CN112297052A - 转动驱动装置和机器人的装备有所述转动驱动装置的机器人臂 - Google Patents

Abstract

本发明提出一种转动驱动装置（4），所述转动驱动装置具有装备有制动机构（14）的转动驱动器（5），所述转动驱动器具有能够被驱动做绕转动轴线（8a）的旋转的从动运动（6）的从动单元（7）。所述制动机构（14）具有两个带有对置的制动结构（48、49）的制动体（46、47），所述制动结构能够通过操纵机构（5）驱动做相对的切换运动（55），以便要么抗转动地锁止所述从动单元（7）要么为了实施所述从动运动（6）释放所述从动单元（7）。切换运动（55）沿制动转动轴线（53）的轴线方向进行，与所述从动单元（7）驱动式地耦联的第一制动体（46）能够绕所述制动转动轴线进行扭转。

Description

转动驱动装置和机器人的装备有所述转动驱动装置的机器 人臂

技术领域

本发明涉及转动驱动装置，具有转动驱动器，所述转动驱动器具有驱动器壳体和关于其能够通过布置在驱动器壳体中的驱动构件驱动做绕其纵向轴线的旋转的从动运动的从动单元，并且具有用于将从动单元不能够扭转地锁止在不同的转动位置中的机构。

本发明此外涉及机器人的机器人臂，所述机器人臂具有至少两个借助于臂关节以相对于彼此能够摆动的方式与彼此连接的臂肢节。

背景技术

在之前提及的意义上进行构造的转动驱动装置从DE 39 41 255 C2中已知。所述转动驱动装置包括流体操纵的转动驱动器，所述转动驱动器具有驱动器壳体和能够相对于驱动器壳体扭转的从动单元。从动单元具有从动轴，所述从动轴具有处于驱动器壳体之外的、实现力输出的从动区段。将两个驱动腔室与彼此分隔的摆动活塞处于驱动器壳体的内部中，所述摆动活塞与从动单元抗转动地连接。驱动腔室能够经控制地以流体的压力介质进行加载，以便引起摆动活塞的摆动运动并且由此引起地从动单元的旋转的从动运动。从动轴的相对于从动区段的端部区段配属有如下机构，藉由所述机构，从动单元能够不能够扭转地锁止在两个转动位置中。所述机构涉及止挡机构，藉由所述止挡机构能够调整从动运动的最大的转动角度。从属于止挡机构的是位于从动轴上的止挡臂，所述止挡臂与两个在外部固定在驱动器壳体处的能够调整的止挡部共同作用。

DE 10 2010 013 617 B4公开了一种模块化构造的机器人，所述机器人具有能够运动的机器人臂，所述机器人臂装备有至少一个臂关节，所述臂关节将两个相对于彼此能够运动的臂肢节与彼此连接。臂关节由包含有能够电操纵的转动驱动器的转动驱动装置形成。

DE 20 2014 010 781 U1描述了装备有制动机构的作为建筑机器的组成部分的转动驱动装置。转动驱动装置具有两个相对于彼此能够扭转的构件，其中，电驱动机构负责产生转动运动。在这两个构件之间集成有制动单元，所述制动单元具有制动盘和两个与制动盘共同作用的制动蹄（Bremsbacken）。

DE 20 2011 103 223 U1涉及装备有转动驱动装置的机器人臂，其中，制动器集成到转动驱动装置中，能够转动的从动元件能够通过所述制动器不能够扭转地被锁止。

在DE 24 07 829 A中所描述的转动驱动器具有压缩空气马达作为驱动机构，所述压缩空气马达驱动通过传动机构与从动轴能够转动地耦联的轴。过载耦联件接入到力流中，所述过载耦联件具有在从动轴上能够轴向地移位地进行布置的套筒形的耦联件单元。当出现过载情况时，与彼此同轴地布置的环形的制动板与彼此夹紧，从而所述轴被不能够扭转地锁止。

US 3 179 018 A描述了流体操纵的转动驱动器，其中，在从动单元的轴上抗转动地布置有环形的制动元件，所述制动元件具有制动衬片。与制动元件同轴地布置有通过流体能够轴向地运动的环形活塞，所述环形活塞能够压紧到制动元件处，以便不能够扭转地锁止驱动单元。

发明内容

本发明以如下任务为基础，即提供一种紧凑地并且节省重量地进行构造的转动驱动装置，所述转动驱动装置实现了从动单元的可变的锁止，并且所述转动驱动装置尤其还适用于实现具有至少一个臂关节的机器人臂。

为了解决所述任务，在结合开头提及的特征的转动驱动装置中设置成，用于锁止从动单元的机构是装备有操纵机构的制动机构，所述制动机构的运行状态能够借助于操纵机构主动地在实现从动单元的无阻碍的扭转的释放位置与将从动单元沿两个转动方向不能够扭转地锁止的锁止位置之间进行切换，其中，制动机构具有驱动式地与从动单元耦联的并且在从动单元的从动运动时实施绕制动转动轴线的转动运动的、设有第一制动结构的第一制动体以及关于驱动器壳体不能够扭转地进行布置的、具有与第一制动结构沿制动转动轴线的轴线方向对置的第二制动结构的第二制动体，其中，借助于操纵机构能够在这两个制动体之间沿制动转动轴线的轴线方向引起促使制动机构的运行状态的切换的相对的切换运动，通过所述切换运动，这两个制动结构为了可选地引起锁止位置或释放位置能够被带到要么与彼此的制动接合中要么脱离制动接合。

机器人的根据本发明的机器人臂包含至少一个将两个臂肢节以相对于彼此能够摆动的方式与彼此连接的臂关节，所述臂关节由至少一个在之前提及的意义上进行构造的转动驱动装置形成。

在根据本发明的转动驱动装置中，转动驱动器装备有制动机构，通过所述制动机构，能够独立于从动单元的当前所占据的转动位置地以能够脱开的方式引起从动单元的关于驱动器壳体的沿所述两个转动方向不能够扭转的锁止。被锁止的从动单元既不能够沿顺时针方向也不能够相反于顺时针方向地相对于驱动器壳体进行扭转。制动机构具有操纵机构，所述操纵机构实现制动机构的运行状态在允许旋转的从动运动的释放位置与防止从动运动的锁止位置之间的主动的切换。这两个位置能够如期望的那样久地得到维持。由此存在有利的可行方案，以将在从动单元与驱动器壳体之间所占据的相对位置不仅固定在从动运动的可能的端部位置中，而且固定在处于其间的中间位置中。

制动机构能够例如应用于独立于转动驱动器的功能地来固定在从动单元与驱动器壳体之间的旋转的相对位置，从而转动驱动器能够被卸载。这不仅为了相对位置的仅仅短时间的固定而且为了持续较久的固定，例如在装备有转动驱动装置的仪器的运行暂停期间。制动机构具有两个制动体，所述制动体相应地具有制动结构，其中，具有第一制动结构的第一制动体如下地与从动单元耦联，使得所述第一制动体一同做所述从动单元的从动运动，而具有第二制动结构的第二制动体在驱动器壳体处以关于其不能够扭转的方式进行布置。这两个制动结构沿第一制动体的被称为制动转动轴线的转动轴线的轴线方向对置，第一制动体在从动单元的旋转的从动运动时绕所述制动转动轴线进行扭转。借助于操纵机构能够引起切换运动，所述切换运动涉及在这两个制动体之间的相对运动，所述相对运动沿制动转动轴线的轴线方向进行定向并且在所述相对运动的情况下这两个制动结构视运动方向而定靠近到彼此处或远离彼此。以这种方式，这两个制动结构能够可选地被带到引起锁止位置的相互的制动接合中或但是为了预设释放位置由彼此能够被带到脱离制动接合。在切换运动的情况下，原则上，所述两个制动体能够同时实施相对于驱动器壳体或相对于从动单元的运动。然而，有优点的是，切换运动仅仅由这两个制动体中的一个来实施，更确切地说，尤其仅仅由布置在驱动器壳体处的第二制动体来实施。

适宜地，制动机构不仅能够应用于将在从动单元与驱动器壳体之间的事先借助于转动驱动器进行调整的相对位置能够脱开地沿所述两个转动方向锁止，而且为了在最终的锁止之前引起旋转的从动运动的制动。换言之，制动机构在每一种情况下都适用于用作驻车制动器（Feststellbremse）并且优选地还用作动态的运行制动器。

因为制动机构能够节约空间地并且以低重量集成到转动驱动装置中，所以装备有此的转动驱动装置以优选的方式适用于集成到运动的系统中，例如集成到机器人的机器人臂中用于构造臂关节。这样的臂关节能够例如具有唯一的根据本发明的转动驱动装置，其中，在从动单元处并且在驱动器壳体处相应地构造有固定接口用于固定机器人臂的臂肢节中的一个。在同样有利的设计方案中，两个转动驱动装置如下地共同整合在臂关节中，使得其驱动器壳体不能够扭转地固定在彼此处，其中，在这两个从动单元中的每个处相应地固定有两个待相对于彼此进行摆动的臂肢节中的一个。

本发明的有利的改进方案由从属权利要求得出。

适宜地，从动单元能够被驱动做在两个端部转动位置之间的双向的旋转的从动运动，其中，制动机构如下地构造，使得所述制动机构的运行状态能够不仅在从动单元的这两个端部转动位置中而且在从动单元的多个处于这两个端部转动位置之间的中间转动位置中在释放位置与锁止位置之间进行切换。由此，给出对于转动驱动装置的使用的极其高的灵活性。

制动机构能够如下地构造，使得所述制动机构的运行状态仅仅在从动单元与驱动器壳体之间的相对的静止状态中能够改变。然而，优选的是如下实施方式，在所述实施方式中，制动机构的运行状态附加地还能够在从动运动期间进行切换。这开启了特别可变的使用可行方案。

适宜地，能够旋转地运动的从动单元具有能够从驱动器壳体之外接近的从动区段，所述从动区段具有至少一个固定接口，所述固定接口能够被用于力输出（Kraftabgriff）。在固定接口处能够例如安置有待扭转的或待摆动的机器部件、例如机器人的机器人臂或末端执行器。优选地，从动区段盘形地进行构造并且尤其具有圆形的外轮廓。

当在所述两个组成部分之间设置有传动机构连接部时，第一制动体的被称为制动转动轴线的转动轴线能够平行地相对于从动单元的转动轴线错位地进行布置。然而，被视为特别有利的是如下设计方案，在所述设计方案中，制动转动轴线与从动单元的转动轴线同轴地走向，从而这两个转动轴线大约重合。这实现了转动驱动装置的沿相对于从动单元的转动轴线成直角的方向的特别窄的构造方式。

当所述第一制动体例如通过传动机构与从动单元运动耦联时，第一制动体能够与从动单元分开地进行布置。然而优选的是如下构造形式，在所述构造形式中，第一制动体直接布置在从动单元处并且与从动单元尤其固定地连接。优选地，第一制动体布置在从动单元的实现力输出的从动区段处，其中，所述第一制动体适宜地与所述从动区段一件式地构造。优选地，第一制动体处于从动区段的径向地处于外部的边缘区域处，其中，所述第一制动体优选地与从动单元的转动轴线同轴地环绕从动单元延伸。

被视为特别适宜的是如下转动驱动装置，所述转动驱动装置的转动驱动器是流体操纵的转动驱动器，其中，以压缩空气运行的气动的转动驱动器是优选的。适宜地，这样的流体操纵的转动驱动器具有布置在驱动器壳体的壳体内部空间中的并且抗转动地与从动单元连接的摆动活塞作为驱动构件中的一个，所述摆动活塞将两个驱动腔室与彼此分隔，所述驱动腔室能够经控制地以流体的压力介质进行加载，以便引起摆动活塞的摆动运动，由所述摆动运动引起从动单元的旋转的从动运动。

转动驱动器尤其构造成用于可选地沿顺时针方向或相反于顺时针方向地来实施旋转的从动运动，也就是说双向的旋转。这尤其与流体操纵的转动驱动器相关。优选地，能够实现的转动角度在此为稍微小于360度。

在备选的实施方式中，转动驱动器还能够是电转动驱动器、例如电的步进马达或伺服马达。在这种情况下，如下实施方式也是优选的，所述实施方式允许来回行进的转动运动。

原则上，转动驱动器还能够构造成用于实施仅仅单向的旋转的从动运动。

有优点的是，不仅第一制动结构而且第二制动结构具有圆弧形地弯曲的纵向延伸部，其中，弯曲中心处于制动转动轴线上。当从动运动的在应用时所需的转动角度相对小时，第一制动结构和/或第二制动结构的弧角能够小于360度。

被视为特别有利的是，在这两个制动结构中，至少一个制动结构圆环形地构造，从而其延伸经过360度的弧角。在此，被视为有利的是，所述两个制动结构圆环形地设计并且与制动转动轴线同轴地布置。

这两个制动结构与制动转动轴线的径向的间距适宜地相互相同。这尤其当切换运动涉及沿制动转动轴线的轴线方向的纯线性运动时是这样的。相对的切换运动优选地是沿制动转动轴线的轴线方向的纯线性运动，原则上但是还能够是非线性运动，所述非线性运动由多个运动成分包括沿制动转动轴线的轴线方向定向的运动成分在内（例如摆动运动）组合而成。

这两个制动结构在可行的实施方式中构造为相应地至少基本上平坦的制动面，其中，相互的制动接合存在于，制动面平整地压紧在彼此处。在这种情况下，所引起的锁止力是纯摩擦力。制动面例如能够由耐温度变化的（temperaturbeständigen）、具有高摩擦系数的材料制成，如其还在车辆技术中的摩擦衬片中得到应用的那样。

特别优选的实施方式设置成，这两个制动结构中的每个构造为齿部，所述齿部具有沿制动转动轴线的周缘方向交替地彼此相继的齿和齿中间空间。在这种情况下，这两个齿部在制动机构的锁止位置中形状配合地接合到彼此中，从而沿制动转动轴线的周缘方向出现将这两个制动结构支撑在彼此处的形状配合。为了获得释放位置，构造为齿部的制动结构如此远地远离彼此，使得所说的形状配合被消除并且这两个齿部能够旋转地运动经过彼此。

齿部的设计方案原则上是任意的。例如，齿能够实施为结节状的（noppenartige）隆起部并且齿中间空间能够实施为单独的孔。然而，特别有利的是如下设计方案，即齿相应地具有朝着其齿顶逐渐变细的成型部并且处于其间的齿中间空间相应地具有朝着中间空间底部逐渐变细的成型部。如此设计的齿部能够被特别磨损少地带到与彼此的接合中和脱离接合并且尽管如此负责在锁止位置中的稳定的支撑。

所述齿部能够相应地处于相对于制动转动轴线成直角的平面中。在此，所述齿部例如可对比所谓的冠状齿轮轴向地在端侧构造在所配属的制动体处。

被视为特别适宜的是齿部作为关于制动转动轴线处于倾斜的锥形齿部的设计方案。在此，所述两个制动结构的齿部的锥角朝着相同的轴向的方向敞开。优选地，这两个锥形齿部的锥角是等同的，从而在锁止位置中在两侧的齿部之间存在有大面积的遮盖部。

制动机构的操纵机构适宜地具有弹簧机构，通过所述弹簧机构，这两个制动体持续地藉由弹簧力沿界定锁止位置的制动接合的方向预紧。当仅仅第二制动元件构造成用于实施切换运动时，弹簧机构作用在第二制动元件与驱动器壳体之间。原则上，弹簧作用还能够是相反的，从而其沿释放位置的方向起作用。

弹簧机构尤其是机械的弹簧机构，但是原则上还能够实施为空气弹簧机构。在作为机械的弹簧机构的设计方案中，推荐借助于多个单个的弹簧单元的实现方案，所述多个单个的弹簧单元以规律的分布环绕制动转动轴线分布地进行布置。所述弹簧单元尤其涉及螺旋压力弹簧。备选地，弹簧机构还能够以有利的方式借助于一个或多个碟形弹簧来实现。无论如何有利的是，弹簧机构是压力弹簧机构。

与弹簧机构相组合，操纵机构具有能够经控制地操纵的行程驱动机构，通过所述行程驱动机构能够克服弹簧机构的弹簧力，以便在需要时将制动结构带到与彼此脱离接合并且以便如期望的那样久地维持由此引起的释放位置。藉由这样的设计方案，能够很简单地实现如下的安全方面，即在能量不足的情况下，制动机构通过弹簧机构突然切换到锁止位置中。

操纵机构原则上还能够在没有弹簧机构的情况下进行构造并且能够仅仅具有行程驱动机构，以便产生切换运动。

行程驱动机构优选地是能够借助于流体力操纵的类型。所述行程驱动机构尤其涉及气动的行程驱动机构，所述行程驱动机构尤其根据气动的工作缸体的原理进行工作。在这种情况下，行程驱动机构具有驱动活塞，所述驱动活塞与为了实施切换运动待运动的制动体驱动式地耦联并且尤其沿制动转动轴线的轴线方向能够线性地运动。驱动活塞限制驱动室，所述驱动室与控制通道连通，穿过所述控制通道，驱动室能够可选地以操纵流体、尤其压缩空气进行加载或能够排气。以这种方式，能够可选地产生使驱动活塞和由此与其运动耦联的制动体相反于弹簧机构的弹簧力地运动到释放位置中的流体力，或但是驱动室的压力卸载是可行的，所述压力卸载对于驱动活塞和由此与其耦联的制动体允许通过弹簧机构的弹簧力引起的后退。

优选地，能够电操纵的控制阀机构联接到控制通道处，通过所述控制阀机构能够根据需要对驱动室的流体加载进行控制。优选地，控制阀机构安置在转动驱动器处，然而还能够与其分离地进行放置并且能够通过流体线路与控制通道连接。

特别有利的是如下操纵机构，所述操纵机构一方面具有在锁止意义上起作用的弹簧机构并且另一方面装备有构造为齿部的制动结构。在这种情况下，这两个齿部尤其如下地与彼此相协调地进行设计，使得在旋转的从动运动期间进行的制动机构从释放位置到锁止位置中的切换的情况下发生第二制动体的引起制动力矩的交替的行程运动（Hubbewegung），所述行程运动通过如下方式引起，即在不以某种方式主动地操纵行程驱动机构的情况下，这两个齿部在彼此处滑下。在此所发生的过程可对比棘轮。在此，有利的是，当这两个齿部从彼此中挤压出来时，动能首先转化成弹簧机构的势能，所述势能在这两个齿部的接着的重新的共同移动时被转化成动能并且最终被导出到驱动器壳体中和/或转化成热。附加的、然而不太强地起作用的制动效应由在交替的行程运动时在彼此处滑下的齿部的摩擦引起。藉由这种设计方案，旋转的从动单元即使在高速度的情况下也能够在最短的时间内被制动直至静止状态。这种效应不仅能够在转动驱动装置的正常的运行期间使用而且能够在紧急情况下用于实施紧急制动。

在制动机构的在前面所阐释的意义上作为棘轮制动器的设计方案中的制动力比在仅仅基于摩擦来工作的制动机构中的制动力高出多倍。

通过齿部作为锥形齿部的设计方案，尤其还得出齿的特别高的稳定性。当在横截面中观察所述齿时，齿沿制动转动轴线的轴向的方向变得较高。与棘轮制动功能相关，齿部的锥形的或圆锥形的外形具有如下优点，即被引起的交替的行程运动的轴向的行程特别大，由此引起特别高的制动功率。

适宜地，制动机构的第二制动体环形地进行构造并且与制动转动轴线同轴地进行布置。在此，第二制动结构尤其处于第二制动体的径向的内周缘的区域中。设有第一制动结构的第一制动体由环形的第二制动体适宜地同轴地包围。

优选地，第一制动体也环形地进行构造并且与制动转动轴线同轴地进行布置。在此，所述第一制动体优选地布置在从动单元的设计成用于力输出的从动区段的径向的外周缘的区域中。在此优选地，第一制动体与从动区段一件式地实施。

如进一步在上面已经提到的那样，被看作适宜的是，制动机构如下地进行设计，使得相对的切换运动仅仅通过第二制动体来实施。在此，第二制动体能够沿制动转动轴线的轴线方向相对于驱动器壳体运动。反之，具有第一制动结构的第一制动体沿切换运动的方向关于驱动器壳体位置固定地进行固定，这尤其通过如下方式引起，即所述第一制动体布置在从动区段处，所述第一制动体本身不能够轴向地运动地并且仅仅能够转动地支承在驱动器壳体处。

第二制动体为了实施切换运动适宜地沿制动转动轴线的轴线方向仅仅能够线性移位地支承在驱动器壳体处。为了获得期望的扭转固定，能够轴向地滑动移位地接合在彼此中的突出部和加深部适宜地在一方面第二制动体处并且另一方面在驱动器壳体处进行构造，更确切地说，以优选地规律的分布环绕制动转动轴线进行构造。

适宜地，根据本发明的机器人臂是机器人的组成部分并且装备有足够数量的臂关节，所述臂关节相应地将机器人臂的两个臂肢节以能够摆动的方式与彼此连接。每个臂关节由在前面以不同的特征阐释的类型的至少一个转动驱动机构形成，从而在彼此处铰接的臂肢节能够应用特定地（anwendungsspezifisch）相对于彼此摆动并且能够根据角度地相对于彼此进行定位。

通常，能够通过机器人臂的运动定位的末端执行器、例如能够电或通过流体力操纵的抓握装置位于机器人臂的自由的端部处。

附图说明

随后，根据附上的附图更详细地阐释本发明。在所述附图中：

图1以根据源于图2的箭头I的视线方向的轴向的背视图示出根据本发明的转动驱动装置的优选的实施方式，

图2以根据源于图1的剖切线II-II的纵剖面示出源于图1的并且作为根据本发明的机器人臂的组成部分的转动驱动装置，其中，以划点划线的方式来表明两个臂肢节的端部区段，所述端部区段固定在转动驱动装置处，其中，制动机构在锁止位置的运行状态中被示出，

图3示出转动驱动装置的根据源于图2的剖切线III-III的横截面，

图4示出转动驱动装置的另外的根据源于图2的剖切线IV-IV的横截面，

图5示出转动驱动装置在制动机构的锁止位置中的根据源于图1和2的剖切线V-V的偏心的纵剖面，

图6示出转动驱动装置在制动机构的释放位置的运行状态中的根据源于图1的剖切线II-II的另外的纵剖面，其中，在这两个制动结构的区域中的以划点划线的方式框住的局部还被分离地再次放大地描绘，

图7示出转动驱动装置的根据源于图6的剖切线VII-VII的横截面，并且

图8示出转动驱动装置在制动机构的释放位置中的另外的根据源于图6的剖切线VIII-VIII的偏心的纵剖面。

具体实施方式

图2示出机器人的总体上以附图标记1进行标记的机器人臂的局部。机器人臂1具有多个仅仅以划点划线的方式表明的臂肢节2a、2b，所述臂肢节通常总是成对地通过机器人臂1的臂关节3以相对于彼此能够摆动的方式与彼此连接。臂关节3由转动驱动装置4形成，所述转动驱动装置在附图中的剩余的图中在没有臂肢节2a、2b的情况下示出。

转动驱动装置4用作在机器人臂1中的臂关节3是特别有利的，然而并不是呈现了针对转动驱动装置4的唯一的使用可行方案。所述转动驱动装置能够用于任意的应用，在所述应用中是关于相对于彼此扭转和/或根据转动角度地定位两个构件。例如，转动驱动装置4能够被应用于生产设备或包装机器的两个机器部件的扭转和/或根据转动角度的定位。所述列举不应该被理解为封闭的。

转动驱动装置4包含转动驱动器5，所述转动驱动器示例性地涉及流体操纵的转动驱动器5。所述转动驱动器在应用处于压力之下的驱动流体的情况下运行，所述驱动流体能够是液态的或气态的并且所述驱动流体优选涉及压缩空气。优选的实施例的描述根据能够以压缩空气运行的气动的转动驱动器5来进行。

相应于未说明的实施例，转动驱动器5还能够涉及电转动驱动器或涉及组合式地电地和借助于流体力运行的转动驱动器5。优选地，电转动驱动器包含电动马达作为驱动源，所述电动马达尤其涉及电的伺服马达或步进马达。相应地，另外的实施方案适用于这样的转动驱动器5。

转动驱动器5具有能够被驱动做通过双箭头表明的旋转的从动运动6的从动单元7。从动单元7具有纵向轴线8，所述纵向轴线界定用于旋转的从动运动6的转动轴线8a。

转动驱动器5具有被称为驱动器壳体12的壳体，从动单元7能够关于所述壳体转动以实施其旋转的从动运动6。从动运动6能够在转动驱动器5的驱动构件13的协作下产生，所述驱动构件处于驱动器壳体12的内部中。示范性地，从动单元7能够通过驱动构件13双向地旋转地被驱动，也就是说沿两个彼此相反的转动方向被驱动。以这种方式，从动单元7能够很精确地根据转动角度地定位。

示范性地，从动单元的最大的转动角度被限制在360度以下。所述最大的转动角度例如为270度。这与示例性的转动驱动器5的还待阐释的构造原理有关。

原则上，转动驱动器5还能够设计成用于从动单元7的单向的、根据转动角度地不受限的从动运动6。

转动驱动装置4除了转动驱动器5之外还包含制动机构14，所述制动机构如下地构造，使得所述制动机构以能够脱开的方式实现从动单元7的关于驱动器壳体12的不能够扭转的锁止，其中，锁止措施涉及两个可行的转动方向。由此，通过制动机构14被不能够扭转地锁止的从动单元既不能够沿顺时针方向也不能够相反于顺时针方向扭转。在此由制动机构14占据的运行状态应该被称为锁止位置。

制动机构14具有操纵机构15，通过所述操纵机构，所述制动机构14的运行状态能够根据需要在前面所提到的锁止位置与对于从动单元7实现旋转的从动运动6的无阻碍的实施的释放位置之间进行切换。此外，通过操纵机构15能够暂时地固定经调整的运行状态。操纵机构15尤其如下地进行设计，使得通过所述操纵机构能够预设占据制动机构的锁止位置和释放位置的任意的持续时间。此外，锁止位置能够在从动单元7的不同的转动位置中被引起。不能够扭转的锁止不仅在从动单元7的两个根据转动角度的端部位置中是可行的，而且在多个处于其间的转动中间位置中是可行的，尤其无级地或精细地被分级。为此，操纵机构15能够相应地根据运行地被操控。优选地，转动驱动装置4装备有仅仅在图1中示意性地表明的电子的控制机构16，通过所述电子的控制机构能够对操纵机构15进行电操控以预设制动机构14的运行状态。

转动驱动器5具有纵向轴线17，从动单元7的纵向轴线8适宜地与所述纵向轴线重合。

在驱动器壳体12的内部中构造有壳体内部空间18。纵向轴线17形成所述壳体内部空间18的中心，所述壳体内部空间适宜地圆柱状地进行设计并且与纵向轴线17同轴地进行布置。

示范性地，壳体内部空间18由两个沿纵向轴线17的轴线方向安装在彼此处的第一和第二壳体部件22、23限制。第一壳体部件22配属于转动驱动器5的轴向的背侧24。优选地，这两个壳体部件22、23杯形地构造，从而所述两个壳体部件相应地轴向地并且周边地限制凹口，其中，所述两个壳体部件以所述凹口的面向彼此的开口在接合平面25中密封地安装在彼此处。由此，这两个凹口相互补充到（zu）壳体内部空间18。这两个壳体部件22、23例如通过螺纹连接固定在彼此处。

从动单元7具有从动轴26，所述从动轴同轴地延伸穿过驱动器壳体12并且在此还穿过壳体内部空间18。从动轴26能够相对于驱动器壳体12绕转动轴线8a扭转，其中，为了转动支承在这两个壳体部件22、23处相应地设置有仅仅示意性地表明的支承机构27，所述支承机构尤其涉及滚动支承机构。

从动单元7具有能够从驱动器壳体12之外接近的从动区段28。示范性地，从动区段28处于转动驱动器5的相对于轴向的背侧24的轴向的前侧32的区域中。从动区段28能够直接由从动轴26的端部区段形成，而优选地由盘形的体制成，所述体以同轴的取向抗转动地固定在从动轴26的在前侧32的区域中从驱动器壳体12伸出来的端部区段处。在所说明的实施例中，这是这种情况。

在从动区段28处构造有至少一个能够被用于力输出的固定接口33，所述固定接口为了更好的区分应该被称为第一固定接口33。在所述第一固定接口处能够固定有待旋转地运动的构件。示范性地，在第一固定接口33处固定有这两个臂肢节2a、2b中的一个第一壁肢节2a。第一固定接口33例如包括一个或多个固定孔。

优选地，至少一个第二固定接口34构造在驱动器壳体12处并且适用于对另外的构件进行固定，安置在第一固定接口33处的构件应该关于所述另外的构件扭转。示范性地，在第二固定接口34处固定有这两个臂肢节2a、2b中的第二壁肢节2b。第二固定接口34适宜地包括一个或多个固定孔。

进一步在上面提及的驱动构件13中的一个涉及摆动活塞35。摆动活塞35处于壳体内部空间18中，在所述壳体内部空间中，所述摆动活塞抗转动地与从动轴26连接。所述摆动活塞例如插上到从动轴26上并且通过还穿过从动轴26的横向插销36如下地固定在从动轴26处，使得转矩传递是可行的。备选地，摆动活塞35例如还能够以内齿部插上到从动轴26的外齿部上。

摆动活塞35与位置固定地置入到壳体内部空间18中的分开壁元件37共同将壳体内部空间18划分成两个驱动腔室18a、18b，所述驱动腔室在下面还被称为第一和第二驱动腔室18a、18b并且所述驱动腔室同样从属于驱动构件13。两个穿过驱动器壳体12的第一和第二驱动通道38a、38b中的一个通入到驱动腔室18a、18b中的每个中，所述第一和第二驱动通道另一方面在驱动器壳体12的外部面处的联接区域42中通出。

穿过这两个驱动通道38a、38b，这两个驱动腔室18a、18b和由此摆动活塞35的经控制的以驱动流体的流体加载是可行的，以便引起从动单元7的旋转的从动运动36。转动方向通过在这两个驱动腔室18a、18b之间存在的压力差来预设。通过同样高的压力的调整，从动单元7能够相对于驱动器壳体12不能够扭转地保持在每个任意的转动位置中。旋转的从动运动能够在从动区段28处输出（abgriefen）。

为了产生引起从动运动6的转矩，摆动活塞35具有关于纵向轴线8径向地突出的翼区段43，所述翼区段在密封的情况下能够滑动移位地贴靠在驱动器壳体12的限制壳体内部空间18的壁面处。摆动活塞35此外具有围绕从动轴26延伸的衬套区段44，所述衬套区段同样在壳体内部空间18的壁面处并且此外在分开壁元件37处能够滑动移位地在密封的情况下进行贴靠。由此，每个驱动腔室18a、18b具有在分开壁元件37与翼区段43之间的弧形的延伸部，其中，所述弧长在摆动活塞35的引起从动运动6的摆动运动39的情况下改变。

分开壁元件37能够通过与翼区段43的共同作用作为止挡元件起作用，所述止挡元件预设摆动活塞35的最大的摆动角度。所述最大的摆动角度小于360度并且例如为270度。最大的摆动角度相应于在两个端部转动位置之间的旋转的从动运动6的最大的转动角度。

为了这两个驱动腔室18a、18b的经控制的流体加载，转动驱动装置4适宜地装备有能够电操纵的控制阀机构45，所述控制阀机构示范性地如下地在驱动器壳体12的联接区域42处进行固定，使得所述控制阀机构与在该处通出的驱动通道38a、38b连通。控制阀机构35本身与电子的控制机构16能够连接或连接，控制阀机构从所述控制机构获得预设所述控制阀机构的运行状态的电控制信号。控制阀机构45以未进一步说明的方式联接到提供驱动流体供使用的压力源处并且还联接到压力下降部处，尤其联接到大气处。

制动机构14具有第一制动体46，所述第一制动体设有第一制动结构48。所述制动机构此外具有关于第一制动体46分开的第二制动体47，所述第二制动体设有第二制动结构49。

第一制动体46如下地驱动式地与从动单元7耦联，使得所述第一制动体一同做所述从动单元的从动运动6并且始终实施相应的转动运动，所述转动运动为了更好的区分应该被称为制动转动运动52。在第一制动体46与从动单元7之间存在有沿所述两个可行的转动方向传递转矩的耦联件。

制动转动运动52关于转动轴线发生，所述转动轴线为了更好的区分应该被称为制动转动轴线53。当相应的转向传动机构布置在其之间时，所述制动转动轴线不必强制性地具有与从动单元7的转动轴线8相同的取向。然而优选地，制动转动轴线53和从动单元7的转动轴线8a具有彼此相同的取向，其中，被视为特别有利的是，所述两个转动轴线53、8a与彼此同轴地进行布置并且由此实际上重合。

布置在第一制动体46处的第一制动结构48始终直接地一同做制动转动运动52。

具有第二制动结构49的第二制动体47关于驱动器壳体12不能够扭转地进行布置。换言之，第二制动体47关于驱动器壳体12是扭转固定的。在下面还进一步探讨就此而言优选地存在的扭转固定机构54。

这两个制动结构48、49如下地在制动体46、47处进行构造，使得所述两个制动结构沿制动转动轴线53的轴线方向对置并且面向彼此。示范性地，这意味着，这两个制动结构48、49沿从动单元7的纵向轴线8的轴线方向面向彼此。

借助于操纵机构15能够引起在附图中通过双箭头表明的切换运动55，所述切换运动涉及在这两个制动体46、47与由此在其处构造的两个制动结构48、49之间的相对运动。通过切换运动55，制动机构14的运行状态能够在释放位置与锁止位置之间进行切换。锁止位置通过如下方式引起，即这两个制动结构48、49与彼此处于制动接合中，通过所述制动接合，这两个制动体46、47关于制动转动轴线53，更确切地说关于所述两个可行的转动方向相对于彼此不能够扭转。释放位置通过如下方式引起，即这两个制动结构48、49处于与彼此脱离制动接合，也就是说，在锁止位置中存在的制动接合被消除，从而这两个制动体46、47能够关于制动转动轴线53不被制动地相对于彼此来回扭转。

因为第一制动体46与从动单元7运动耦联并且第二制动体47不能够扭转地布置在驱动器壳体12处，所以通过操纵机构15能够造成从动单元7关于驱动器壳体12的不能够扭转的锁止或在这两个之前提及的组成部分7、12之间的实现旋转的从动运动6的释放。

原则上不重要的是，这两个制动体46、47中的哪个在切换运动55时进行运动。原则上，甚至这两个制动体46、47都能够参与相对的切换运动55。在所说明的实施例中实现的构造方案被视为是特别适宜的，在所述构造方案中，仅仅第二制动体47能够实施并且实施切换运动55，反之，第一制动体46沿切换运动55的方向位置固定地关于驱动器壳体12进行固定。

第一制动体46的关于驱动器壳体12沿切换运动55的方向的位置固定的固定示范性地通过如下方式引起，即第一制动体46固定地布置在从动单元7处，所述从动单元本身沿纵向轴线8的轴线方向关于驱动器壳体12不能够运动。所述之前提及的轴向的不能够运动性尤其通过支承机构27来促使。

在本实施例中实现的第一制动体46在从动单元7处的直接的布置实现转动驱动装置4的紧凑的尺寸并且避免在从动单元7与第一制动体46之间的可能影响精确度的有空隙的（spielbehaftete）耦联。

适宜地，第一制动体46固定地安置在从动单元7的从动区段28处。由此，制动作用集中到如下区域上，所述区域处于直接地邻近于至少一个第一固定接口33。

示范性地，第一制动体46环形地进行构造并且在从动区段28的径向地处于外部的边缘区域处以与纵向轴线8同轴的取向进行布置。第一制动体46能够涉及关于从动区段28分离的环形体，所述环形体以任意的方式通过合适的固定措施固定在从动区段28处。然而，被视为特别有利的是如下所说明的设计方案，在所述设计方案中，环形的第一制动体46与从动区段28一件式地构造。由此，在第一制动体46与从动单元7之间能够传递最高的制动转矩。

优选地，布置在第一制动体46处的第一制动结构48圆环形地进行构造并且与制动转动轴线53同轴地进行布置，这示范性地导致，与从动单元7的纵向轴线8的同轴性存在。与此相应地，第一制动结构48具有圆弧形地弯曲的纵向延伸部，所述纵向延伸部具有处于制动转动轴线53上的弯曲中心。所述设计方案能够从图3和7中清楚地看出。

适宜地，第二制动体47同样环形地进行构造并且与制动转动轴线52同轴地进行布置。示范性地，盘形的从动区段28由环形的第二制动体47径向地在外部同心地包围。第二制动结构49处于环形的第二制动体47的径向的内周缘的区域中。

优选地，构造在第二制动体47处的第二制动结构49圆环形地进行构造并且与制动转动轴线53同轴地进行布置。与此相应地，第二制动结构49具有能够从图3和7中清楚地看出的圆弧形地弯曲的纵向延伸部，所述纵向延伸部具有处于制动转动轴线53上的弯曲中心。

这两个与彼此同轴的制动结构48、49如下地沿制动转动轴线53的轴线方向对置，使得所述制动结构在关于制动转动轴线53径向的方向上重叠。

尤其在如下情况下，在所述情况中，旋转的从动运动6的最大的转动角度相对小，第一制动结构48和/或第二制动结构49的纵向延伸部还能够与所说明的实施例不同地小于360度。

在锁止位置中，第一制动体46以其第一制动结构48贴靠在第二制动体47的第二制动结构49处。通过操纵机构15能够提供足够高的压紧力，以便将这两个制动结构48、49以相对于彼此不能够扭转的方式保持在相互的制动接合中。示范性地，必要的制动力通过弹簧机构56来提供。优选地，作为制动力起作用的弹簧力持续地存在。

操纵机构15以如下方式进行构造，所述操纵机构实现，在需要时在克服弹簧机构56的作为制动力起作用的弹簧力的情况下将制动机构14的运行状态切换到释放位置中并且如期望的那样久地保持释放位置的运行状态。优选地，操纵机构15为了这个目的装备有能够根据需要进行操控的行程驱动机构57。借助于所述行程驱动机构，这两个通过弹簧机构56持续地与彼此夹紧的制动结构48、49能够被带到与彼此脱离接合，从而制动机构14不再将制动力矩施加到从动单元7上。

相应于未说明的实施例，这两个制动结构48、49如下地进行构造，使得在锁止位置中存在的制动作用仅仅或至少基本上仅仅基于摩擦力。在这种情况下，制动结构48、49尤其构造为平坦的制动面。优选地，在这种情况下使用制动衬片，所述制动衬片由具有高摩擦系数的并且同时具有高温度稳定性的材料制成。如此构造的制动结构48、49提供在每个在这两个制动体46、47之间所占据的转动角度位置中的无级的、不能够扭转的锁止的优点。

由于特别强的制动作用，如下实施方式是优选的，在所述实施方式中，这两个制动结构48、49中的每个构造为齿部，其中，为了更好的区分，第一制动结构48的齿部被称作第一齿部58并且第二制动结构49的齿部被称作第二齿部59。

这两个齿部58、59如下地与彼此相协调，使得其在锁止位置期间与彼此处于形状配合的接合中并且在释放位置期间如下地与彼此间隔开，使得不再存在形状配合的接合。形状配合作用涉及旋转的从动运动6的转动方向。

如尤其还能够从图5和8中得出的那样，每个齿部58、59包括沿制动转动轴线53的周缘方向64交替地彼此相继的齿62和齿中间空间63。通过双箭头说明的制动转动轴线53的周缘方向64是环绕制动转动轴线53的方向并且同时界定这两个制动结构48、49的弯曲的纵向方向65。

优选地，每个齿62和每个齿中间空间63具有纵向延伸部，所述纵向延伸部相对于所配属的齿部58、59的纵向方向65成直角地进行定向。

此外，每个齿62适宜地具有朝着其齿顶逐渐变细的成型部，其中，每个齿中间空间63相应地具有朝着中间空间底部逐渐变细的成型部。优选地，齿62和齿中间空间63的成型部彼此等同。优选地，齿顶与中间空间底部相同地被倒圆。所述设计方案尤其能够从图3、5、7和8中清楚地看出。

在制动机构14的锁止位置中，相应一个齿部58、59的齿62沉入到相应另一个齿部59、58的齿中间空间63中，从而沿纵向方向65不仅沿顺时针方向而且相反于顺时针方向对这两个齿部58、59的形状配合的相互的支撑进行调整。

根据未说明的实施例，所述两个制动结构48、49在相对于制动转动轴线53成直角的平面中延伸。在此，所有从属于相同的齿部58、59的齿顶处于同一平面中。在此，构造为能够平整地靠放在彼此处的制动面的制动结构48、49相应地具有圆环形的外形。在这种情况下，构造为齿部58、59的制动结构48、49尤其根据所谓的冠状齿部的类型来实现。

然而，被视为特别有利的是，制动结构48、49相应地处于锥形外周面上。出于还待阐释的理由，这首先在作为齿部58、59的设计方案中是特别有利的。与此相应地，本实施例的这两个齿部58、59构造为关于制动转动轴线53处于倾斜的锥形齿部。在此，锥形的第一齿部58是第一制动体46的外齿部，而锥形的第二齿部59构造为环形的第二制动体47的内齿部。在这两个齿部58、59的情况下，锥角优选为90度。换言之，每个齿部58、59关于制动转动轴线53具有45度的倾斜位置（Schrägstellung）。

优选地，第一制动结构48的轴向的方向成分沿转动驱动器5的轴向的前侧32的方向指向。第二制动结构49相对地沿朝着轴向的背侧24的方向进行定向。

适宜地，第二制动体47布置在驱动器壳体12的制动腔室66中，所述制动腔室有间距地轴向地前置于壳体内部空间18。示范性地，制动腔室66由驱动器壳体12的第二壳体部件23和在其处安装在面向前侧32的侧处的第三壳体部件67共同限制。

优选地，从动区段28还以其轴向高度的至少最大的部分布置在制动腔室66中。

第三壳体部件67在轴向的前侧32的区域中具有中心的壁穿孔68，穿过所述壁穿孔，从动区段28能够以其至少一个第一固定接口33从外部被接近。适宜地，从动区段28轴向地伸入到中心的壁穿孔68中。适宜地，在从动区段28与第三壳体部件67的框住中心的壁穿孔68的边缘区域之间加入环形的密封部72，从而制动腔室66朝着周围环境被遮蔽并且没有污物能够进入。

第三壳体部件67通过螺纹连接或以其它的方式固定在第二壳体部件23处。

第三壳体部件67具有与第二壳体部件23有间距地轴向地对置的环形的隔壁（Abschlusswand）73。弹簧机构56布置在第二制动体47与所述隔壁73之间，其中，所述弹簧机构支撑在所述两个之前提及的构件47、73处。弹簧机构56优选地构造为压力弹簧机构，从而所述弹簧机构持续地沿朝着第二制动结构49的方向弹簧弹性地加载第二制动体47。

切换运动55优选地是纯线性运动。适宜地，因此第二制动体47在驱动器壳体12中关于其能够线性地移位地得到支承。就此而言，在图3和4中能够清楚地识别的是，第二制动体47在其径向的外周缘处具有与制动转动轴线53同轴的外部的引导面74，所述引导面能够滑动移位地贴靠在互补的内部的引导面75处，所述引导面75由第三壳体部件67的限制制动腔室66的内部的壁面形成。示范性地，外部的引导面74沿制动转动轴线53的周缘方向64被分割，所述外部的引导面然而还能够构造为连续的柱状的面。内部的引导面75适宜地在内部处于第三壳体部件67的径向地在外部限制制动腔室66的环绕的侧壁76处，所述第三壳体部件67以所述侧壁轴向地支撑在第二壳体部件23处。

优选地，弹簧机构56由多个压力弹簧单元77组合而成，所述压力弹簧单元在制动腔室66中环绕制动转动轴线53分布地进行布置。优选地涉及规律的分布。

适宜地，在第二制动体47中构造有与压力弹簧单元77的数量相应的数量的容纳凹处78，在所述容纳凹处中相应地容纳有压力弹簧单元77中的一个。容纳凹处78盲孔状地构造并且在面向隔壁23的侧处是敞开的。由此，每个压力弹簧单元77一方面能够支撑在其容纳凹处78的基面处并且另一方面能够支撑在隔壁73的轴向的内部面处。

优选地，压力弹簧单元77构造为螺旋弹簧。备选地，所述压力弹簧单元例如还能够实现为碟形弹簧组。代替多个压力弹簧单元77，弹簧机构56原则上还能够仅仅以唯一的、相应地强地定尺寸的压力弹簧实现。

借助于操纵机构15的行程驱动机构57，不仅能够引起第二制动体47的切换运动55而且能够在期望的时间间隔期间维持锁止位置和释放位置。

在未说明的实施例中，行程驱动机构57是电行程驱动机构。所述行程驱动机构能够例如具有电动马达的或电磁的驱动单元。然而，被视为更有利的是，行程驱动机构57是能够借助于流体力操纵的类型，这适用于所说明的实施例。示范性地，压缩空气被应用为操纵流体，从而在此涉及气动的行程驱动机构57。

行程驱动机构57具有驱动活塞82，所述驱动活塞与第二制动体47驱动式地耦联以控制切换运动55。驱动活塞82至少部分地位于构造在驱动器壳体12中的活塞腔室83中，所述活塞腔室在面向背侧24的侧处联接到制动腔室66处并且朝着制动腔室66敞开。优选地，活塞腔室83盲孔状地构造在第二壳体部件23中。

驱动活塞82限制处于驱动活塞82的背离制动腔室66的侧上的驱动室84，更确切地说，在密封的情况下，为了这个目的给在活塞腔室83中的驱动活塞82配属有合适的密封部85。适宜地，密封部85能够滑动移位地容纳在活塞腔室83中。

示范性地，驱动活塞82固定地与第二制动体47连接，从而所述两个组成部分形成仅仅能够共同地运动的结构单元。

备选于所说明的实施例，驱动活塞82还能够与第二制动体47分开地进行构造。所述驱动活塞然后如下地轴向地朝着背侧24前置于第二制动体47，使得所述驱动活塞在压力加载驱动室84时能够将推力施加到第二制动体47上。

密封部85能够固定地安置在驱动活塞82处。然而，所述密封部还能够仅仅松动地布置在驱动室84中并且轴向地前置于驱动活塞82。

驱动室84与穿过驱动器壳体12的控制通道86处于流体连接中，所述控制通道适宜地引导到联接区域42，在所述联接区域处，所述控制通道联接到已经描述的控制阀机构45处。适宜地，后者由多个能够与彼此独立地进行操纵的控制阀单元组合而成，其中，至少一个控制阀单元用于操控转动驱动器4并且至少一个控制阀单元用于操控行程驱动机构57。

通过由电子的控制机构16命令的控制阀机构45，驱动室84能够可选地以操纵流体进行加载或根据压力进行卸载。在根据压力加载的状态中，压力作用于驱动活塞82，所述压力大于弹簧机构56的相对作用的弹簧力。因此，驱动活塞82推动第二制动体47脱离与第一制动体46的制动接合到能够从图6至8中看出的释放位置中。只要在驱动室84中位列（ansteht）有操纵流体，释放位置就得以保持。

为了切换回到锁止位置中，足够的是，通过控制阀机构45的相应的操纵根据压力地对驱动室84进行卸载，示范性地也就是说进行排气。由于然后不再存在的流体的压力，第二制动体47通过弹簧机构56的弹簧力移位回到锁止位置中。所述锁止位置得以保持如此久，直至驱动室84重新通过控制阀机构45被置于过压之下。

特别有优点的是，制动机构15的运行状态不仅能够在从动单元7的所述两个端部转动位置中被操纵，而且能够在多个处于这两个端部转动位置之间的中间转动位置中被操纵。由此，实际上，每个在臂肢节2a、2b之间被占据的相对的摆动位置能够被能够脱开地锁止。

此外，有优点的是，制动机构14的运行状态在旋转的从动运动6期间能够从释放位置切换到锁止位置中。由此，转动驱动装置4能够以特别高的动力来运行。此外，在需要时能够触发紧急制动，所述紧急制动应该在转动驱动装置4的运行期间引起从动运动6的尽可能快速的停止。

就此而言，从这两个制动结构48、49作为齿部58、59的设计方案中得出特别的优点。如果制动机构14在从动单元7的旋转的从动运动6期间通过驱动室84的排气从释放位置切换到锁止位置中，那么这导致第二齿部59与第一齿部58到达接合中。如果在从动单元7处不存在特别高的转矩，那么这能够导致从动运动6的突然的停止。然而，如果所存在的转矩相对高（例如由于高的转动速度和/或很高的运动的质量），齿62和齿中间空间63的倾斜的法兰促使轴向的棘轮功能（Ratschenfunktion），在所述棘轮功能期间，从动单元7的旋转逐渐地到达静止状态。棘轮功能表现在于，这两个齿部58、59在旋转的从动单元7的情况下在彼此处滑下，其中，第二齿部69和由此整个第二制动体47被驱动做沿切换运动55的方向的交替的行程运动。由于在此周期性地施加的用于压缩弹簧机构56的能量，产生相反于从动运动6的转动方向的制动力矩，通过所述制动力矩，从动单元7在最短的时间内被制动直至静止状态并且直至到达稳定的锁止位置。

一方面，这两个齿部58、59的适宜地实现的锥形的外形具有如下优点，即齿82是特别稳定的。由此，此外为了实施棘轮功能，第二制动体47的较大的轴向行程是必要的，从而弹簧机构56必须被更强烈地压缩，由此引起还较高的制动能力。

与所说明的实施例相应地，有优点的是，活塞腔室83环形地进行构造并且与制动转动轴线53同轴地进行布置。在这种情况下，驱动活塞82构造为在横截面中互补地构造的环形活塞，所述环形活塞同样同轴地环绕制动转动轴线53延伸。以这种方式，流体的驱动力能够以均匀的分布对称地导入到第二制动体47中，从而不存在倾斜风险（Verkantungsgefahr）。

示例性地，进一步在上面已经谈及的扭转固定机构54包括多个能够轴向地滑动移位地接合在彼此中的突出部87和加深部88。示范性地，突出部87构造在驱动器壳体12处并且加深部88构造在第二制动体47处。

突出部47和加深部88环绕制动转动轴线53分布地进行布置。例如板形地设计的突出部87在制动腔室66之内在第二壳体部件22处进行构造并且沿朝着第二制动体47的方向突起。后者在其内周缘的区域中具有多个加深部88，突出部87沉入到所述加深部中。持续地接合在彼此中的突出部87和加深部88负责第二制动体47关于驱动器壳体12的形状配合的抗转动的固定，其中，所述突出部和加深部同时实现切换运动55。

备选或附加于进一步在上面所描述的措施，扭转固定机构54能够形成用于第二制动体47的轴向的线性引导机构。

Claims (22)

1.转动驱动装置，具有转动驱动器（5），所述转动驱动器具有驱动器壳体（12）和关于其能够通过布置在所述驱动器壳体（12）中的驱动构件（13）驱动做绕其纵向轴线（8）的旋转的从动运动（6）的从动单元（7），并且具有用于将所述从动单元（7）不能够扭转地锁止在不同的转动位置中的机构，其特征在于，用于锁止所述从动单元（7）的机构是装备有操纵机构（15）的制动机构（14），所述制动机构的运行状态能够借助于所述操纵机构（15）主动地在实现所述从动单元（7）的无阻碍的扭转的释放位置与将所述从动单元（7）沿两个转动方向不能够扭转地锁止的锁止位置之间进行切换，其中，所述制动机构（14）具有驱动式地与所述从动单元（7）耦联的并且在所述从动单元（7）的从动运动（6）时实施绕制动转动轴线（53）的转动运动的、设有第一制动结构（48）的第一制动体（46）以及关于所述驱动器壳体（12）不能够扭转地进行布置的、具有与所述第一制动结构（48）沿所述制动转动轴线（53）的轴线方向对置的第二制动结构（49）的第二制动体（47），其中，借助于所述操纵机构（15）能够在所述两个制动体（46、47）之间沿所述制动转动轴线（53）的轴线方向引起促使所述制动机构（14）的运行状态的切换的相对的切换运动（55），通过所述切换运动，所述两个制动结构（48、49）为了可选地引起所述锁止位置或所述释放位置能够被带到要么与彼此的制动接合中要么脱离制动接合。

2.根据权利要求1所述的转动驱动装置，其特征在于，所述从动单元（7）能够被驱动做在两个端部转动位置之间的双向的旋转的从动运动，其中，所述制动机构（14）如下地构造，使得其运行状态能够不仅在所述从动单元（7）的所述两个端部转动位置中而且在所述从动单元（7）的多个处于所述两个端部转动位置之间的中间转动位置中在所述释放位置与所述锁止位置之间进行切换。

3.根据权利要求1或2所述的转动驱动装置，其特征在于，所述制动机构（14）如下地构造，使得其运行状态能够在所述从动单元（7）的旋转的从动运动期间从所述释放位置切换到所述锁止位置中。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的转动驱动装置，其特征在于，所述从动单元（7）具有能够从所述驱动器壳体（12）之外接近的、适宜地盘形地构造的从动区段（28），所述从动区段具有至少一个能够用于力输出的固定接口（33）。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的转动驱动装置，其特征在于，所述制动转动轴线（53）与所述从动单元（7）的转动轴线（8a）同轴地进行布置。

6.根据权利要求5所述的转动驱动装置，其特征在于，所述第一制动体（46）直接布置在所述从动单元（7）处。

7.根据权利要求6结合权利要求4所述的转动驱动装置，其特征在于，所述第一制动体（46）布置在所述从动单元（7）的从动区段（28）处，适宜地布置在所述从动区段（28）的径向地处于外部的边缘区域处。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的转动驱动装置，其特征在于，所述转动驱动器（5）是流体操纵的转动驱动器（5），所述转动驱动器具有布置在所述驱动器壳体（12）的壳体内部空间（18）中的并且抗转动地与所述从动单元（7）连接的摆动活塞（35）作为驱动构件（13），所述摆动活塞能够通过两个由所述摆动活塞在所述壳体内部空间（18）中与彼此分隔的驱动腔室（18a、18b）的经控制的流体加载驱动做引起所述旋转的从动运动（6）的摆动运动（39）。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的转动驱动装置，其特征在于，所述第一制动结构（48）具有圆弧形地弯曲的纵向延伸部，其中，所述弯曲中心处于所述制动转动轴线（53）上。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的转动驱动装置，其特征在于，所述第一制动结构（48）圆环形地进行构造并且与所述制动转动轴线（53）同轴地进行布置。

11.根据权利要求1至10中任一项所述的转动驱动装置，其特征在于，所述第二制动结构（49）具有圆弧形地弯曲的纵向延伸部，其中，所述弯曲中心处于所述制动转动轴线（53）上。

12.根据权利要求1至11中任一项所述的转动驱动装置，其特征在于，所述第二制动结构（49）圆环形地进行构造并且与所述制动转动轴线（53）同轴地进行布置。

13.根据权利要求1至12中任一项所述的转动驱动装置，其特征在于，所述两个制动结构中的每个构造为齿部，所述齿部具有沿所述制动转动轴线的周缘方向交替地彼此相继的齿（62）和齿中间空间（63），其中，所述两个齿部（58、59）在所述制动机构（14）的锁止位置中形状配合地接合在彼此中并且在所述释放位置中不处于与彼此的接合中。

14.根据权利要求13所述的转动驱动装置，其特征在于，所述两个齿部（58、59）的齿（62）相应地具有朝着所述齿顶逐渐变细的成型部并且所述两个齿部（58、59）的齿中间空间（63）相应地具有朝着所述中间空间底部逐渐变细的成型部。

15.根据权利要求13或14所述的转动驱动装置，其特征在于，所述齿部（58、59）构造为关于所述制动转动轴线（53）处于倾斜的锥形齿部。

16.根据权利要求1至15中任一项所述的转动驱动装置，其特征在于，所述操纵机构（15）具有弹簧机构（56），通过所述弹簧机构，所述两个制动体（46、47）持续地藉由弹簧力沿界定所述锁止位置的制动接合的方向被预紧，其中，所述操纵机构（15）此外具有能够经控制地操纵的行程驱动机构（57），通过所述行程驱动机构能够克服所述弹簧机构（56）的弹簧力，以便引起将所述制动结构（48、49）带到脱离与彼此的接合的切换运动（55）。

17.根据权利要求16所述的转动驱动装置，其特征在于，所述行程驱动机构（57）是能够借助于流体力操纵的类型并且具有与所述两个制动体（46、47）中的一个驱动式地耦联的、沿所述制动转动轴线（53）的轴线方向能够线性地运动的驱动活塞（82），所述驱动活塞限制与控制通道（86）连通的驱动室（84），所述驱动室为了引起所述切换运动（55）穿过所述控制通道（86）可选地能够以操纵流体进行加载或能够根据压力进行卸载，其中，所述转动驱动装置（4）适宜地具有连接到所述控制通道（86）处的、能够电操纵的控制阀机构（45）。

18.根据权利要求16或17结合权利要求13至15中任一项所述的转动驱动装置，其特征在于，所述两个制动结构（48、49）的齿部（58、59）如下地与彼此相协调地进行设计，使得在从动运动（6）期间进行的所述制动机构（14）从所述释放位置到所述锁止位置中的切换的情况下，在没有所述行程驱动机构（57）的主动的操纵的情况下，所述第二制动体（47）的引起制动力矩的交替的行程运动能够通过所述两个齿部（58、59）在彼此处滑下而发生直至所述从动运动（6）的静止状态。

19.根据权利要求1至18中任一项所述的转动驱动装置，其特征在于，所述第二制动体（47）环形地进行构造并且与所述制动转动轴线（53）同轴地进行布置，其中，所述第二制动结构（49）布置在所述第二制动体（47）的径向的内周缘的区域中并且其中，所述第二制动体（47）适宜地同轴地包围具有所述第一制动结构（48）的第一制动体（46）。

20.根据权利要求1至19中任一项所述的转动驱动装置，其特征在于，仅仅具有所述第二制动结构（49）的第二制动体（47）构造成用于实施所述切换运动（55），而具有所述第一制动结构（48）的第一制动体（46）沿所述切换运动（55）的方向位置固定地关于所述驱动器壳体（12）进行固定。

21.根据权利要求20所述的转动驱动装置，其特征在于，用于实施所述切换运动（55）的第二制动体（47）能够沿所述制动转动轴线（53）的轴线方向纯线性地移位地支承在所述驱动器壳体（12）处，其中，为了关于所述驱动器壳体（12）的扭转固定，能够轴向地滑动移位地接合在彼此中的突出部（87）和加深部（88）在所述第二制动体（47）处并且在所述驱动器壳体（12）处环绕所述制动转动轴线（53）分布地进行构造。

22.机器人的机器人臂，具有至少两个借助于臂关节（3）以相对于彼此能够摆动的方式与彼此连接的臂肢节（2a、2b），其特征在于，所述臂关节（3）由至少一个根据权利要求1至21中任一项所述的转动驱动装置（4）形成。

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