CN112308976A - 一种轨道车及其执行控制机构的误差控制方法和装置 - Google Patents

一种轨道车及其执行控制机构的误差控制方法和装置 Download PDF

Info

Publication number
CN112308976A
CN112308976A CN202011174930.0A CN202011174930A CN112308976A CN 112308976 A CN112308976 A CN 112308976A CN 202011174930 A CN202011174930 A CN 202011174930A CN 112308976 A CN112308976 A CN 112308976A
Authority
CN
China
Prior art keywords
speed
error
rail car
calculating
error amount
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202011174930.0A
Other languages
English (en)
Inventor
刘平
杨波
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shanghai Hengrun Digital Technology Group Co ltd
Original Assignee
Shanghai Hengrun Digital Technology Group Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shanghai Hengrun Digital Technology Group Co ltd filed Critical Shanghai Hengrun Digital Technology Group Co ltd
Priority to CN202011174930.0A priority Critical patent/CN112308976A/zh
Publication of CN112308976A publication Critical patent/CN112308976A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T19/00—Manipulating 3D models or images for computer graphics

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Graphics (AREA)
  • Computer Hardware Design (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)

Abstract

本发明实施例提供了一种轨道车及其执行控制机构的误差控制方法和装置，该方法和装置应用于轨道车的执行控制机构，具体为实时采集轨道车在轨道的当前分段的实际位置；将轨道车的实际位置与目标位置比较，得到轨道车的误差量；根据误差量计算速度调节值；计算轨道车在轨道上的后续分段的目标速度；根据速度调节值对目标速度进行调节，得到实际控制速度，以使执行控制机构控制轨道车在轨道上按实际控制速度运行。由于该轨道车的实际运行速度为实际控制速度，且该实际控制速度是根据位置误差修正过的，从而可以有效降低轨道车在轨道上的位置误差。

Description

一种轨道车及其执行控制机构的误差控制方法和装置
技术领域
本发明涉及游乐装备技术领域，特别是涉及一种轨道车及其执行控制机构的误差控制方法和装置。
背景技术
当乘客在基于VR设备的轨道车上游玩时，轨道车需要基于VR设备的播放内容抵达合适的位置，以使乘客获得最佳视角，为了使乘客有身临其境的感觉，需要轨道车在合适的时间抵达合适的位置。
轨道车在实际运行时，由于各种原因，使其在轨道上的实际位置与目标位置有一定的误差，导致乘客体验不佳。
发明内容
为了解决上述问题，本发明提供了一种轨道车及其执行控制机构的误差控制方法和装置，以降低轨道车在轨道上的位置误差。
有鉴于此，本发明公开了一种误差控制方法，应用于轨道车的执行控制机构，所述误差控制方法包括步骤：
实时采集所述轨道车在轨道的当前分段的实际位置；
将所述轨道车的实际位置与目标位置比较，得到所述轨道车的误差量；
根据所述误差量计算速度调节值；
计算所述轨道车在所述轨道上的后续分段的目标速度；
根据所述速度调节值对所述目标速度进行调节，得到实际控制速度，以使所述执行机构控制所述轨道车按实际控制速度运行。
可选的，所述根据所述误差量计算速度调节值，包括步骤：
如果所述误差量小于第一预设误差阈值，则将所述速度调节值设定为零；
如果所述误差量大于所述第一预设误差阈值，则根据所述误差量计算一个或多个后续分段的速度调节值。
可选的，所述根据所述误差量计算一个或多个后续分段的速度调节值，包括步骤：
如果所述误差量小于第二预设误差阈值，则根据所述误差量和后续的一个分段的运行时间计算所述速度调节值；
如果所述误差量大于所述第二预设误差阈值，则根据所述误差量和后续的多个分段的运行时间计算所述速度调节值。
可选的，所述计算所述轨道车在所述轨道上后续分段的目标速度，包括步骤：
根据后续分段的距离和运行时间计算原始速度；
根据所述后续分段的调节系数对所述原始速度进行计算，得到所述目标速度。
另外，提供了一种误差控制装置，应用于轨道车的执行控制机构，所述误差控制装置包括：
位置采集模块，用于实时采集所述轨道车在轨道的当前分段的实际位置；
第一计算模块，用于将所述轨道车的实际位置与目标位置比较，得到所述轨道车的误差量；
第二计算模块，用于根据所述误差量计算速度调节值；
第三计算模块，用于计算所述轨道车在所述轨道上的后续分段的目标速度；
速度修正模块，用于根据所述速度调节值对所述目标速度进行调节，得到实际控制速度，以使所述执行控制机构控制所述轨道车按实际控制速度运行。
可选的，所述第二计算模块包括：
第一计算单元，用于如果所述误差量小于第一预设误差阈值，则将所述速度调节值设定为零；
第二计算单元，用于如果所述误差量大于所述第一预设误差阈值，则根据所述误差量计算一个或多个后续分段的速度调节值。
可选的，所述第二计算单元还用于如果所述误差量小于第二预设误差阈值，则根据所述误差量和后续的一个分段的运行时间计算所述速度调节值；如果所述误差量大于所述第二预设误差阈值，则根据所述误差量和后续的多个分段的运行时间计算所述速度调节值。
可选的，所述第三计算模块包括：
第三计算单元，用于根据后续分段的距离和运行时间计算原始速度；
第四计算单元，用于根据所述后续分段的调节系数对所述原始速度进行计算，得到所述目标速度。
还提供了一种执行控制机构，应用于轨道车，所述执行控制机构设置有如上所述的误差控制装置。
还提供了一种轨道车，设置有如上所述的执行控制机构。
从上述技术方案可以看出，本发明提供了一种轨道车及其执行控制机构的误差控制方法和装置，该方法和装置应用于轨道车的执行控制机构，具体为实时采集轨道车在轨道的当前分段的实际位置；将轨道车的实际位置与目标位置比较，得到轨道车的误差量；根据误差量计算速度调节值；计算轨道车在轨道上的后续分段的目标速度；根据速度调节值对目标速度进行调节，得到实际控制速度，以使执行控制机构控制轨道车在轨道上按实际控制速度运行。由于该轨道车的实际运行速度为实际控制速度，且该实际控制速度是根据位置误差修正过的，从而可以有效降低轨道车在轨道上的位置误差。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例的一种误差控制方法的流程图；
图2为一种轨道车的轨道示意图；
图3为本申请实施例的一种误差控制装置的框图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例一
图1为本申请实施例的一种误差控制方法的流程图。
参照图1所示，本实施例提供的误差控制方法应用于如轨道车的执行控制机构，该执行控制机构按预定速度控制轨道车在轨道上运行，该轨道预先被分割为多个分段，每个分段可能是支线也可能是曲线。该误差控制方法包括如下步骤：
S1、实时采集轨道车在轨道的当前分段的实际位置。
一般来说是在执行控制机构控制该轨道车在完成当前分段时在轨道的实际位置，当轨道车无误差运行时，这个实际位置应该是当前分段的终点、即目标位置，然而因为误差的存在，在轨道车完成本分段的运行时的实际位置一般不会是该目标位置，可能提前也可能靠后。
S2、根据实际位置和目标位置计算误差量。
通过将该实际位置与该目标位置的比较，即可得到误差量，为了区分该误差量是位置提前还是位置靠后产生的，所以这里的误差量可以是正值也可以是负值。
S3、根据误差量计算速度调节值。
在得到相应的误差量后，根据该误差量以及后续分段的运行时间计算相应分段的速度调节值。具体的计算过程如下：
如果误差量小于第一预设误差阈值，则将速度调节值设定位0，即不对该目标速度进行调节；该第一预设误差阈值较小，如果误差量小于该值表示误差极小不需调节，因此将速度调节值强制为0。此时不对目标速度进行调节。
如果误差量大于该预设误差阈值，说明误差量较大，此时根据该误差量与后续分段的运行时间计算一个或多个分段的速度调节值；
具体来说，如果误差量较大，且超过第二预设误差阈值，此时将该误差量除以后续多个分段的运行时间，得到在后续多个分段的速度调节值；如果误差量较小，未超过该第二预设误差阈值，则将该误差量除以后续一个分段的运行时间，得到后续一个分段的速度调节值。
S4、计算轨道车在后续分段的目标速度。
一般来说，该目标速度直接从相关存储器中获取即可，因为如果没有误差存在的情况下，每个分段的目标速度可以是根据VR设备所播放的影片的内容确定的，并已经计算好并存储在存储设备的。
然而，有时候轨道车的轨道是双轨，一根行走轨道，另一个为定位轨道，轨道车的实际位置由行走轨道决定，而对其位置测量则需要定位轨道，因此定位轨道的定位信号表达的位置与实际位置会有偏差，因此，我们通过下面的步骤实现对目标速度的计算：
首先，如图2所示，假设轨道车执行控制机构(PLC)开始执行指令集时，轨道车处于定位轨道的A点位置，此时通过定位轨道传感器可以读出A点的位置,标记为XA。一个PLC周期T后，轨道车PLC应该运行到第一行目标位置指令集，假设计算所得目标位置为B点，可以算出B点对应定位轨道位置为：
XB＝X*(L1/LI)
X：定位轨道长度
LI：存储器中存储的终点位置值
L0为存储器中存储的起点位置值，LI为存储器中存储的终点位置值。因为轨道车运行的起点和终点位置是固定的，所以L0和LI是固定值。而所有的LN(N＝1,2,3…I-1)值在L0和LI之间。
因此，在一个PLC周期T内，轨道车需要从定位轨道A点运行到B点，那么轨道车相对于定位轨道的运动速度为：
VAB＝(XB-XA)/T＝(X*(L1/LI)-XA)/T
以此类推，假设轨道车在每个PLC运行周期都能准确运行到目标位置的情况下，当执行到目标位置指令集的第N行时，轨道车相对于定位轨道的原始速度为：
VN＝(XN-XN-1)/T＝(X*(LN/LI)-X*(LN-1/LI))/T
轨道在物理实际上是没有分段的，只是在速度控制计算上进行分段计算和控制，因此，将定位轨道分成虚拟的M段，计算每段定位轨道和行走轨道的比例Km(m＝1,2…M)。轨道车PLC在执行目标位置指令集的第N行时，所处位置的定位轨道与行走轨道长度比例为Km。假设轨道车PLC在执行目标位置指令集的第N行时，所处位置的定位轨道与行走轨道长度比例为Km，即可得出轨道车PLC开始执行指令集的第N行时，相对于行走轨道的速度为：
VN’＝KmVN＝Km(XN-XN-1)/T＝Km(X*(LN/LI)-X*(LN-1/LI))/T
由于轨道车实际运行在行走轨道上，所以VN’是轨道车实际运行的目标速度。为了精准控制轨道车在轨道上的位置，所以需要精确控制VN’。
S5、根据速度调节值对目标速度进行调节。
即在得到速度调节值的基础上，根据速度调节值对目标速度进行调节，具体来说，如果该速度调节值是针对后续一个分段的值，则对后续一个分段的目标速度进行调节；如果该速度调节值是针对后续多个分段的值，则对后续多个分段的目标速度进行调节。
通过对目标速度的调节，最终得到实际控制速度，这样可以使执行机构控制该轨道车在轨道上按实际控制速度运行。
从上述技术方案可以看出，本实施例提供了一种误差控制方法，该方法应用于轨道车的执行控制机构，具体为实时采集轨道车在轨道的当前分段的实际位置；将轨道车的实际位置与目标位置比较，得到轨道车的误差量；根据误差量计算速度调节值；计算轨道车在轨道上的后续分段的目标速度；根据速度调节值对目标速度进行调节，得到实际控制速度，以使执行控制机构控制轨道车在轨道上按实际控制速度运行。由于该轨道车的实际运行速度为实际控制速度，且该实际控制速度是根据位置误差修正过的，从而可以有效降低轨道车在轨道上的位置误差。
实施例二
图3为本申请实施例的一种误差控制装置的框图。
参照图3所示，本实施例提供的误差控制装置应用于如轨道车的执行控制机构，该执行控制机构按预定速度控制轨道车在轨道上运行，该轨道预先被分割为多个分段，每个分段可能是支线也可能是曲线。该误差控制装置包括位置采集模块10、第一计算模块20、第二计算模块30、第三计算模块40和速度修正模块50。
位置采集模块用于实时采集轨道车在轨道的当前分段的实际位置。
一般来说是在执行控制机构控制该轨道车在完成当前分段时在轨道的实际位置，当轨道车无误差运行时，这个实际位置应该是当前分段的终点、即目标位置，然而因为误差的存在，在轨道车完成本分段的运行时的实际位置一般不会是该目标位置，可能提前也可能靠后。
第一计算模块用于根据实际位置和目标位置计算误差量。
通过将该实际位置与该目标位置的比较，即可得到误差量，为了区分该误差量是位置提前还是位置靠后产生的，所以这里的误差量可以是正值也可以是负值。
第二计算模块用于根据误差量计算速度调节值。
在得到相应的误差量后，根据该误差量以及后续分段的运行时间计算相应分段的速度调节值。该模块具体第一计算单元和第二计算单元。
第一计算单元用于如果误差量小于第一预设误差阈值，则将速度调节值设定位0，即不对该目标速度进行调节；该第一预设误差阈值较小，如果误差量小于该值表示误差极小不需调节，因此将速度调节值强制为0。此时不对目标速度进行调节。
第二计算单元用于如果误差量大于该预设误差阈值，说明误差量较大，此时根据该误差量与后续分段的运行时间计算一个或多个分段的速度调节值；
具体来说，如果误差量较大，且超过第二预设误差阈值，此时将该误差量除以后续多个分段的运行时间，得到在后续多个分段的速度调节值；如果误差量较小，未超过该第二预设误差阈值，则将该误差量除以后续一个分段的运行时间，得到后续一个分段的速度调节值。
第三计算模块用于计算轨道车在后续分段的目标速度。
一般来说，该目标速度直接从相关存储器中获取即可，因为如果没有误差存在的情况下，每个分段的目标速度可以是根据VR设备所播放的影片的内容确定的，并已经计算好并存储在存储设备的。
然而，有时候轨道车的轨道是双轨，一根行走轨道，另一个为定位轨道，轨道车的实际位置由行走轨道决定，而对其位置测量则需要定位轨道，因此定位轨道的定位信号表达的位置与实际位置会有偏差，因此，该模块具体包括第三计算单元和第四计算单元。
第三计算单元用于计算原始速度，如图2所示，假设轨道车执行控制机构(PLC)开始执行指令集时，轨道车处于定位轨道的A点位置，此时通过定位轨道传感器可以读出A点的位置,标记为XA。一个PLC周期T后，轨道车PLC应该运行到第一行目标位置指令集，假设计算所得目标位置为B点，可以算出B点对应定位轨道位置为：
XB＝X*(L1/LI)
X：定位轨道长度
LI：存储器中存储的终点位置值
L0为存储器中存储的起点位置值，LI为存储器中存储的终点位置值。
因为轨道车运行的起点和终点位置是固定的，所以L0和LI是固定值。而所有的LN(N＝1,2,3…I-1)值在L0和LI之间。
因此，在一个PLC周期T内，将轨道车需要从定位轨道A点运行到B点，那么轨道车相对于定位轨道的运动速度为：
VAB＝(XB-XA)/T＝(X*(L1/LI)-XA)/T
以此类推，假设轨道车在每个PLC运行周期都能准确运行到目标位置的情况下，当执行到目标位置指令集的第N行时，轨道车相对于定位轨道的原始速度为：
VN＝(XN-XN-1)/T＝(X*(LN/LI)-X*(LN-1/LI))/T
第二计算单元用于计算目标速度，轨道在物理实际上是没有分段的，只是在速度控制计算上进行分段计算和控制，因此，将定位轨道分成虚拟的M段，计算每段定位轨道和行走轨道的比例Km(m＝1,2…M)。轨道车PLC在执行目标位置指令集的第N行时，所处位置的定位轨道与行走轨道长度比例为Km。假设轨道车PLC在执行目标位置指令集的第N行时，所处位置的定位轨道与行走轨道长度比例为Km，即可得出轨道车PLC开始执行指令集的第N行时，相对于行走轨道的速度为：
VN’＝KmVN＝Km(XN-XN-1)/T＝Km(X*(LN/LI)-X*(LN-1/LI))/T
由于轨道车实际运行在行走轨道上，所以VN’是轨道车实际运行的目标速度。为了精准控制轨道车在轨道上的位置，所以需要精确控制VN’。
速度修正模块用于根据速度调节值对目标速度进行调节。
即在得到速度调节值的基础上，根据速度调节值对目标速度进行调节，具体来说，如果该速度调节值是针对后续一个分段的值，则对后续一个分段的目标速度进行调节；如果该速度调节值是针对后续多个分段的值，则对后续多个分段的目标速度进行调节。
通过对目标速度的调节，最终得到实际控制速度，这样可以使执行机构控制该轨道车在轨道上按实际控制速度运行。
从上述技术方案可以看出，本实施例提供了一种误差控制装置，该装置应用于轨道车的执行控制机构，具体为实时采集轨道车在轨道的当前分段的实际位置；将轨道车的实际位置与目标位置比较，得到轨道车的误差量；根据误差量计算速度调节值；计算轨道车在轨道上的后续分段的目标速度；根据速度调节值对目标速度进行调节，得到实际控制速度，以使执行控制机构控制轨道车在轨道上按实际控制速度运行。由于该轨道车的实际运行速度为实际控制速度，且该实际控制速度是根据位置误差修正过的，从而可以有效降低轨道车在轨道上的位置误差。
实施例三
本实施例提供了一种执行控制机构，该执行控制机构应用于轨道车，该执行控制机构设置有上一实施例的误差控制装置。
该装置具体用于实时采集轨道车在轨道的当前分段的实际位置；将轨道车的实际位置与目标位置比较，得到轨道车的误差量；根据误差量计算速度调节值；计算轨道车在轨道上的后续分段的目标速度；根据速度调节值对目标速度进行调节，得到实际控制速度，以使执行控制机构控制轨道车在轨道上按实际控制速度运行。由于该轨道车的实际运行速度为实际控制速度，且该实际控制速度是根据位置误差修正过的，从而可以有效降低轨道车在轨道上的位置误差。
实施例四
本实施例提供了一种轨道车，该轨道车设置有上一实施例的执行控制机构，该执行控制机构设置有无线控制装置。该误差控制装置用于实时采集轨道车在轨道的当前分段的实际位置；将轨道车的实际位置与目标位置比较，得到轨道车的误差量；根据误差量计算速度调节值；计算轨道车在轨道上的后续分段的目标速度；根据速度调节值对目标速度进行调节，得到实际控制速度，以使执行控制机构控制轨道车在轨道上按实际控制速度运行。由于该轨道车的实际运行速度为实际控制速度，且该实际控制速度是根据位置误差修正过的，从而可以有效降低轨道车在轨道上的位置误差。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。
本领域内的技术人员应明白，本发明实施例的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。
最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。
以上对本发明所提供的技术方案进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种误差控制方法，应用于轨道车的执行控制机构，其特征在于，所述误差控制方法包括步骤：
实时采集所述轨道车在轨道的当前分段的实际位置；
将所述轨道车的实际位置与目标位置比较，得到所述轨道车的误差量；
根据所述误差量计算速度调节值；
计算所述轨道车在所述轨道上的后续分段的目标速度；
根据所述速度调节值对所述目标速度进行调节，得到实际控制速度，以使所述执行机构控制所述轨道车按实际控制速度运行。
2.如权利要求1所述的误差控制方法，其特征在于，所述根据所述误差量计算速度调节值，包括步骤：
如果所述误差量小于第一预设误差阈值，则将所述速度调节值设定为零；
如果所述误差量大于所述第一预设误差阈值，则根据所述误差量计算一个或多个后续分段的速度调节值。
3.如权利要求2所述的误差控制方法，其特征在于，所述根据所述误差量计算一个或多个后续分段的速度调节值，包括步骤：
如果所述误差量小于第二预设误差阈值，则根据所述误差量和后续的一个分段的运行时间计算所述速度调节值；
如果所述误差量大于所述第二预设误差阈值，则根据所述误差量和后续的多个分段的运行时间计算所述速度调节值。
4.如权利要求1所述的误差控制方法，其特征在于，所述计算所述轨道车在所述轨道上后续分段的目标速度，包括步骤：
根据后续分段的距离和运行时间计算原始速度；
根据所述后续分段的调节系数对所述原始速度进行计算，得到所述目标速度。
5.一种误差控制装置，应用于轨道车的执行控制机构，其特征在于，所述误差控制装置包括：
位置采集模块，用于实时采集所述轨道车在轨道的当前分段的实际位置；
第一计算模块，用于将所述轨道车的实际位置与目标位置比较，得到所述轨道车的误差量；
第二计算模块，用于根据所述误差量计算速度调节值；
第三计算模块，用于计算所述轨道车在所述轨道上的后续分段的目标速度；
速度修正模块，用于根据所述速度调节值对所述目标速度进行调节，得到实际控制速度，以使所述执行控制机构控制所述轨道车按实际控制速度运行。
6.如权利要求5所述的误差控制装置，其特征在于，所述第二计算模块包括：
第一计算单元，用于如果所述误差量小于第一预设误差阈值，则将所述速度调节值设定为零；
第二计算单元，用于如果所述误差量大于所述第一预设误差阈值，则根据所述误差量计算一个或多个后续分段的速度调节值。
7.如权利要求6所述的误差控制装置，其特征在于，所述第二计算单元还用于如果所述误差量小于第二预设误差阈值，则根据所述误差量和后续的一个分段的运行时间计算所述速度调节值；如果所述误差量大于所述第二预设误差阈值，则根据所述误差量和后续的多个分段的运行时间计算所述速度调节值。
8.如权利要求5所述的误差控制装置，其特征在于，所述第三计算模块包括：
第三计算单元，用于根据后续分段的距离和运行时间计算原始速度；
第四计算单元，用于根据所述后续分段的调节系数对所述原始速度进行计算，得到所述目标速度。
9.一种执行控制机构，应用于轨道车，其特征在于，所述执行控制机构设置有如权利要求5～8任一项所述的误差控制装置。
10.一种轨道车，其特征在于，设置有如权利要求9所述的执行控制机构。
CN202011174930.0A 2020-10-28 2020-10-28 一种轨道车及其执行控制机构的误差控制方法和装置 Pending CN112308976A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011174930.0A CN112308976A (zh) 2020-10-28 2020-10-28 一种轨道车及其执行控制机构的误差控制方法和装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011174930.0A CN112308976A (zh) 2020-10-28 2020-10-28 一种轨道车及其执行控制机构的误差控制方法和装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN112308976A true CN112308976A (zh) 2021-02-02

Family

ID=74331640

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202011174930.0A Pending CN112308976A (zh) 2020-10-28 2020-10-28 一种轨道车及其执行控制机构的误差控制方法和装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112308976A (zh)

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH07245813A (ja) * 1994-03-07 1995-09-19 Hitachi Ltd 列車自動運転装置
CN102385385A (zh) * 2011-09-14 2012-03-21 深圳市远望淦拓科技有限公司 一种多自由度轨道小车的速度控制跟踪方法和系统
EP2548784A2 (en) * 2011-07-20 2013-01-23 Hitachi Ltd. Train control system
CN207559089U (zh) * 2017-12-21 2018-06-29 中国神华能源股份有限公司 轨道接地装置以及轨道车辆
CN109070887A (zh) * 2016-05-16 2018-12-21 本田技研工业株式会社 车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序
CN110072600A (zh) * 2016-10-27 2019-07-30 环球城市电影有限责任公司 用于游乐设施控制同步的系统和方法

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH07245813A (ja) * 1994-03-07 1995-09-19 Hitachi Ltd 列車自動運転装置
EP2548784A2 (en) * 2011-07-20 2013-01-23 Hitachi Ltd. Train control system
CN102385385A (zh) * 2011-09-14 2012-03-21 深圳市远望淦拓科技有限公司 一种多自由度轨道小车的速度控制跟踪方法和系统
CN109070887A (zh) * 2016-05-16 2018-12-21 本田技研工业株式会社 车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序
CN110072600A (zh) * 2016-10-27 2019-07-30 环球城市电影有限责任公司 用于游乐设施控制同步的系统和方法
CN207559089U (zh) * 2017-12-21 2018-06-29 中国神华能源股份有限公司 轨道接地装置以及轨道车辆

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US9889870B2 (en) Driving curve creation device, driving assistance device, driving control device, and driving curve creation method
CN110271534B (zh) 自动驾驶车辆的控制方法、装置、计算机设备和存储介质
EP3763589A1 (en) Methods, apparatuses, and media for autonomously driving vehicle
JPS6046783A (ja) 電気モータの位置決め制御装置
US20170153614A1 (en) Correction device, correction device controlling method, information processing program, and recording medium
US9823660B2 (en) System for distance to stop
CN114148320B (zh) 一种路径跟踪控制方法及设备
CN113661106A (zh) 基于模型的预测控制确定车辆致动器的输入变量
CN116476864A (zh) 车辆自动驾驶参考线平滑方法、装置、系统、设备及介质
JP2007053845A (ja) 自動列車運転装置及びその調整方法
CN109313429B (zh) S型速度规划方法、装置、系统、机器人以及数控机床
US20200377100A1 (en) Travel Control Method and Travel Control Device
CN114056386A (zh) 车速控制方法及装置，存储介质及车辆
CN112308976A (zh) 一种轨道车及其执行控制机构的误差控制方法和装置
CN115123233A (zh) 规划车辆轨迹的方法和装置
CN112161628B (zh) 一种路径数据的处理方法、装置、车辆、可读介质
CN109017884B (zh) 基于学习的列车自动运行控制方法
CN113715871B (zh) 一种列车控制方法、装置、设备、系统及存储介质
JP2007257838A (ja) データプレーヤおよび／またはレコーダ内の読取りおよび／または書込みヘッドの迅速かつ正確な位置決め
CN112925323B (zh) 一种基于规则的移动机器人速度调节方法及系统
CN110789526B (zh) 一种克服无人驾驶汽车横向控制大纯滞后的方法
CN114889675A (zh) 基于在线速度规划的精确停车控制方法、设备、存储介质
CN107741731B (zh) 一种s曲线计算精度引起的误差处理方法
CN101767346B (zh) 裁断方法及裁断装置
CN110968045A (zh) 移动目标的速度控制方法、装置和可读存储介质

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20210202