CN112298392A - 一种磁吸附超声检查机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种磁吸附超声检查机器人，它包括：探头机构，其包括探头架以及探头组件，探头架的角度可变化，探头组件随待测物表面的变化做自适应调整；扫查模块，用于调节探头组件在所述待测物表面的位置；驱动模块，所述驱动模块包括能吸附在待测物表面且能在待测物表面滚动的驱动轮、安装于所述底架上的换向架，所述驱动轮安装于所述换向架上且随其动作，所述驱动模块至少具有一下三个状态：转换状态、第一工作状态以及第二工作状态，驱动轮起Y向和X向（Y轴向和X轴向）驱动作用，还起到换向作用，实现结构的精简。
Description
技术领域
本发明属于核电检测设备领域，特别涉及一种磁吸附超声检查机器人。
背景技术
核电产品制造领域中，核岛一回路主设备反应堆压力容器、蒸汽发生器、稳压器等核心部件均采用直筒节锻件焊接而成，因此直筒节锻件的产品质量非常重要。在直筒节锻件的制造过程中，超声波检验是锻件质量控制的主要手段，可反映出工件的内部质量状况，在其调质前、调质后（半精加工）以及精加工后等阶段均需实施检测，保证所制造的核电产品满足相关标准要求。目前，制造厂往往采用手动超声检测方式，存在劳动强度大，人为因素影响大，持证人员短缺等问题，但常规的检测装置存在占用固定场地、或定位精度不高、不能进行近端面扫查、不能兼顾内外表面检查等不同问题，因此设计一种可实现核电直筒节锻件内外表面超声探头可100%覆盖的自动化检测移动机器人很有必要。
发明内容
本发明的目的是提供一种磁吸附超声检查机器人，可用于不同规格的核电直筒节锻件内外表面的100%覆盖的超声检测。
为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：一种磁吸附超声检查机器人，它包括：
探头机构，其包括探头架以及探头组件，探头架的角度可变化，探头组件随待测物表面的变化做自适应调整；
扫查模块，用于调节探头组件在所述待测物表面的位置；
底盘，其用于驱动所述检查机器人整体在所述待测物表面运动，其包括底架、安装于所述底架上的电磁吸附模块、安装于所述底架上的驱动模块，所述驱动模块包括能吸附在待测物表面且能在待测物表面滚动的驱动轮、安装于所述底架上的换向架，所述驱动轮安装于所述换向架上且随其动作，所述驱动模块至少具有一下三个状态：转换状态、第一工作状态以及第二工作状态，所述第一工作状态以及所述第二工作状态时分别处于第一工作位置和第二工作位置，所述驱动模块处于第一工作状态时，所述驱动轮的滚动实现底盘沿第一方向移动，所述驱动模块处于第二工作状态时，所述驱动轮的滚动实现底盘沿第二方向移动，所述第一方向和第二方向相交，所述驱动模块处于转换状态时，所述驱动轮的滚动实现所述换向架在第一工作位置和第二工作位置的切换。
优化的，所述底架包括由长边和短边组成的矩形框架、设于所述矩形框架内的换向导轨，所述换向导轨呈弧形，所述换向架的一端转动连接于所述矩形框架上，另一端设于所述换向导轨上且可沿所述换向导轨滑动。
优化的，所述驱动模块还包括固定安装于所述换向架上且与所述驱动轮相传动连接的驱动电机。
优化的，所述驱动模块还包括当换向架处于所述第一工作位置和第二工作位置时，使换向架与所述底盘相对位置固定的锁定组件，所述锁定组件包括可伸缩的设于所述换向架上的锁销、固定设于所述底盘上且分别与所述第一工作位置和第二工作位置对应的第一锁定块和第二锁定块，所述第一锁定块和所述第二锁定块上均设有锁定孔，当所述换向架处于第一工作位置时，所述锁销伸出并插设于所述第一锁定块的锁定孔内，当所述换向架处于第二工作位置时，所述锁销伸出并插设于所述第二锁定块的锁定孔内，当需要切换至转换状态时，所述锁销从所述的第一锁定块或者第二锁定块的锁定孔内退出，所述驱动轮转动带动所述换向架摆动，从而使驱动模块在第一工作状态和第二工作状态之间的切换。
优化的，驱动轮为磁轮。
优化的，所述扫查模块包括安装于所述底盘上端面上且驱动方向相垂直的Y向丝杆组件和X向丝杆组件，所述Y向丝杆组件和X向丝杆组件的驱动方向分别与所述底盘的上端面相平行，所述X向丝杆组件安装于所述Y向丝杆组件上。
优化的，所述Y向丝杆组件包括两个相平行地固定于所述底盘上的短安装杆、固定于两个所述短安装杆之间且相平行设置的Y向长导向杆、转动连接于两个所述短安装杆之间且与所述Y向长导向杆相平行设置Y向丝杆、安装于所述短安装杆上且与所述Y向丝杆相传动连接的Y向电机、与所述Y向丝杆相螺纹连接的Y向驱动螺母，套接于所述Y向长导向杆上且与所述Y向驱动螺母向固定连接的Y向滑块，所述X向丝杆组件包括固定于所述Y向滑块两端部且沿X向排布的X向安装块、设于所述X向安装块之间且位于所述Y向滑块上的X向导轨、两端分别转动连接于所述X向安装块上的X向丝杆、固定于其中一个所述X向安装块上且与所述X向丝杆相传动连接的X向电机、滑动连接于所述X向导轨上且与所述X向丝杆相螺纹连接的X向驱动螺母，所述探头架固定于所述X向驱动螺母上。
优化的，所述探头架包括安装于所述扫查模块上的横移架、上端部与所述横移架相垂直设置且向下延伸的垂向安装杆、呈L型的第一连杆、可调节长短的第二连杆、与所述第一连杆相固定连接的横向安装板，所述探头组件安装于所述横向安装板上，所述第一连杆的一端部与所述垂向安装杆相转动连接，所述第一连杆的另一端部与所述第二连杆的一端部相转动连接，所述第二连杆的另一端部与所述垂向安装杆相转动连接，通过调节所述第二连杆的长度从而调节横向安装板与待测物的倾斜角度，进而调整探头组件与所述待测物的倾斜角度。
优化的，所述探头架上安装有用于反馈探头组件位置变化的计米轮组件，所述计米轮组件包括计米轮、用于使所述计米轮朝向待测物伸出或将所述计米轮背向所述待测物收回的计米驱动件以及用于使所述计米驱动件始终具有朝向所述待测物运动的趋势的计米复位件，计米复位件连接于所述横向安装板与所述计米驱动件之间。
优化的，所述的探头组件包括探头、用于使所述探头始终具有朝向所述待测物运动的趋势的探头复位件。
本发明的有益效果在于：1.可横向行走，避免了常规爬行器转向时的滑移现象，提高行走精度；2.适应用范围广，可适应不同规格的核电筒节的内外表面行走；3.所搭载的探头可抵达筒节端部，实现内外表面的100%覆盖；4.具有扫查模块，扫查效率高；5.双向计米轮反馈，准确高效；6.替代手动超声探伤，增强超声检测可靠性；7.驱动轮起Y向和X向（Y轴向和X轴向）驱动作用，还起到换向作用，实现结构的精简。
附图说明
图1是本发明的沿Y轴方向（Y向）运动即第一工作状态时的结构示意图；
图2是本发明处于转换状态时的结构示意图；
图3是本发明的沿X轴方向（X向）运动即第二工作状态时的结构示意图；
图4是本发明的锁定组件的安装结构示意图；
图5是本发明的Y向丝杆组件的结构示意图；
图6是本发明的视频摄像头的安装位置示意图；
图7是本发明的计米轮组件的结构示意图；
图8是本发明的探头组件的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图所示的实施例对本发明作以下详细描述：
磁吸附超声检查机器人包括：探头机构1，其包括探头架11以及探头组件12，通过探头架11的角度可变化，探头组件12随待测物表面的变化做自适应调整；扫查模块2，用于调节探头组件12在待测物表面的位置；底盘3，其用于驱动检查机器人整体在待测物表面运动。
具体而言，底盘3包括底架31、安装于底架31上的电磁吸附模块32、安装于底架31上的驱动模块33以及安装于底架上的激光测距仪34，驱动模块33包括能吸附在待测物表面且能在待测物表面滚动的驱动轮331、安装于底架31上的换向架332、固定安装于换向架332上且与驱动轮331相传动连接的驱动电机333、锁定组件334。
驱动轮331为永磁轮，其安装于换向架332上且随其动作，驱动模块33至少具有一下三个状态：转换状态、第一工作状态以及第二工作状态，第一工作状态以及第二工作状态时分别处于第一工作位置和第二工作位置，驱动模块33处于第一工作状态时，驱动轮331的滚动实现底盘3沿第一方向移动，驱动模块33处于第二工作状态时，驱动轮331的滚动实现底盘3沿第二方向移动，第一方向和第二方向相交，在本实施中，第一方向和第二方向相垂直，驱动模块33处于转换状态时，驱动轮331的滚动实现换向架332在第一工作位置和第二工作位置的切换。
底架31包括由长边311和短边312组成的矩形框架313、设于矩形框架313内的换向导轨314，换向导轨314呈弧形，换向架332的一端转动连接于矩形框架313上，另一端设于换向导轨314上且可沿换向导轨314滑动。电磁吸附模块32安装于长边311上且位于矩形框架313的中部，驱动模块33和换向导轨314各有两个，一个驱动模块33和一个换向导轨314搭配形成一组，两组驱动模块33和换向导轨314分别位于电磁吸附模块32的两侧。第一工作状态和第二工作状态下，两个驱动模块33的驱动轮331的转轴相平行。
当换向架332处于第一工作位置和第二工作位置时，锁定组件334使换向架332与底盘3相对位置固定，锁定组件334包括可伸缩的设于换向架332上的锁销3341、驱动锁销3341伸缩的锁定气缸3344固定设于底盘3上且分别与第一工作位置和第二工作位置对应的第一锁定块3342和第二锁定块3343，本实施例中第一锁定块3342和第二锁定块3343分别安装在换向导轨314上，第一锁定块3342和第二锁定块3343上均设有锁定孔，当换向架332处于第一工作位置时，锁销3341伸出并插设于第一锁定块3342的锁定孔内，当换向架332处于第二工作位置时，锁销3341伸出并插设于第二锁定块3343的锁定孔内，当需要切换至转换状态时，锁销3341从的第一锁定块3342或者第二锁定块3343的锁定孔内退出，驱动轮331转动带动换向架332摆动，从而使驱动模块33在第一工作状态和第二工作状态之间的切换。
扫查模块2包括安装于底盘3上端面上且驱动方向相垂直的Y向丝杆组件21和X向丝杆组件22，Y向丝杆组件21和X向丝杆组件22的驱动方向分别与底盘3的上端面相平行，X向丝杆组件22安装于Y向丝杆组件21上。Y向丝杆组件21包括两个相平行地固定于底盘3上的短安装杆211、固定于两个短安装杆211之间且相平行设置的Y向长导向杆212、转动连接于两个短安装杆211之间且与Y向长导向杆212相平行设置Y向丝杆213、安装于短安装杆211上且与Y向丝杆213相传动连接的Y向电机214、与Y向丝杆213相螺纹连接的Y向驱动螺母215，套接于Y向长导向杆212上且与Y向驱动螺母215向固定连接的Y向滑块216，X向丝杆组件22包括固定于Y向滑块216两端部且沿X向排布的X向安装块221、设于X向安装块221之间且位于Y向滑块216上的X向导轨222、两端分别转动连接于X向安装块221上的X向丝杆223、固定于其中一个X向安装块221上且与X向丝杆223相传动连接的X向电机224、滑动连接于X向导轨222上且与X向丝杆223相螺纹连接的X向驱动螺母225，探头架11固定于X向驱动螺母225上。
探头架11包括安装于扫查模块2的X向驱动螺母225上的横移架111、安装于横移架111两端部的视频摄像头112、上端部与横移架111相垂直设置且向下延伸的垂向安装杆113、呈L型的第一连杆114、可调节长短的第二连杆115、与第一连杆114相固定连接的横向安装板116以及计米轮组件4，探头组件12安装于横向安装板116上，第一连杆114的一端部与垂向安装杆113相转动连接，第一连杆114的另一端部与第二连杆115的一端部相转动连接，第二连杆115的另一端部与垂向安装杆113相转动连接，通过调节第二连杆115的长度从而调节横向安装板116与待测物的倾斜角度，进而调整探头组件12与待测物的倾斜角度，第二连杆115包括两端部周面设有反向螺纹的中段1151以及分别螺纹连接于中段1151两端的侧段1152，通过旋转中段1151，调节第二连杆115的整体长度。
探头组件12包括探头121、用于使探头121始终具有朝向待测物运动的趋势的探头复位件122。探头复位件122包括与探头架11相固定连接的探头安装板123、固定于探头安装板123上且开设有贯通的探头安装槽的探头导向块124、穿设于探头安装槽内且在探头安装槽内滑动的探头导向板125、转动地设置于探头导向板上端部上的探头复位转轴128、固定于探头导向板其中一端部上的探头卷簧127、固定于探头导向板125上的探头固定板126，探头121探头安装定于能够万向转动地探头固定板126上，探头卷簧127的内侧端部部固定设于探头复位转轴128上，且其外侧端部与探头导向块相固定连接，当探头抵在待测物上时，探头导向板克服探头卷簧的弹力并受压缩朝向其安装有探头复位转轴的一侧移动，此时探头卷簧伸展并使探头始终具有朝向待测物运动的趋势。
计米轮组件4安装在探头架11的横向安装板116上，其用于反馈探头组件12的探头121的位置变化，计米轮组件4包括计米轮41、用于使计米轮41朝向待测物伸出或将计米轮41背向待测物收回的计米驱动件42以及用于使计米驱动件始终具有朝向待测物运动的趋势的计米复位件43，计米驱动件42为气缸或液压缸，计米复位件43连接于横向安装板116与计米驱动件42之间。计米复位件43包括与探头架11的横向安装板116相固定连接的计米安装板431、固定于计米安装板431上且开设有贯通的计米安装槽的计米导向块436、穿设于计米安装槽内且在计米安装槽内滑动的计米导向板432、转动地设置于计米导向板432上端部上的计米复位转轴433、安装于计米导向板432其中一端部上的计米卷簧434、固定于计米轮导向板上的计米固定板435，计米轮驱动件42固定于计米固定板435上，计米卷簧434的内侧端部固定设于计米复位转轴433上，且其外侧端部与计米导向块432相固定连接，当计米轮抵在待测物上时，计米导向板432克服计米卷簧434的弹力并受压缩朝向其安装有计米复位转轴433的一侧移动，此时计米卷簧434伸展并使计米轮始终具有朝向待测物运动的趋势，计米轮组件4有两个，两个计米轮的转轴向垂直，分别用于检测探头组件12在Y方向和X方向上的位置变化，即探头121Y方向运动时Y计米轮组件的驱动件伸出，使计米轮41与待测物表面贴紧，记录Y向位置，而探头X方向运动时X计米轮组件的驱动件伸出，记录X向位置，在机器人所有动作过程，两个计米轮有且只有1个的驱动件伸出，使计米轮与待测物表面贴紧，记录探头组件相应方向的位置变化。
上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此限制本发明的保护范围。凡根据本发明精神所作的等效变化或修饰如驱动轮采用真空吸附轮，或者驱动轮为一个，在底盘下端面上配以万向轮与驱动轮配合实现换向驱动等变化，都应涵盖在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种磁吸附超声检查机器人，其特征在于，它包括：
探头机构，其包括探头架以及探头组件，探头架的角度可变化，探头组件随待测物表面的变化做自适应调整；
扫查模块，用于调节探头组件在所述待测物表面的位置；
底盘，其用于驱动所述检查机器人整体在所述待测物表面运动，其包括底架、安装于所述底架上的电磁吸附模块、安装于所述底架上的驱动模块，所述驱动模块包括能吸附在待测物表面且能在待测物表面滚动的驱动轮、安装于所述底架上的换向架，所述驱动轮安装于所述换向架上且随其动作，所述驱动模块至少具有一下三个状态：转换状态、第一工作状态以及第二工作状态，所述第一工作状态以及所述第二工作状态时分别处于第一工作位置和第二工作位置，所述驱动模块处于第一工作状态时，所述驱动轮的滚动实现底盘沿第一方向移动，所述驱动模块处于第二工作状态时，所述驱动轮的滚动实现底盘沿第二方向移动，所述第一方向和第二方向相交，所述驱动模块处于转换状态时，所述驱动轮的滚动实现所述换向架在第一工作位置和第二工作位置的切换。
2.根据权利要求1所述的磁吸附超声检查机器人，其特征在于：所述底架包括由长边和短边组成的矩形框架、设于所述矩形框架内的换向导轨，所述换向导轨呈弧形，所述换向架的一端转动连接于所述矩形框架上，另一端设于所述换向导轨上且可沿所述换向导轨滑动。
3.根据权利要求1所述的磁吸附超声检查机器人，其特征在于：所述驱动模块还包括固定安装于所述换向架上且与所述驱动轮相传动连接的驱动电机。
4.根据权利要求1所述的磁吸附超声检查机器人，其特征在于：所述驱动模块还包括当换向架处于所述第一工作位置和第二工作位置时，使换向架与所述底盘相对位置固定的锁定组件，所述锁定组件包括可伸缩的设于所述换向架上的锁销、固定设于所述底盘上且分别与所述第一工作位置和第二工作位置对应的第一锁定块和第二锁定块，所述第一锁定块和所述第二锁定块上均设有锁定孔，当所述换向架处于第一工作位置时，所述锁销伸出并插设于所述第一锁定块的锁定孔内，当所述换向架处于第二工作位置时，所述锁销伸出并插设于所述第二锁定块的锁定孔内，当需要切换至转换状态时，所述锁销从所述的第一锁定块或者第二锁定块的锁定孔内退出，所述驱动轮转动带动所述换向架摆动，从而使驱动模块在第一工作状态和第二工作状态之间的切换。
5.根据权利要求1所述的磁吸附超声检查机器人，其特征在于：驱动轮为磁轮。
6.根据权利要求1所述的磁吸附超声检查机器人，其特征在于：所述扫查模块包括安装于所述底盘上端面上且驱动方向相垂直的Y向丝杆组件和X向丝杆组件，所述Y向丝杆组件和X向丝杆组件的驱动方向分别与所述底盘的上端面相平行，所述X向丝杆组件安装于所述Y向丝杆组件上。
7.根据权利要求6所述的磁吸附超声检查机器人，其特征在于：所述Y向丝杆组件包括两个相平行地固定于所述底盘上的短安装杆、固定于两个所述短安装杆之间且相平行设置的Y向长导向杆、转动连接于两个所述短安装杆之间且与所述Y向长导向杆相平行设置Y向丝杆、安装于所述短安装杆上且与所述Y向丝杆相传动连接的Y向电机、与所述Y向丝杆相螺纹连接的Y向驱动螺母，套接于所述Y向长导向杆上且与所述Y向驱动螺母向固定连接的Y向滑块，所述X向丝杆组件包括固定于所述Y向滑块两端部且沿X向排布的X向安装块、设于所述X向安装块之间且位于所述Y向滑块上的X向导轨、两端分别转动连接于所述X向安装块上的X向丝杆、固定于其中一个所述X向安装块上且与所述X向丝杆相传动连接的X向电机、滑动连接于所述X向导轨上且与所述X向丝杆相螺纹连接的X向驱动螺母，所述探头架固定于所述X向驱动螺母上。
8.根据权利要求1所述的磁吸附超声检查机器人，其特征在于：所述探头架包括安装于所述扫查模块上的横移架、上端部与所述横移架相垂直设置且向下延伸的垂向安装杆、呈L型的第一连杆、可调节长短的第二连杆、与所述第一连杆相固定连接的横向安装板，所述探头组件安装于所述横向安装板上，所述第一连杆的一端部与所述垂向安装杆相转动连接，所述第一连杆的另一端部与所述第二连杆的一端部相转动连接，所述第二连杆的另一端部与所述垂向安装杆相转动连接，通过调节所述第二连杆的长度从而调节横向安装板与待测物的倾斜角度，进而调整探头组件与所述待测物的倾斜角度。
9.根据权利要求1所述的磁吸附超声检查机器人，其特征在于：所述探头架上安装有用于反馈探头组件位置变化的计米轮组件，所述计米轮组件包括计米轮、用于使所述计米轮朝向待测物伸出或将所述计米轮背向所述待测物收回的计米驱动件以及用于使所述计米驱动件始终具有朝向所述待测物运动的趋势的计米复位件，计米复位件连接于所述横向安装板与所述计米驱动件之间。
10.根据权利要求1所述的磁吸附超声检查机器人，其特征在于：所述的探头组件包括探头、用于使所述探头始终具有朝向所述待测物运动的趋势的探头复位件。
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2020
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