CN112319065A - 喷墨打印机小车防撞方法、装置及计算机可读存储介质 - Google Patents

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CN112319065A CN202010980600.4A CN202010980600A CN112319065A CN 112319065 A CN112319065 A CN 112319065A CN 202010980600 A CN202010980600 A CN 202010980600A CN 112319065 A CN112319065 A CN 112319065A
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    • B41J29/393—Devices for controlling or analysing the entire machine ; Controlling or analysing mechanical parameters involving printing of test patterns

Abstract

本发明公开了一种喷墨打印机小车防撞方法、装置及计算机可读存储介质，涉及打印技术领域，所述方法包括：根据小车当前位置及小车当前运动距离判断小车是否运动异常；当小车发生运动异常时，停止向带动小车运动的电机发送运动指令。通过本发明可以根据小车的运动情况预先判断小车是否会发生碰撞，当确定小车会发送碰撞时，及时停止小车运动，从而有效避免小车发生碰撞，减小机械损伤，延长打印机小车防撞的使用寿命。

Description

喷墨打印机小车防撞方法、装置及计算机可读存储介质
本申请是2018年10月26日提交、发明名称为“喷墨打印机小车防撞方法、装置及计算机可读存储介质”、申请号为201811260049.5的发明专利申请的分案申请。
技术领域
本发明涉及打印技术领域，尤其涉及一种喷墨打印机小车防撞方法、装置及计算机可读存储介质。
背景技术
随着计算机在图形或文字处理上的广泛应用，打印机的应用也变得越来越普遍，通过打印机，人们可以很方便的将计算机中的文字或图形输出到图片上。
在目前的打印系统中，打印者通过计算机下达打印指令，打印机将计算机所传送的信息进行打印。常见的打印机有喷墨打印机和激光打印机，其中喷墨打印机利用喷头进行打印，而激光打印机利用激光束与感光鼓进行静电打印。喷墨打印机因其价格便宜而广泛应用于工业打印领域。
喷墨打印机上的喷头安装在小车的底板上，并且在小车的带动下，喷头可以在不同方向上移动。一般情况下，喷墨打印机的小车可在打印平台上方纵、横、竖三个方向的滚珠导轨上由伺服电机驱动移动。其中小车由伺服电机驱动丝杆在滑动导轨副上升降，喷头安装在小车的底板上，喷头的喷孔面与平台上承印介质的上表面之间距离伺服电机控制在2～3毫米之间。滑动导轨副滑块与导轨间的摩擦力会因滑块中含油毡垫中的润滑油老化(空气的氧化，灰尘的破坏)失效而增大，从而使升降伺服电机定位误差加大，直至造成小车底板与工作台面碰撞，导致喷墨小车运动异常，小车超出最大或者最小行程，与打印机小车防撞边缘发生机械性碰撞，对小车和打印机小车防撞造成损坏。
现有防止小车碰撞主要机械防撞，或者通过喷车行进方向设置弹片及传感器得知即将发生撞车，然后发出指令停止电机运动，此时喷车必须急停，这些防撞措施仅仅将碰撞的损伤减小，并不能从源头上避免碰撞的发生。
发明内容
本发明的主要目的在于提出一种喷墨打印机小车防撞方法、装置及计算机可读存储介质，旨在解决现有喷墨打印机小车防撞中无法避免小车发生碰撞的技术问题。
为实现上述目的，本发明一方面提供一种打印机小车防撞方法，所述方法包括：
根据小车当前位置及小车当前运动距离判断小车是否运动异常；
当小车发生运动异常时，停止向带动小车运动的电机发送运动指令；
所述根据小车当前位置及小车当前运动距离判断小车是否运动异常包括：
根据所述当前位置确定对应的当前预设位置；
根据所述当前预设位置确定对应的当前预设运动距离；
当所述当前运动距离偏离所述当前预设运动距离超出第一预设范围时，确定小车发生运动异常；
当所述当前运动距离偏离所述当前预设运动距离未超出所述第一预设范围时，确定小车未发生运动异常。
优选地，所述预设位置和预设运动距离为预先存储的小车在同一时刻所处的位置信息和小车运动的距离，当所述位置信息为连续性的位置信息时，所述根据所述当前预设位置确定对应的当前预设运动距离包括：
在预设位置及预设运动距离对应表中查找当前预设位置对应的预设运动距离，即为当前预设运动距离。
优选地，所述预设位置和预设运动距离是预先存储的小车在同一时刻所处的位置信息和小车运动的距离，当所述位置信息为间断性的位置信息时，所述根据所述当前预设位置确定对应的当前预设运动距离包括：
将与当前位置距离最近的预设位置设置为当前预设位置
在预设位置及预设运动距离对应表中查找当前预设位置对应的预设运动距离，即为当前预设运动距离。
优选地，所述预设位置及预设运动距离满足预设方程，所述根据所述当前预设位置确定对应的当前预设运动距离包括：
根据当前预设位置及所述预设方程确定当前预设运动距离。
优选地，所述预设方程为直线方程或抛物线方程。
优选地，所述方法还包括：
若小车沿着直线运动，则预设位置s1及预设运动距离s2满足方程：s1＝s0+s2，s0为小车初始位置。
本发明另一方面还提供一种打印机小车防撞装置，所述打印机小车防撞装置包括：
第一判断模块，用于根据小车当前位置及小车当前运动距离判断小车是否运动异常；
第一控制模块，用于当小车发生运动异常时，停止向带动小车运动的电机发送运动指令；
所述第一判断模块还用于：
根据所述当前位置确定对应的当前预设位置；
根据所述当前预设位置确定对应的当前预设运动距离；
当所述当前运动距离偏离所述当前预设运动距离超出第一预设范围时，确定小车发生运动异常；
当所述当前运动距离偏离所述当前预设运动距离未超出所述第一预设范围时，确定小车未发生运动异常。
进一步的，所述预设位置及预设运动距离满足预设方程，所述根据所述当前预设位置确定对应的当前预设运动距离包括：
根据当前预设位置及所述预设方程确定当前预设运动距离。
进一步的，所述打印机小车防撞还包括：
第二判断模块，用于当小车未发生运动异常时，判断小车的运动脉冲计数距离是否超出打印机小车防撞的最大行程；
第二控制模块，用于当小车的运动脉冲计数距离超出打印机小车防撞的最大行程，提示系统报错信息，停止启动小车运动。
本发明另一方面还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现上述任一所述的打印机小车防撞方法的各个步骤。
本发明提供的一种打印机小车防撞方法、装置及计算机可读存储介质，通过实时获取小车当前位置及小车当前运动距离，根据小车当前位置及小车当前运动距离判断小车是否运动异常；当小车发生运动异常时，停止向带动小车运动的电机发送运动指令。通过本发明可以根据小车的运动情况预先判断小车是否会发生碰撞，当确定小车会发送碰撞时，及时停止小车运动，从而有效避免小车发生碰撞，减小机械损伤，延长打印机小车防撞的使用寿命。
附图说明
图1为本发明实施例一提供的一种打印机小车防撞方法流程图；
图2为本发明实施例一种判断小车是否运动异常的流程图；
图3为本发明实施例二提供的一种打印机小车防撞方法流程图；
图4为本发明实施例三提供的一种打印机小车防撞装置的结构示意图；
图5是本发明实施例的喷墨打印机小车防撞设备的结构示意图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
在后续的描述中，使用用于表示元件的诸如“模块”、“部件”或“单元”的后缀仅为了有利于本发明的说明，其本身没有特定的意义。因此，“模块”、“部件”或“单元”可以混合地使用。
本发明提供一种打印机小车防撞方法，所述方法包括：
S1、根据小车当前位置及小车当前运动距离判断小车是否运动异常；
S2、当小车发生运动异常时，停止向带动小车运动的电机发送运动指令。
本发明提供的一种打印机小车防撞方法，通过实时获取小车当前位置及小车当前运动距离，根据小车当前位置及小车当前运动距离判断小车是否运动异常；当小车发生运动异常时，停止向带动小车运动的电机发送运动指令。通过本发明可以根据小车的运动情况预先判断小车是否会发生碰撞，当确定小车会发送碰撞时，及时停止小车运动，从而有效避免小车发生碰撞，减小机械损伤，延长打印机小车防撞的使用寿命。
下面对本发明的具体实施方式进行详细说明。
实施例一
如图1所示为本发明实施例一提供的一种打印机小车防撞方法，所述方法包括：
S101、根据小车当前位置及小车当前运动距离判断小车是否运动异常；
具体的，本步骤包括：
S1011、根据光栅确定小车当前位置；
具体的，光栅可以是光栅尺，也可以是光栅传感器。
S1012、通过马达脉冲计数确定小车当前运动距离；
S1013、将所述当前位置及所述当前运动距离分别与小车预设位置及预设运动距离相比较，判断小车是否运动异常。
具体的，如图2所示，本步骤包括：
S201、根据所述当前位置确定对应的当前预设位置；
其中，当前预设位置是预先存储在打印系统中小车位置信息，具体可以是小车连续性的位置信息，也可以是小车间断性的位置信息。对于连续性的位置信息，可以查找到小车实时当前位置对应的当前预设位置；对于间断性的位置信息，在具体实施过程中，可能会出现查找不到小车实时当前位置对应的当前预设位置的情况，可以将于当前位置距离最近的预设位置设置为当前预设位置，或者，将位于当前位置预设距离范围内的预设位置设置为当前预设位置。
S202、根据所述当前预设位置确定对应的当前预设运动距离；
其中，预设位置和预设运动距离是系统预先存储的小车在同一时刻所处的位置和小车运动的距离。
在一种具体实施方式中，所述预设位置及预设运动距离存储在预设位置及预设运动距离对应表中，例如，表1中，以5S为时间间隔，得到预设位置及预设运动距离存储在预设位置及预设运动距离对应表，即小车运动时每间隔5S应到达的位置和运动距离。
表1预设位置及预设运动距离存储在预设位置及预设运动距离对应表
运动时间 5S 10S 15S 20S
预设位置 (x1，y1) (x2，y2) (x3，y3) (x4，y4)
预设运动距离 S1 S2 S3 S4
本实施方式中，所述根据所述当前预设位置确定对应的当前预设运动距离包括：
在预设位置及预设运动距离对应表中查找当前预设位置对应的预设运动距离，即为当前预设运动距离。
在另一种具体实施方式中，所述预设位置及预设运动距离满足预设方程。具体的方程与小车的运动轨迹相关，预设位置及预设运动距离满足的预设方程可根据物理学运动规律来确定；例如，小车沿着直线运动，则预设位置s1及预设运动距离s2满足方程：s1＝s0+s2；s0为小车初始位置。
本实施方式中，所述根据所述当前预设位置确定对应的当前预设运动距离包括：
根据当前预设位置及所述预设方程确定当前预设运动距离。
具体的，预设方程可以是直线方程，抛物线方程等，本发明不作具体限定。
S203、当所述当前运动距离偏离所述当前预设运动距离超出第一预设范围时，确定小车发生运动异常。
其中，第一预设范围可根据实际情况及误差允许的范围进行确定。
S102、当小车发生运动异常时，停止向带动小车运动的电机发送运动指令。
实施例二
本发明实施例二提供一种打印机小车防撞方法，如图3所示，该方法包括：
S301、根据小车当前位置及小车当前运动距离判断小车是否运动异常；
具体的，本步骤包括：
S3011、根据光栅确定小车当前位置；
具体的，光栅可以是光栅尺，也可以是光栅传感器。
S3012、通过马达脉冲计数确定小车当前运动距离；
S3013、将所述当前位置及所述当前运动距离分别与小车预设位置及预设运动距离相比较，判断小车是否运动异常。
具体的，本步骤包括：
S21、根据所述当前位置确定对应的当前预设位置；
其中，当前预设位置是预先存储在打印系统中小车位置信息，具体可以是小车连续性的位置信息，也可以是小车间断性的位置信息。对于连续性的位置信息，可以查找到小车实时当前位置对应的当前预设位置；对于间断性的位置信息，在具体实施过程中，可能会出现查找不到小车实时当前位置对应的当前预设位置的情况，可以将于当前位置距离最近的预设位置设置为当前预设位置，或者，将位于当前位置预设距离范围内的预设位置设置为当前预设位置。
S22、根据所述当前预设位置确定对应的当前预设运动距离；
其中，预设位置和预设运动距离是系统预先存储的小车在同一时刻所处的位置和小车运动的距离。
在一种具体实施方式中，所述预设位置及预设运动距离存储在预设位置及预设运动距离对应表中，所述根据所述当前预设位置确定对应的当前预设运动距离包括：
在预设位置及预设运动距离对应表中查找当前预设位置对应的预设运动距离，即为当前预设运动距离。
在另一种具体实施方式中，所述预设位置及预设运动距离满足预设方程，所述根据所述当前预设位置确定对应的当前预设运动距离包括：
根据当前预设位置及所述预设方程确定当前预设运动距离。
其中，预设方程可以是直线方程，抛物线方程等，本发明不作具体限定。
S23、当所述当前运动距离偏离所述当前预设运动距离未超出第一预设范围时，确定小车未发生运动异常。
其中，第一预设范围可根据实际情况及误差允许的范围进行确定。
S302、当小车未发生运动异常时，判断小车的运动脉冲计数距离是否超出打印机小车防撞的最大行程；
S303、当小车的运动脉冲计数距离超出打印机小车防撞的最大行程，提示系统报错信息，停止启动小车运动。
其中，系统报错信息可以以语音的方式提示，也可以以文字或图像的方式在打印机小车防撞或者终端的显示屏幕上提示。
基于上述各个方法实施例，提出本发明以下各个打印机小车防撞实施例。
实施例三
一种打印机小车防撞装置4，如图4所示，打印机小车防撞装置4包括：
第一判断模块41，用于根据小车当前位置及小车当前运动距离判断小车是否运动异常；
第一控制模块42，用于当小车发生运动异常时，停止向带动小车运动的电机发送运动指令。
第二判断模块43，用于当小车未发生运动异常时，判断小车的运动脉冲计数距离是否超出打印机小车防撞的最大行程；
第二控制模块44，用于当小车的运动脉冲计数距离超出打印机小车防撞的最大行程，提示系统报错信息，停止启动小车运动。
在一种具体的实施方式中，所述第一判断模块41包括：
第一确定模块，用于根据光栅确定小车当前位置；
第二确定模块，用于通过马达脉冲计数确定小车当前运动距离；
比较模块，用于将所述当前位置及所述当前运动距离分别与小车预设位置及预设运动距离相比较，判断小车是否运动异常。
在一种具体实施方式中，所述比较模块包括：
第三确定模块，用于根据所述当前位置确定对应的当前预设位置；
第四确定模块，用于根据所述当前预设位置确定对应的当前预设运动距离；
异常确定模块，用于当所述当前运动距离偏离所述当前预设运动距离超出第一预设范围时，确定小车发生运动异常。
正常确定模块，用于当所述当前运动距离偏离所述当前预设运动距离未超出第一预设范围时，确定小车未发生运动异常。
在一种可选的实施方式中，所述预设位置及预设运动距离存储在预设位置及预设运动距离对应表中，
所述第四确定模块，具体用于在预设位置及预设运动距离对应表中查找当前预设位置对应的预设运动距离，即为当前预设运动距离。
在一种可选的实施方式中，所述预设位置及预设运动距离满足预设方程，所述第四确定模块，具体用于根据当前预设位置及所述预设方程确定当前预设运动距离。
另外，结合图1描述的本发明实施例的喷墨打印机小车防撞方法可以由喷墨打印机小车防撞设备来实现。图5示出了本发明实施例提供的喷墨打印机小车防撞设备的硬件结构示意图。
喷墨打印机小车防撞设备可以包括处理器401以及存储有计算机程序指令的存储器402。
具体地，上述处理器401可以包括中央处理器(CPU)，或者特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)，或者可以被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。
存储器402可以包括用于数据或指令的大容量存储器。举例来说而非限制，存储器402可包括硬盘驱动器(Hard Disk Drive，HDD)、软盘驱动器、闪存、光盘、磁光盘、磁带或通用串行总线(Universal Serial Bus，USB)驱动器或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，存储器402可包括可移除或不可移除(或固定)的介质。在合适的情况下，存储器402可在数据处理装置的内部或外部。在特定实施例中，存储器402是非易失性固态存储器。在特定实施例中，存储器402包括只读存储器(ROM)。在合适的情况下，该ROM可以是掩模编程的ROM、可编程ROM(PROM)、可擦除PROM (EPROM)、电可擦除PROM(EEPROM)、电可改写ROM(EAROM)或闪存或者两个或更多个以上这些的组合。
处理器401通过读取并执行存储器402中存储的计算机程序指令，以实现上述实施例中的任意一种打印机小车防撞的方法。
在一个示例中，打印机小车防撞的设备还可包括通信接口403和总线410。其中，如图5所示，处理器401、存储器402、通信接口403通过总线410连接并完成相互间的通信。
通信接口403，主要用于实现本发明实施例中各模块、装置、单元和/或设备之间的通信。
总线410包括硬件、软件或两者，将打印机小车防撞的设备的部件彼此耦接在一起。举例来说而非限制，总线可包括加速图形端口(AGP)或其他图形总线、增强工业标准架构(EISA)总线、前端总线(FSB)、超传输(HT) 互连、工业标准架构(ISA)总线、无限带宽互连、低引脚数(LPC)总线、存储器总线、微信道架构(MCA)总线、外围组件互连(PCI)总线、PCI-Express (PCI-X)总线、串行高级技术附件(SATA)总线、视频电子标准协会局部 (VLB)总线或其他合适的总线或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，总线410可包括一个或多个总线。尽管本发明实施例描述和示出了特定的总线，但本发明考虑任何合适的总线或互连。
实施例四
本发明实施例四提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现以下步骤：
根据小车当前位置及小车当前运动距离判断小车是否运动异常；
当小车发生运动异常时，停止向带动小车运动的电机发送运动指令。
在一种具体实施方式中，所述根据小车当前位置及小车当前运动距离判断小车是否运动异常步骤中，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现以下步骤：
根据光栅确定小车当前位置；
通过马达脉冲计数确定小车当前运动距离；
将所述当前位置及所述当前运动距离分别与小车预设位置及预设运动距离相比较，判断小车是否运动异常。
在一种具体实施方式中，所述将所述当前位置及所述当前运动距离分别与小车预设位置及预设运动距离相比较，判断小车是否运动异常步骤中，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现以下步骤：
根据所述当前位置确定对应的当前预设位置；
根据所述当前预设位置确定对应的当前预设运动距离；
当所述当前运动距离偏离所述当前预设运动距离预设范围时，确定小车发生运动异常；
当所述当前运动距离偏离所述当前预设运动距离未超出第一预设范围时，确定小车未发生运动异常。
在一种具体实施方式中，所述预设位置及预设运动距离存储在预设位置及预设运动距离对应表中，所述根据所述当前预设位置确定对应的当前预设运动距离步骤中，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现以下步骤：
在预设位置及预设运动距离对应表中查找当前预设位置对应的预设运动距离，即为当前预设运动距离。
在一种具体实施方式中，所述预设位置及预设运动距离满足预设方程，所述根据所述当前预设位置确定对应的当前预设运动距离步骤中，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现以下步骤：
根据当前预设位置及所述预设方程确定当前预设运动距离。
在一种具体实施方式中，所述根据小车当前位置及小车当前运动距离判断小车是否运动异常步骤之后，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现以下步骤：
当小车未发生运动异常时，判断小车的运动脉冲计数距离是否超出打印机小车防撞的最大行程；
当小车的运动脉冲计数距离超出打印机小车防撞的最大行程，提示系统报错信息，停止启动小车运动。
本发明提供的一种打印机小车防撞方法、装置及计算机可读存储介质，通过实时获取小车当前位置及小车当前运动距离，根据小车当前位置及小车当前运动距离判断小车是否运动异常；当小车发生运动异常时，停止向带动小车运动的电机发送运动指令。通过本发明可以根据小车的运动情况预先判断小车是否会发生碰撞，当确定小车会发送碰撞时，及时停止小车运动，从而有效避免小车发生碰撞，减小机械损伤，延长打印机小车防撞的使用寿命。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者打印机小车防撞不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者打印机小车防撞所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者打印机小车防撞中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台打印机小车防撞(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，这些均属于本发明的保护之内。

Claims (10)

1.一种喷墨打印机小车防撞方法，其特征在于，所述方法包括：
根据小车当前位置及小车当前运动距离判断小车是否运动异常；
当小车发生运动异常时，停止向带动小车运动的电机发送运动指令；
所述根据小车当前位置及小车当前运动距离判断小车是否运动异常包括：
根据所述当前位置确定对应的当前预设位置；
根据所述当前预设位置确定对应的当前预设运动距离；
当所述当前运动距离偏离所述当前预设运动距离超出第一预设范围时，确定小车发生运动异常；
当所述当前运动距离偏离所述当前预设运动距离未超出所述第一预设范围时，确定小车未发生运动异常。
2.根据权利要求1所述的喷墨打印机小车防撞方法，其特征在于，所述预设位置和预设运动距离为预先存储的小车在同一时刻所处的位置信息和小车运动的距离，当所述位置信息为连续性的位置信息时，所述根据所述当前预设位置确定对应的当前预设运动距离包括：
在预设位置及预设运动距离对应表中查找当前预设位置对应的预设运动距离，即为当前预设运动距离。
3.根据权利要求1所述的喷墨打印机小车防撞方法，其特征在于，所述预设位置和预设运动距离是预先存储的小车在同一时刻所处的位置信息和小车运动的距离，当所述位置信息为间断性的位置信息时，所述根据所述当前预设位置确定对应的当前预设运动距离包括：
将与当前位置距离最近的预设位置设置为当前预设位置
在预设位置及预设运动距离对应表中查找当前预设位置对应的预设运动距离，即为当前预设运动距离。
4.根据权利要求1所述的喷墨打印机小车防撞方法，其特征在于，所述预设位置及预设运动距离满足预设方程，所述根据所述当前预设位置确定对应的当前预设运动距离包括：
根据当前预设位置及所述预设方程确定当前预设运动距离。
5.根据权利要求4所述的喷墨打印机小车防撞方法，其特征在于，所述预设方程为直线方程或抛物线方程。
6.根据权利要求5所述的喷墨打印机小车防撞方法，其特征在于，所述方法还包括：
若小车沿着直线运动，则预设位置s1及预设运动距离s2满足方程：s1＝s0+s2，s0为小车初始位置。
7.一种喷墨打印机小车防撞装置，其特征在于，所述喷墨打印机小车防撞装置包括：
第一判断模块，用于根据小车当前位置及小车当前运动距离判断小车是否运动异常；
第一控制模块，用于当小车发生运动异常时，停止向带动小车运动的电机发送运动指令；
所述第一判断模块还用于：
根据所述当前位置确定对应的当前预设位置；
根据所述当前预设位置确定对应的当前预设运动距离；
当所述当前运动距离偏离所述当前预设运动距离超出第一预设范围时，确定小车发生运动异常；
当所述当前运动距离偏离所述当前预设运动距离未超出所述第一预设范围时，确定小车未发生运动异常。
8.根据权利要求7所述的喷墨打印机小车防撞装置，其特征在于，所述预设位置及预设运动距离满足预设方程，所述根据所述当前预设位置确定对应的当前预设运动距离包括：
根据当前预设位置及所述预设方程确定当前预设运动距离。
9.根据权利要求7或8所述的喷墨打印机小车防撞装置，其特征在于，所述打印机小车防撞还包括：
第二判断模块，用于当小车未发生运动异常时，判断小车的运动脉冲计数距离是否超出打印机小车防撞的最大行程；
第二控制模块，用于当小车的运动脉冲计数距离超出打印机小车防撞的最大行程，提示系统报错信息，停止启动小车运动。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现如权利要求1-6任一所述的打印机小车防撞方法的各个步骤。
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