CN112304212A - 一种农机作业面积计算系统的控制方法 - Google Patents
一种农机作业面积计算系统的控制方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN112304212A CN112304212A CN202011114117.4A CN202011114117A CN112304212A CN 112304212 A CN112304212 A CN 112304212A CN 202011114117 A CN202011114117 A CN 202011114117A CN 112304212 A CN112304212 A CN 112304212A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- processing module
- agricultural machinery
- working area
- data
- calculation
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B7/00—Measuring arrangements characterised by the use of electric or magnetic techniques
- G01B7/32—Measuring arrangements characterised by the use of electric or magnetic techniques for measuring areas
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B7/00—Measuring arrangements characterised by the use of electric or magnetic techniques
- G01B7/28—Measuring arrangements characterised by the use of electric or magnetic techniques for measuring contours or curvatures
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/10—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration
- G01C21/12—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning
- G01C21/16—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation
- G01C21/165—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation combined with non-inertial navigation instruments
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C22/00—Measuring distance traversed on the ground by vehicles, persons, animals or other moving solid bodies, e.g. using odometers, using pedometers
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S11/00—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation
- G01S11/12—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation using electromagnetic waves other than radio waves
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
- G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/42—Determining position
- G01S19/45—Determining position by combining measurements of signals from the satellite radio beacon positioning system with a supplementary measurement
- G01S19/47—Determining position by combining measurements of signals from the satellite radio beacon positioning system with a supplementary measurement the supplementary measurement being an inertial measurement, e.g. tightly coupled inertial
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Navigation (AREA)
Abstract
本发明涉及一种农机作业面积计算系统的控制方法,属于农机作业面积测量技术领域。该农机作业面积计算系统的控制方法包括以下步骤:(1)将农机的车架号分别与对应的卫星定位终端、惯导定位终端、双目定位终端和里程计算终端进行绑定;(2)通过JT808协议将采集到的数据上传到netty网关;(3)netty网关上传数据到MQ消息服务器;(4)采用数据处理模块监听MQ消息服务器;(5)卫星定位处理模块、惯导定位处理模块、双目定位处理模块和里程计算处理模块分别通过计算得到作业面积数据,计算四个作业面积数据的平均值,得出最终的农机作业面积结果;(6)将最终的农机作业面积结果的数据保存到数据库。
Description
技术领域
本发明涉及一种农机作业面积计算系统的控制方法,属于农机作业面积测量技术领域。
背景技术
传统的农机作业面积测量方法多采用皮尺,此方法只适用于小面积的矩形状作业区域。针对大面积、不规则形状作业面积的测量,则需要借助于罗盘仪、经纬仪、全站仪等测绘仪器。这些方法借助测绘仪器的方法均需要耗费大量的人力和时间,且均为静态测量方法,无法实时地对农机作业面积进行测量。
若单独采用卫星定位对农机作业面积进行测量,存在以下问题:卫星定位误差、卫星信号丢失或不稳定、作业部分重叠或存在间隙、高精度导航定位,厘米级精度的定位系统个装置价格昂贵。
发明内容
本发明要解决的技术问题是,针对现有技术不足,提出一种精确度高的农机作业面积计算系统的控制方法。
本发明为解决上述技术问题提出的技术方案是:一种农机作业面积计算系统的控制方法,包括以下步骤:
(1)将农机的车架号分别与对应的卫星定位终端、惯导定位终端、双目定位终端和里程计算终端进行绑定;
(2)所述卫星定位终端、惯导定位终端、双目定位终端和里程计算终端通过JT808协议将采集到的数据上传到netty网关;
(3)netty网关上传数据到MQ消息服务器;
(4)采用数据处理模块监听MQ消息服务器,将MQ消息服务器采集的数据分别发送到对应的卫星定位处理模块、惯导定位处理模块、双目定位处理模块和里程计算处理模块;
(5)卫星定位处理模块、惯导定位处理模块、双目定位处理模块和里程计算处理模块分别通过计算得到作业面积数据,计算四个作业面积数据的平均值,得出最终的农机作业面积结果;
(6)将最终的农机作业面积结果的数据保存到数据库。
上述技术方案的改进是:步骤(5)中卫星定位处理模块的数据处理步骤为:
A、首先建立坐标系,横坐标为经度,纵坐标为纬度;
B、用链表存储所有记录卫星定位数据;将记录下的所有的点进行排序,找出横向、纵向上的坐标的最大、最小值;
C、以均匀间隔设置的平行于横轴的水平直线平分坐标平面,将曲线边界近似看成由若干个线段微元构成的边界;从第一个点开始搜索,找出每一条边界线段微元与划分平面的哪一条水平直线相交,确定交点;
D、若相邻两个交点分别在两条相邻的水平直线上,则梯形微元可直接确定;
E、若相邻两个交点不在两条相邻的水平直线上,此时把相邻两个交点的连接线与相邻两个交点之间的水平直线相交的点作为记录点,根据交点及所有记录的边界点,确定所有的梯形微元;这样将整个作业面积分为若干个梯形微元;将所有梯形微元面积累加即可得到农机作业面积结果。
上述技术方案的改进是:步骤(5)中惯导定位处理模块的数据处理方法为:通过测量农机在惯性参考系的加速度,将它对时间进行积分,且把它变换到导航坐标系中,得到在导航坐标系中的速度、偏航角和位置信息,从而得出农机作业面积结果。
上述技术方案的改进是:步骤(5)双目定位处理模块的数据处理方法为:从两个或者多个点观察一个物体,获取在不同视角下的农机作业面积图像,根据农机作业面积图像之间像素的匹配关系,计算出像素之间的偏移来获取农机作业面积的三维信息,然后计算出物体与相机之间的实际距离,从而计算出农机作业面积结果。
上述技术方案的改进是:步骤(5)里程计算处理模块的数据处理方法为:读取农机作业后里程表行驶里程数据,通过作业面积=行驶里程×机器宽度,从而计算出农机作业面积结果。
本发明采用上述技术方案的有益效果是:本发明通过北斗定位、惯导定位、双目视觉和原机的电子里程计四种终端技术联合计算、互相修正,计算农机作业面积,这样计算既不但减轻人工计算的难度和工作量同时计算精度也更高,精度达到97%以上。
附图说明
下面结合附图对本发明作进一步说明:
图1是本发明实施例农机作业面积计算系统的控制方法的流程图。
具体实施方式
实施例
本实施例的农机作业面积计算系统的控制方法在使用前先要进行系统的准备,操作员通过用户名和密码登录系统,如果密码错误重新输入用户名和密码。
本实施例的农机作业面积计算系统的控制方法,包括以下步骤:
(1)将农机的车架号分别与对应的卫星定位终端、惯导定位终端、双目定位终端和里程计算终端进行绑定;绑定不成功重新输入农机的车架号重新绑定;
(2)所述卫星定位终端、惯导定位终端、双目定位终端和里程计算终端通过JT808协议将采集到的数据上传到netty网关;
(3)netty网关上传数据到MQ消息服务器;
(4)采用数据处理模块监听MQ消息服务器,将MQ消息服务器采集的数据分别发送到对应的卫星定位处理模块、惯导定位处理模块、双目定位处理模块和里程计算处理模块;
(5)卫星定位处理模块、惯导定位处理模块、双目定位处理模块和里程计算处理模块分别通过计算得到作业面积数据,计算四个作业面积数据的平均值,得出最终的农机作业面积结果;
(6)将最终的农机作业面积结果的数据保存到数据库。
本实施例的农机作业面积计算系统的控制方法的步骤(5)中卫星定位处理模块的数据处理步骤为:
A、首先建立坐标系,横坐标为经度,纵坐标为纬度;
B、用链表存储所有记录卫星定位数据;将记录下的所有的点进行排序,找出横向、纵向上的坐标的最大、最小值;
C、以均匀间隔设置的平行于横轴的水平直线平分坐标平面,将曲线边界近似看成由若干个线段微元构成的边界;从第一个点开始搜索,找出每一条边界线段微元与划分平面的哪一条水平直线相交,确定交点;
D、若相邻两个交点分别在两条相邻的水平直线上,则梯形微元可直接确定;
E、若相邻两个交点不在两条相邻的水平直线上,此时把相邻两个交点的连接线与相邻两个交点之间的水平直线相交的点作为记录点,根据交点及所有记录的边界点,确定所有的梯形微元;这样将整个作业面积分为若干个梯形微元;将所有梯形微元面积累加即可得到农机作业面积结果。公式如下:
其中:S是以经纬度表示的面积,n是划分的水平线数,k和l是每一条水平线和边界线段微元的交点数,如果k和l是大于1的奇数,则此条水平线忽略掉,用它的上一条和下一条水平线直接作梯形,N代表水平线和边界线段微元的交点,di是两条水平线间的距离。
本实施例的农机作业面积计算系统的控制方法的步骤(5)中惯导定位处理模块的数据处理方法为:通过测量农机在惯性参考系的加速度,将它对时间进行积分,且把它变换到导航坐标系中,得到在导航坐标系中的速度、偏航角和位置信息,从而得出农机作业面积结果。
本实施例的农机作业面积计算系统的控制方法的步骤(5)双目定位处理模块的数据处理方法为:从两个或者多个点观察一个物体,获取在不同视角下的农机作业面积图像,根据农机作业面积图像之间像素的匹配关系,计算出像素之间的偏移来获取农机作业面积的三维信息,然后计算出物体与相机之间的实际距离,从而计算出农机作业面积结果。
本实施例的农机作业面积计算系统的控制方法的步骤(5)里程计算处理模块的数据处理方法为:读取农机作业后里程表行驶里程数据,通过作业面积=行驶里程×机器宽度,从而计算出农机作业面积结果。
本发明通过北斗定位、惯导定位、双目视觉和原机的电子里程计四种终端技术联合计算、互相修正,采用大数据、云计算的AI人工智能计算农机作业面积,这样计算既不但减轻人工计算的难度和工作量同时计算精度也更高,精度达到97%以上。
本发明不局限于上述实施例。凡采用等同替换形成的技术方案,均落在本发明要求的保护范围。
Claims (5)
1.一种农机作业面积计算系统的控制方法,其特征在于:包括以下步骤:
(1)将农机的车架号分别与对应的卫星定位终端、惯导定位终端、双目定位终端和里程计算终端进行绑定;
(2)所述卫星定位终端、惯导定位终端、双目定位终端和里程计算终端通过JT808协议将采集到的数据上传到netty网关;
(3)netty网关上传数据到MQ消息服务器;
(4)采用数据处理模块监听MQ消息服务器,将MQ消息服务器采集的数据分别发送到对应的卫星定位处理模块、惯导定位处理模块、双目定位处理模块和里程计算处理模块;
(5)卫星定位处理模块、惯导定位处理模块、双目定位处理模块和里程计算处理模块分别通过计算得到作业面积数据,计算四个作业面积数据的平均值,得出最终的农机作业面积结果;
(6)将最终的农机作业面积结果的数据保存到数据库。
2.根据权利要求1所述的农机作业面积计算系统的控制方法,其特征在于:步骤(5)中卫星定位处理模块的数据处理步骤为:
A、首先建立坐标系,横坐标为经度,纵坐标为纬度;
B、用链表存储所有记录卫星定位数据;将记录下的所有的点进行排序,找出横向、纵向上的坐标的最大、最小值;
C、以均匀间隔设置的平行于横轴的水平直线平分坐标平面,将曲线边界近似看成由若干个线段微元构成的边界;从第一个点开始搜索,找出每一条边界线段微元与划分平面的哪一条水平直线相交,确定交点;
D、若相邻两个交点分别在两条相邻的水平直线上,则梯形微元可直接确定;
E、若相邻两个交点不在两条相邻的水平直线上,此时把相邻两个交点的连接线与相邻两个交点之间的水平直线相交的点作为记录点,根据交点及所有记录的边界点,确定所有的梯形微元;这样将整个作业面积分为若干个梯形微元;将所有梯形微元面积累加即可得到农机作业面积结果。
3.根据权利要求2所述的农机作业面积计算系统的控制方法,其特征在于:步骤(5)中惯导定位处理模块的数据处理方法为:通过测量农机在惯性参考系的加速度,将它对时间进行积分,且把它变换到导航坐标系中,得到在导航坐标系中的速度、偏航角和位置信息,从而得出农机作业面积结果。
4.根据权利要求3所述的农机作业面积计算系统的控制方法,其特征在于:步骤(5)双目定位处理模块的数据处理方法为:从两个或者多个点观察一个物体,获取在不同视角下的农机作业面积图像,根据农机作业面积图像之间像素的匹配关系,计算出像素之间的偏移来获取农机作业面积的三维信息,然后计算出物体与相机之间的实际距离,从而计算出农机作业面积结果。
5.根据权利要求4所述的农机作业面积计算系统的控制方法,其特征在于:步骤(5)里程计算处理模块的数据处理方法为:读取农机作业后里程表行驶里程数据,通过作业面积=行驶里程×机器宽度,从而计算出农机作业面积结果。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN202011114117.4A CN112304212B (zh) | 2020-10-18 | 2020-10-18 | 一种农机作业面积计算系统的控制方法 |
PCT/CN2020/121920 WO2022077533A1 (zh) | 2020-10-18 | 2020-10-19 | 一种农机作业面积计算系统的控制方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN202011114117.4A CN112304212B (zh) | 2020-10-18 | 2020-10-18 | 一种农机作业面积计算系统的控制方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN112304212A true CN112304212A (zh) | 2021-02-02 |
CN112304212B CN112304212B (zh) | 2022-04-08 |
Family
ID=74327669
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN202011114117.4A Active CN112304212B (zh) | 2020-10-18 | 2020-10-18 | 一种农机作业面积计算系统的控制方法 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN112304212B (zh) |
WO (1) | WO2022077533A1 (zh) |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP1300061A1 (de) * | 2001-09-27 | 2003-04-09 | Gerbrüder Pöttinger GmbH | Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung von Feldbearbeitungsparametern |
CN2932958Y (zh) * | 2006-04-03 | 2007-08-15 | 贾华伟 | 农业机械作业地积自动计算器 |
CN201003948Y (zh) * | 2006-04-21 | 2008-01-09 | 朱广跃 | 农机里程面积计算器 |
CN204666091U (zh) * | 2015-06-04 | 2015-09-23 | 江苏北斗卫星应用产业研究院有限公司 | 基于卫星定位作业面积统计的农机终端 |
CN107025515A (zh) * | 2017-02-23 | 2017-08-08 | 北京农业信息技术研究中心 | 农机作业管理系统及方法 |
CN108168423A (zh) * | 2017-12-21 | 2018-06-15 | 黑龙江惠达科技发展有限公司 | 一种基于拖拉机姿态的面积算法 |
Family Cites Families (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN202024728U (zh) * | 2011-01-14 | 2011-11-02 | 深圳市朗赛尔科技有限公司 | 一种农田作业面积测量系统 |
CN105446350B (zh) * | 2014-09-26 | 2018-05-29 | 科沃斯机器人股份有限公司 | 自移动机器人移动界限划定方法 |
CN205827143U (zh) * | 2016-06-20 | 2016-12-21 | 北京农业智能装备技术研究中心 | 深松整地作业质量检测系统 |
CN106530031A (zh) * | 2016-09-29 | 2017-03-22 | 范亚杰 | 农业机械作业供需信息匹配的方法和设备 |
CN107462208A (zh) * | 2017-08-15 | 2017-12-12 | 河北农业大学 | 一种农机及农机作业面积测量装置和测量方法 |
CN110352650A (zh) * | 2019-06-26 | 2019-10-22 | 哈尔滨航天恒星数据系统科技有限公司 | 用于深松作业质量监测的装置和方法 |
-
2020
- 2020-10-18 CN CN202011114117.4A patent/CN112304212B/zh active Active
- 2020-10-19 WO PCT/CN2020/121920 patent/WO2022077533A1/zh active Application Filing
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP1300061A1 (de) * | 2001-09-27 | 2003-04-09 | Gerbrüder Pöttinger GmbH | Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung von Feldbearbeitungsparametern |
CN2932958Y (zh) * | 2006-04-03 | 2007-08-15 | 贾华伟 | 农业机械作业地积自动计算器 |
CN201003948Y (zh) * | 2006-04-21 | 2008-01-09 | 朱广跃 | 农机里程面积计算器 |
CN204666091U (zh) * | 2015-06-04 | 2015-09-23 | 江苏北斗卫星应用产业研究院有限公司 | 基于卫星定位作业面积统计的农机终端 |
CN107025515A (zh) * | 2017-02-23 | 2017-08-08 | 北京农业信息技术研究中心 | 农机作业管理系统及方法 |
CN108168423A (zh) * | 2017-12-21 | 2018-06-15 | 黑龙江惠达科技发展有限公司 | 一种基于拖拉机姿态的面积算法 |
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
张东红 等: "基于GPS的农机作业面积与轨迹监测管理系统", 《地理空间信息》 * |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN112304212B (zh) | 2022-04-08 |
WO2022077533A1 (zh) | 2022-04-21 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN101630409B (zh) | 一种用于机器人制孔系统的手眼视觉标定方法 | |
CN112525164B (zh) | 一种基于无人机倾斜摄影技术对超高层建筑变形检测的方法 | |
CN101241011B (zh) | 激光雷达平台上高精度定位、定姿的装置和方法 | |
US20190072392A1 (en) | System and method for self-geoposition unmanned aerial vehicle | |
US20140336928A1 (en) | System and Method of Automated Civil Infrastructure Metrology for Inspection, Analysis, and Information Modeling | |
CN101545776B (zh) | 基于数字地图的数码像片方位元素获取方法 | |
EP1655573A2 (en) | 3-dimensional measurement device and electronic storage medium | |
CN107527382B (zh) | 数据处理方法以及装置 | |
CN104794743A (zh) | 一种车载激光移动测量系统彩色点云生产方法 | |
CN113340277B (zh) | 一种基于无人机倾斜摄影的高精度定位方法 | |
CN109920009B (zh) | 基于二维码标识的控制点检测与管理方法及装置 | |
CN102224523B (zh) | 立体匹配处理系统、立体匹配处理方法和记录媒介 | |
CN116086411B (zh) | 数字地形图生成方法、装置、设备和可读存储介质 | |
CN105043252A (zh) | 一种基于图像处理的无参考物尺寸测量方法 | |
CN103134451A (zh) | 三坐标测量机三轴垂直度误差补偿系统及方法 | |
CN112304212B (zh) | 一种农机作业面积计算系统的控制方法 | |
CN102620745B (zh) | 一种机载imu视准轴误差检校方法 | |
CN109945877B (zh) | 一种巡检轨迹生成方法及装置 | |
CN112414415B (zh) | 高精度点云地图构建方法 | |
CN111460623B (zh) | 一种测绘作业数据实时采集处理方法及系统 | |
CN109631841B (zh) | 一种基于激光投影的快速道路横断面测量方法及装置 | |
WO2020019116A1 (zh) | 多源数据建图方法、相关装置及计算机可读存储介质 | |
CN113791423A (zh) | 一种基于多传感器融合的机器人重定位方法 | |
KR20210112551A (ko) | 휴대용 단말기를 이용한 건설 분야 시공 관리 시스템 및 방법 | |
CN111141270A (zh) | 基于天界线分析的移动机器人位置估计方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant | ||
TR01 | Transfer of patent right | ||
TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20230919 Address after: No. 8 Jianye North Road, Xinji Town, Yizheng City, Yangzhou City, Jiangsu Province, 211403 Patentee after: Jiangsu Langhe IoT Co.,Ltd. Address before: 211500 No. 59 Wang Qiao Road, Xiongzhou Street, Liuhe District, Nanjing City, Jiangsu Province Patentee before: Nanjing Langhe Data Co.,Ltd. |