距离传感器采集液压支架与煤壁之间、刮板输送机与液压支架之间的距离并传输给控制器，通过控制器的控制实现刮板输送机与液压支架的移动和调直。本发明基于图像特征提取处理算法，利用摄像机采取第一标志物或第二标志物的图像信息，通过液压支架上的摄像机可以完成液压支架的调直及刮板输送机的随从调直，可以实现快速移动和调直作业。

Description

一种液压支架自动调直系统及刮板输送机随从调直系统及其 应用

技术领域

本发明涉及一种液压支架自动调直系统及刮板输送机随从调直系统及其应用，属于液压支架技术领域。

背景技术

《煤矿安全规程》规定，综合机械化采煤时，工作面煤壁、刮板输送机和液压支架必须保持直线。液压支架和刮板输送机在采煤机运行过程中需要进行对齐动作，若刮板输送机直线度较差会造成截割的煤壁直线度较差，而液压支架对齐是刮板输送机对齐的基础。

现在的调直方法主要靠人工操作或者使用大量的传感器完成。例如，中国专利文献CN111442759A公开了一种综采工作面设备位姿统一监测系统，该监测系统可以对综采工作面的设备位姿信息进行统一整体性地监测。包括：液压支架位姿监测子系统，监测液压支架的姿态信息以及相邻液压支架间的相对位置；采煤机位姿监测子系统，监测采煤机的姿态信息以及采煤机与液压支架、刮板输送机之间的相对位置；刮板输送机位姿监测子系统，用于监测刮板输送机单个溜槽的姿态信息以及相邻溜槽之间、溜槽与液压支架之间的相对位置；三机整体位姿监测子系统，用于监测液压支架、采煤机及刮板输送机在采煤过程中与采煤工作面的相对空间位置；位姿解算模块，用于将上述各数据转换到统一坐标系中表示，并解算出三机的空间位姿。该监测系统即采用视觉测量装置和倾角传感器，进行数据的采集，最终通过算法实现设备位姿的统一。

然而，人工操作危险系数大，容易产生疲惫和失误，大量传感器会造成需要处理的数据复杂，累计误差等问题。

近年来，图像特征采集及处理算法已经在很多领域得到应用，具有处理速度快，不产生累计误差，传感器使用少等特点。因此，如何将图像处理技术应用到液压支架和刮板输送机调直作业过程中，实现快速、准确的调直目的，是亟待解决的问题。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供一种液压支架自动调直系统及刮板输送机随从调直系统，该调直系统采用摄像装置采用图像信息，并结合算法实现液压支架和刮板输送机的快速调直。

本发明还提供上述一种液压支架自动调直系统及刮板输送机随从调直系统的工作方法。

本发明的技术方案如下：

一种液压支架自动调直系统及刮板输送机随从调直系统，包括拍照测距装置、控制器、第一标志物和第二标志物；第一标志物设置在刮板输送机上，拍照测距装置、控制器和第二标志物设置在液压支架上，拍照测距装置和控制器安装在旋转机构上，通过旋转机构实现拍照测距装置的转动；

拍照测距装置包括摄像机、红外线距离传感器和照明灯，摄像机、红外线距离传感器、照明灯和控制器由上而下依次安装在旋转机构上，其中，摄像机和红外线距离传感器均与控制器连接；

通过红外线距离传感器采集液压支架上的摄像机与煤壁的距离，通过摄像机拍摄第一标志物，并使用算法将第一标志物的大小转化为摄像机到第一标志物的距离，将摄像机与煤壁的距离以及摄像机到第一标志物的距离传输给控制器，控制器控制刮板输送机与液压支架的移动和调直。

优选的，所述旋转机构包括立柱、台座和电动机，立柱安装在台座顶端，电动机安装在台座一侧，电动机的输出轴与立柱之间通过相互啮合的第一锥齿轮和第二锥齿轮实现传动连接，第一锥齿轮和第二锥齿轮位于台座内。

优选的，所述摄像机、红外线距离传感器、照明灯和控制器上下之间通过安装隔板连接，并整体安装在立柱顶端。

优选的，所述台座通过安装座固定安装在液压支架上。此设计的好处在于，对于不同类型的液压支架，当台座无法直接安装在液压支架的中心位置时，可借助安装座横跨在液压支架上。

优选的，所述第一标志物包括方板和磁铁块，方板一侧的四个边角处设置有凹槽，磁铁块嵌入凹槽内，方板另一侧设置有脚垫。此设计的好处是，可以将第一标志物磁吸在刮板输送机上，同时脚垫可使第一标志物与刮板输送机主体之间有一定的空隙，便于调整第一标志物的位置。

优选的，所述第二标志物包括底座、支架、安装板和标志牌，安装板与标志牌焊接，安装板通过螺钉安装在支架顶端，支架底端安装在底座上，底座内设有磁铁。

优选的，所述标志牌包括方形或三角形。

优选的，所述摄像机安装在液压支架的中心线上，且摄像机的镜头中心与第一标志物的中心保持在同一水平线上，第二标志物对称分布在中心线的两侧。

一种液压支架自动调直系统及刮板输送机随从调直系统的工作方法，包括以下步骤：

液压支架自动调直工作过程：

1)通过红外线距离传感器测量端部液压支架到煤壁的距离，确定液压支架应移动的距离，并将距离信息传输给本架控制器以及其他液压支架的控制器；

2)开始移架前，每台液压支架上的摄像机拍摄后面相邻液压支架上的第二标志物，并将拍摄的图片保存到控制器，以供后续对比使用；

3)按照步骤1)确定的移动距离，液压支架上的控制器控制本液压支架进行距离移动；当后面一台液压支架到达位置后，前一台液压支架上的摄像机拍摄后面一台液压支架上的第二标志物，并将拍摄的图片进行保存；

4)通过算法处理移架前后拍摄的两张图片，找出两张图片中的各个标志牌，记录下各个标志牌在图片中的位置信息，然后计算出移架后各个标志牌相对于图片中原本的位置而言所发生的位移和偏移角度，并保存这些特征信息；

5)将步骤4)保存的位移和偏移角度信息输入控制器内的算法模型，算法模型将预测结果分为对齐和未对齐；

当结果为对齐时，将结果反馈至下一台液压支架的控制器，下一台液压支架开始进行移架，实现工作面移位；

或

当结果为未对齐时，模型会预测液压支架应该移动的距离和方向并将结果反馈至控制器，控制器控制液压支架再次移架，实现调直；

当前后两台液压支架完成移位和调直作业后，紧接着刮板输送机进行随从调直工作过程：

6)红外线距离传感器测量移架后的液压支架和煤壁之间的距离，摄像机拍摄安装在刮板输送机上的第一标志物图片，通过算法算出图片中第一标志物的大小，将第一标志物大小转换成第一标志物与摄像机之间的距离；移架后液压支架上的摄像机和煤壁的距离减去移架后第一标志物与摄像机之间的距离得到第一标志物与煤壁之间的距离，即确定本段刮板输送机应当移动的距离，控制器控制液压支架将本段刮板输送机推溜出相应距离；

7)完成推溜后摄像机拍摄安装在刮板输送机上的第一标志物，算法算出第一标志物与液压支架的距离，本段液压支架的控制器与首先完成推溜动作的端部液压支架的控制器取得通信，端部液压支架的控制器通过相同方法获得端部液压支架与其刮板输送机的距离，并传给本架控制器，用来比较本段液压支架与刮板输送机的距离，即可判断两段刮板输送机是否对齐；

8)算法模型判断刮板输送机未对齐时，测算出本段刮板输送机相对于端部刮板输送机的偏差方向和距离，反馈给本段液压支架的控制器，控制器根据反馈结果控制本段液压支架对刮板输送机再次进行推溜动作，重复步骤7)-8)；

9)以此类推，重复步骤3)-8)，直至所有液压支架和刮板输送机完成移位和调直。

本发明的技术特点和有益效果：

1.本发明基于图像特征提取处理算法，利用摄像机采取第一标志物或第二标志物的图像信息，通过液压支架上的摄像机可以完成液压支架的调直及刮板输送机的随从调直，可以实现快速移动和调直作业。同时图像采集装置采用一套可旋转的摄像装置，可以在液压支架和刮板输送机对齐的过程中通过旋转可控制的角度来对标志物进行拍摄，这样第一标志物和第二标志物的拍摄就可以共用一套摄像装置，减少误差，且节约设备成本。

2.在液压支架调直作业中引入机器学习模型，模型训练完成后可以替代人工经验判断的方式来判断是否对齐，准确率和判断速度大大提高。同时无人化作业可保证工人安全。随着生产的进行以及数据的积累，模型会得到进一步的训练和优化，调直作业的准确率会不断提高。

3.利用现有技术实现控制器相互通信后，刮板输送机自动调直装置在整个工作面上的刮板输送机对齐过程中始终以第一段刮板输送机为对齐标准，大大降低了累计误差的影响，可以保持较高的直线度。

4.使用第一标志物和第二标志物来反映液压支架和刮板输送机所处的位置，标志物具有清晰简洁的轮廓，颜色与周围环境有较大的反差，便于图片拍摄后特征的提取，提高提取准确度。

附图说明

图1为本发明调直系统的安装示意图；

图2为本发明调直系统安装后的俯视示意图；

图3为本发明中液压支架调直系统的安装示意图；

图4为标志物的结构示意图；

图5为标志牌与安装板的结构示意图；

图6为拍照测距及控制器装置的结构示意图；

图7为拍照测距及控制器装置的安装示意图；

图8为本发明中底座部分的结构示意图；

图9a为本发明中标志物的结构示意图；

图9b为本发明中标志物的侧视图；

图10a为偏移角度和距离的示意图；

图10b为标志物偏移角度和距离的示意图；

图中：1-拍照测距装置，2-控制器，3-第一标志物，4-第二标志物，5-刮板输送机，6-标志牌，7-支架，8-安装板，9-红外线距离传感器，10-照明灯，11-摄像机，12-安装隔板，13-立柱，14-台座，15-电动机，16-安装座，17-第一锥齿轮，18-第二锥齿轮，19-磁铁块，20-方板。

具体实施方式

下面通过实施例并结合附图对本发明做进一步说明，但不限于此。

实施例1：

如图1所示，本实施例提供一种液压支架自动调直系统及刮板输送机随从调直系统，包括拍照测距装置1、控制器2、第一标志物3和第二标志物4；第一标志物3设置在刮板输送机5上，拍照测距装置1、控制器2和第二标志物4设置在液压支架上，拍照测距装置1和控制器2安装在旋转机构上，通过旋转机构实现拍照测距装置1的转动；

拍照测距装置包括摄像机11、红外线距离传感器9和照明灯10，摄像机11、红外线距离传感器9、照明灯10和控制器2由上而下依次安装在旋转机构上，其中，摄像机11和红外线距离传感器9均与控制器2连接；

通过摄像机11采集第一标志物3和/或第二标志物4的图像信息并传输给控制器2，通过红外线距离传感器9采集液压支架与煤壁之间、刮板输送机5与液压支架之间的距离并传输给控制器2，通过控制器2的控制实现刮板输送机5与液压支架的移动和调直。

具体地，在每一个液压支架上和其连接的刮板输送机上，都设有一套调直系统，液压支架上设有拍照测距装置1，刮板输送机5上设有第一标志物3，液压支架上设有4个第二标志物4，4个第二标志物4对称分布在液压支架中心线的两侧，即4个标志物距离液压支架的边沿距离相同，不能安装在边缘附近导致邻架的标志物互相遮挡。

如图6所示，旋转机构包括立柱13、台座14和电动机15，立柱13安装在台座14顶端，立柱13底部位于台座14内，电动机15安装在台座14一侧，电动机15的输出轴与立柱13之间通过相互啮合的第一锥齿轮17和第二锥齿轮18实现传动连接，第一锥齿轮17和第二锥齿轮18位于台座14内。通过电动机15带动立柱13的整体旋转，从而实现拍照测距装置的旋转，即可实现一个摄像机11拍摄邻架标志物及本段刮板输送机标志物的图像。

摄像机11、红外线距离传感器9、照明灯10和控制器2上下之间通过安装隔板12连接，安装隔板12之间通过螺栓连接在一起，最下层的安装隔板直接焊接在立柱13顶端。摄像机11设有防尘罩，红外线距离传感器9起到测量距离的作用，照明灯10为系统工作提供充足光线，控制器2为液压支架自身的控制器，来控制液压支架的动作。

如图9a、9b所示，第一标志物3包括方板20和磁铁块19，方板20为塑料薄板，方板20一侧的四个边角处设置有凹槽，磁铁块19嵌入凹槽内，方板20另一侧设置有脚垫。可以将第一标志物3磁吸在刮板输送机5上，同时脚垫可使第一标志物3与刮板输送机5主体之间有一定的空隙，便于调整第一标志物3的位置。

如图4、5所示，第二标志物4包括底座、支架7、安装板8和标志牌6，安装板8与标志牌6焊接，安装板8通过螺钉安装在支架7顶端，支架7底端安装在底座上，底座内设有磁铁，可以磁吸在液压支架的任何位置上。

标志牌6包括方形或三角形，液压支架每一侧的标志牌形状不同，便于识别。

如图2、3所示，摄像机11安装在液压支架的中心线上，且摄像机11的镜头中心与第一标志物3的中心保持在同一水平线上，4个第二标志物4对称分布在中心线的两侧。摄像机11的安装位置不能高于液压支架底座太多，保证邻架液压支架的标志物处于本架摄像机的拍摄范围内且无遮挡。

本实施例方案的工作原理：液压支架自动调直装置利用摄像机拍摄安装在邻架支架上的标志物图片并使用算法提取出特征信息，对特征信息使用算法模型进行预测，判断邻架是否与本架对齐。刮板输送机自动调直装置拍摄安装在刮板输送机上的标志物，提取出特征信息交给算法进行判断，红外线距离传感器为刮板输送机的推溜距离提供依据。

实施例2：

一种液压支架自动调直系统及刮板输送机随从调直系统，其结构如实施例1所述，不同之处在于：台座14通过安装座16固定安装在液压支架上，如图7所示。对于不同类型的液压支架，当台座无法直接安装在液压支架的中心位置时，可借助安装座横跨在液压支架上。

实施例3：

如实施例1所述的一种液压支架自动调直系统及刮板输送机随从调直系统的工作方法，包括以下步骤：

液压支架自动调直工作过程：

1)通过红外线距离传感器测出第一台液压支架到正对着的煤壁的距离，将测量结果传输给本架控制器，控制器根据红外线距离传感器的位置计算出液压支架应该移动的距离，同时将此移动距离传输给其他液压支架的控制器；

2)开始移架前，每台液压支架上的摄像机拍摄后面相邻液压支架上的第二标志物，并将拍摄的图片保存到控制器内，以供后续对比使用；

3)开始移架后，液压支架上的控制器依次控制本液压支架进行距离移动，移动的距离即是步骤1)计算出的液压支架应该移动的距离；当后面一台液压支架到达位置后，前一台液压支架上的摄像机拍摄后面一台液压支架上的第二标志物，并将拍摄的图片进行保存；

4)通过计算机算法处理移架前后拍摄的两张图片，找出两张图片中的各个标志牌，记录下各个标志牌在图片中的位置信息，然后计算出移架后各个标志牌相对于图片中原本的位置而言所发生的位移和偏移角度，并保存这些特征信息(位移和偏移角度信息)；

移架后拍摄的标志物大小可能会发生变化，使用算法对移架后拍摄的图片中的标志物进行一定范围的从小到大变化，同时与移架前拍摄的图片中的标志牌进行匹配，选取匹配度最高时刻的标志牌大小，进行偏移角度和距离的计算。

5)将步骤4)保存的位移和偏移角度信息输入到控制器内的算法模型，算法模型将预测结果分为对齐和未对齐；

当结果为对齐时，将结果反馈至下一台液压支架的控制器，下一台液压支架开始进行移架，实现工作面的移位；

或

当结果为未对齐时，模型会预测液压支架应该移动的距离和方向并将结果反馈至控制器，控制器控制液压支架再次移架，实现调直；

当前后两台液压支架完成移位和调直作业后，紧接着其连接的本段刮板输送机即进行随从调直作业，刮板输送机随从调直工作过程如下：

6)红外线距离传感器测量移架后的液压支架和煤壁之间的距离，控制器打开照明灯，控制器控制拍照测距装置底部的电动机旋转，使摄像机转过90°正对安装在刮板输送机上的第一标志物，摄像机拍摄安装在刮板输送机上的第一标志物图片，通过算法算出图片中第一标志物的大小，将第一标志物大小转换成第一标志物与摄像机之间的距离。移架后液压支架上的摄像机和煤壁的距离减去移架后第一标志物与摄像机之间的距离得到第一标志物与煤壁之间的距离，确定本段刮板输送机应当移动的距离，控制器控制液压支架将本段刮板输送机推溜出相应距离；

7)安装在刮板输送机上的第一标志物中心与摄像机的镜头中心处于对齐状态，可以使用算法根据图片中第一标志物的大小计算第一标志物与液压支架的距离。本段刮板输送机完成推溜后摄像机拍摄安装在刮板输送机上的第一标志物，算法算出第一标志物与液压支架的距离。本段液压支架的控制器与首先完成推溜动作的端部液压支架的控制器取得通信，端部液压支架的控制器通过相同方法获得液压支架与刮板输送机的距离，并传给本架控制器。因为在进行推溜动作时液压支架已经对齐，所以本架控制器比较本段液压支架与刮板输送机的距离，即可判断两段刮板输送机是否对齐。

8)算法模型判断刮板输送机未对齐时，测算出本段刮板输送机相对于端部刮板输送机的偏差方向和距离，反馈给本段液压支架的控制器，控制器控制液压支架根据反馈结果控制刮板输送机再次进行推溜动作，重复步骤7)-8)；

9)以此类推，重复步骤3)-8)，直至所有液压支架和刮板输送机完成移位和调直。

本发明调直系统依赖算法模型实现其功能，算法模型需要采集大量实际生产过程中的数据，所需数据为液压支架在移架过程中标志物前后相对位置变化(包括偏移角度和方向)以及是否对齐。此期间的对齐方法依旧使用人工操作，摄像机会在移架前和移架后拍摄图片，找出标志物在两张图片中位置变化，工人使用工具或者经验判断是否对齐，当未对齐时算法会将偏移角度和距离计算出来，人工测量出液压支架需要再次移动的距离和方向，将这些数据保存进数据集。偏移的角度和距离与是否对齐，以及未对齐时需要补偿的位移一一对应。在积累了大量的数据以后形成一个数据集，再使用BootStrap重采样法，从训练集中随机抽取且有放回地抽取样本，形成n个子训练集，将这些训练集输入算法模型中对模型进行训练。提高了数据的利用程度，大大降低了数据采集的周期。偏移角度和距离的示意图如图10a、10b所示，虚线X代表移架后拍摄的标志物的位姿，实现Y代表移架前拍摄的标志物的位姿，距离A和B代表偏移距离，角度a和b代表偏移角度，模型训练完成以后就可以在对齐过程中使用本调直系统及方法，从而基于图像技术及算法模型，可以快速精准地实现调直作业。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种液压支架自动调直系统及刮板输送机随从调直系统，其特征在于，包括拍照测距装置、控制器、第一标志物和第二标志物；第一标志物设置在刮板输送机上，拍照测距装置、控制器和第二标志物设置在液压支架上，拍照测距装置和控制器安装在旋转机构上，通过旋转机构实现拍照测距装置的转动；

拍照测距装置包括摄像机、红外线距离传感器和照明灯，摄像机、红外线距离传感器、照明灯和控制器由上而下依次安装在旋转机构上，其中，摄像机和红外线距离传感器均与控制器连接；

通过红外线距离传感器采集液压支架上的摄像机与煤壁的距离，通过摄像机拍摄第一标志物，并使用算法将第一标志物的大小转化为摄像机到第一标志物的距离，将摄像机与煤壁的距离以及摄像机到第一标志物的距离传输给控制器，控制器控制刮板输送机与液压支架的移动和调直。

2.如权利要求1所述的液压支架自动调直系统及刮板输送机随从调直系统，其特征在于，所述旋转机构包括立柱、台座和电动机，立柱安装在台座顶端，电动机安装在台座一侧，电动机的输出轴与立柱之间通过相互啮合的第一锥齿轮和第二锥齿轮实现传动连接，第一锥齿轮和第二锥齿轮位于台座内。

3.如权利要求2所述的液压支架自动调直系统及刮板输送机随从调直系统，其特征在于，所述摄像机、红外线距离传感器、照明灯和控制器上下之间通过安装隔板连接，并整体安装在立柱顶端。

4.如权利要求2所述的液压支架自动调直系统及刮板输送机随从调直系统，其特征在于，所述台座通过安装座固定安装在液压支架上。

5.如权利要求1所述的液压支架自动调直系统及刮板输送机随从调直系统，其特征在于，所述第一标志物包括方板和磁铁块，方板一侧的四个边角处设置有凹槽，磁铁块嵌入凹槽内，方板另一侧设置有脚垫。

6.如权利要求1所述的液压支架自动调直系统及刮板输送机随从调直系统，其特征在于，所述第二标志物包括底座、支架、安装板和标志牌，安装板与标志牌焊接，安装板通过螺钉安装在支架顶端，支架底端安装在底座上，底座内设有磁铁。

7.如权利要求6所述的液压支架自动调直系统及刮板输送机随从调直系统，其特征在于，所述标志牌包括方形或三角形。

8.如权利要求1所述的液压支架自动调直系统及刮板输送机随从调直系统，其特征在于，所述摄像机安装在液压支架的中心线上，且摄像机的镜头中心与第一标志物的中心保持在同一水平线上，第二标志物对称分布在中心线的两侧。

9.一种如权利要求1-8任一项所述的液压支架自动调直系统及刮板输送机随从调直系统的工作方法，其特征在于，包括以下步骤：

液压支架自动调直工作过程：

1)通过红外线距离传感器测量端部液压支架到煤壁的距离，确定液压支架应移动的距离，并将距离信息传输给本架控制器以及其他液压支架的控制器；

2)开始移架前，每台液压支架上的摄像机拍摄后面相邻液压支架上的第二标志物，并将拍摄的图片保存到控制器，以供后续对比使用；

3)按照步骤1)确定的移动距离，液压支架上的控制器控制本液压支架进行距离移动；当后面一台液压支架到达位置后，前一台液压支架上的摄像机拍摄后面一台液压支架上的第二标志物，并将拍摄的图片进行保存；

4)通过算法处理移架前后拍摄的两张图片，找出两张图片中的各个标志牌，记录下各个标志牌在图片中的位置信息，然后计算出移架后各个标志牌相对于图片中原本的位置而言所发生的位移和偏移角度，并保存这些特征信息；

5)将步骤4)保存的位移和偏移角度信息输入控制器内的算法模型，算法模型将预测结果分为对齐和未对齐；

当结果为对齐时，将结果反馈至下一台液压支架的控制器，下一台液压支架开始进行移架，实现工作面移位；

或

当结果为未对齐时，模型会预测液压支架应该移动的距离和方向并将结果反馈至控制器，控制器控制液压支架再次移架，实现调直；

当前后两台液压支架完成移位和调直作业后，紧接着刮板输送机进行随从调直工作过程：

6)红外线距离传感器测量移架后的液压支架和煤壁之间的距离，摄像机拍摄安装在刮板输送机上的第一标志物图片，通过算法算出图片中第一标志物的大小，将第一标志物大小转换成第一标志物与摄像机之间的距离；移架后液压支架上的摄像机和煤壁的距离减去移架后第一标志物与摄像机之间的距离得到第一标志物与煤壁之间的距离，即确定本段刮板输送机应当移动的距离，控制器控制液压支架将本段刮板输送机推溜出相应距离；

7)完成推溜后摄像机拍摄安装在刮板输送机上的第一标志物，算法算出第一标志物与液压支架的距离，本段液压支架的控制器与首先完成推溜动作的端部液压支架的控制器取得通信，端部液压支架的控制器通过相同方法获得端部液压支架与其刮板输送机的距离，并传给本架控制器，用来比较本段液压支架与刮板输送机的距离，即可判断两段刮板输送机是否对齐；

8)算法模型判断刮板输送机未对齐时，测算出本段刮板输送机相对于端部刮板输送机的偏差方向和距离，反馈给本段液压支架的控制器，控制器根据反馈结果控制本段液压支架对刮板输送机再次进行推溜动作，重复步骤7)-8)；

9)以此类推，重复步骤3)-8)，直至所有液压支架和刮板输送机完成移位和调直。

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