KR20210015663A

KR20210015663A - 회전 드라이브 장치 및 그것을 갖춘 로봇의 로봇암

Info

Publication number: KR20210015663A
Application number: KR1020200091721A
Authority: KR
Inventors: 야콥 브렌너; 마리오 바우어
Original assignee: 페스토 에스이 운트 코. 카게
Priority date: 2019-07-31
Filing date: 2020-07-23
Publication date: 2021-02-10
Also published as: CN112297052A; DE102019211443B4; US20210031363A1; DE102019211443A1

Abstract

제동 장치 (14) 를 갖춘 회전 드라이브 (5) 를 구비하는 회전 드라이브 장치 (4) 가 제안되며, 상기 회전 드라이브는 회전축 (8a) 둘레로 회전적 아웃풋 운동 (6) 을 하도록 구동될 수 있는 아웃풋 유닛 (7) 을 구비한다. 상기 제동 장치 (14) 는 서로 마주 보고 있는 제동 구조들 (48, 49) 을 갖는 2개의 제동 몸체들 (46, 47) 을 가지며, 상기 아웃풋 유닛 (7) 을 회전 불가능하게 봉쇄하기 위해, 또는 상기 아웃풋 운동 (6) 을 실행하기 위해 해제하기 위해, 상기 제동 구조들은 조작 장치 (5) 를 통해 상대적 전환운동 (55) 을 하도록 구동될 수 있다. 상기 전환운동 (55) 은 제동-회전축 (53) 의 축방향에서 수행되고, 상기 제동-회전축 둘레로, 상기 아웃풋 유닛 (7) 과 구동과 관련하여 커플링된 상기 제 1 제동 몸체 (46) 가 비틀릴 수 있다. 상기 제 2 제동 몸체 (47) 는 비틀릴 수 없게 상기 드라이브 하우징 (12) 에 배열된다. 또한, 이러한 회전 드라이브 장치 (4) 를 갖춘 로봇암이 제안된다.

Description

회전 드라이브 장치 및 그것을 갖춘 로봇의 로봇암{ROTARY DRIVE DEVICE AND ROBOT ARM OF A ROBOT EQUIPPED THEREWITH}

본 발명은 드라이브 하우징 (drive housing) 과, 상기 드라이브 하우징 안에 배열된 드라이브 구성요소들 (drive components) 을 통해 그와 관련하여 아웃풋 유닛 (output unit) 의 세로축 둘레로 회전적 아웃풋 운동 (output movement) 을 하도록 구동될 수 있는 상기 아웃풋 유닛을 구비하는 회전 드라이브를 갖는, 그리고 서로 다른 회전위치들에서 상기 아웃풋 유닛을 비틀릴 수 없게 봉쇄하기 위한 장치를 갖는, 회전 드라이브 장치에 관한 것이다.

또한, 본 발명은 암 관절 (arm joint) 을 이용해 서로 상대적으로 선회 가능한 방식으로 서로 연결된 적어도 2개의 암부재 (arm members) 를 갖는 로봇의 로봇암에 관한 것이다.

앞서 언급한 의미에서 형성된 회전 드라이브 장치는 DE 39 41 255 C2 로부터 알려져 있다. 그것은 유체 조작식 (fluid-operated) 회전 드라이브를 포함하고, 상기 회전 드라이브는 드라이브 하우징과, 상기 드라이브 하우징에 대해 상대적으로 비틀릴 수 있는 아웃풋 유닛을 구비한다. 상기 아웃풋 유닛은 상기 드라이브 하우징의 외부에 놓여 있는, 동력 인출을 가능하게 하는 아웃풋 섹션 (output section) 을 갖는 아웃풋 샤프트 (output shaft) 를 갖는다. 상기 드라이브 하우징의 내부에는, 2개의 드라이브 챔버들 (drive chambers) 을 서로 분할하는 선회 피스톤이 위치하고, 상기 선회 피스톤은 상기 아웃풋 유닛과 회전 불가능하게 연결된다. 상기 선회 피스톤의 선회운동 그리고 이로부터 발생하며 상기 아웃풋 유닛의 회전적 아웃풋 운동을 야기하기 위해, 상기 드라이브 챔버들은 제어되어 유체적 압력매체로 가압될 수 있다. 상기 아웃풋 섹션과 마주 대한 상기 아웃풋 샤프트의 단부섹션에, 상기 아웃풋 유닛을 2개의 회전위치에서 비틀릴 수 없게 봉쇄할 수 있는 장치가 할당된다. 이 장치는 스톱 장치 (stop device) 이고, 상기 스톱 장치를 이용해 상기 아웃풋 운동의 최대 회전각도가 발생될 수 있다. 상기 아웃풋 샤프트 위에 안착하는 스톱 암 (stop arm) 이 상기 스톱 장치에 속하며, 상기 스톱 암은, 밖에 상기 드라이브 하우징에 고정된 조절 가능한 2개의 스톱과 함께 작용한다.

DE 10 2010 013 617 B4 는 모듈식으로 구성된 로봇을 공개하고, 상기 로봇은 움직일 수 있는 로봇암을 구비하고, 상기 로봇암은 적어도 하나의 암 관절을 갖추고 있고, 상기 암 관절은 서로 상대적으로 움직일 수 있는 2개의 암부재를 서로 연결한다. 상기 암 관절은 전기적으로 조작 가능한 회전 드라이브를 포함하는 회전 드라이브 장치에 의해 형성된다.

DE 20 2014 010 781 U1 은 건축 장비의 구성요소로서 제동 장치를 갖춘 회전 드라이브 장치를 기술한다. 상기 회전 드라이브 장치는 서로 상대적으로 비틀릴 수 있는 2개의 구성요소를 가지며, 이때 전기적 드라이브 장치가 회전운동의 발생에 대해 책임이 있다. 상기 두 구성요소 사이에 제동 유닛이 통합되고, 상기 제동 유닛은 제동 디스크와, 상기 제동 디스크와 함께 작용하는 2개의 브레이크슈를 구비한다.

DE 20 2011 103 223 U1 은 회전 드라이브 장치를 갖춘 로봇암에 관한 것이며, 상기 회전 드라이브 장치 안으로 브레이크가 통합되고, 상기 브레이크를 통해, 회전 가능한 아웃풋 요소는 비틀릴 수 없게 봉쇄될 수 있다.

DE 24 07 829 A 에 기술된 회전 드라이브는 드라이브 장치로서의 압축공기 모터를 가지며, 상기 압축공기 모터는 샤프트를 구동시키고, 상기 샤프트는 기어를 통하여 아웃풋 샤프트와 회전 가능하게 커플링된다. 힘흐름 안으로 과부하 커플링이 삽입되고, 상기 과부하 커플링은 상기 아웃풋 샤프트 위에 축방향으로 이동 가능하게 배열된 슬리브 모양의 커플링 부재를 구비한다. 과부하 상황이 발생하면, 서로 동축적으로 (coaxially) 배열된 고리 모양의 제동판들은 서로 텐셔닝되고, 따라서 상기 샤프트는 비틀릴 수 없게 봉쇄된다.

US 3 179 018 A 는 유체 조작식 회전 드라이브를 기술하며, 아웃풋 유닛의 샤프트 위에 고리 모양의 제동요소가 회전 불가능하게 배열되고, 상기 제동요소는 브레이크 패드를 구비한다. 상기 제동요소에 대해 동축적으로, 유체를 통해 축방향으로 움직일 수 있는 환형 피스톤이 배열되고, 드라이브 유닛을 비틀릴 수 없게 봉쇄하기 위해 상기 환형 피스톤은 상기 제동요소에 밀어붙여질 수 있다.

본 발명의 목적은 아웃풋 유닛의 가변적 봉쇄를 가능하게 하는 그리고 특히 적어도 하나의 암 관절을 구비하는 로봇암을 실현하기 위해서도 적합한, 콤팩트하게 그리고 무게를 줄이게 구성된 회전 드라이브 장치를 만들어내는 것이다.

이 목적을 달성하기 위해, 도입부에서 언급된 특징들과 관련된 회전 드라이브 장치에 있어서, 아웃풋 유닛을 봉쇄하기 위한 장치는 조작 장치를 갖춘 제동 장치이며, 상기 제동 장치의 작동상태는 상기 조작 장치를 이용해 능동적으로, 상기 아웃풋 유닛의 저지되지 않은 비틀림을 가능하게 하는 해제 위치와, 상기 아웃풋 유닛을 두 회전방향에서 비틀릴 수 없게 봉쇄하는 봉쇄 위치 사이에서 전환 가능하고, 상기 제동 장치는, 구동과 관련하여 상기 아웃풋 유닛과 커플링된 그리고 상기 아웃풋 유닛의 아웃풋 운동시 제동-회전축 둘레로 회전운동을 실행하는, 제 1 제동 구조가 제공된 제 1 제동 몸체와, 드라이브 하우징과 관련하여 비틀릴 수 없게 배열된, 상기 제 1 제동 구조와 상기 제동-회전축의 축방향에서 마주 보고 있는 제 2 제동 구조를 구비하는 제 2 제동 몸체를 구비하며, 상기 조작 장치를 이용해, 상기 제동 장치의 상기 작동상태의 전환을 야기하는 상기 두 제동 몸체들 사이의 상대적 전환운동은 상기 제동-회전축의 축방향에서 야기될 수 있고, 상기 전환운동을 통해 상기 두 제동 구조들은 상기 봉쇄 위치를 또는 상기 해제 위치를 선택적으로 야기하기 위해 서로 제동 맞물림 (braking engagement) 될 수 있거나 또는 제동 맞물림에서 해제될 수 있다.

로봇의 본 발명에 따른 로봇암은 2개의 암부재를 서로 상대적으로 선회 가능한 방식으로 서로 연결하는 적어도 하나의 암 관절을 포함하며, 상기 암 관절은 앞서 언급한 의미에서 형성된 적어도 하나의 회전 드라이브 장치에 의해 형성된다.

본 발명에 따른 회전 드라이브 장치에 있어서, 회전 드라이브는 제동 장치를 갖추고 있고, 상기 제동 장치를 통해, 상기 아웃풋 유닛의 현재 취해진 회전위치에 의존하지 않고 풀 수 있는 방식으로, 상기 드라이브 하우징과 관련하여 상기 아웃풋 유닛의, 두 방향에서 비틀릴 수 없는 봉쇄가 야기될 수 있다. 상기 봉쇄된 아웃풋 유닛은 상기 드라이브 하우징에 대해 상대적으로 시계 방향으로도 비틀릴 수 없고 시계 반대 방향으로도 비틀릴 수 없다. 상기 제동 장치는 조작 장치를 구비하며, 상기 조작 장치는 상기 회전적 아웃풋 운동을 허용하는 해제 위치와 상기 아웃풋 운동을 저지하는 봉쇄 위치 사이에서의 상기 제동 장치의 작동상태의 능동적 전환을 가능하게 한다. 두 위치는 원하는 만큼 오랫동안 유지될 수 있다. 그러므로, 상기 아웃풋 운동의 어쩌면 있을 수 있는 마지막 위치들에서 뿐만 아니라 그 사이에 놓여 있는 중간위치들에서도 상기 아웃풋 유닛과 상기 드라이브 하우징 사이에 취해진 상대위치들 (relative positions) 을 안전하게 하기 위한 유리한 가능성이 존재한다.

상기 제동 장치는 예컨대 상기 아웃풋 유닛과 상기 드라이브 하우징 사이의 회전적 상대위치들을 상기 회전 드라이브의 기능에 의존하지 않고 안전하게 하기 위해 사용될 수 있고, 따라서 상기 회전 드라이브는 부하 경감될 수 있다. 이는 상대위치들을 단기적으로 고정하기 위해서뿐만 아니라 보다 오랫동안 지속적으로, 예컨대 상기 회전 드라이브 장치를 갖춘 기기의 작동 휴식 동안, 고정하기 위해서이다. 상기 제동 장치는 2개의 제동 몸체들을 구비하며, 상기 제동 몸체들은 각각 하나의 제동 구조를 구비하고, 제 1 제동 구조를 구비하는 제 1 제동 몸체는 상기 제 1 제동 몸체가 아웃풋 유닛의 아웃풋 운동을 함께 하도록 상기 아웃풋 유닛과 커플링되고, 반면 제 2 제동 구조를 구비하는 제 2 제동 몸체는 상기 드라이브 하우징에 그것과 관련하여 비틀릴 수 없는 방식으로 배열된다. 상기 두 제동 구조들은 제동-회전축이라 불리는 상기 제 1 제동 몸체의 회전축의 축방향에서 놓여 있고, 상기 회전축 둘레로 상기 제 1 제동 몸체는 상기 아웃풋 유닛의 상기 회전적 아웃풋 운동시 비틀린다. 상기 조작 장치를 이용해 전환운동이 야기될 수 있고, 상기 전환운동은 상기 두 제동 몸체들 사이의 상대운동이며, 상기 상대운동은 상기 제동-회전축의 축방향에서 방향지어지고, 상기 상대운동시 상기 두 제동 구조들은 운동방향에 따라 서로 접근하거나 또는 서로 멀어진다. 이러한 방식으로 상기 두 제동 구조들은 선택적으로, 상기 봉쇄 위치를 야기하는 서로의 제동 맞물림이 되거나 또는 상기 해제 위치를 미리 정하기 위해 서로 맞물림에서 해제될 수 있다. 상기 전환운동시 원칙적으로 두 제동 몸체들은 동시에 상기 드라이브 하우징에 대해 또는 상기 아웃풋 유닛에 대해 상대적으로 운동을 실행할 수 있다. 하지만, 상기 전환운동이 상기 두 제동 몸체들 중 하나에 의해서만 실행되면, 보다 정확히 말하면 특히 오로지 상기 드라이브 하우징에 배열된 상기 제 2 제동 몸체에 의해서만 실행되면 유리하다.

적절히, 상기 제동 장치는, 먼저 상기 회전 드라이브를 이용해 조절된, 상기 아웃풋 유닛과 상기 드라이브 하우징 사이의 상대위치를 풀 수 있게 두 회전방향에서 봉쇄하기 위해서 사용될 뿐만 아니라, 최종적인 봉쇄 전에 상기 회전적 아웃풋 운동의 제동을 초래하기 위해서도 사용될 수 있다. 다른 말로 하자면, 상기 제동 장치는 어쨌든 주차 브레이크로서 그리고 바람직하게는 동적 상용 브레이크로서도 사용하기 위해 적합하다.

상기 제동 장치는 공간 절약적으로 그리고 적은 무게를 갖고 상기 회전 드라이브 장치 안으로 통합될 수 있기 때문에, 그것을 갖춘 상기 회전 드라이브 장치는 바람직한 방식으로, 움직여진 시스템 안으로의, 예컨대 암 관절을 형성하기 위해 로봇의 로봇암 안으로의, 통합을 위해 적합하다. 이러한 암 관절은 예컨대 본 발명에 따른 하나의 유일한 회전 드라이브 장치를 구비할 수 있고, 상기 아웃풋 유닛에 그리고 상기 드라이브 하우징에 각각 하나의 고정 인터페이스가 상기 로봇암의 암 관절들 중 하나를 고정시키기 위해 형성된다. 마찬가지로 유리한 형태에 있어서, 2개의 회전 드라이브 장치들은 그것들의 드라이브 하우징들이 비틀릴 수 없게 서로 고정되는 식으로 공동으로 하나의 암 관절 안으로 통합되고, 이때 두 아웃풋 유닛들 각각에는, 서로 상대적으로 선회되어야 하는 2개의 암부재 중 각각 하나가 고정된다.

본 발명의 유리한 개선들은 종속항들에 나타나 있다.

적절히, 상기 아웃풋 유닛은 2개의 마지막-회전위치들 사이에서 양방향 (bidirectional) 회전적 아웃풋 운동을 하도록 구동될 수 있고, 제동 장치는 상기 제동 장치의 작동상태가 상기 아웃풋 유닛의 상기 두 마지막-회전위치들에서 뿐만 아니라 상기 아웃풋 유닛의 상기 두 마지막-회전위치들 사이에 놓여 있는 다수의 중간-회전위치들에서도 상기 해제 위치와 상기 봉쇄 위치 사이에서 전환 가능한 식으로 형성된다. 이를 통해, 상기 회전 드라이브 장치의 이용을 위한 극단적으로 높은 유연성이 주어진다.

상기 제동 장치는 상기 제동 장치의 작동상태가 상기 아웃풋 유닛과 상기 드라이브 하우징 사이의 상대적 정지상태 동안만 변경 가능한 식으로 형성될 수 있다. 하지만, 상기 제동 장치의 작동상태가 추가적으로 상기 아웃풋 운동 동안에도 전환 가능한 실시형태가 선호된다. 이는 특히 가변적 이용가능성을 연다.

상기 회전적인 움직일 수 있는 아웃풋 유닛은 적절히, 상기 드라이브 하우징의 외부로부터 접근 가능한 아웃풋 섹션을 가지며, 상기 아웃풋 섹션은 동력 인출을 위해 이용 가능한 적어도 하나의 고정 인터페이스를 구비한다. 상기 고정 인터페이스에, 예컨대 비틀려야 하는 또는 선회되어야 하는 기계부품, 예컨대 로봇암 또는 로봇의 엔드 이펙터 (end effector) 가, 설치될 수 있다. 상기 아웃풋 섹션은 바람직하게는 디스크 (disk) 모양으로 형성되고, 특히 원형 외부윤곽을 갖는다.

제동-회전축이라 불리는 상기 제 1 제동 몸체의 회전축은 이 두 구성요소 사이에 기어 연결이 제공되면 상기 아웃풋 유닛의 회전축에 대해 평행으로 오프셋되어 배열될 수 있다. 하지만, 상기 제동-회전축이 상기 아웃풋 유닛의 회전축에 대해 동축적으로 연장되는 형태가 특히 유리하다고 간주되며, 따라서 상기 두 회전축은 외견상으로는 서로 같다. 이는 상기 아웃풋 유닛의 회전축에 대해 직각인 방향에서 상기 회전 드라이브 장치의 특히 슬림한 구조를 가능하게 한다.

상기 제 1 제동 몸체는 상기 제 1 제동 몸체가 예컨대 기어 장치를 통해 상기 아웃풋 유닛과 운동 커플링되면 (motion-coupled), 상기 아웃풋 유닛으로부터 분리되어 배열될 수 있다. 하지만 바람직하게는 상기 제 1 제동 몸체가 바로 상기 아웃풋 유닛에 배열되는 그리고 상기 아웃풋 유닛과 특히 단단히 연결되는 구조가 선호된다. 바람직하게는, 상기 제 1 제동 몸체는 동력 인출을 가능하게 하는 상기 아웃풋 유닛의 아웃풋 섹션에 배열되며, 이때 상기 제 1 제동 몸체는 적절히 이 아웃풋 섹션과 일체로 형성된다. 바람직하게는, 상기 제 1 제동 몸체는 상기 아웃풋 섹션의 방사상으로 바깥쪽에 놓여 있는 가장자리 영역에 위치하고, 이때 상기 제 1 제동 몸체는 바람직하게는 상기 아웃풋 유닛의 회전축에 대해 동축적으로 빙 둘러 상기 아웃풋 유닛 둘레로 연장된다.

회전 드라이브가 유체 조작식 회전 드라이브인 회전 드라이브 장치가 특히 목적에 맞다고 간주되며, 이때 압축공기로 작동되는 공압식 (pneumatic) 회전 드라이브가 선호된다. 이러한 유체 조작식 회전 드라이브는 적절히 드라이브 구성요소들 중 하나로서 상기 드라이브 하우징의 하우징-내부공간에 배열된 그리고 회전 불가능하게 상기 아웃풋 유닛과 연결된 선회 피스톤을 가지며, 상기 선회 피스톤은 2개의 드라이브 챔버들을 서로 분할하고, 상기 드라이브 챔버들은 상기 선회 피스톤의 선회운동을 야기하기 위해 제어되어 유체적 압력매체로 가압될 수 있고, 상기 선회운동으로부터 상기 아웃풋 유닛의 상기 회전적 아웃풋 운동이 발생한다.

상기 회전 드라이브는 특히, 회전적 아웃풋 운동을 선택적으로 시계 방향으로 또는 시계 반대 방향으로 실행하기 위해, 즉 양방향 회전을 실행하기 위해 형성된다. 이는 특히 유체 조작식 회전 드라이브와 관련된다. 실현 가능한 회전각도는 이때 바람직하게는 360도보다 약간 작다.

대안적인 실시형태에서, 상기 회전 드라이브는 전기적 회전 드라이브일 수도 있으며, 예컨대 전기적 스텝핑 모터 또는 서보 모터일 수 있다. 이 경우에도, 왕복하는 회전운동을 허용하는 실시형태가 바람직하다.

원칙적으로, 상기 회전 드라이브는 단방향 (unidirectional) 회전적 아웃풋 운동만을 실행하기 위해서도 형성될 수 있다.

상기 제 1 제동 구조뿐만 아니라 상기 제 2 제동 구조도 원호 (circular arc) 모양으로 만곡된 세로방향 연장부를 구비하면 유리하고, 이때 만곡 중앙은 상기 제동-회전축 위에 놓여 있다. 적용시 필요해진 상기 아웃풋 운동의 회전각도가 비교적 작으면, 상기 제 1 제동 구조의 그리고/또는 상기 제 2 제동 구조의 호 각도 (arc angle) 는 360도보다 작을 수 있다.

상기 두 제동 구조들 중 적어도 하나의 제동 구조가 환형 (annulus) 모양으로 형성되면 특히 유리하다고 간주되며, 따라서 상기 적어도 하나의 제동 구조는 360도의 호 각도에 걸쳐 연장된다. 이때, 두 제동 구조들이 환형 모양으로 형성되면 그리고 상기 제동-회전축에 대해 동축적으로 배열되면 유리하다고 간주된다.

상기 제동-회전축으로부터의 상기 두 제동 구조들의 방사상 간격은 적절히 서로 같다. 이는 특히 상기 전환운동이 상기 제동-회전축의 축방향에서의 순전한 선형운동이면 그러하다. 상기 상대적 전환운동은 바람직하게는 상기 제동-회전축의 축방향에서의 순전한 선형운동이며, 하지만 원칙적으로 비선형 운동일 수도 있고, 상기 비선형 운동은 상기 제동-회전축의 축방향에서 방향지어진 운동성분, 예컨대 선회운동을 포함하여 다수의 운동성분으로 구성된다.

상기 두 제동 구조들은 가능한 실시형태에서 각각 적어도 본질적으로 평탄한 제동면들로서 형성되며, 이때 서로의 제동 맞물림은 상기 제동면들이 판판하게 서로 밀어붙여지는 데에 있다. 발생하는 봉쇄력은 이 경우 순전한 마찰력이다. 예컨대, 상기 제동면들은 차량 기술에서의 브레이크 패드들에서도 사용되는 높은 마찰계수를 갖는, 내열성 재료로 구성될 수 있다.

특히 바람직한 실시형태는, 상기 두 제동 구조들 각각이 상기 제동-회전축의 원주방향에서 교대로 잇따르는 톱니들과 톱니 중간공간들을 갖는 톱니부로서 형성되는 것을 제공한다. 이 경우 상기 두 톱니부는 상기 제동 장치의 상기 봉쇄 위치에서는 형상 결합으로 서로 맞물리고, 따라서 상기 제동-회전축의 원주방향에서, 상기 두 제동 구조들을 서로 지지하는 형상 결합이 발생한다. 상기 해제 위치를 얻기 위해, 톱니부로서 형성된 상기 제동 구조들은, 앞서 말한 형상 결합이 해제되도록 그리고 상기 두 톱니부가 회전적으로 서로 지나쳐 갈 수 있도록 멀리 서로 떨어진다.

상기 톱니부들의 형태는 원칙적으로 임의적이다. 예컨대 톱니들은 돌기 모양의 융기부들로서 설계되고, 톱니 중간공간들은 개별적인 구멍들로서 설계될 수 있다. 하지만, 톱니들이 각각 그것들의 톱니 첨두 쪽으로 테이퍼지는 (tapered) 프로파일링 (profiling) 을 갖는 그리고 그 사이에 놓여 있는 톱니 중간공간들이 각각 중간공간 바닥 쪽으로 테이퍼지는 프로파일링을 갖는 형태가 특히 유리하다. 이런 식으로 형성된 톱니부들은 특히 마모가 적게 서로 맞물림되고 서로 맞물림에서 해제될 수 있고, 그럼에도 불구하고 상기 봉쇄 위치에서의 안정적인 지지를 보장한다.

상기 톱니부들은 각각 상기 제동-회전축에 대해 직각인 평면에 놓여 있을 수 있다. 예컨대, 이때 비교 가능하게 이른바 크라운 톱니바퀴들 (crown gear wheels) 의 톱니부들이 축방향으로 정면측에서 상기 할당된 제동 몸체에 형성될 수 있다.

특히 적절히, 상기 톱니부들의 형태는 상기 제동-회전축과 관련하여 비스듬히 서 있는 베벨 기어들 (bevel gears) 로 간주된다. 이때, 두 제동 구조들의 톱니부들의 원뿔각도는 같은 축방향 쪽으로 열린다. 바람직하게는, 상기 두 원뿔 톱니부들의 원뿔각도들은 동일하며, 따라서 상기 봉쇄 위치에서 양쪽 톱니부들 사이의, 면적이 큰 덮기가 존재한다.

상기 제동 장치의 상기 조작 장치는 적절히 스프링 장치를 구비하며, 상기 스프링 장치를 통해 상기 두 제동 몸체들은 지속적으로 스프링력으로, 상기 봉쇄 위치를 규정하는 제동 맞물림의 방향으로 예비인장된다. 오로지 제 2 제동요소만 상기 전환운동을 실행하기 위해 형성되면, 상기 스프링 장치는 상기 제 2 제동요소와 상기 드라이브 하우징 사이에서 작용한다. 원칙적으로, 스프링 작용은 반대일 수도 있고, 따라서 상기 스프링 작용은 상기 해제 위치의 방향에서 작용한다.

상기 스프링 장치는 특히 기계적 스프링 장치이며, 하지만 원칙적으로 공기 스프링 장치로서도 설계될 수 있다. 기계적 스프링 장치로서의 형태에 있어서, 다수의 개별적인 스프링 유닛들을 이용한 실현이 추천되며, 상기 스프링 유닛들은 규칙적인 분배에 있어서 빙 둘러 상기 제동-회전축 둘레에 분배되어 배열된다. 이 스프링 유닛들은 특히 코일 압축 스프링들이다. 상기 스프링 장치는 대안적으로 유리한 방식으로 하나 또는 다수의 판 스프링들을 이용해서도 실현될 수 있다. 어쨌든 상기 스프링 장치가 압축 스프링 장치이면 유리하다.

상기 스프링 장치와 조합하여, 상기 조작 장치는, 제어되어 조작 가능한 리프팅 드라이브 장치 (lifting drive device) 를 구비하며, 상기 제동 구조들을 필요시 서로 맞물림에서 해제시키기 위해 그리고 그로부터 발생하는 해제 위치를 원하는 만큼 오랫동안 유지시키기 위해, 상기 리프팅 드라이브 장치를 통해 상기 스프링 장치의 스프링력이 극복될 수 있다. 이러한 형태를 가지고 매우 간단히, 에너지 고장시 상기 제동 장치가 상기 스프링 장치를 통해 갑작스레 상기 봉쇄 위치로 전환된다는 점에서 안전 양상이 실현될 수 있다.

상기 조작 장치는 원칙적으로 스프링 장치 없이도 구성될 수 있고, 상기 전환운동을 발생시키기 위해 오로지 리프팅 드라이브 장치를 가질 수 있다.

상기 리프팅 드라이브 장치는 바람직하게는 유체력을 이용해 조작 가능한 타입이다. 특히, 그것은 공압식 리프링 드라이브 장치이며, 상기 공압식 리프팅 드라이브 장치는 특히 공압식 작업 피스톤의 원리에 따라 작업한다. 상기 리프팅 드라이브 장치는 이 경우 구동 피스톤을 가지며, 상기 구동 피스톤은 상기 전환운동을 실행하기 위해 움직여져야 하는 제동 몸체와 구동과 관련하여 커플링되고, 특히 상기 제동-회전축의 축방향에서 선형으로 움직일 수 있다. 상기 구동 피스톤은 제어 채널 (control channel) 과 연통하는 (communicate) 드라이브 공간 (drive space) 을 한정하고, 상기 제어 채널을 관통하여 상기 드라이브 공간은 선택적으로 조작 유체, 특히 압축공기로 가압될 수 있거나 또는 배기될 수 있다. 이러한 방식으로 선택적으로, 상기 구동 피스톤을 그리고 이로써 그것과 운동 커플링된 제동 몸체를 상기 스프링 장치의 스프링력에 대항하여 해제 위치로 움직이는 유체력이 발생될 수 있고, 또는 상기 드라이브 공간의 압력해제가 가능하며, 상기 압력해제는 상기 구동 피스톤에게 그리고 이로써 그것과 커플링된 제동 몸체에게 상기 스프링 장치의 스프링력을 통해 야기된 후퇴를 허용한다.

바람직하게는, 전기적으로 조작 가능한 제어밸브 장치가 상기 제어 채널에 연결되며, 상기 제어밸브 장치를 통해 상기 드라이브 공간에의 유체가압은 필요에 따라 제어 가능하다. 상기 제어밸브 장치는 바람직하게는 상기 회전 드라이브에 설치되며, 하지만 그것으로부터 분리되어 배치될 수도 있고, 유체 라인을 통하여 상기 제어 채널과 연결될 수 있다.

한편으로는 봉쇄 의미에서 유효한 스프링 장치를 구비하는 그리고 다른 한편으로는 톱니부들로서 형성된 제동 구조들을 갖춘 조작 장치가 특히 유리하다. 이 경우, 상기 두 톱니부는 특히, 회전적 아웃풋 운동 동안 수행되는 상기 해제 위치로부터 상기 봉쇄 위치로의 상기 제동 장치의 전환시, 제동 모멘트를 야기하는 상기 제 2 제동 몸체의 교대적 (alternating) 리프팅 운동이 발생하는 식으로 서로 맞춰져 형성되고, 상기 교대적 리프팅 운동은 상기 리프팅 드라이브 장치가 그 어떤 방식으로도 능동적으로 조작되지 않으면서 상기 두 톱니부가 서로 미끄러짐으로써 발생한다. 이때 발생하는 과정은 래칫 (ratchet) 과 비교 가능하다. 이때, 상기 두 톱니부가 눌려 서로 분리되면, 운동 에너지가 우선 상기 스프링 장치의 잠재적 에너지로 전환되는 것이 유리하며, 상기 잠재적 에너지는 상기 두 톱니부의 후속하는 새로운 충돌시 운동 에너지로 전환되고, 결국 상기 드라이브 하우징 안으로 유출되고 그리고/또는 열로 전환된다. 추가적인, 하지만 덜 강하게 작용하는 제동효과는 상기 교대적 리프팅 운동시 서로 미끄러지는 톱니부들의 마찰로부터 발생한다. 이와 같은 형태를 가지고, 회전하는 아웃풋 유닛은 높은 속도에서도 가장 짧은 시간 내에 정지상태에 이르기까지 제동될 수 있다. 이 효과는 상기 회전 드라이브 장치의 정상적인 작동 동안 이용될 수 있을 뿐만 아니라 비상경우에도 비상제동을 실행하기 위해 이용될 수 있다.

상기에서 설명된 의미에서의 래칫 브레이크로서의 상기 제동 장치의 설계시 제동력은, 순전히 마찰에 근거하여 작업하는 제동 장치에서보다 몇 배나 높다.

베벨 기어들로서의 상기 톱니부들의 형태를 통해, 무엇보다도 톱니들의 특히 높은 안정성도 발생한다. 톱니들을 횡단면에서 관찰하면, 상기 톱니들은 상기 제동-회전축의 축방향에서 보다 높다. 래칫-제동 기능과 관련하여, 톱니부들의 원뿔꼴의 또는 원뿔 모양의 형태는, 야기된 교대적 리프팅 운동의 축방향 리프팅이 특히 크다는 장점을 가지며, 이로부터 특히 높은 제동성능이 발생한다.

적절히, 상기 제동 장치의 상기 제 2 제동 몸체는 고리 모양으로 형성되고, 상기 제동-회전축에 대해 동축적으로 배열된다. 상기 제 2 제동 구조는 이때 특히 상기 제 2 제동 몸체의 방사상 안둘레의 영역에 위치한다. 상기 제 1 제동 구조가 제공된 상기 제 1 제동 몸체는 상기 고리 모양의 제 2 제동 몸체에 의해 적절히 동축적으로 에워싸인다.

상기 제 1 제동 몸체도 바람직하게는 고리 모양으로 형성되고, 상기 제동-회전축에 대해 동축적으로 배열된다. 상기 제 1 제동 몸체는 이때 바람직하게는 동력 인출을 위해 설계된 상기 아웃풋 유닛의 아웃풋 섹션의 방사상 바깥둘레의 영역에 배열된다. 바람직하게는, 상기 제 1 제동 몸체는 이때 상기 아웃풋 섹션과 일체로 설계된다.

위에서 이미 언급한 바와 같이, 상기 상대적 전환운동이 상기 제 2 제동 몸체를 통해서만 실행되도록 상기 제동 장치를 설계하는 것이 목적에 맞다고 간주된다. 상기 제 2 제동 몸체는 이때 상기 제동-회전축의 축방향에서 상기 드라이브 하우징에 대해 상대적으로 움직일 수 있다. 이와 달리 상기 제 1 제동 구조를 구비하는 상기 제 1 제동 몸체는 상기 전환운동의 방향에서 장소 고정적으로 (stationarily) 상기 드라이브 하우징과 관련하여 고정되고, 이는 특히 상기 제 1 제동 몸체가 상기 아웃풋 섹션에 배열됨으로써 실현되고, 상기 아웃풋 섹션은 그것의 편에서 축방향으로 움직일 수 없고, 단지 회전 가능하게 상기 드라이브 하우징에 설치된다.

상기 제 2 제동 몸체는 상기 전환운동을 실행하기 위해 적절히 상기 제동-회전축의 축방향에서 순전히 선형으로 이동 가능하게 상기 드라이브 하우징에 설치된다. 원하는 비틀림 방지를 얻기 위해, 적절히 축방향으로 슬라이딩하며 이동 가능하게 서로 맞물리는 돌출부들과 오목부들이 한편으로는 상기 제 2 제동 몸체에 그리고 다른 한편으로는 상기 드라이브 하우징에 형성되고, 보다 정확히 말하면 바람직하게는 규칙적인 분배에 있어서 빙 둘러 상기 제동-회전축 둘레에 형성된다.

본 발명에 따른 로봇암은 적절히 로봇의 구성요소이며, 충분한 개수의 암 관절들을 갖추고 있고, 상기 암 관절들은 각각 로봇암의 2개의 암부재를 선회 가능한 방식으로 서로 연결한다. 각각의 암 관절은 상기에서 여러 가지의 형태로 설명된 방식의 적어도 하나의 회전 드라이브 장치에 의해 형성되며, 따라서 서로 관절식으로 연결된 암부재들은 적용 특유적으로 서로 상대적으로 선회 가능하고, 각도와 관련하여 서로 상대적으로 포지셔닝 가능하다.

일반적으로, 상기 로봇암의 자유 단부에, 상기 로봇암의 운동을 통해 포지셔닝 가능한 엔드 이펙터, 예컨대 전기적으로 또는 유체력을 통해 조작 가능한 그립핑 장치 (gripping device) 가 안착한다.

이하, 본 발명은 첨부된 도면을 근거로 상세히 설명된다.

도 1 은 본 발명에 따른 회전 드라이브 장치의 바람직한 실시형태를 도 2 로부터의 화살표 I 에 따른 시선 방향을 갖는 축방향 후면도에서 나타내고,
도 2 는 도 1 로부터의 회전 드라이브 장치를 도 1 로부터의 절단선 II-II 에 따른 세로방향 단면에서 그리고 본 발명에 따른 로봇암의 구성요소로서 나타내고, 상기 로봇암에서 일점쇄선으로 2개의 암부재의 엔드 섹션들이 도시되고, 상기 암부재들은 상기 회전 드라이브 장치에 고정되고, 제동 장치는 봉쇄 위치의 작동상태에서 도시되고,
도 3 은 도 2 로부터의 절단선 III-III 에 따른 회전 드라이브 장치의 횡단면을 나타내고,
도 4 는 도 2 로부터의 절단선 IV-IV 에 따른 회전 드라이브 장치의 그 밖의 횡단면을 나타내고,
도 5 는 제동 장치의 봉쇄 위치에서 도 1 및 도 2 로부터의 절단선 V-V 에 따른 회전 드라이브 장치의 편심적 세로방향 단면을 나타내고,
도 6 은 제동 장치의 해제 위치의 작동상태에서 도 1 로부터의 절단선 II-II 에 따른 회전 드라이브 장치의 그 밖의 세로방향 단면을 나타내고, 이때 두 제동 구조들의 영역에서 일점쇄선으로 에워싸인 섹션은 별도로 다시 확대되어 모사되고,
도 7 은 도 6 으로부터 절단선 VII-VII 에 따른 회전 드라이브 장치의 횡단면을 나타내고,
도 8 은 도 6 으로부터의 절단선 VIII-VIII 에 따른 제동 장치의 해제 위치에서 회전 드라이브 장치의 그 밖의 편심적 세로방향 단면을 나타낸다.

도 2 는 전체적으로 참조부호 1 로 표시된 로봇의 로봇암의 섹션을 나타낸다. 로봇암 (1) 은 일점쇄선으로만 표시된 다수의 암부재 (2a, 2b) 를 가지며, 상기 암부재들은 일반적으로 항상 한 쌍씩 로봇암 (1) 의 암 관절 (3) 에 의해 서로 선회 가능한 방식으로 서로 연결된다. 암 관절 (3) 은 회전 드라이브 장치 (4) 에 의해 형성되고, 상기 회전 드라이브 장치는 도면의 그 외의 그림들에서는 암부재들 (2a, 2b) 없이 도시된다.

로봇암 (1) 안에서 암 관절 (3) 로서의 회전 드라이브 장치 (4) 의 이용은 특히 유리하며, 하지만 회전 드라이브 장치 (4) 를 위한 유일한 이용 가능성을 나타내지는 않는다. 상기 회전 드라이브 장치는 임의의 적용들을 위해 이용될 수 있으며, 상기 적용들은 2개의 구성요소를 서로 상대적으로 비틀고 그리고/또는 회전각도와 관련하여 포지셔닝하는 것에 관한 것이다. 예컨대, 상기 회전 드라이브 장치 (4) 는 제조 시설의 또는 포장 기계의 2개의 기계부품을 비틀기 위해 그리고/또는 회전각도와 관련하여 포지셔닝하기 위해 사용될 수 있다. 이 열거는 최종적이라고 이해되어서는 안 된다.

회전 드라이브 장치 (4) 는 회전 드라이브 (5) 를 포함하며, 상기 회전 드라이브는 예시적으로 유체 조작식 회전 드라이브 (5) 이다. 상기 회전 드라이브는 압력하에 있는 구동 유체의 사용하에 작동되고, 상기 구동 유체는 액상이거나 또는 기체 상태일 수 있고, 그것은 바람직하게는 압축공기이다. 바람직한 실시예의 설명은 압축공기로 작동 가능한 공압식 회전 드라이브 (5) 를 근거로 행해진다.

도시되지 않은 실시예들에 상응하여, 회전 드라이브 (5) 는 전기적 회전 드라이브일 수 있고, 또는 조합되어 전기적으로 그리고 유체력을 이용해 작동되는 회전 드라이브 (5) 일 수 있다. 전기적 회전 드라이브는 구동원으로서 바람직하게는 전동기를 포함하며, 상기 전동기는 특히 전기적 서보 모터 또는 스텝핑 모터이다. 그 밖의 실시들은 상응하여 이러한 회전 드라이브 (5) 에 적용된다.

회전 드라이브 (5) 는 이중 화살표로 도시된 회전적 아웃풋 운동 (6) 을 하도록 구동될 수 있는 아웃풋 유닛 (7) 을 갖는다. 아웃풋 유닛 (7) 은 회전적 아웃풋 운동 (6) 을 위한 회전축 (8a) 을 규정하는 세로축 (8) 을 갖는다.

회전 드라이브 (5) 는 드라이브 하우징 (12) 이라 불리는 하우징을 가지며, 상기 하우징과 관련하여 아웃풋 유닛 (7) 은 상기 아웃풋 유닛의 회전적 아웃풋 운동 (6) 을 실행하기 위해 회전 가능하다. 아웃풋 운동 (6) 은 회전 드라이브 (5) 의 드라이브 구성요소들 (13) 의 협력하에 발생 가능하고, 상기 드라이브 구성요소들은 드라이브 하우징 (12) 의 내부에 위치한다. 예시적으로, 아웃풋 유닛 (7) 은 드라이브 구성요소들 (13) 을 통해 양방향으로 회전적으로 구동될 수 있고, 즉 서로 반대인 2개의 회전방향에서 구동될 수 있다. 이러한 방식으로 아웃풋 유닛 (7) 은 매우 정확히 회전각도와 관련하여 포지셔닝될 수 있다.

예시적으로, 상기 아웃풋 유닛의 최대 회전각도는 360도 이하로 제한된다. 상기 최대 회전각도는 예컨대 270도에 있다. 이는 예시적인 회전 드라이브 (5) 의 더 설명되어야 하는 구조 원리와 관련되어 있다.

원칙적으로, 회전 드라이브 (5) 는 단방향의, 회전각도와 관련하여 제한되지 않은, 아웃풋 유닛 (7) 의 아웃풋 운동 (6) 을 위해서도 설계될 수 있다.

회전 드라이브 장치 (4) 는 회전 드라이브 (5) 에 대해 추가적으로 제동 장치 (14) 를 포함하며, 상기 제동 장치는 상기 제동 장치가 풀 수 있는 방식으로, 드라이브 하우징 (12) 과 관련하여 아웃풋 유닛 (7) 의 비틀릴 수 없는 봉쇄를 가능하게 하는 식으로 형성되고, 이때 봉쇄 조치는 가능한 두 회전방향에 관한 것이다. 그러므로, 제동 장치 (14) 를 통해 비틀릴 수 없게 봉쇄된 상기 아웃풋 유닛은 시계 방향으로도 비틀릴 수 없고 시계 반대 방향으로도 비틀릴 수 없다. 이때 제동 장치 (14) 에 의해 취해진 작동상태는 봉쇄 위치라 불린다.

제동 장치 (14) 는 조작 장치 (15) 를 구비하며, 상기 조작 장치를 통해 제동 장치 (14) 의 작동상태는 필요에 따라 상기에서 언급된 봉쇄 위치와, 아웃풋 유닛 (7) 에게 회전적 아웃풋 운동 (6) 의 저지되지 않은 실행을 가능하게 하는 해제 위치 사이에서 전환 가능하다. 조작 장치 (15) 를 통해, 상기 설정된 작동상태는 또한 일시적으로 고정 가능하다. 조작 장치 (15) 는 특히, 상기 조작 장치를 통해 상기 제동 장치의 상기 봉쇄 위치를 그리고 상기 해제 위치를 취함의 임의의 기간이 미리 정해질 수 있도록 설계된다. 또한, 상기 봉쇄 위치는 아웃풋 유닛 (7) 의 서로 다른 회전위치들에서 야기될 수 있다. 비틀릴 수 없는 봉쇄는 아웃풋 유닛 (7) 의 회전각도와 관련된 두 마지막 위치들에서 가능할 뿐만 아니라 그 사이에 있는 다수의 회전-중간위치들에서도, 특히 무단으로 (steplessly) 또는 정교하게 차등화되어, 가능하다. 이를 위해 조작 장치 (15) 는 상응하여 작동과 관련하여 제어 가능하다. 바람직하게는, 회전 드라이브 장치 (4) 는 도 1 에서만 도식적으로 도시된 전자적 제어장치 (16) 를 갖추고 있고, 상기 전자적 제어장치를 통해 조작 장치 (15) 는 제동 장치 (14) 의 작동상태를 미리 정하기 위해 전기적으로 제어될 수 있다.

회전 드라이브 (5) 는 세로축 (17) 을 가지며, 상기 세로축과 아웃풋 유닛 (7) 의 세로축 (8) 은 적절히 서로 같다.

드라이브 하우징 (12) 의 내부에 하우징-내부공간 (18) 이 형성된다. 세로축 (17) 은 이 하우징-내부공간 (18) 의 중앙을 형성하며, 상기 하우징-내부공간은 적절히 원기둥 모양으로 형성되고 세로축 (17) 에 대해 동축적으로 배열된다.

하우징-내부공간 (18) 은 예시적으로 세로축 (17) 의 축방향에서 서로 부착된 2개의 제 1 및 제 2 하우징 부품들 (22, 23) 에 의해 한정된다. 제 1 하우징 부품 (22) 은 회전 드라이브 (5) 의 축방향 뒷면 (24) 에 할당된다. 바람직하게는, 두 하우징 부품들 (22, 23) 은 잔 모양으로 형성되며, 따라서 상기 두 하우징 부품들은 각각 하나의 리세스 (recess) 를 축방향에서 그리고 주변에서 한정하고, 상기 두 하우징 부품들은 이 리세스들의 서로를 향한 개구부들을 가지고 결합 평면 (25) 에서 밀봉되어 서로 부착된다. 상기 두 리세스는 이를 통해 하우징-내부공간 (18) 이 되도록 서로 보완한다. 두 하우징 부품들 (22, 23) 은 예컨대 나사결합을 통해 서로 고정된다.

아웃풋 유닛 (7) 은 아웃풋 샤프트 (26) 를 가지며, 상기 아웃풋 샤프트는 동축적으로 드라이브 하우징 (12) 을 관통하여 그리고 이때 하우징-내부공간 (18) 을 관통하여서도 연장된다. 아웃풋 샤프트 (26) 는 드라이브 하우징 (12) 에 대해 상대적으로 회전축 (8a) 둘레로 비틀릴 수 있고, 이때 두 하우징 부품들 (22, 23) 에서의 회전 지지를 위해 각각 하나의 도식적으로만 도시된 베어링 장치 (27) 가 제공되고, 상기 베어링 장치는 특히 롤링 베어링 장치이다.

아웃풋 유닛 (7) 은 드라이브 하우징 (12) 의 외부로부터 접근 가능한 아웃풋 섹션 (28) 을 갖는다. 아웃풋 섹션 (28) 은 예시적으로 축방향 뒷면 (24) 과 마주 대한 회전 드라이브 (5) 의 축방향 앞면 (32) 의 영역에 위치한다. 아웃풋 섹션 (28) 은 직접 아웃풋 샤프트 (26) 의 단부섹션에 의해 형성될 수 있고, 하지만 바람직하게는 디스크 모양의 몸체로 구성되고, 상기 디스크 모양의 몸체는 동축적 정렬에 있어서 앞면 (32) 의 영역에서 드라이브 하우징 (12) 밖으로 돌출하는 아웃풋 샤프트 (26) 의 단부 섹션에 회전 불가능하게 고정된다. 이는 도시된 실시예에서 그러하다.

동력 인출을 위해 이용 가능한 적어도 하나의 고정 인터페이스 (33) 가 아웃풋 섹션 (28) 에 형성되며, 상기 고정 인터페이스는 보다 잘 구별하기 위해 제 1 고정 인터페이스 (33) 라 불린다. 상기 제 1 고정 인터페이스에, 회전적으로 움직여져야 하는 구성요소가 고정될 수 있다. 예시적으로, 두 암부재 (2a, 2b) 중 상기 하나의 제 1 암부재 (2a) 가 제 1 고정 인터페이스 (33) 에 고정된다. 제 1 고정 인터페이스 (33) 는 예컨대 하나 또는 다수의 고정 구멍들로 구성된다.

적어도 하나의 제 2 고정 인터페이스 (34) 는 바람직하게는 드라이브 하우징 (12) 에 형성되며, 그 밖의 구성요소를 고정시키기 위해 적합하고, 상기 그 밖의 구성요소와 관련하여, 제 1 고정 인터페이스 (33) 에 설치된 구성요소가 비틀려야 한다. 예시적으로, 제 2 고정 인터페이스 (34) 에는, 두 암부재 (2a, 2b) 중 제 2 암부재 (2b) 가 고정된다. 제 2 고정 인터페이스 (34) 는 적절히 하나 또는 다수의 고정 구멍들로 구성된다.

상기에서 언급된 드라이브 구성요소들 (13) 중 하나는 선회 피스톤 (35) 이다. 선회 피스톤 (35) 은 하우징-내부공간 (18) 에 위치하고, 거기에서 상기 선회 피스톤은 회전 불가능하게 아웃풋 샤프트 (26) 와 연결된다. 상기 선회 피스톤은 예컨대 아웃풋 샤프트 (26) 위에 꽂히고, 토크 전달이 가능하도록, 아웃풋 샤프트 (26) 도 관통하는 가로방향 볼트 (36) 를 통해 아웃풋 샤프트 (26) 에 고정된다. 대안적으로, 선회 피스톤 (35) 은 예컨대 내부 톱니부를 가지고 아웃풋 샤프트 (26) 의 외부 톱니부 위에 꽂힐 수도 있다.

장소 고정적으로 하우징-내부공간 (18) 에 삽입된 분리벽 요소 (37) 와 공동으로, 선회 피스톤 (35) 은 하우징-내부공간 (18) 을 2개의 드라이브 챔버들 (18a, 18b) 로 분할하며, 상기 드라이브 챔버들은 하기에서 제 1 및 제 2 드라이브 챔버들 (18a, 18b) 이라고도 불리고, 마찬가지로 드라이브 구성요소들 (13) 에 속한다. 드라이브 챔버들 (18a, 18b) 각각 안으로, 드라이브 하우징 (12) 을 관통하는 2개의 제 1 및 제 2 드라이브 채널들 (38a, 38b) 중 하나가 통하고, 상기 드라이브 채널들은 다른 한편으로는 드라이브 하우징 (12) 의 외면에서의 연결 영역 (42) 으로 통한다.

두 드라이브 채널들 (38a, 38b) 을 관통하여, 아웃풋 유닛 (7) 의 회전적 아웃풋 운동 (36) 을 야기하기 위해 구동 유체로 두 드라이브 챔버들 (18a, 18b) 에의 그리고 이로써 선회 피스톤 (35) 에의 제어된 유체가압이 가능하다. 회전 방향은 두 드라이브 챔버들 (18a, 18b) 사이에 존재하는 압력차이를 통해 미리 정해진다. 똑같이 높은 압력의 설정을 통해, 아웃풋 유닛 (7) 은 드라이브 하우징 (12) 에 대해 상대적으로 각각의 임의의 회전위치에서 비틀릴 수 없게 붙들릴 수 있다. 상기 회전적 아웃풋 운동은 아웃풋 섹션 (28) 에서 인출될 수 있다.

아웃풋 운동 (6) 을 야기하는 토크를 발생시키기 위해, 선회 피스톤 (35) 은, 세로축 (8) 과 관련하여 방사상으로 떨어져 있는 날개 섹션 (wing section, 43) 을 가지며, 상기 날개 섹션은 밀봉하에 슬라이딩하며 이동 가능하게, 하우징-내부공간 (18) 을 한정하는 드라이브 하우징 (12) 의 벽면에 밀착한다. 선회 피스톤 (35) 은 또한 아웃풋 샤프트 (26) 둘레로 연장되는 부시 섹션 (44) 을 가지며, 상기 부시 섹션은 마찬가지로 하우징-내부공간 (18) 의 벽면에 그리고 또한 분리벽 요소 (37) 에 슬라이딩하며 이동 가능하게 밀봉하에 밀착한다. 각각의 드라이브 챔버 (18a, 18b) 는 그러므로 분리벽 요소 (37) 와 날개 섹션 (43) 사이의 활 모양의 연장부를 가지며, 이때 활 길이는 아웃풋 운동 (6) 을 야기하는 선회 피스톤 (35) 의 선회운동 (39) 에 있어서 변화한다.

분리벽 요소 (37) 는 날개 섹션 (43) 과 함께 작용함으로써 스톱 요소로서 기능을 수행할 수 있고, 상기 스톱 요소는 선회 피스톤 (35) 의 최대 선회각도를 미리 정한다. 이 최대 선회각도는 360도보다 작고, 예컨대 270도에 달한다. 상기 최대 선회각도는 2개의 마지막-회전 위치들 사이의 회전적 아웃풋 운동 (6) 의 최대 회전각도에 상응한다.

두 드라이브 챔버들 (18a, 18b) 에의 제어된 유체가압을 위해 회전 드라이브 장치 (4) 는 적절히 전기적으로 조작 가능한 제어밸브 장치 (45) 를 갖추고 있고, 상기 제어밸브 장치는 예시적으로, 거기에서 통하는 드라이브 채널들 (38a, 38b) 과 연통하도록 드라이브 하우징 (12) 의 연결 영역 (42) 에 고정된다. 제어밸브 장치 (35) 는 그것의 편에서 전자적 제어장치 (16) 와 연결 가능하고 또는 연결되고, 상기 전자적 제어장치로부터 상기 제어밸브 장치는 그것의 작동상태를 미리 정하는 전기적 제어신호들을 얻는다. 제어밸브 장치 (45) 는 더 도시되지 않은 방식으로, 구동 유체를 제공하는 압력원에 그리고 압력 싱크 (pressure sink) 에도, 특히 대기에, 연결된다.

제동 장치 (14) 는 제 1 제동 구조 (48) 가 제공된 제 1 제동 몸체 (46) 를 갖는다. 상기 제동 장치는 또한 제 1 제동 몸체 (46) 와 관련하여 별도인 제 2 제동 몸체 (47) 를 가지며, 상기 제 2 제동 몸체에 제 2 제동 구조 (49) 가 제공된다.

제 1 제동 몸체 (46) 는 상기 제 1 제동 몸체가 아웃풋 유닛의 아웃풋 운동 (6) 을 함께 하고 항상 상응하는 회전운동을 실행하는 식으로 구동과 관련하여 상기 아웃풋 유닛 (7) 과 커플링되고, 상기 회전운동은 보다 잘 구별하기 위해 제동-회전운동 (52) 이라 불린다. 제 1 제동 몸체 (46) 과 아웃풋 유닛 (7) 사이에, 가능한 두 회전방향에서 토크를 전달하는 커플링이 존재한다.

제동-회전운동 (52) 은, 보다 잘 구별하기 위해 제동-회전축 (53) 이라 불리는 회전축과 관련하여 발생한다. 상응하는 방향전환 기어가 그 사이에 배열되면, 상기 제동-회전축이 강제적으로 아웃풋 유닛 (7) 의 회전축 (8) 과 동일한 정렬을 가질 필요는 없다. 하지만, 바람직하게는 제동-회전축 (53) 과 아웃풋 유닛 (7) 의 회전축 (8a) 은 서로 동일한 정렬을 가지며, 이때 이 두 회전축 (53, 8a) 이 서로 동축적으로 배열되면 그리고 이로써 사실상 서로 같으면 특히 유리하다고 간주된다.

제 1 제동 몸체 (46) 에 배열된 제 1 제동 구조 (48) 는 제동 회전운동 (52) 을 항상 직접 함께 한다.

제 2 제동 구조 (49) 를 구비하는 제 2 제동 몸체 (47) 는 드라이브 하우징 (12) 과 관련하여 비틀릴 수 없게 배열된다. 달리 표현하자면, 제 2 제동 몸체 (47) 는 드라이브 하우징 (12) 과 관련하여 비틀리지 않도록 되어 있다. 이와 관련하여 바람직하게 존재하는 비틀림 방지 장치 (54) 는 하기에서 더 다뤄진다.

두 제동 구조들 (48, 49) 은 그것들이 제동-회전축 (53) 의 정렬에 있어서 서로 마주 보고 있고 서로를 향하는 식으로 제동 몸체들 (46, 47) 에 형성된다. 이는 예시적으로, 두 제동 구조들 (48, 49) 이 아웃풋 유닛 (7) 의 세로축 (8) 의 정렬에 있어서 서로를 향하는 것을 의미한다.

조작 장치 (15) 를 이용해, 도면에 이중 화살표를 통해 도시된 전환운동 (55) 이 야기될 수 있고, 상기 전환운동은 두 제동 몸체들 (46, 47) 사이의 그리고 이로써 그것들에 형성된 두 제동 구조들 (48, 49) 사이의 상대운동이다. 전환운동 (55) 을 통해 제동 장치 (14) 의 작동상태는 상기 해제 위치와 상기 봉쇄 위치 사이에서 전환될 수 있다. 상기 봉쇄 위치는 두 제동 구조들 (48, 49) 이 서로 제동 맞물림됨으로써 발생하고, 상기 제동 맞물림을 통해 두 제동 몸체들 (46, 47) 은 제동-회전축 (53) 과 관련하여 서로 상대적으로 비틀릴 수 없고, 보다 정확히 말하면 가능한 두 회전방향과 관련하여 비틀릴 수 없다. 상기 해제 위치는 두 제동 구조들 (48, 49) 이 서로 제동 맞물림에서 해제됨으로써 발생하고, 즉 상기 봉쇄 위치에서 존재하는 제동 맞물림이 해제되고, 따라서 두 제동 몸체들 (46, 47) 은 제동-회전축 (53) 과 관련하여 제동되지 않고 서로 상대적으로 이리 저리로 비틀릴 수 있다.

제 1 제동 몸체 (46) 가 아웃풋 유닛 (7) 과 운동 커플링되고 제 2 제동 몸체 (47) 가 비틀릴 수 없게 드라이브 하우징 (12) 에 배열되기 때문에, 조작 장치 (15) 를 통해, 드라이브 하우징 (12) 과 관련하여 아웃풋 유닛 (7) 의 비틀릴 수 없는 봉쇄가 초래될 수 있고 또는 회전적 아웃풋 운동 (6) 을 가능하게 하는 해제가 상기 언급된 두 구성요소 (7, 12) 사이에서 초래될 수 있다.

두 제동 몸체들 (46, 47) 중 어느 것이 전환운동 (55) 시 움직이는가는 원칙적으로 중요하지 않다. 원칙적으로, 심지어 두 제동 몸체들 (46, 47) 이 상대적 전환운동 (55) 에 참여할 수 있다. 도시된 실시예에서 실현된 구조가 특히 목적에 맞다고 간주되며, 상기 구조에 있어서 오로지 제 2 제동 몸체 (47) 만 전환운동 (55) 을 실행할 수 있고 그리고 실행하고, 이와 달리 제 1 제동 몸체 (46) 는 전환운동 (55) 의 방향에서 장소 고정적으로 드라이브 하우징 (12) 과 관련하여 고정된다.

드라이브 하우징 (12) 과 관련하여 전환운동 (55) 의 방향에서 제 1 제동 몸체 (46) 의 장소 고정적인 고정은 예시적으로, 제 1 제동 몸체 (46) 가 단단히 아웃풋 유닛 (7) 에 배열됨으로써 발생하고, 상기 아웃풋 유닛은 그것의 편에서 세로축 (8) 의 축방향에서 드라이브 하우징 (12) 과 관련하여 움직일 수 없다. 상기 언급된 이 축방향 부동성은 특히 베어링 장치들 (27) 을 통해 야기된다.

실시예에서 실현된, 아웃풋 유닛 (7) 에 제 1 제동 몸체 (46) 를 바로 배열함은 회전 드라이브 장치 (4) 의 콤팩트한 치수를 가능하게 하고, 아웃풋 유닛 (7) 과 제 1 제동 몸체 (46) 사이의 어쩌면 정밀 (precision) 에 작용하는, 유격을 갖는 커플링을 방지한다.

적절히, 제 1 제동 몸체 (46) 는 아웃풋 유닛 (7) 의 아웃풋 섹션 (28) 에 단단히 설치된다. 이를 통해 제동 작용은 적어도 하나의 제 1 고정 인터페이스 (33) 에 바로 인접하여 위치하는 영역에 집중된다.

예시적으로, 제 1 제동 몸체 (46) 는 고리 모양으로 형성되고, 아웃풋 섹션 (28) 의 방사상으로 바깥쪽에 놓여 있는 가장자리 영역에, 세로축 (8) 에 대해 동축적인 정렬에 있어서 배열된다. 제 1 제동 몸체 (46) 는 아웃풋 섹션 (28) 과 관련하여 별도인 링 몸체일 수 있고, 상기 링 몸체는 임의의 방식으로, 적합한 고정 조치들을 통해 아웃풋 섹션 (28) 에 고정된다. 하지만, 도시된 형태가 특히 유리하다고 간주되며, 상기 형태에 있어서 고리 모양의 제 1 제동 몸체 (46) 는 아웃풋 섹션 (28) 과 일체로 형성된다. 이를 통해, 가장 높은 제동-토크들이 제 1 제동 몸체 (46) 와 아웃풋 유닛 (7) 사이에 전달될 수 있다.

제 1 제동 몸체 (46) 에 배열된 제 1 제동 구조 (48) 는 바람직하게는 환형 모양으로 형성되고, 제동-회전축 (53) 에 대해 동축적으로 배열되고, 이는 예시적으로 아웃풋 유닛 (7) 의 세로축 (8) 과의 동축성이 존재하는 것을 초래한다. 이에 상응하여, 제 1 제동 구조 (48) 는 제동-회전축 (53) 위에 놓여 있는 만곡 중앙을 갖는, 원호 모양으로 만곡된 세로방향 연장부를 갖는다. 이 형태는 도 3 및 도 7 에서 잘 알아볼 수 있다.

제 2 제동 몸체 (47) 는 적절히 마찬가지로 고리 모양으로 형성되고, 제동-회전축 (52) 에 대해 동축적으로 배열된다. 예시적으로, 디스크 모양의 아웃풋 섹션 (28) 은 고리 모양의 제 2 제동 몸체 (47) 에 의해 방사상으로 바깥쪽에서 동심적으로 에워싸인다. 제 2 제동 구조 (49) 는 고리 모양의 제 2 제동 몸체 (47) 의 방사상 안둘레의 영역에 위치한다.

제 2 제동 몸체 (47) 에 배열된 제 2 제동 구조 (49) 는 바람직하게는 환형 모양으로 형성되고, 제동-회전축 (53) 에 대해 동축적으로 배열된다. 이에 상응하여, 제 2 제동 구조 (49) 는 제동-회전축 (53) 위에 놓여 있는 만곡 중앙을 갖는, 도 3 및 도 7 에서 잘 볼 수 있는 원호 모양으로 만곡된 세로방향 연장부를 갖는다.

서로 동축적인 두 제동 구조들 (48, 49) 은 그것들이 제동-회전축 (53) 과 관련하여 방사상 방향에서 겹치는 식으로 제동-회전축 (53) 의 축방향에서 서로 마주 보고 있다.

특히 회전적 아웃풋 운동 (6) 의 최대 회전각도가 비교적 작은 경우들에서, 제 1 제동 구조 (48) 의 그리고/또는 제 2 제동 구조 (49) 의 세로방향 연장부는 도시된 실시예에서 벗어나 360도보다 작을 수도 있다.

상기 봉쇄 위치에서 제 1 제동 몸체 (46) 는 상기 제 1 제동 몸체의 제 1 제동 구조 (48) 와 함께 제 2 제동 몸체 (47) 의 제 2 제동 구조 (49) 에 밀착한다. 두 제동 구조들 (48, 49) 을 서로 상대적으로 비틀릴 수 없는 방식으로 서로의 제동 맞물림에서 유지시키기 위해, 조작 장치 (15) 를 통해 충분히 높은 밀어붙임력이 제공될 수 있다. 필요한 제동력은 예시적으로 스프링 장치 (56) 를 통해 제공된다. 제동력으로서 기능을 수행하는 스프링력은 바람직하게는 지속적으로 인가된다.

조작 장치 (15) 는 제동 장치 (14) 의 작동상태를 필요시, 제동력으로서 기능을 수행하는 스프링 장치 (56) 의 스프링력을 극복하며 해제 위치로 전환하는 것을 그리고 상기 해제 위치의 작동상태를 원하는 만큼 오랫동안 유지시키는 것을 가능하게 하는 방식으로 형성된다. 바람직하게는, 조작 장치 (15) 는 이 목적을 위해, 필요에 따라 제어 가능한 리프팅 드라이브 장치 (57) 를 갖추고 있다. 상기 리프팅 드라이브 장치의 도움으로, 스프링 장치 (56) 를 통해 지속적으로 서로 텐셔닝된 두 제동 구조들 (48, 49) 은 서로 맞물림에서 해제될 수 있고, 따라서 제동 장치 (14) 는 아웃풋 유닛 (7) 에 더 이상 제동 모멘트를 가하지 않는다.

도시되지 않은 실시예에 상응하여, 두 제동 구조들 (48, 49) 은, 봉쇄 위치에서 존재하는 제동 작용이 오로지 또는 적어도 본질적으로 오로지 마찰력에 기인하도록 형성된다. 제동 구조들 (48, 49) 은 이 경우 특히 평탄한 제동면들로서 형성된다. 바람직하게는 이 경우 브레이크 패드들이 삽입되고, 상기 브레이크 패드들은 높은 마찰계수를 갖는 그리고 동시에 높은 내열성을 갖는 재료로 구성된다. 이런 식으로 형성된 제동 구조들 (48, 49) 은 두 제동 몸체들 (46, 47) 사이에 취해진 각각의 회전각도 위치에서 무단의 (stepless), 비틀릴 수 없는 봉쇄의 장점을 제공한다.

특히 강한 제동작용을 근거로, 두 제동 구조들 (48, 49) 각각이 톱니부로서 형성되는 실시형태가 선호되고, 이때 보다 잘 구별하기 위해 제 1 제동 구조 (48) 의 톱니부에 있어서는 제 1 톱니부 (58) 라 부르고, 제 2 제동 구조 (49) 의 톱니부에 있어서는 제 2 톱니부 (59) 라 부른다.

두 톱니부 (58, 59) 는 그것들이 상기 봉쇄 위치 동안은 서로 형상 결합식의 맞물림이 되어 있도록 그리고 상기 해제 위치 동안은 더 이상 형상 결합식의 맞물림이 존재하지 않는 식으로 서로 간격을 두고 있도록 서로 맞춰져 있다. 상기 형상 결합 작용은 회전적 아웃풋 운동 (6) 의 회전방향에 관한 것이다.

특히 도 5 및 도 8 에서도 알 수 있는 바와 같이, 각각의 톱니부 (58, 59) 는, 제동-회전축 (53) 의 원주방향 (64) 에서 톱니들 (62) 의 그리고 톱니 중간공간들 (63) 의 교대적인 연속으로 구성된다. 이중 화살표를 통해 도시된 제동-회전축 (53) 의 원주방향 (64) 은 빙 둘러 제동-회전축 (53) 둘레의 방향이며, 동시에 두 제동 구조들 (48, 49) 의 만곡된 세로방향 (65) 을 규정한다.

바람직하게는, 각각의 톱니 (62) 와 각각의 톱니 중간공간 (63) 은, 할당된 톱니부 (58, 59) 의 세로방향 (65) 에 대해 직각으로 방향지어진 세로방향 연장부를 갖는다.

또한, 각각의 톱니 (62) 는 적절히 그것의 톱니 첨두 쪽으로 테이퍼지는 프로파일링을 가지며, 이때 각각의 톱니 중간공간 (63) 은 각각 중간공간 바닥 쪽으로 테이퍼지는 프로파일링을 갖는다. 바람직하게는, 톱니들 (62) 의 그리고 톱니 중간공간들 (63) 의 프로파일링들은 서로 동일하다. 상기 톱니 첨두들은 바람직하게는 상기 중간공간 바닥들과 마찬가지로 둥글다. 이 형태는 특히 도 3, 도 5, 도 7 및 도 8 에서 잘 볼 수 있다.

제동 장치 (14) 의 상기 봉쇄 위치에서 상기 각각 한 톱니부 (58, 59) 의 톱니들 (62) 은 상기 각각 다른 톱니부 (59, 58) 의 톱니 중간공간들 (63) 안으로 가라앉고, 따라서 세로방향 (65) 에서 시계 방향뿐만 아니라 시계 반대 방향으로도 두 톱니부 (58, 59) 의 형상 결합식의 서로의 지지가 발생한다.

도시되지 않은 실시예에 따르면 두 제동 구조들 (48, 49) 은 제동-회전축 (53) 에 대해 직각인 평면에서 연장된다. 이때, 같은 톱니부 (58, 59) 에 속하는 모든 톱니 첨두들은 하나의 그리고 동일한 평면에 놓여 있다. 판판하게 서로 밀착 가능한 제동면들로서 형성된 제동 구조들 (48, 49) 은 이때 각각 하나의 환형 모양의 형태를 갖는다. 톱니부들 (58, 59) 로서 형성된 제동 구조들 (48, 49) 은 이 경우 특히 이른바 크라운 톱니부들의 방식으로 실현된다.

그러나, 제동 구조들 (48, 49) 이 각각 원뿔 측면 위에 놓여 있으면 특히 유리하다고 간주된다. 더 설명되어야 하는 이유들로 인해, 이는 무엇보다도 톱니부들 (58, 59) 로서의 형태에 있어서 특히 유리하다. 이에 상응하여, 실시예의 두 톱니부 (58, 59) 는 제동-회전축 (53) 과 관련하여 비스듬히 서 있는 베벨 기어들로서 형성된다. 원뿔꼴의 제 2 톱니부 (59) 는 고리 모양의 제 2 제동 몸체 (47) 의 내부 톱니부로서 형성되는 반면, 원뿔꼴의 제 1 톱니부 (58) 는 이때 제 1 제동 몸체 (46) 의 외부 톱니부이다. 원뿔각도는 두 톱니부 (58, 59) 에 있어서 바람직하게는 90도에 달한다. 다른 말로 하자면, 각각의 톱니부 (58, 59) 는 제동-회전축 (53) 과 관련하여 45도의 비스듬한 위치를 갖는다.

제 1 제동 구조 (48) 의 축방향 방향성분은 바람직하게는 회전 드라이브 (5) 의 축방향 앞면 (32) 의 방향을 가리킨다. 제 2 제동 구조 (49) 는 마주 대하고 축방향 뒷면 (24) 쪽으로의 방향으로 방향지어진다.

적절히, 제 2 제동 몸체 (47) 는 드라이브 하우징 (12) 의 제동 챔버 (66) 안에 배열되고, 상기 제동 챔버는 하우징-내부공간 (18) 의 상류에 간격을 두고 축방향으로 배치된다. 제동 챔버 (66) 는 예시적으로 공동으로 제 2 하우징 부품 (23) 에 의해 그리고 그것에 앞면 (32) 을 향한 쪽에서 부착된, 드라이브 하우징 (12) 의 제 3 하우징 부품 (67) 에 의해 한정된다.

바람직하게는, 아웃풋 섹션 (28) 도 적어도 그것의 축방향 높이의 대부분과 함께 제동 챔버 (66) 안에 배열된다.

제 3 하우징 부품 (67) 은 축방향 앞면 (32) 의 영역에서 중앙 벽 관통부 (68) 를 가지며, 상기 벽 관통부를 관통하여 아웃풋 섹션 (28) 은 상기 아웃풋 섹션의 적어도 하나의 제 1 고정 인터페이스 (33) 를 가지고 밖으로부터 접근 가능하다. 아웃풋 섹션 (28) 은 적절히 축방향으로 중앙 벽 관통부 (68) 안으로 돌출한다. 적절히, 아웃풋 섹션 (28) 과, 중앙 벽 관통부 (68) 를 빙 둘러싸는 제 3 하우징 부품 (67) 의 가장자리 영역 사이에, 고리 모양의 시일 (seal, 72) 이 편입되고, 따라서 제동 챔버 (66) 는 주변 쪽으로 차폐되고, 오염물이 들어올 수 없다.

제 3 하우징 부품 (67) 은 나사결합을 통해 또는 다른 방식으로 제 2 하우징 부품 (23) 에 고정된다.

제 3 하우징 부품 (67) 은, 제 2 하우징 부품 (23) 과 간격을 두고 축방향으로 마주 보고 있는 고리 모양의 폐쇄벽 (73) 을 갖는다. 스프링 장치 (56) 는 제 2 제동 몸체 (47) 와 이 폐쇄벽 (73) 사이에 배열되고, 이때 상기 스프링 장치는 상기 언급된 이 두 구성요소 (47, 73) 에 지지된다. 스프링 장치 (56) 는 바람직하게는 압축 스프링 장치로서 형성되고, 따라서 그것은 제 2 제동 몸체 (47) 를 지속적으로 제 2 제동 구조 (49) 쪽으로의 방향으로 스프링 탄성적으로 가압한다.

전환운동 (55) 은 바람직하게는 순전한 선형 운동이다. 그렇기 때문에, 적절히 제 2 제동 몸체 (47) 는 드라이브 하우징 (12) 안에 그것과 관련하여 선형으로 이동 가능하게 설치된다. 도 3 및 도 4 에서는 이와 관련하여, 제 2 제동 몸체 (47) 가 그것의 방사상 바깥둘레에 제동-회전축 (53) 에 대해 동축적인 외부 가이드면 (guide surface, 74) 을 구비하는 것을 잘 알아볼 수 있고, 상기 외부 가이드면은 슬라이딩하며 이동 가능하게, 상호 보완적인 내부 가이드면 (75) 에 밀착하고, 상기 내부 가이드면은 제동 챔버 (66) 를 한정하는 제 3 하우징 부품 (67) 의 내부 벽면에 의해 형성된다. 예시적으로, 외부 가이드면 (74) 은 제동-회전축 (53) 의 원주방향 (64) 에서 세그먼트화되고, 하지만 그것은 일반적인 원통 모양의 면으로서도 형성될 수 있다. 내부 가이드면 (75) 은 적절히 내부에서, 제동 챔버 (66) 를 방사상으로 바깥쪽에서 한정하는 에워싸는 제 3 하우징 부품 (67) 의 측벽 (76) 에 위치하고, 상기 측벽과 함께 제 3 하우징 부품 (67) 은 축방향으로 제 2 하우징 부품 (23) 에 지지된다.

바람직하게는, 스프링 장치 (56) 는 다수의 압축 스프링 유닛들 (77) 로 구성되며, 상기 압축 스프링 유닛들은 제동 챔버 (66) 안에 빙 둘러 제동-회전축 (53) 둘레에 분배되어 배열된다. 바람직하게는, 규칙적인 분배에 관한 것이다.

적절히, 제 2 제동 몸체 (47) 안에, 압축 스프링 유닛들 (77) 의 개수에 상응하는 개수의 수용 포켓들 (78) 이 형성되고, 상기 수용 포켓들 안에는 각각 압축 스프링 유닛들 (77) 중 하나가 수용된다. 수용 포켓들 (78) 은 블라인드 홀 (blind hole) 모양으로 형성되고, 폐쇄벽 (23) 을 향한 측에서 열려 있다. 그러므로, 각각의 압축 스프링 유닛 (77) 은 한편으로는 그것의 수용 포켓 (78) 의 밑면에 지지되고 다른 한편으로는 폐쇄벽 (73) 의 축방향 내면에 지지된다.

압축 스프링 유닛들 (77) 은 바람직하게는 코일 스프링들로서 형성된다. 대안적으로, 그것들은 예컨대 판 스프링 다발들로서도 실현될 수 있다. 다수의 압축 스프링 유닛들 (77) 대신에, 스프링 장치 (56) 는 원칙적으로 단지 하나의 유일한, 상응하여 강하게 치수화된 압축 스프링을 가지고도 실현될 수 있다.

조작 장치 (15) 의 리프팅 드라이브 장치 (57) 의 도움으로, 제 2 제동 몸체 (47) 의 전환운동 (55) 이 야기될 수 있을 뿐만 아니라 원하는 기간 동안 상기 봉쇄 위치의 그리고 상기 해제 위치의 유지도 야기될 수 있다.

도시되지 않은 실시예에서, 리프팅 드라이브 장치 (57) 는 전기적 리프팅 드라이브 장치이다. 그것은 예컨대 전동식 또는 전자기식 드라이브 유닛을 구비할 수 있다. 하지만, 리프팅 드라이브 장치 (57) 가 유체력을 이용해 조작 가능한 타입이면 유리하다고 간주되며, 이는 도시된 실시예에 해당된다. 조작 유체로서는 예시적으로 압축공기가 사용되며, 따라서 여기에서는 공압식 리프팅 드라이브 장치 (57) 에 관한 것이다.

리프팅 드라이브 장치 (57) 는 구동 피스톤 (82) 을 가지며, 상기 구동 피스톤은 전환운동 (55) 을 제어하기 위해 제 2 제동 몸체 (47) 와 구동과 관련하여 커플링된다. 구동 피스톤 (82) 은 적어도 부분적으로, 드라이브 하우징 (12) 안에 형성된 피스톤 챔버 (83) 안에 안착하고, 상기 피스톤 챔버는 뒷면 (24) 을 향한 측에서 제동 챔버 (66) 에 연결되고 제동 챔버 (66) 쪽으로 열려 있다. 바람직하게는, 피스톤 챔버 (83) 는 블라인드 홀 모양으로 제 2 하우징 부품 (23) 안에 형성된다.

구동 피스톤 (82) 은 구동 피스톤 (82) 의 제동 챔버 (66) 로부터 멀리 향하는 측에 놓여 있는 드라이브 공간 (84) 을 한정하고, 보다 정확히 말하면 밀봉하에 한정하고, 이 목적을 위해 적합한 시일 (85) 이 피스톤 챔버 (83) 안의 구동 피스톤 (82) 에 할당된다. 시일 (85) 은 적절히 슬라이딩하며 이동 가능하게 피스톤 챔버 (83) 안에 수용된다.

예시적으로, 구동 피스톤 (82) 은 단단히 제 2 제동 몸체 (47) 와 연결되고, 따라서 이 두 구성요소는 단일하게만 움직일 수 있는 하나의 유닛을 형성한다.

구동 피스톤 (82) 은 도시된 실시예에 대해 대안적으로 제 2 제동 몸체 (47) 로부터 분리되어 형성될 수도 있다. 상기 구동 피스톤은 그 후 제 2 제동 몸체 (47) 의 상류에, 상기 구동 피스톤이 드라이브 공간 (84) 에의 압력가압시 추력 (thrust force) 을 제 2 제동 몸체 (47) 에 가할 수 있는 식으로 축방향으로 뒷면 (24) 쪽으로 배치된다.

시일 (85) 은 구동 피스톤 (82) 에 단단히 설치될 수 있다. 하지만 상기 시일은 단지 느슨히 드라이브 공간 (84) 안에 배열되고, 구동 피스톤 (82) 의 상류에 축방향에서 배치될 수 있다.

드라이브 공간 (84) 은 드라이브 하우징 (12) 을 관통하는 제어 채널 (86) 과 유체연결되어 있고, 상기 제어 채널은 적절히 연결 영역 (42) 으로 이어지고, 거기에서 상기 제어 채널은 상기 이미 기술된 제어밸브 장치 (45) 에 연결된다. 상기 제어밸브 장치는 적절히 서로 의존하지 않고 조작 가능한 다수의 제어밸브 유닛들로 구성되며, 상기 제어밸브 유닛들 중 적어도 하나는 회전 드라이브 (4) 를 제어하기 위해 사용되고, 적어도 하나는 리프팅 드라이브 장치 (57) 를 제어하기 위해 사용된다.

전자적 제어장치 (16) 로부터 명령을 받은 제어밸브 장치 (45) 를 통해, 드라이브 공간 (84) 은 선택적으로 조작 유체로 가압될 수 있거나 또는 압력과 관련하여 해제될 수 있다. 압력과 관련하여 가압된 상태에서, 압축력이 구동 피스톤 (82) 에 작용하고, 상기 압축력은 마주 대하고 작용하는 스프링 장치 (56) 의 스프링력보다 크다. 그렇기 때문에, 구동 피스톤 (82) 은 제 2 제동 몸체 (47) 를 제 1 제동 몸체 (46) 와의 제동 맞물림에서 해제하여 도 6 내지 도 8 에서 볼 수 있는 해제 위치로 민다. 상기 해제 위치는 드라이브 공간 (84) 안에 조작 유체가 가해져 있을 때까지 유지된다.

상기 봉쇄 위치로 원래대로 돌리기 위해서는, 드라이브 공간 (84) 을 제어 밸브 장치 (45) 의 상응하는 조작을 통해 압력과 관련하여 해제시키는 것으로, 즉 예시적으로 배기하는 것으로 충분하다. 그 후 더 이상 존재하지 않는 유체적 압축력을 근거로, 제 2 제동 몸체 (47) 는 스프링 장치 (56) 의 스프링력을 통해 상기 봉쇄 위치로 원래대로 옮겨진다. 상기 봉쇄 위치는 드라이브 공간 (84) 이 다시 제어밸브 장치 (45) 를 통해 정압하에 놓여질 때까지 유지된다.

제동 장치 (15) 의 작동상태가 아웃풋 유닛 (7) 의 두 마지막-회전위치들에서 조작 가능할 뿐만 아니라 두 마지막-회전위치들 사이에 놓여 있는 다수의 중간-회전위치들에서도 조작 가능한 것이 특히 유리하다. 이를 통해, 사실상 암부재들 (2a, 2b) 사이에 취해진 각각의 상대적 선회위치는 풀 수 있게 봉쇄될 수 있다.

또한, 제동 장치 (14) 의 작동상태가 회전적 아웃풋 운동 (6) 동안 상기 해제 위치로부터 상기 봉쇄 위치로 전환 가능하면 유리하다. 이를 통해 회전 드라이브 장치 (4) 는 특히 높은 원동력 (dynamics) 으로 작동될 수 있다. 또한, 필요시 비상제동이 작동될 수 있고, 상기 비상제동은 회전 드라이브 장치 (4) 의 작동 동안 아웃풋 운동 (6) 의 가능한 한 빠른 정지를 초래해야 한다.

이와 관련하여, 특별한 장점들이 톱니부들 (58, 59) 로서의 두 제동 구조들 (48, 49) 의 형태로부터 발생한다. 제동 장치 (14) 가 아웃풋 유닛 (7) 의 회전적 아웃풋 운동 (6) 동안 드라이브 공간 (84) 의 배기를 통해 상기 해제 위치로부터 상기 봉쇄 위치로 전환되면, 이는 제 2 톱니부 (59) 가 제 1 톱니부 (58) 와 맞물리게 되는 것을 초래한다. 아웃풋 유닛 (7) 에 특별히 높은 토크가 인가되지 않으면, 이는 아웃풋 운동 (6) 의 갑작스런 정지를 초래할 수 있다. 하지만, 예컨대 높은 회전속도 및/또는 매우 높은 움직여진 질량을 근거로, 인가된 토크가 비교적 높으면, 톱니들 (62) 의 경사진 플랭크들 (flanks) 과 톱니 중간공간들 (63) 은 축방향 래칫 기능 (ratchet function) 을 야기하고, 상기 래칫 기능 동안 아웃풋 유닛 (7) 의 회전은 점차로 정지상태에 이른다. 상기 래칫 기능은 두 톱니부 (58, 59) 가 회전하는 아웃풋 유닛 (7) 에 있어서 서로 미끄러짐의 형태로 나타나고, 이때 제 2 톱니부 (69) 그리고 이로써 전체 제 2 제동 몸체 (47) 는 전환운동 (55) 의 방향에서 교대적 리프팅 운동을 하도록 구동된다. 스프링 장치 (56) 를 압축시키기 위해 이때 주기적으로 가해져야 하는 에너지를 근거로, 아웃풋 운동 (6) 의 회전방향과 마주 대한 제동 모멘트가 생기고, 상기 제동 모멘트를 통해 아웃풋 유닛 (7) 은 가장 짧은 시간 내에 정지상태에 이르기까지 그리고 안정적 봉쇄 위치에 도달하기까지 제동된다.

두 톱니부 (58, 59) 의, 적절히 실현된 원뿔 모양의 형태는 한편으로는 톱니들 (82) 이 특히 안정적이라는 장점을 갖는다. 또한, 이를 통해 상기 래칫 기능을 실행하기 위해 제 2 제동 몸체 (47) 의 보다 큰 축방향 리프팅이 필요하고, 따라서 스프링 장치 (56) 는 보다 강하게 압축되어야 하고, 이로부터 더욱더 높은 제동능력이 생긴다.

도시된 실시예에 상응하여, 피스톤 챔버 (83) 가 고리 모양으로 형성되고 제동-회전축 (53) 에 대해 동축적으로 배열되면 유리하다. 이 경우 구동 피스톤 (82) 은 횡단면에서 상호 보완적으로 형성된 환형 피스톤으로서 형성되고, 상기 환형 피스톤은 마찬가지로 동축적으로 빙 둘러 제동-회전축 (53) 둘레에 연장된다. 이러한 방식으로, 유체적 구동력들은 균일한 분배로 대칭적으로 제 2 제동 몸체 (47) 안으로 도입될 수 있고, 따라서 틸팅 위험이 존재하지 않는다.

위에서 이미 언급된 비틀림 방지 장치 (54) 는 예시적으로 축방향으로 슬라이딩하며 이동 가능하게 서로 맞물리는 다수의 돌출부들 (87) 와 오목부들 (88) 로 구성된다. 예시적으로 돌출부들 (87) 은 드라이브 하우징 (12) 에 형성되고 오목부들 (88) 은 제 2 제동 몸체 (47) 에 형성된다.

돌출부들 (47) 과 오목부들 (88) 은 빙 둘러 제동-회전축 (53) 둘레에 분배되어 배열된다. 예컨대 판 모양으로 형성된 돌출부들 (87) 은 제동 챔버 (66) 의 내부에 제 2 하우징 부품 (22) 에 형성되고, 제 2 제동 몸체 (47) 쪽으로의 방향으로 돌출한다. 상기 제 2 제동 몸체는 그것의 안둘레의 영역에 다수의 오목부 (88) 를 가지며, 상기 오목부들 안으로 돌출부들 (87) 이 가라앉는다. 지속적으로 서로 맞물리는 돌출부들 (87) 과 오목부들 (88) 은 드라이브 하우징 (12) 과 관련하여 제 2 제동 몸체 (47) 의 형상 결합식의, 회전 불가능한 고정을 보장하며, 그것들은 동시에 전환운동 (55) 을 가능하게 한다.

비틀림 방지 장치 (54) 는 상기에서 기술된 조치들에 대해 대안적으로 또는 추가적으로 제 2 제동 몸체 (47) 를 위해 축방향 리니어 가이드 장치를 형성할 수 있다.

Claims

회전 드라이브 장치로서,
드라이브 하우징 (12) 과, 상기 드라이브 하우징 (12) 안에 배열된 드라이브 구성요소들 (13) 을 통해 그와 관련하여 아웃풋 유닛의 세로축 (8) 둘레로 회전적 아웃풋 운동 (6) 을 하도록 구동될 수 있는 상기 아웃풋 유닛 (7) 을 구비하는 회전 드라이브 (5) 를 갖고, 그리고 서로 다른 회전위치들에서 상기 아웃풋 유닛 (7) 을 비틀릴 수 없게 봉쇄하기 위한 장치를 갖고,
상기 아웃풋 유닛 (7) 을 봉쇄하기 위한 장치는 조작 장치 (15) 를 갖춘 제동 장치 (14) 이며, 상기 제동 장치의 작동상태는 상기 조작 장치 (15) 를 이용해 능동적으로, 상기 아웃풋 유닛 (7) 의 저지되지 않은 비틀림을 가능하게 하는 해제 위치와 상기 아웃풋 유닛 (7) 을 두 회전방향에서 비틀릴 수 없게 봉쇄하는 봉쇄 위치 사이에서 전환 가능하고,
상기 제동 장치 (14) 는, 구동과 관련하여 상기 아웃풋 유닛 (7) 과 커플링된 그리고 상기 아웃풋 유닛 (7) 의 상기 아웃풋 운동 (6) 시 제동-회전축 (53) 둘레로 회전운동을 실행하는, 제 1 제동 구조 (48) 가 제공된 제 1 제동 몸체 (46) 와, 상기 드라이브 하우징 (12) 과 관련하여 비틀릴 수 없게 배열된, 상기 제 1 제동 구조 (48) 와 상기 제동-회전축 (53) 의 축방향에서 마주 보고 있는 제 2 제동 구조 (49) 를 구비하는 제 2 제동 몸체 (47) 를 구비하며,
상기 조작 장치 (15) 를 이용해, 상기 제동 장치 (14) 의 상기 작동상태의 전환을 야기하는 두 제동 몸체들 (46, 47) 사이의 상대적 전환운동 (55) 은 상기 제동-회전축 (53) 의 축방향에서 야기될 수 있고, 상기 전환운동을 통해 두 제동 구조들 (48, 49) 은 상기 봉쇄 위치를 또는 상기 해제 위치를 선택적으로 야기하기 위해 서로 제동 맞물림될 수 있거나 또는 제동 맞물림에서 해제될 수 있는 것을 특징으로 하는, 회전 드라이브 장치.
제 1 항에 있어서,
상기 아웃풋 유닛 (7) 은 2개의 마지막-회전위치들 사이에서 양방향 회전적 아웃풋 운동을 하도록 구동될 수 있고, 상기 제동 장치 (14) 는 상기 제동 장치의 작동상태가 상기 아웃풋 유닛 (7) 의 두 마지막-회전위치들에서 뿐만 아니라 상기 아웃풋 유닛 (7) 의 상기 두 마지막-회전위치들 사이에 놓여 있는 다수의 중간-회전위치들에서도 상기 해제 위치와 상기 봉쇄 위치 사이에서 전환 가능한 식으로 형성되는 것을 특징으로 하는, 회전 드라이브 장치.
제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
상기 제동 장치 (14) 는 상기 제동 장치의 작동상태가 상기 아웃풋 유닛 (7) 의 상기 회전적 아웃풋 운동 동안 상기 해제 위치로부터 상기 봉쇄 위치로 전환 가능한 식으로 형성되는 것을 특징으로 하는, 회전 드라이브 장치.
제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 아웃풋 유닛 (7) 은 상기 드라이브 하우징 (12) 의 외부로부터 접근 가능한, 적절히 디스크 (disk) 모양으로 형성된 아웃풋 섹션 (28) 을 구비하며, 상기 아웃풋 섹션은 동력 인출을 위해 이용 가능한 적어도 하나의 고정 인터페이스 (33) 를 구비하는 것을 특징으로 하는, 회전 드라이브 장치.
제 1 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 제동-회전축 (53) 은 상기 아웃풋 유닛 (7) 의 회전축 (8a) 에 대해 동축적으로 (coaxially) 배열되는 것을 특징으로 하는, 회전 드라이브 장치.
제 5 항에 있어서,
상기 제 1 제동 몸체 (46) 는 바로 상기 아웃풋 유닛 (7) 에 배열되는 것을 특징으로 하는, 회전 드라이브 장치.
제 4 항과 관련하여 제 6 항에 있어서,
상기 제 1 제동 몸체 (46) 는 상기 아웃풋 유닛 (7) 의 상기 아웃풋 섹션 (28) 에 배열되고, 적절히 상기 아웃풋 섹션 (28) 의 방사상으로 바깥쪽에 놓여 있는 가장자리 영역에 배열되는 것을 특징으로 하는, 회전 드라이브 장치.
제 1 항 내지 제 7 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 회전 드라이브 (5) 는 유체 조작식 (fluid-operated) 회전 드라이브 (5) 이며, 상기 회전 드라이브는 드라이브 구성요소 (13) 로서 상기 드라이브 하우징 (12) 의 하우징-내부공간 (18) 에 배열된 그리고 회전 불가능하게 상기 아웃풋 유닛 (7) 과 연결된 선회 피스톤 (35) 을 구비하며, 상기 선회 피스톤은 상기 선회 피스톤에 의해 상기 하우징-내부공간 (18) 에서 서로 분할된 2개의 드라이브 챔버들 (drive chambers, 18a, 18b) 에의 제어된 유체가압을 통해, 상기 회전적 아웃풋 운동 (6) 을 야기하는 선회운동 (39) 을 하도록 구동될 수 있는 것을 특징으로 하는, 회전 드라이브 장치.
제 1 항 내지 제 8 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 제 1 제동 구조 (48) 는 원호 (circular arc) 모양으로 만곡된 세로방향 연장부를 가지며,
만곡 중앙은 상기 제동-회전축 (53) 위에 놓여 있는 것을 특징으로 하는, 회전 드라이브 장치.
제 1 항 내지 제 9 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 제 1 제동 구조 (48) 는 환형 (annulus) 모양으로 형성되고, 제동-회전축 (53) 에 대해 동축적으로 배열되는 것을 특징으로 하는, 회전 드라이브 장치.
제 1 항 내지 제 10 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 제 2 제동 구조 (49) 는 원호 모양으로 만곡된 세로방향 연장부를 가지며, 이때 만곡 중앙은 상기 제동-회전축 (53) 위에 놓여 있는 것을 특징으로 하는, 회전 드라이브 장치.
제 1 항 내지 제 11 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 제 2 제동 구조 (49) 는 환형 모양으로 형성되고, 상기 제동-회전축 (53) 에 대해 동축적으로 배열되는 것을 특징으로 하는, 회전 드라이브 장치.
제 1 항 내지 제 12 항 중 어느 한 항에 있어서,
두 제동 구조들 각각은 상기 제동-회전축의 원주방향에서 교대로 잇따르는 톱니들 (62) 과 톱니 중간공간들 (63) 을 갖는 톱니부로서 형성되며,
두 톱니부 (58, 59) 는 상기 제동 장치 (14) 의 상기 봉쇄 위치에서는 형상 결합으로 서로 맞물리고 상기 해제 위치에서는 서로 맞물려있지 않은 것을 특징으로 하는, 회전 드라이브 장치.
제 13 항에 있어서,
두 톱니부 (58, 59) 의 상기 톱니들 (62) 은 각각 톱니 첨두 쪽으로 테이퍼지는 (tapered) 프로파일링 (profiling) 을 가지며, 상기 두 톱니부 (58, 59) 의 상기 톱니 중간공간들 (63) 은 각각 중간공간 바닥 쪽으로 테이퍼지는 프로파일링을 갖는 것을 특징으로 하는, 회전 드라이브 장치.
제 13 항 또는 제 14 항에 있어서,
톱니부들 (58, 59) 은 상기 제동-회전축 (53) 과 관련하여 비스듬히 서 있는 베벨 기어들 (bevel gears) 로서 형성되는 것을 특징으로 하는, 회전 드라이브 장치.
제 1 항 내지 제 15 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 조작 장치 (15) 는 스프링 장치 (56) 를 구비하며, 상기 스프링 장치를 통해 두 제동 몸체들 (46, 47) 은 지속적으로 스프링력으로, 상기 봉쇄 위치를 규정하는 제동 맞물림의 방향으로 예비인장되고,
상기 조작 장치 (15) 는 또한 제어되어 조작 가능한 리프팅 드라이브 장치 (lifting drive device, 57) 를 구비하며, 상기 리프팅 드라이브 장치를 통해, 제동 구조들 (48, 49) 을 서로 맞물림에서 해제하는 전환운동 (55) 을 야기하기 위해 상기 스프링 장치 (56) 의 상기 스프링력이 극복될 수 있는 것을 특징으로 하는, 회전 드라이브 장치.
제 16 항에 있어서,
상기 리프팅 드라이브 장치 (57) 는 유체력을 이용해 조작 가능한 타입이며, 두 제동 몸체들 (46, 47) 중 하나와 구동과 관련하여 커플링된, 상기 제동-회전축 (53) 의 축방향에서 선형으로 움직일 수 있는 구동 피스톤 (82) 를 구비하며, 상기 구동 피스톤은 제어 채널 (control channel, 86) 과 연통하는 (communicate) 드라이브 공간 (84) 을 한정하고, 상기 드라이브 공간은 상기 전환운동 (55) 을 야기하기 위해 상기 제어 채널 (86) 을 관통하여 선택적으로 조작 유체로 가압될 수 있거나 또는 압력과 관련하여 해제될 수 있고,
상기 회전 드라이브 장치 (4) 는 적절히 상기 제어 채널 (86) 에 연결된, 전기적으로 조작 가능한 제어밸브 장치 (45) 를 구비하는 것을 특징으로 하는, 회전 드라이브 장치.
제 13 항 내지 제 15 항 중 어느 한 항과 관련하여 제 16 항 또는 제 17 항에 있어서,
두 제동 구조들 (48, 49) 의 톱니부들 (58, 59) 은, 아웃풋 운동 (6) 동안 수행되는 상기 해제 위치로부터 상기 봉쇄 위치로의 상기 제동 장치 (14) 의 전환시 상기 리프팅 드라이브 장치 (57) 의 능동적 조작 없이 두 톱니부 (58, 59) 가 서로 미끄러짐으로써, 제동 모멘트를 야기하는 상기 제 2 제동 몸체 (47) 의 교대적 (alternating) 리프팅 운동이 상기 아웃풋 운동 (6) 의 정지상태에 이르기까지 발생할 수 있는 식으로 서로 맞춰져 형성되는 것을 특징으로 하는, 회전 드라이브 장치.
제 1 항 내지 제 18 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 제 2 제동 몸체 (47) 는 고리 모양으로 형성되며 상기 제동-회전축 (53) 에 대해 동축적으로 배열되고,
상기 제 2 제동 구조 (49) 는 상기 제 2 제동 몸체 (47) 의 방사상 안둘레의 영역에 배열되고,
상기 제 2 제동 몸체 (47) 는 상기 제 1 제동 구조 (48) 를 구비하는 상기 제 1 제동 몸체 (46) 를 적절히 동축적으로 에워싸는 것을 특징으로 하는, 회전 드라이브 장치.
제 1 항 내지 제 19 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 제 1 제동 구조 (48) 를 구비하는 상기 제 1 제동 몸체 (46) 는 상기 전환운동 (55) 의 방향에서 장소 고정적으로 (stationarily) 상기 드라이브 하우징 (12) 과 관련하여 고정되는 반면, 상기 제 2 제동 구조 (49) 를 구비하는 상기 제 2 제동 몸체 (47) 만 상기 전환운동 (55) 을 실행하기 위해 형성되는 것을 특징으로 하는, 회전 드라이브 장치.
제 20 항에 있어서,
상기 제 2 제동 몸체 (47) 는 상기 전환운동 (55) 을 실행하기 위해 상기 제동-회전축 (53) 의 축방향에서 순전히 선형으로 이동 가능하게 상기 드라이브 하우징 (12) 에 설치되고,
상기 드라이브 하우징 (12) 과 관련하여 비틀림 방지를 위해 축방향으로 슬라이딩하며 이동 가능하게 서로 맞물리는 돌출부들 (87) 과 오목부들 (88) 이 상기 제 2 제동 몸체 (47) 에 그리고 상기 드라이브 하우징 (12) 에 빙 둘러 상기 제동-회전축 (53) 둘레에 분배되어 형성되는 것을 특징으로 하는, 회전 드라이브 장치.
암 관절 (3) 을 이용해 서로 상대적으로 선회 가능한 방식으로 서로 연결된 적어도 2개의 암부재 (arm members, 2a, 2b) 를 갖는, 로봇의 로봇암으로서,
상기 암 관절 (3) 은 제 1 항 내지 제 21 항 중 어느 한 항에 따른 적어도 하나의 회전 드라이브 장치 (4) 에 의해 형성되는 것을 특징으로 하는, 로봇의 로봇암.