CN112304333A - 一种惯性分组件测试系统及其测试方法 - Google Patents
一种惯性分组件测试系统及其测试方法 Download PDFInfo
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Abstract
本发明提供一种惯性分组件测试系统以及测试方法，所述惯性分组件测试系统包括：旋转装置，可使处于一设定环境下的惯性测量单元以多个不同方向的直线为轴线旋转或在空间以不同姿态静止定位；测试装置，用于测量不同位姿静止或旋转状态下的惯性测量单元的电气信号信息；数据处理装置，从旋转装置接收运动状态及从测试装置接收电气信号信息，并藉由接收的运动状态及电气信号信息修正在该设定环境下模拟得到的惯性测量单元的指标参数；本发明实用性强，系统易于实现和应用，本发明提供的惯性分组件测试系统比起传统设备有更高的测试精度，并且一次可对两发产品同时进行测试，测试效率有很大提高，可以满足多种型号被测产品的不同测试需求。
Description
技术领域
本发明涉及惯性分组件测试领域，更具体的，涉及一种惯性分组件测试系统及其测试方法。
背景技术
“惯导”是惯性导航系统(INS，Inertial Navigation System)的简称。惯性导航系统是一种自主式的导航技术，主要通过惯性测量单元(IMU，Inertial measurementunit)测量载体相对于惯性空间的角速度和加速度，利用牛顿运动定律来推算载体的瞬时速度和位置。再通过获取不同方位上的加速度信息计算出载体航行的速度以及瞬时位置，利用加速度与角速度计算载体的姿态与方位；在研制前期，往往需要利用惯性测控系统对惯性测量分组件进行标定或检验，以获得相关的性能指标及修正常数。
在惯导测试及标定的过程中，由于系统级标定需要实时传输大量的数据，因此在惯导技术不断发展的情况下，对惯导测试的数据传输系统提出了更高要求，经整理，目前在惯导测试系统中存在一下问题：一是硬件方面采用多串口的轮询方式，对多个串口按照顺序一个一个进行采集，这极大影响了串口采集效率，并且往往同时只能针对单个惯性测量单元进行标定或测试，综合高低温测试的时间，往往耗时较长，效率偏低；二是软件方面，传统的测试软件采用单进程和单线程的数据采集方式，这会导致数据采集和惯导测试流程在同一个线程下完成，会严重影响数据采集的效率，甚至导致丢帧情况发生。
发明内容
为了解决上述问题中的至少一个，本发明第一方面提供一种惯性分组件测试系统，惯性分组件测试系统包括：旋转装置，可使处于一设定环境下的惯性测量单元以多个不同方向的直线为轴线旋转或在空间以不同姿态静止定位；测试装置，用于测量不同位姿静止或旋转状态下的惯性测量单元的电气信号信息；数据处理装置，从旋转装置接收运动状态及从测试装置接收电气信号信息，并藉由接收的运动状态及电气信号信息修正在该设定环境下模拟得到的惯性测量单元的指标参数。
在优选的实施方式中，惯性分组件测试系统还包括多个产品夹具，每个所述产品夹具内部设置有惯性测量单元，两个夹具可同时安装在旋转装置中，可满足同时对两个惯性测量单元进行测试的需要。
在优选的实施方式中，惯性分组件测试系统还包括多个采样控制器，每个采样控制器与对应所述的测试装置耦接，用于采集惯性测量单元的电气信号信息。
在优选的实施方式中，所述旋转装置包括：三轴转台，所述三轴转台包括外框模块、中框模块和内框模块，所述外框模块可绕其轴做方位方向运动，所述中框模块可绕其轴做俯仰方向运动，所述内框模块可绕其轴做横滚方向运动，所述内框模块设置有容纳惯性测量单元的腔体，进而三轴转台以多个不同方向的直线为轴线旋转时，惯性测量单元随之做不同的运动状态。
在优选的实施方式中，所述旋转装置还包括：转台控制器以及与所述外框模块、中框模块和内框模块一一对应的转台驱动器，所述转台控制器将控制指令输出给所述转台驱动器，所述转台驱动器根据所述控制指令驱动所述三轴转台。
在优选的实施方式中，每个转台驱动器与所述转台控制器通过各自独立的导线或者网络通道耦接。
在优选的实施方式中，所述转台控制器与一上位机通过导线或者网络通道耦接。
在优选的实施方式中，惯性分组件测试系统还包括温箱装置，所述三轴转台安装在所述温箱装置内，用于提供所述设定环境。
在优选的实施方式中，惯性分组件测试系统还包括数据传输装置，所述数据传输装置包括：FPGA芯片和RS422高速串口，所述FPGA芯片将所述采样控制器的模拟信号转化为数字信号，所述RS422高速串口将数字信号传输至一上位机。
本发明第二方面提供一种惯性导航测试方法，包括：处于一设定环境下的惯性测量单元以多个不同方向的直线为轴线旋转或在空间以不同姿态静止定位；测量不同位姿静止或旋转状态下的惯性测量单元的电气信号信息；接收惯性测量单元的运动状态信息及电气信号信息，并藉由接收的运动状态及电气信号信息修正在该设定环境下模拟得到的惯性测量单元的指标参数。
本发明的有益效果
本发明提供一种惯性分组件测试系统以及测试方法，所述惯性分组件测试系统包括：旋转装置，可使处于一设定环境下的惯性测量单元以多个不同方向的直线为轴线旋转或在空间以不同姿态静止定位；测试装置，用于测量不同位姿静止或旋转状态下的惯性测量单元的电气信号信息；数据处理装置，从旋转装置接收运动状态及从测试装置接收电气信号信息，并藉由接收的运动状态及电气信号信息修正在该设定环境下模拟得到的惯性测量单元的指标参数；本发明实用性强，系统易于实现和应用，本发明提供的惯性分组件测试系统比起传统设备有更高的测试精度，并且一次可对两发产品同时进行测试，测试效率有很大提高，可以满足多种型号被测产品的不同测试需求。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施方式中一种惯性分组件测试系统的结构示意图之一；
图2为本发明实施方式中一种惯性分组件测试系统的结构示意图之二；
图3为本发明实施方式中三轴转台的结构示意图之一；
图4为本发明实施方式中三轴转台的结构示意图之二；
图5为本发明实施方式中内框的结构示意图；
图6为本发明实施方式中中框的结构示意图；
图7为本发明实施方式中外框的结构示意图；
图8为本发明实施方式中一种产品夹具的结构示意图之一；
图9为本发明实施方式中一种产品夹具的结构示意图之二；
图10本发明实施方式中测试软件层次的示意图；
图11为本发明实施方式中一种惯性分组件测试方法示意图；
具体实施方式
下面将结合本发明实施方式中的附图，对本发明实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式仅仅是本发明一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。
以下公开内容提供了许多用于实现本发明的不同特征的不同实施方式或实例。下面描述了组件和布置的具体实例以简化本发明。当然，这些仅仅是实例，而不旨在限制本发明。例如，以下描述中，在第二部件上方或者上形成第一部件可以包括第一部件和第二部件直接接触形成的实施方式，并且也可以包括在第一部件和第二部件之间可以形成额外的部件，从而使得第一部件和第二部件可以不直接接触的实施方式；同样的，以下描述中，第一部件和第二部件的“耦接”，可以包括第一部件和第二部件直接接触形成的实施方式，并且也可以包括在第一部件和第二部件之间可以形成额外的部件，从而使得第一部件和第二部件可以不直接接触的实施方式。
另外，各个实施方式之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。
目前，惯性测量单元是惯导系统的重要组成部分，不仅可以控制物体的飞行轨迹，还能够把物体在飞行过程中的加速度、加速度、姿态、俯仰角等信息传递给物体的其他部件，惯性测量单元主要由陀螺和加速度计组成，其中陀螺用来测量角速度信息，加速度计用来测量加速度信息；惯性测量单元在导航系统中有很大的优势，它不受环境等外在条件影响，准确度很高。它的缺点是测量误差会随着时间积累。因此就需要对惯性测量单元的误差因数进行标定，这就需要专门的标定系统来完成这个功能；但是现有的标定系统有效率低，操作复杂。
基于此，本发明第一方面提供一种惯性分组件测试系统，包括：旋转装置，可使处于一设定环境下的惯性测量单元以多个不同方向的直线为轴线旋转或在空间以不同姿态静止定位；测试装置，用于测量不同位姿静止或旋转状态下的惯性测量单元的电气信号信息；数据处理装置，从旋转装置接收运动状态信息及从测试装置接收电气信号信息，并藉由接收的运动状态及电气信号信息修正在该设定环境下模拟得到的惯性测量单元的指标参数。
本发明实用性强，系统易于实现和应用，本发明提供的一种惯性分组件测试系统比起传统设备有更高的测试精度，并且一次可对两发产品同时进行测试，测试效率有很大提高，可以满足多种型号被测产品的不同测试需求。
可以理解，设定环境下指惯性测量单元处于某一指定的温度中，旋转装置可使处于一设定环境下的惯性测量单元以多个不同方向的直线为轴线旋转或在空间以不同姿态静止定位，数据处理装置可以是一主控计算机或一上位机，惯性测量单元为一个或多个，每个惯性测量单元包含了三个单轴的加速度计和三个单轴的陀螺，加速度计检测物体在载体坐标系统独立三轴的加速度信号，而陀螺检测载体相对于导航坐标系的角速度信号，测量物体在三维空间中的角速度和加速度，并以此解算出物体的姿态；上位机对接收的惯性测量单元的运动状态信息进行处理，从而实现标定并修正模拟运动状态信息，当惯性测量单元为多个，上位机可同时接收多个惯性测量单元的运动状态信息并进行处理，从而实现对不同型号惯性测量单元同时测量，提高了惯性测量的效率。
请参阅图1，为了更好理解本发明内容，下面结合具体应用场景进行说明，整个测试系统总共分为四个模块，包括产品测控模块，转台控制模块，转台台体模块及温箱模块；产品测控模块主要包括主控计算机，测控组合1，测控组合2，数字表，电源等；转台台体模块主要包括转台台体和产品夹具；转台控制模块主要包括转台控制组合，功放组合，转台计算机等；产品测控模块首先与转台控制模块进行通信，转台控制模块进而控制转台台体模块按照一定的测试流程做空间定位和速率运动，同时控制加电模块给产品加电，采集惯性器件的脉冲，计算相关性能指标，完成标定和测试功能；需要说明的是，本发明应用场景中对测试系统的划分与本发明内容有所不同，例如本发明应用场景中中描述的主控计算机和转台计算机对应的是本发明内容的数据处理装置，本发明应用场景中中描述的转台台体模块和转台控制组合对应的是本发明内容中的旋转装置，本发明应用场景中中描述的惯性器件对应的是本发明内容中的测试装置。
在一些可选的实施方式中，惯性分组件测试系统还包括多个产品夹具，每个产品夹具内部设置有惯性测量单元，两个夹具可同时安装在旋转装置中，可满足同时对两个惯性测量单元进行测试的需要。
请参阅图8，具体的，产品夹具主体为铝合金材料，无磁性，不生锈，在与产品的连接上采用基准孔进行销钉定位，其余采用定位螺钉紧固，在与旋转装置安装时，采用两测定位基准面进行产品夹具的定位，每个惯性测量单元对应一个产品夹具，产品夹具从结构上保证了惯性测量单元可以同时安装在转台上，进行速率运动和空间姿态定位。
在某些可选的实施方式中，惯性分组件测试系统还包括多个采样控制器，每个采样控制器与对应的测量装置耦接，用于采集惯性测量单元的电气信号信息。
可以理解，每个惯性测量单元对应一个采样控制器，并且每个惯性测量单元都有与之配合的二次电源和程控电源，如图2所示，具体的，两个惯性测量单元对应两个采样控制器，每个惯性测量单元分别与程控电源和二次电源耦接，程控电源和二次电源为惯性测量单元和采样控制器提供不同电压，二次电源及程控电源能满足多种产品的通电条件，为每个惯性测量单元提供独立的测试电路通道，通过测试电缆连接惯性测量单元和对应的采样控制器，两个独立的采样控制器在硬件上保证了双发产品同时可以进行测试。
在一些优选的实施方式中，旋转装置包括：三轴转台，三轴转台包括外框模块、中框模块和内框模块，外框模块可绕其轴做方位方向运动，中框模块可绕其轴做俯仰方向运动，内框模块可绕其轴做横滚方向运动，内框模块设置有容纳惯性测量单元的腔体，进而三轴转台以多个不同方向的直线为轴线旋转时，惯性测量单元随之做不同的运动状态。
进一步的，旋转装置还包括：转台控制器以及与外框模块、中框模块和内框模块一一对应的转台驱动器，转台控制器将控制指令输出给转台驱动器，转台驱动器根据控制指令驱动三轴转台。
进一步的，每个转台驱动器与转台控制器通过各自独立的导线或者网络通道耦接。
进一步的，转台控制器与一上位机通过导线或者网络通道耦接。
下面结合附图，分别对三轴转台进行介绍，如图3所示，三轴转台主要由外框模块、中框模块、内框模块组成，其中外框模块中的外框轴与地面垂直，外框模块可绕外框轴所在的直线旋转，中框模块对应的中框轴水平且与外框轴垂直，中框模块可绕中框轴所在的直线旋转，内框模块中的内框轴与中框轴垂直，且内框模块设置有容纳惯性测量单元的腔体，可以理解，当外框模块、中框模块、内框模块以不同方向的直线为轴线旋转时，惯性测量单元随之做不同的运动状态。
如图9所示，优选的，三轴转台的内框模块中包括两个内框负载安装面，两个负载安装面与内框轴平行，在进行测试前，将惯性测量单元装入产品夹具中，然后将两个产品夹具分别固定安装在内框安装板上，进而使惯性测量单元结合固定在内框模块中，当三轴转台运动时，可保证产品随内框模块稳定定位和高速运动；其中，根据测试产品的轮廓尺寸、重量、安装接口及测试要求，充分考虑到安装拆卸及操作使用方便，设计产品夹具，在本发明具体实施例中，产品夹具主体为铝合金材料，无磁性，不生锈，在与产品的连接上采用基准孔进行销钉定位，其余采用定位螺钉紧固，在与转台内框安装时，采用两测定位基准面进行夹具的定位，保证夹具重复安装精度要求，在定位靠面上均设有镶嵌钢块，保证产品多次拆装使用要求。
请参阅图5至图7，下面结合具体实施方式进行描述，如图5所示，转台内框结构模块，主要控制产品模拟横滚方向运动，由内框架、回转支承、内框轴、电机、测角元件、限位装置、负载安装架、锁定装置、夹具、电缆转接装置组成，测角元件为圆感应同步器，外圈与内框架固联，内圈与内框轴固联，安装时保证同轴度要求及气隙要求，动态精度由旋转支承的旋转精度决定；图6所示，转台中框结构模块，主要控制产品模拟俯仰方向运动，由中框叉架、中框座、回转支承、中框轴、电机、测角元件、限位装置、锁定装置等组成，中框测角元件为圆感应同步器，与中框同轴安装，外圈与中框架固联，内圈与中框轴固联；图7所示，转台外框结构模块，主要控制产品模拟方位方向运动，由外框座、回转支承、外框轴、电机、测角元件、滑环、电缆转接装置、吊环等部分组成，外框电机为交流力矩电机，安装在两对角接触轴承中间，与外框同轴安装，外圈与外框座固联，内圈与外框轴固联。
请参阅图4，三轴转台按照其三个框架的位置关系分为内框模块、中框模块和外框模块，虽然每个模块都有各自独立的伺服控制系统，且每个模块的指标要求不同，但是三个模块的结构组成及控制原理相似，都包含有测角元件和力矩电机，各个部分通过精密轴相连接，下面以内框模块为例，说明其控制过程，转台控制器可以由本地工控机进行控制，也可以通过本地工控机接收远控计算机控制指令实现遥控，转台控制器将控制指令输出给转台驱动器，再由电机驱动控制器，放大后驱动内框模块的滚转轴，作为测角元件的位置传感器测出滚转轴的角度位置，再送入工控机，实现闭环控制。
在一些优选的实施方式中，惯性分组件测试系统还包括温箱装置，三轴转台安装在温箱装置内，用于提供设定环境。
请参阅图1，具体的，温箱装置与一上位机耦接，通过上位机输出温度控制指令，模拟惯性测量单元在实际中的各种环境温度，使测量结果更加准确。
在一些优选的实施方式中，惯性分组件测试系统还包括数据传输装置，数据传输装置包括：FPGA芯片和RS422高速串口，FPGA芯片将采样控制器的模拟信号转化为数字信号，RS422高速串口将数字信号传输至一上位机。
请参阅图2，下面结合具体应用场景和实施过程进行说明，图2所示，产品测控模块主要包括主控计算机，测控组合1，测控组合2，数字表，电源等。按照产品测控组合所完成的功能，测控组合是产品测控模块中最核心的部分，主要由面板产品指示灯及产品相应插座，二次电源板，加电控制板，采样控制器组成。两个产品对应两个测控组合，可以分别测试，也可以同时测试。测控组合负责完成系统加电断电控制、加电状态显示、产品脉冲信号采集和监测，同步及选通信号的产生及调理等功能。其中产品脉冲信号及同步和选通信号的调理包括RC滤波电路及其他专用电路；对信号的检测可通过前面板BNC插座实现。
具体工作过程如下：
(1)27V程控电源及5V程控电源向产品提供直流电源27V及5V1(数字5V)，直流稳压电源为组合供电模块提供27V电源及为采样控制器提供5V电源；
(2)电源27V及5V1可通过程序控制直接输出给产品(光纤型)及产品用处理电路；直流稳压电源输出的27V提供给二次电源中，转化为5V2，18V1,18V2,18V3及+15V、-15V等电平通过加电控制电路输出产品或测温修正分组件使用；
(3)当作为信息采集部件的采样控制器供电处于工作状态后，分别输出中断信号、加速度通道同步及选通信号、角速度通道同步信号，经采样控制器上的调理电路处理后送至产品端；
(4)采样控制器接收来自被测产品的所有频率脉冲信号，经内部调理电路处理后，采样控制器中的逻辑器件将脉冲计数并转换成一定时间间隔的计数值，通过RS422将计数值打包送至计算机串口卡；
(5)采样控制器完成对被测件上所存储的修正常数信息进行地址访问和数据读取；
(6)采样控制器通过控制特定IO对产品存储器选通信号CE及存储器写信号WE进行控制，配合SP1信号及八位地址线及八位数据线的操作可完成对产品修正常数的写入；
(7)测控组合中包含两路上述组成电路，可供惯性测量单元A和惯性测量单元B分别测试使用，两者硬件部分完全分开，可保证惯性测量单元A和惯性测量单元B测试时的互不干扰。
可以理解，当作为信息采集部件的采样控制器供电处于工作状态后，采样控制器与主控计算机耦接，主控计算机分别输出中断信号、加速度模拟信号、角速度模拟信号，经采样控制器上的调理电路处理后送至惯性测量单元；测量装置测量惯性测量单元的脉冲信号，采样控制器通过测量装置接收来自惯性测量单元的脉冲信号，经采样控制器内部调理电路处理后，采样控制器中的逻辑器件将脉冲计数并转换成一定时间间隔的计数值，通过FPGA芯片通过高速串口将计数值送至上位机；采样控制器完成对被测件上所存储的修正常数信息进行地址访问和数据读取；通过采样控制器以及高速串口的配合使用，保证测试过程中不丢包不错数。
从上述实施方式可以知晓，本发明提供的测试系统，结构简单，实用性强，易于实现和应用，使用本发明提供的测试系统测试精度高，并且一次可对两发产品同时进行测试，测试效率高，可以满足多种型号被测产品的不同测试需求。
本发明第二方面提供一种惯性导航测试方法，包括：
S1：处于一设定环境下的惯性测量单元以多个不同方向的直线为轴线旋转或在空间以不同姿态静止定位；
S2：测量不同位姿静止或旋转状态下的惯性测量单元的电气信号信息；
S3：接收惯性测量单元的运动状态信息及电气信号信息，并藉由接收的运动状态及电气信号信息修正在该设定环境下模拟得到的惯性测量单元的指标参数。
请参阅图10和图11，需要说明的是，本发明中的软件主要实现发送及收集转台控制命令，采集脉冲数据实时显示并存储，加电控制及检测等功能；软件运行后从主界面可以分别进入“GIB鉴定”、“GIB检查”、“OTK测试”、“用户登录”、“故障排查”和“报表及MES”等子界面；测试软件对应用程序进行了主次线程和同等模式线程的设计，主测试线程MainWindow中另外创建两个同等的子线程:数据采集线程SampleThread和测试线程TestThread；两个子线程之间通过线程同步类QMutex和线程等待类QWaitCondition进行测试过程中的时序规划和线程同步，使得应用程序更加易于扩展和维护。
可以理解，在Qt开发环境下，采用多线程的程序调度及设计模式，在软件上保证了两个惯性测量单元可以同时进行测试，本发明系统利用FPGA芯片和C++进行软硬件设计，在FPGA中，利用高速串口接收模块实现多路串口的接收，利用程序逻辑实现多路数据的并行接收，在C++上位机中，实现数据包的实时接收及分接，以及数据解析和显示，同时完成整个惯导测试系统的自动化流程，提高了惯导测试中数据传输系统的速率和传输数据量。
从上述实施方式可以知晓，本发明提供的测试方法，是一个集机电控制与检测技术于一体的测试方法，用于在全温(高温、低温、常温)下对惯性测试分组件进行误差模型标定以及性能指标测试，并实现两套产品的同时测试，常温下完成修正系数的写入功能。
本说明书中的各个实施方式均采用递进的方式描述，各个实施方式之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施方式重点说明的都是与其他实施方式的不同之处。尤其，对于方法实施方式而言，由于其基本相似于系统实施方式，所以描述的比较简单，相关之处参见系统实施方式的部分说明即可。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本说明书实施方式的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施方式或示例。
此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施方式或示例以及不同实施方式或示例的特征进行结合和组合。以上所述仅为本说明书实施方式的实施方式而已，并不用于限制本说明书实施方式。对于本领域技术人员来说，本说明书实施方式可以有各种更改和变化。凡在本说明书实施方式的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书实施方式的权利要求范围之内。
Claims (10)
1.惯性分组件测试系统一种惯性分组件测试系统，特征在于，包括：
旋转装置，可使处于一设定环境下的惯性测量单元以多个不同方向的直线为轴线旋转或在空间以不同姿态静止定位；
测试装置，用于测量不同位姿静止或旋转状态下的惯性测量单元的电气信号信息；
数据处理装置，从旋转装置接收运动状态信息及从测试装置接收电气信号信息，并藉由接收的运动状态及电气信号信息修正在该设定环境下模拟得到的惯性测量单元的指标参数。
2.根据权利要求1所述的一种惯性分组件测试系统，其特征在于，还包括多个产品夹具，每个产品夹具内部设置有惯性测量单元，两个夹具可同时安装在旋转装置中，可满足同时对两个惯性测量单元进行测试的需要。
3.根据权利要求1所述的一种惯性分组件测试系统，其特征在于，还包括多个采样控制器，每个采样控制器与对应所述的测试装置耦接，用于采集惯性测量单元的电气信号信息。
4.根据权利要求1所述的一种惯性分组件测试系统，其特征在于，所述旋转装置包括：三轴转台，所述三轴转台包括外框模块、中框模块和内框模块，所述外框模块可绕其轴做方位方向运动，所述中框模块可绕其轴做俯仰方向运动，所述内框模块可绕其轴做横滚方向运动，所述内框模块设置有容纳惯性测量单元的腔体，进而三轴转台以多个不同方向的直线为轴线旋转时，惯性测量单元随之做不同的运动状态。
5.根据权利要求4所述的一种惯性分组件测试系统，其特征在于，所述旋转装置还包括：转台控制器以及与所述外框模块、中框模块和内框模块一一对应的转台驱动器，所述转台控制器将控制指令输出给所述转台驱动器，所述转台驱动器根据所述控制指令驱动所述三轴转台。
6.根据权利要求5所述的一种惯性分组件测试系统，其特征在于，每个转台驱动器与所述转台控制器通过各自独立的导线或者网络通道耦接。
7.根据权利要求5所述的一种惯性分组件测试系统，其特征在于，所述转台控制器与一上位机通过导线或者网络通道耦接。
8.根据权利要求4所述的一种惯性分组件测试系统，其特征在于，还包括温箱装置，所述三轴转台安装在所述温箱装置内，用于提供所述设定环境。
9.根据权利要求3所述的一种惯性分组件测试系统，其特征在于，还包括数据传输装置，所述数据传输装置包括：FPGA芯片和RS422高速串口，所述FPGA芯片将所述采样控制器的模拟信号转化为数字信号，所述RS422高速串口将数字信号传输至一上位机。
10.一种惯性分组件测试方法，特征在于，包括：
处于一设定环境下的惯性测量单元以多个不同方向的直线为轴线旋转或在空间以不同姿态静止定位；
测量不同位姿静止或旋转状态下的惯性测量单元的电气信号信息；
接收惯性测量单元的运动状态信息及电气信号信息，并藉由接收的运动状态及电气信号信息修正在该设定环境下模拟得到的惯性测量单元的指标参数。
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