CN112292553B - 电磁阀控制方法、农业无人飞行器及电磁阀控制设备 - Google Patents
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Abstract
一种电磁阀控制方法、农业无人飞行器及电磁阀控制设备，该方法应用于农业无人飞行器(100)，该飞行器搭载有至少一个喷头(1003)，农业无人飞行器中的电磁阀(1002)用于控制喷头(1003)的开闭，进而控制农业无人飞行器(100)进行喷洒，在电磁阀(1002)的阀门需要吸合时，使用较大电流控制电磁阀(1002)的阀门吸合，并在电磁阀(1002)的阀门吸合后，使用较小电流维持电磁阀(1002)的阀门吸合，在不改变电磁阀(1002)原有设计指标的情况下，降低电磁阀(1002)的耗电量，提高农业无人飞行器的电池使用时长，而且能够减少发热量，避免造成器件老化甚至部分部件损坏，同时解决了电磁阀(1002)过热导致的其本身的电阻发生变化，进而，使得响应于加载的电压的电流变化迅速，从而提高电磁阀(1002)的开启响应，满足于一些场景下的精准喷洒的需求。
Description
技术领域
本申请实施例涉及农业无人飞行器技术，尤其涉及一种电磁阀控制方法、农业无人飞行器及电磁阀控制设备。
背景技术
电磁阀是大众所熟知的一种自动化执行器，作为与企业安全生产相关的重要工业产品，在众多领域有着举足轻重的地位。以直通电磁阀为例，通常使用电压控制线圈两端产生电磁力把关闭件从阀座上提起，阀门打开；电磁力消失，弹簧把关闭件压在阀座上，阀门关闭。
电磁阀可以应用于农业无人飞行器上的喷洒系统中，来控制喷头的开启和关闭，从而实现农药的精准喷洒。现有的电磁阀控制方法是通过直接加大加载在电磁阀上的电压来开启电磁阀，这样会导致开启时耗电量大，发热严重，影响农业无人飞行器的电池使用时长。并且过热还可能造成器件老化迅速甚至部分部件损坏；同时，电磁阀过热还会导致其本身的电阻发生变化，使得响应于加载的电压的电流变化变慢，从而电磁阀的开启响应变慢，不满足于一些场景下的精准喷洒的需求。因此，有必要改进农业无人飞行器上的电磁阀的控制方法。
发明内容
本申请实施例提供一种电磁阀控制方法、农业无人飞行器及电磁阀控制设备，以克服上述至少一个问题。
第一方面，本申请实施例提供一种电磁阀控制方法，应用于农业无人飞行器，所述农业无人飞行器搭载有至少一个喷头，包括：
获取电磁阀吸合指令，调节所述电磁阀中线圈通过的电流至第一预设电流，以使所述电磁阀的动铁芯与静铁芯连接，所述电磁阀处于吸合状态；
判断所述电磁阀是否处于吸合状态；
若所述电磁阀处于吸合状态，则调节所述线圈通过的电流至第二预设电流，以使所述动铁芯与所述静铁芯维持连接，所述电磁阀维持吸合状态；
其中，所述第二预设电流小于所述第一预设电流；
所述电磁阀用于控制所述喷头的开闭，当所述电磁阀处于吸合状态时，所述喷头开启，以使得所述农业无人飞行器进行喷洒；当所述电磁阀处于分离状态时，所述喷头关闭，以使得所述农业无人飞行器停止喷洒。
第二方面，本申请实施例提供一种农业无人飞行器，包括：无人飞行器本体、电磁阀、至少一个喷头，以及处理器，其中，所述电磁阀、所述喷头和所述处理器安装于所述无人飞行器本体；
所述处理器实现如下步骤：
获取电磁阀吸合指令，调节所述电磁阀中线圈通过的电流至第一预设电流，以使所述电磁阀的动铁芯与静铁芯连接，所述电磁阀处于吸合状态；
判断所述电磁阀是否处于吸合状态；
若所述电磁阀处于吸合状态，则调节所述线圈通过的电流至第二预设电流，以使所述动铁芯与所述静铁芯维持连接，所述电磁阀维持吸合状态；
其中，所述第二预设电流小于所述第一预设电流；
所述电磁阀用于控制所述喷头的开闭，当所述电磁阀处于吸合状态时，所述喷头开启，以使得所述农业无人飞行器进行喷洒；当所述电磁阀处于分离状态时，所述喷头关闭，以使得所述农业无人飞行器停止喷洒。
第三方面，本申请实施例提供一种电磁阀控制设备，应用于农业无人飞行器，所述农业无人飞行器搭载有至少一个喷头，所述电磁阀控制设备包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机执行指令，所述处理器执行所述计算机执行指令时实现如上第一方面以及第一方面各种可能的设计所述的电磁阀控制方法。
第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如上第一方面以及第一方面各种可能的设计所述的电磁阀控制方法。
本申请实施例提供的电磁阀控制方法、农业无人飞行器及电磁阀控制设备，该方法应用于农业无人飞行器，该农业无人飞行器搭载有至少一个喷头，在获取电磁阀吸合指令后，调节电磁阀中线圈通过的电流至第一预设电流，以使电磁阀的动铁芯与静铁芯连接，电磁阀的阀门处于吸合状态，然后在电磁阀处于吸合状态后，调节上述线圈通过的电流至第二预设电流，以使上述动铁芯与所述静铁芯维持连接，阀门维持吸合状态，其中，第二预设电流小于第一预设电流，上述电磁阀用于控制上述喷头的开闭，进而控制农业无人飞行器进行喷洒。本申请实施例在电磁阀的阀门需要吸合时，使用较大电流控制电磁阀的阀门吸合，并在电磁阀的阀门吸合后，使用较小电流维持电磁阀的阀门吸合，在不改变电磁阀原有设计指标的情况下，降低电磁阀的耗电量，提高农业无人飞行器的电池使用时长，而且能够减少发热量，避免造成器件老化甚至部分部件损坏，同时解决了电磁阀过热导致的其本身的电阻发生变化，进而，使得响应于加载的电压的电流变化迅速，从而提高电磁阀的开启响应，满足于一些场景下的精准喷洒的需求。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。
图1为本申请实施例提供的一种电磁阀控制系统的架构示意图；
图2为本申请实施例提供的一种电磁阀的整体结构示意图；
图3为本申请实施例提供的一种电磁阀的剖视图；
图4为本申请实施例提供的一种电磁阀控制方法的流程示意图；
图5为本申请实施例提供的一种PWM波占空比控制示意图；
图6为本申请实施例提供的一种电磁阀中线圈通过电流的示意图；
图7为本申请实施例提供的另一种电磁阀控制方法的流程示意图；
图8为本申请实施例提供的再一种电磁阀控制方法的流程示意图；
图9为本申请实施例提供的一种电磁阀控制装置的结构示意图；
图10为本申请实施例提供的一种农业无人飞行器的结构示意图；
图11为本申请实施例提供的电磁阀控制设备的硬件结构示意图。
通过上述附图，已示出本申请明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本申请构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本申请的概念。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。
现有的电磁阀控制方法是通过直接加大加载在电磁阀上的电压来开启电磁阀，这样会导致开启时耗电量大，发热严重，影响农业无人飞行器的电池使用时长，导致无人飞行器在飞行较短时间后，就必须更换电池或进行电池充电，限制无人飞行器的使用。
而且电磁阀中可以存在塑料部件，例如在磁轭与轴之间可以存在塑料部件以防止磁泄漏。过热可能导致塑料部件老化迅速甚至损坏。同时，电磁阀过热还会导致其本身的电阻发生变化，使得响应于加载的电压的电流变化变慢，从而电磁阀的开启响应变慢，不满足于一些场景下的精准喷洒的需求，例如，使用无人飞行器针对大片果林喷洒时，需要在有果树的地方喷洒，间隙的地方关闭；否则一直开启喷头会导致浪费且影响工作效率。还例如，无人飞行器在飞行固定航线时，在转换方向飞行后，会自动切换至某个方向上的喷头进行喷洒，此时也需要开启和闭合迅速。因此，有必要改进农业无人飞行器上的电磁阀的控制方法。
为了解决上述至少一个技术问题，本实施例提供一种电磁阀控制方法，在电磁阀的阀门需要吸合时，使用较大电流控制电磁阀的阀门吸合，并在电磁阀的阀门吸合后，使用较小电流维持电磁阀的阀门吸合。
由于通过电流控制电磁阀吸合，且在电磁阀吸合后使用较小电流维持电磁阀吸合，在不改变电磁阀原有设计指标的情况下，降低了电磁阀的耗电量，进而，提高了农业无人飞行器的电池使用时长，而且能够减少发热量，避免造成器件老化甚至部分部件损坏，同时解决了电磁阀过热导致的其本身的电阻发生变化，使得响应于加载的电压的电流变化迅速，从而提高电磁阀的开启响应，满足于一些场景下的精准喷洒的需求。
图1为本申请实施例提供的一种电磁阀控制系统的架构示意图。如图1所示，包括：处理器101。其中，电磁阀控制系统应用于农业无人飞行器，该农业无人飞行器搭载有至少一个喷头。农业无人飞行器中的电磁阀用于控制上述喷头的开闭，当电磁阀处于吸合状态时，喷头开启，以使得农业无人飞行器进行喷洒；当电磁阀处于分离状态时，喷头关闭，以使得农业无人飞行器停止喷洒。在一些实施例中，农业无人飞行器可以具有多个喷头与多个电磁阀，每个电磁阀单独控制一个喷头，多个喷头独立控制独立开启关闭，从而农业无人飞行器可以有选择地开启部分喷头关闭部分喷头，实现更精准的喷洒。
其中，处理器101可以获取电磁阀吸合指令，调节电磁阀中线圈通过的电流至第一预设电流，以使电磁阀的动铁芯与静铁芯连接，电磁阀处于吸合状态；也可以判断电磁阀是否处于吸合状态，如果电磁阀处于吸合状态，则调节线圈通过的电流至第二预设电流，以使动铁芯与所述静铁芯维持连接，阀门维持吸合状态。其中，第二预设电流小于第一预设电流。
这里，处理器101可以为无人飞行器中电磁阀处理器。本实施例对处理器101的具体实现方式不做特别限制，只要处理器101能够实现上述相应功能即可。
示例性的，本发明实施例的电磁阀的结构可以如图2和图3所示，上述电磁阀可以包括上部磁轭整体521、下部磁轭整体522和线圈模组523，上部磁轭整体521包括动铁芯5211和上部磁轭5212，下部磁轭整体522包括静铁芯5221和下部磁轭5222，线圈模组523包括线圈骨架5231和线圈5232，线圈5232固定在线圈骨架5231上，上部磁轭5212和下部磁轭5222连接，线圈骨架5231设置在上部磁轭5212和下部磁轭5222之前，动铁芯5211和静铁芯5221设置在线圈骨架5231内部，动铁芯5211与静铁芯5221相对设置。
当电磁阀的动铁芯与静铁芯连接时，电磁阀处于吸合状态，喷头开启，农业无人飞行器进行喷洒。当电磁阀的动铁芯与静铁芯不连接时，电磁阀处于分离状态，喷头关闭，农业无人飞行器停止喷洒。
应理解上述架构仅为一种示例性系统架构框图，具体实施时，可以根据应用需求设置。
另外，上述电磁阀控制系统还可以包括接收单元、显示单元等。
在具体实现过程中，接收单元可以是输入/输出接口，也可以是通信接口。接收单元可以通过接收指令，来获取上述电磁阀吸合指令。
显示单元可以用于对上述第一预设电流、第二预设电流、电磁阀的吸合状态等进行显示。显示单元还可以是触摸显示屏，用于在显示上述信息的同时接收用户指令，以实现与用户的交互。
下面以具体地实施例对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本申请的实施例进行描述。
图4为本申请实施例提供的电磁阀控制方法的流程示意图，本实施例的执行主体可以为图1所示实施例中的处理器，如图4所示，该方法应用于农业无人飞行器，农业无人飞行器搭载有至少一个喷头，包括：
S401、获取电磁阀吸合指令，调节所述电磁阀中线圈通过的电流至第一预设电流，以使所述电磁阀的动铁芯与静铁芯连接，所述电磁阀处于吸合状态。
其中，上述电磁阀用于控制上述喷头的开闭，当电磁阀处于吸合状态时，喷头开启，以使得农业无人飞行器进行喷洒；当电磁阀处于分离状态时，喷头关闭，以使得农业无人飞行器停止喷洒。
可选地，所述农业无人飞行器还搭载有至少一个图像获取装置；
所述获取电磁阀吸合指令，包括：
通过所述图像获取装置获得所述农业无人飞行器当前飞行的位置信息；
通过所述农业无人飞行器的飞控系统基于所述位置信息生成所述电磁阀吸合指令。
这里，上述图像获取装置可以为摄像头、红外成像等装置。处理器通过图像获取装置获得农业无人飞行器当前飞行的位置信息，再通过农业无人飞行器的飞控系统基于上述位置信息生成电磁阀吸合指令。示例性的，农机在飞行过程中，可能需要在有果树的地方喷洒，在没有果树的地方就关闭，这种情况下上述处理器可以通过搭载的摄像头、红外成像等装置来识别哪些地方是果树，然后通过飞控基于该位置信息来生成电磁阀吸合指令。这样，农业无人飞行器可以实现自主、精确作业，适合应用。
另外，上述获取电磁阀吸合指令的方式还可以包括：接收用户输入的电磁阀吸合指令，例如，在有果树的地方，用户输入电磁阀吸合指令，处理器根据该指令调节电磁阀中线圈通过的电流至第一预设电流，以使电磁阀的动铁芯与静铁芯连接，电磁阀处于吸合状态，喷头开启，农业无人飞行器进行喷洒。这样，在一些应用场景中，农业无人飞行器可以由人工辅助作业，降低处理器处理难度，满足多种应用需求。
可选地，所述调节所述电磁阀中线圈通过的电流至第一预设电流，包括：
通过恒流源输出所述第一预设电流，其中所述恒流源与所述线圈连接。
其中，恒流源又可以称为电流源、稳流源，是一种宽频谱，高精度稳流电源，具有响应速度快，恒流精度高、能长期稳定工作，适合各种性质负载(阻性、感性、容性)等优点。
处理器可以通过恒流源输出第一预设电流，并将该电流输入线圈，线圈两端产生电磁力，进而控制电磁阀的动铁芯与静铁芯连接，电磁阀处于吸合状态。处理器利用恒流源直接控制电磁阀线圈的通过电流，通过改变恒流源的电流，而改变电磁阀的电磁力。
处理器通过电流控制电磁阀吸合，解决了通过直接加大加载在电磁阀上的电压来开启电磁阀，导致的开启时耗电量大，发热严重的问题，而且能够迅速变化电流，从而提高电磁阀的开启响应，满足于一些场景下的精准喷洒的需求。
其中，第一预设电流可以根据控制电磁阀的动铁芯与静铁芯连接时线圈需要的电流确定。
具体的，在电磁铁铁芯材料、绕线方式、结构布局固定的情况下，线圈产生的磁场强度B＝K*N*I，因此，当匝数一定时，提高线圈的电流可以增加电磁力。电磁力越大的阀门，在允许闭合时提供的密封力越大，密封效果越好。因此，电磁阀在使用过程中都会使用较大的电流，才能正常动作，否则无法开启阀门。
可选地，所述调节所述电磁阀中线圈通过的电流至第一预设电流，包括：
通过第一预设波调节所述线圈通过的电流至所述第一预设电流，其中，所述第一预设波根据所述第一预设电流确定。
这里，利用第一预设波控制电磁阀线圈的通过电流，使得线圈两端产生电磁力，电磁阀的动铁芯与静铁芯连接，电磁阀处于吸合状态。
示例性的，上述第一预设波可以为方波、三角波、正弦波等，本实施例对第一预设波的实现方式不做特别限制，只要第一预设波能够实现上述相应功能即可。
另外，除上述通过恒流源或第一预设波调节线圈通过的电流外，本申请对其它调节线圈通过电流的方式不作限制，只要能实现上述功能即可。
在本申请实施例可以通过多种方式，例如恒流源、第一预设波等，调节线圈通过的电流，满足不同应用场景的不同应用需要。
可选地，所述通过第一预设波调节所述线圈通过的电流至所述第一预设电流，包括：
将第一占空比的PWM波加载在所述线圈两端，调制所述线圈两端的控制电压，以调节所述线圈通过的电流至所述第一预设电流，所述第一占空比根据所述第一预设电流确定。
具体的，第一预设波可以为第一占空比的PWM波，处理器通过PWM波调制线圈两端的控制电压，进而控制线圈通过的电流大小，以使线圈两端产生电磁力，电磁阀的动铁芯与静铁芯连接，电磁阀处于吸合状态。
其中，PWM就是脉冲宽度调制，也是占空比可变的脉冲波形。占空比是指在一个脉冲循环内，通电时间相对于总时间所占的比例。在电信领域中有如下含义：例如：脉冲宽度1μs，信号周期4μs的脉冲序列占空比为25％。
示例性的，当电磁阀需要吸合时，处理器可以将100％占空比的PWM波加载在电磁阀两端，以最大吸合力将电磁阀的动铁芯与静铁芯连接，使得电磁阀处于吸合状态。
具体的，如图5所示，PWM波占空比控制示意图，当处理器以100％占空比输出电压时，线圈的电流达到最大，当占空比为80％时，线圈电流约为80，当占空比为30％时，线圈电流也会随着占空比的降低而降低至30左右。
这里，通过调节PWM的占空比可以简单、方便地实现线圈电流的调节，满足应用需要。
S402、判断所述电磁阀是否处于吸合状态。
其中，判断所述电磁阀是否处于吸合状态，包括：
当所述线圈通过所述第一预设电流的时间达到预设时间后，判断所述电磁阀处于吸合状态。
这里，上述预设时间约为10ms量级，具体的，上述预设时间的大小可以根据实际情况设置。即，以第一预设电流向所述线圈进行加载经过时间达到预设时间后，则判定电磁阀处于吸合状态。
在另一些实施例中，判断所述电磁阀是否处于吸合状态，还可以包括：
确定通过所述线圈的电流存在先下降后上升的趋势，判断所述电磁阀处于吸合状态。
另外，如果判断线圈的电流在达到第一预设电流后出现下降，则判定电磁阀处于吸合状态。示例性的，如图6所示，上述线圈的电流在达到第一预设电流，然后线圈的电流出现下降，即电流出现下降沿，说明电磁阀处于吸合状态。在一些实施方式中，判断电流出现下降沿，还包括判断电流下降沿持续第二预设时间，即保证电流的下降沿是由电磁阀本身结构特性所导致，而非检测误差。
在本申请实施例中，处理器在调节电磁阀中线圈通过的电流至第一预设电流，控制电磁阀吸合后，进一步判断电磁阀是否处于吸合状态，如果电磁阀处于吸合状态，则执行后续步骤，否则，不执行，保证后续处理结果的准确性，满足应用需要。
S403、若所述电磁阀处于吸合状态，则调节所述线圈通过的电流至第二预设电流，以使所述动铁芯与所述静铁芯维持连接，所述电磁阀维持吸合状态。
其中，所述第二预设电流小于所述第一预设电流。
由于电磁铁的磁场强度(B)和动静铁芯距离(r)的平方成反比关系，吸合力(F)与磁场强度成正比，即
F∝B，
因此
当动铁芯与线圈靠近的时候吸合力会迅速增强。
电磁铁动作就是克服弹簧弹力将动静磁铁吸合在一起，而随着距离靠近，吸合力要比弹簧弹力增加的迅速。而且吸合力在动静铁芯距离最远的时候即未开启时吸合力就大于弹簧力。因此吸合后吸合力将远大于弹簧弹力，吸合后可以不需要很大的电流维持吸合。
此时，可以减小线圈的电流。处理器调节线圈通过的电流至第二预设电流，以使动铁芯与静铁芯维持连接，阀门维持吸合状态。
其中，所述第二预设电流可以根据所述动铁芯与所述静铁芯维持连接时所述线圈需要的最小电流确定，进而，降低了电磁阀的耗电量，减少发热量，适合应用。
可选地，所述调节所述线圈通过的电流至第二预设电流，包括：
通过所述恒流源输出所述第二预设电流。
这里，处理器可以通过恒流源输出第二预设电流，并将该电流输入线圈，线圈两端产生电磁力，进而控制电磁阀的动铁芯与静铁芯维持连接，电磁阀维持吸合状态。
可选地，所述调节所述线圈通过的电流至第二预设电流，包括：
通过第二预设波调节所述线圈通过的电流至所述第二预设电流，其中，所述第二预设波根据所述第二预设电流确定。
处理器利用第二预设波控制电磁阀线圈的通过电流，使得线圈两端产生电磁力，电磁阀的动铁芯与静铁芯维持连接，电磁阀维持吸合状态。
示例性的，上述第二预设波可以为方波、三角波、正弦波等，本实施例对第二预设波的实现方式不做特别限制，只要第二预设波能够实现上述相应功能即可。
另外，除上述通过恒流源或第二预设波调节线圈通过的电流外，本申请对其它调节线圈通过电流的方式不作限制，只要能实现上述功能即可，满足多种应用需要。
可选地，所述通过第二预设波调节所述线圈通过的电流至所述第二预设电流，包括：
将第二占空比的PWM波加载在所述线圈两端，调制所述线圈两端的控制电压，以调节所述线圈通过的电流至所述第二预设电流，所述第二占空比根据所述第二预设电流确定；
其中，所述第二占空比小于所述第一占空比。
具体的，第二预设波可以为第二占空比的PWM波，处理器通过PWM波调制线圈两端的控制电压，进而控制线圈通过的电流大小，以使线圈两端产生电磁力，电磁阀的动铁芯与静铁芯维持连接，电磁阀维持吸合状态。
示例性的，当电磁阀吸合后，处理器可以将较低占空比的PWM波加载在电磁阀两端，以维持电磁阀的动铁芯与静铁芯连接，使得电磁阀维持吸合状态。其中，上述较低占空比可以根据实际情况设置，例如10％-50％。
另外，以判断线圈通过第一预设电流的时间是否达到预设时间为例。当电磁阀需要吸合时，先输出100％占空比PWM波加载在电磁阀两端，以最大吸合力将动铁芯吸合，吸合后将不需要很大的电流维持吸合，经过预设时间段，将PWM波占空比改为较低占空比如30％，此时电流会迅速下降。其中，100％占空比的输出过程时间非常短暂，约为10-50ms量级，功耗非常小，在后续的保持阶段，电流降低后发热量也非常小，有效地达到了功耗控制的目的。
本实施例提供的电磁阀控制方法，应用于农业无人飞行器，该农业无人飞行器搭载有至少一个喷头，在获取电磁阀吸合指令后，调节电磁阀中线圈通过的电流至第一预设电流，以使电磁阀的动铁芯与静铁芯连接，电磁阀的阀门处于吸合状态，然后在电磁阀的阀门处于吸合状态后，调节上述线圈通过的电流至第二预设电流，以使上述动铁芯与所述静铁芯维持连接，阀门维持吸合状态，其中，第二预设电流小于第一预设电流，上述电磁阀用于控制上述喷头的开闭，进而控制农业无人飞行器进行喷洒。
即在电磁阀的阀门需要吸合时，使用较大电流控制电磁阀的阀门吸合，并在电磁阀的阀门吸合后，使用较小电流维持电磁阀的阀门吸合。
由于通过电流控制电磁阀吸合，且在电磁阀吸合后使用较小电流维持电磁阀吸合，在不改变电磁阀原有设计指标的情况下，降低了电磁阀的耗电量，进而，提高了农业无人飞行器的电池使用时长，而且能够减少发热量，避免造成器件老化甚至部分部件损坏，同时解决了电磁阀过热导致的其本身的电阻发生变化，使得响应于加载的电压的电流变化迅速，从而提高电磁阀的开启响应，满足于一些场景下的精准喷洒的需求。
图7为本申请实施例提供的另一种电磁阀控制方法的流程示意图，本实施例在图4实施例的基础上，提出一种通过恒流源输出电流控制电磁阀吸合的实施例。如图7所示，该方法应用于农业无人飞行器，农业无人飞行器搭载有至少一个喷头，包括：
S701、获取电磁阀吸合指令，通过恒流源输出第一预设电流，其中恒流源与线圈连接，调节电磁阀中线圈通过的电流至第一预设电流，以使电磁阀的动铁芯与静铁芯连接，电磁阀处于吸合状态。
这里，电磁阀用于控制上述喷头的开闭，当电磁阀处于吸合状态时，喷头开启，以使得农业无人飞行器进行喷洒；当电磁阀处于分离状态时，喷头关闭，以使得农业无人飞行器停止喷洒。
S702、判断电磁阀是否处于吸合状态。
S703、若电磁阀处于吸合状态，则通过恒流源输出第二预设电流，调节线圈通过的电流至第二预设电流，以使动铁芯与静铁芯维持连接，阀门维持吸合状态，其中，第二预设电流小于第一预设电流。
本实施例提供的电磁阀控制方法，通过恒流源输出电流控制电磁阀吸合，简单、方便，输出结果准确，保证后续处理正常进行。
在电磁阀的阀门需要吸合时，使用较大电流控制电磁阀的阀门吸合，并在电磁阀吸合后使用较小电流维持电磁阀吸合，在不改变电磁阀原有设计指标的情况下，降低了电磁阀的耗电量，进而，提高了农业无人飞行器的电池使用时长，而且能够减少发热量，避免造成器件老化甚至部分部件损坏，同时解决了电磁阀过热导致的其本身的电阻发生变化，使得响应于加载的电压的电流变化迅速，从而提高电磁阀的开启响应，满足于一些场景下的精准喷洒的需求。
图8为本申请实施例提供的再一种电磁阀控制方法的流程示意图，本实施例在图4实施例的基础上，提出一种通过PWM波控制电磁阀吸合的实施例。如图8所示，该方法应用于农业无人飞行器，农业无人飞行器搭载有至少一个喷头，包括：
S801、获取电磁阀吸合指令，将第一占空比的PWM波加载在线圈两端，调制线圈两端的控制电压，以调节线圈通过的电流至第一预设电流，电磁阀的动铁芯与静铁芯连接，电磁阀处于吸合状态，其中，第一占空比根据第一预设电流确定。
这里，电磁阀用于控制上述喷头的开闭，当电磁阀处于吸合状态时，喷头开启，以使得农业无人飞行器进行喷洒；当电磁阀处于分离状态时，喷头关闭，以使得农业无人飞行器停止喷洒。
S802、判断电磁阀是否处于吸合状态。
S803、若电磁阀处于吸合状态，则将第二占空比的PWM波加载在线圈两端，调制线圈两端的控制电压，以调节线圈通过的电流至第二预设电流，动铁芯与静铁芯维持连接，阀门维持吸合状态，其中，第二占空比根据第二预设电流确定，第二占空比小于第一占空比。
本实施例提供的电磁阀控制方法，除上述通过恒流源输出电流控制电磁阀吸合外，还可以通过PWM波控制电磁阀吸合，满足多种应用需要。
在电磁阀的阀门需要吸合时，使用较大占空比控制线圈输出较大电流，进而，使用较大电流控制电磁阀的阀门吸合，并在电磁阀吸合后使用较小占空比控制线圈输出较小电流，进而使用较小电流维持电磁阀吸合，在不改变电磁阀原有设计指标的情况下，降低了电磁阀的耗电量，进而，提高了农业无人飞行器的电池使用时长，而且能够减少发热量，避免造成器件老化甚至部分部件损坏。
图9为本申请实施例提供的一种电磁阀控制装置的结构示意图。为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。如图9所示，该电磁阀控制装置90应用于农业无人飞行器，所述农业无人飞行器搭载有至少一个喷头，包括：第一控制模块901、判断模块902和第二控制模块903。
其中，第一控制模块901，用于获取电磁阀吸合指令，调节所述电磁阀中线圈通过的电流至第一预设电流，以使所述电磁阀的动铁芯与静铁芯连接，所述电磁阀处于吸合状态。
判断模块902，用于判断所述电磁阀是否处于吸合状态。
第二控制模块903，用于若所述电磁阀处于吸合状态，则调节所述线圈通过的电流至第二预设电流，以使所述动铁芯与所述静铁芯维持连接，所述电磁阀维持吸合状态。
其中，所述第二预设电流小于所述第一预设电流。
所述电磁阀用于控制所述喷头的开闭，当所述电磁阀处于吸合状态时，所述喷头开启，以使得所述农业无人飞行器进行喷洒；当所述电磁阀处于分离状态时，所述喷头关闭，以使得所述农业无人飞行器停止喷洒。
可选地，上述第一控制模块901在所述调节所述电磁阀中线圈通过的电流至第一预设电流之前，还用于：
通过恒流源输出所述第一预设电流，其中所述恒流源与所述线圈连接。
可选地，上述第二控制模块903在所述调节所述线圈通过的电流至第二预设电流之前，还用于：
通过所述恒流源输出所述第二预设电流。
可选地，上述第一控制模块901，具体用于：
通过第一预设波调节所述线圈通过的电流至所述第一预设电流，其中，所述第一预设波根据所述第一预设电流确定。
可选地，上述第二控制模块903，具体用于：
通过第二预设波调节所述线圈通过的电流至所述第二预设电流，其中，所述第二预设波根据所述第二预设电流确定。
可选地，所述第二预设电流根据所述动铁芯与所述静铁芯维持连接时所述线圈需要的最小电流确定。
可选地，所述判断模块902，具体用于：
当所述线圈通过所述第一预设电流的时间达到预设时间后，判断所述电磁阀处于吸合状态。
所述判断模块902还可以用于：
确定通过所述线圈的电流存在先下降后上升的趋势，判断所述电磁阀处于吸合状态。
可选地，所述第一控制模块901通过第一预设波调节所述线圈通过的电流至所述第一预设电流，包括：
将第一占空比的PWM波加载在所述线圈两端，调制所述线圈两端的控制电压，以调节所述线圈通过的电流至所述第一预设电流，所述第一占空比根据所述第一预设电流确定。
可选地，所述第二控制模块903通过第二预设波调节所述线圈通过的电流至所述第二预设电流，包括：
将第二占空比的PWM波加载在所述线圈两端，调制所述线圈两端的控制电压，以调节所述线圈通过的电流至所述第二预设电流，所述第二占空比根据所述第二预设电流确定；
其中，所述第二占空比小于所述第一占空比。
可选地，所述农业无人飞行器还搭载有至少一个图像获取装置；
所述第一控制模块901获取电磁阀吸合指令，包括：
通过所述图像获取装置获得所述农业无人飞行器当前飞行的位置信息；
通过所述农业无人飞行器的飞控系统基于所述位置信息生成所述电磁阀吸合指令。
本实施例提供的装置，可用于执行上述方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。
图10为本申请实施例提供的一种农业无人飞行器的结构示意图。如图10所示，本实施例的农业无人飞行器100包括：无人飞行器本体1001、电磁阀1002、至少一个喷头1003，以及处理器1004；其中，所述电磁阀1002、所述喷头1003和所述处理器1004安装于所述无人飞行器本体1001。
所述处理器1004实现如下步骤：
获取电磁阀吸合指令，调节所述电磁阀1002中线圈通过的电流至第一预设电流，以使所述电磁阀1002的动铁芯与静铁芯连接，所述电磁阀1002处于吸合状态；
判断所述电磁阀是否处于吸合状态；
若所述电磁阀处于吸合状态，则调节所述线圈通过的电流至第二预设电流，以使所述动铁芯与所述静铁芯维持连接，所述电磁阀维持吸合状态；
其中，所述第二预设电流小于所述第一预设电流；
所述电磁阀1002用于控制所述喷头1003的开闭，当所述电磁阀1002处于吸合状态时，所述喷头1003开启，以使得所述农业无人飞行器进行喷洒；当所述电磁阀1002处于分离状态时，所述喷头1003关闭，以使得所述农业无人飞行器停止喷洒。
在一种可能的设计中，在所述调节所述电磁阀1002中线圈通过的电流至第一预设电流之前，所述处理器1004还实现如下步骤：
通过恒流源输出所述第一预设电流，其中所述恒流源与所述线圈连接。
在一种可能的设计中，在所述调节所述线圈通过的电流至第二预设电流之前，所述处理器1004还实现如下步骤：
通过所述恒流源输出所述第二预设电流。
在一种可能的设计中，所述调节所述电磁阀1002中线圈通过的电流至第一预设电流，包括：
通过第一预设波调节所述线圈通过的电流至所述第一预设电流，其中，所述第一预设波根据所述第一预设电流确定。
在一种可能的设计中，所述调节所述线圈通过的电流至第二预设电流，包括：
通过第二预设波调节所述线圈通过的电流至所述第二预设电流，其中，所述第二预设波根据所述第二预设电流确定。
在一种可能的设计中，所述第二预设电流根据所述动铁芯与所述静铁芯维持连接时所述线圈需要的最小电流确定。
在一种可能的设计中，所述判断所述电磁阀是否处于吸合状态，包括：
当所述线圈通过所述第一预设电流的时间达到预设时间后，判断所述电磁阀处于吸合状态。
在一种可能的设计中，所述判断所述电磁阀是否处于吸合状态，还可以包括：
确定通过所述线圈的电流存在先下降后上升的趋势，判断所述电磁阀处于吸合状态。
在一种可能的设计中，所述通过第一预设波调节所述线圈通过的电流至所述第一预设电流，包括：
将第一占空比的PWM波加载在所述线圈两端，调制所述线圈两端的控制电压，以调节所述线圈通过的电流至所述第一预设电流，所述第一占空比根据所述第一预设电流确定。
在一种可能的设计中，所述通过第二预设波调节所述线圈通过的电流至所述第二预设电流，包括：
将第二占空比的PWM波加载在所述线圈两端，调制所述线圈两端的控制电压，以调节所述线圈通过的电流至所述第二预设电流，所述第二占空比根据所述第二预设电流确定；
其中，所述第二占空比小于所述第一占空比。
在一种可能的设计中，还包括至少一个图像获取装置1005；
所述获取电磁阀吸合指令，包括：
通过所述图像获取装置1005获得所述农业无人飞行器当前飞行的位置信息；
通过所述农业无人飞行器的飞控系统1006基于所述位置信息生成所述电磁阀吸合指令。
本实施例提供的农业无人飞行器，包括：无人飞行器本体、电磁阀、至少一个喷头，以及处理器，电磁阀、喷头和处理器安装于无人飞行器本体，其中，处理器获取电磁阀吸合指令后，调节电磁阀中线圈通过的电流至第一预设电流，以使电磁阀的动铁芯与静铁芯连接，电磁阀的阀门处于吸合状态，经过预设时间段，调节上述线圈通过的电流至第二预设电流，以使上述动铁芯与所述静铁芯维持连接，阀门维持吸合状态，其中，第二预设电流小于第一预设电流。
由于通过电流控制电磁阀吸合，且在电磁阀吸合后使用较小电流维持电磁阀吸合，在不改变电磁阀原有设计指标的情况下，降低了电磁阀的耗电量，进而，提高了农业无人飞行器的电池使用时长，而且能够减少发热量，避免造成器件老化甚至部分部件损坏，同时解决了电磁阀过热导致的其本身的电阻发生变化，使得响应于加载的电压的电流变化迅速，从而提高电磁阀的开启响应，满足于一些场景下的精准喷洒的需求。
图11为本申请实施例提供的电磁阀控制设备的硬件结构示意图。如图11所示，本实施例的电磁阀控制设备110应用于农业无人飞行器，所述农业无人飞行器搭载有至少一个喷头，包括：存储器1101和处理器1102；其中
存储器1101，用于存储程序指令；
处理器1102，用于执行存储器存储的程序指令，当所述程序指令被执行时，处理器执行如下步骤：
获取电磁阀吸合指令，调节所述电磁阀中线圈通过的电流至第一预设电流，以使所述电磁阀的动铁芯与静铁芯连接，所述电磁阀处于吸合状态；
经过预设时间段，调节所述线圈通过的电流至第二预设电流，以使所述动铁芯与所述静铁芯维持连接，所述电磁阀维持吸合状态；
其中，所述第二预设电流小于所述第一预设电流；
所述电磁阀用于控制所述喷头的开闭，当所述电磁阀处于吸合状态时，所述喷头开启，以使得所述农业无人飞行器进行喷洒；当所述电磁阀处于分离状态时，所述喷头关闭，以使得所述农业无人飞行器停止喷洒。
在一种可能的设计中，在所述调节所述电磁阀中线圈通过的电流至第一预设电流之前，还包括：
通过恒流源输出所述第一预设电流，其中所述恒流源与所述线圈连接。
在一种可能的设计中，在所述调节所述线圈通过的电流至第二预设电流之前，还包括：
通过所述恒流源输出所述第二预设电流。
在一种可能的设计中，所述调节所述电磁阀中线圈通过的电流至第一预设电流，包括：
通过第一预设波调节所述线圈通过的电流至所述第一预设电流，其中，所述第一预设波根据所述第一预设电流确定。
在一种可能的设计中，所述调节所述线圈通过的电流至第二预设电流，包括：
通过第二预设波调节所述线圈通过的电流至所述第二预设电流，其中，所述第二预设波根据所述第二预设电流确定。
在一种可能的设计中，所述第二预设电流根据所述动铁芯与所述静铁芯维持连接时所述线圈需要的最小电流确定。
在一种可能的设计中，所述判断所述电磁阀是否处于吸合状态，包括：
当所述线圈通过所述第一预设电流的时间达到预设时间后，判断所述电磁阀处于吸合状态。
在一种可能的设计中，所述判断所述电磁阀是否处于吸合状态，还可以包括：
确定通过所述线圈的电流存在先下降后上升的趋势，判断所述电磁阀处于吸合状态。
在一种可能的设计中，所述通过第一预设波调节所述线圈通过的电流至所述第一预设电流，包括：
将第一占空比的PWM波加载在所述线圈两端，调制所述线圈两端的控制电压，以调节所述线圈通过的电流至所述第一预设电流，所述第一占空比根据所述第一预没电流确定。
在一种可能的设计中，所述通过第二预设波调节所述线圈通过的电流至所述第二预设电流，包括：
将第二占空比的PWM波加载在所述线圈两端，调制所述线圈两端的控制电压，以调节所述线圈通过的电流至所述第二预设电流，所述第二占空比根据所述第二预设电流确定；
其中，所述第二占空比小于所述第一占空比。
在一种可能的设计中，所述农业无人飞行器还搭载有至少一个图像获取装置；
所述获取电磁阀吸合指令，包括：
通过所述图像获取装置获得所述农业无人飞行器当前飞行的位置信息；
通过所述农业无人飞行器的飞控系统基于所述位置信息生成所述电磁阀吸合指令。
在一种可能的设计中，存储器1101既可以是独立的，也可以跟处理器1102集成在一起。
当存储器1101独立设置时，该电磁阀控制设备还包括总线1103，用于连接所述存储器1101和处理器1102。
在一种可能的设计中，电磁阀控制设备110可以是一个单独的设备，该系统包括上述存储器1101、处理器1102等一整套。另外，电磁阀控制设备110的各组成部分可以分布式地集成在农业无人飞行器上，即存储器1101、处理器1102等可以分别设置在农业无人飞行器的不同位置。
本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有程序指令，当处理器执行所述程序指令时，实现如上所述的电磁阀控制方法。
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个单元中。上述模块成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
上述以软件功能模块的形式实现的集成的模块，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能模块存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(英文：processor)执行本申请各个实施例所述方法的部分步骤。
应理解，上述处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，简称CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合发明所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。
存储器可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储NVM，例如至少一个磁盘存储器，还可以为U盘、移动硬盘、只读存储器、磁盘或光盘等。
总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，简称ISA)总线、外部设备互连(Peripheral Component，简称PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Industry Standard Architecture，简称EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，本申请附图中的总线并不限定仅有一根总线或一种类型的总线。
上述存储介质可以是由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。
一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于专用集成电路(Application Specific Integrated Circuits，简称ASIC)中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于电子设备或主控设备中。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。
Claims (20)
1.一种电磁阀控制方法，应用于农业无人飞行器，所述农业无人飞行器搭载有至少一个喷头，其特征在于，包括：
获取电磁阀吸合指令，调节所述电磁阀中线圈通过的电流至第一预设电流，以使所述电磁阀的动铁芯与静铁芯连接，所述电磁阀处于吸合状态；
判断所述电磁阀是否处于吸合状态；
若所述电磁阀处于吸合状态，则调节所述线圈通过的电流至第二预设电流，以使所述动铁芯与所述静铁芯维持连接，所述电磁阀维持吸合状态；
其中，所述第二预设电流小于所述第一预设电流；
所述电磁阀用于控制所述喷头的开闭，当所述电磁阀处于吸合状态时，所述喷头开启，以使得所述农业无人飞行器进行喷洒；当所述电磁阀处于分离状态时，所述喷头关闭，以使得所述农业无人飞行器停止喷洒；
所述调节所述电磁阀中线圈通过的电流至第一预设电流，包括：
通过第一预设波调节所述线圈通过的电流至所述第一预设电流，其中，所述第一预设波根据所述第一预设电流确定；
所述通过第一预设波调节所述线圈通过的电流至所述第一预设电流，包括：
将第一占空比的PWM波加载在所述线圈两端，调制所述线圈两端的控制电压，以调节所述线圈通过的电流至所述第一预设电流，所述第一占空比根据所述第一预设电流确定。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述调节所述电磁阀中线圈通过的电流至第一预设电流之前，还包括：
通过恒流源输出所述第一预设电流，其中所述恒流源与所述线圈连接。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述调节所述线圈通过的电流至第二预设电流之前，还包括：
通过所述恒流源输出所述第二预设电流。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述调节所述线圈通过的电流至第二预设电流，包括：
通过第二预设波调节所述线圈通过的电流至所述第二预设电流，其中，所述第二预设波根据所述第二预设电流确定。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述第二预设电流根据所述动铁芯与所述静铁芯维持连接时所述线圈需要的最小电流确定。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述电磁阀是否处于吸合状态，包括：
当所述线圈通过所述第一预设电流的时间达到预设时间后，判断所述电磁阀处于吸合状态。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述电磁阀是否处于吸合状态，包括：
确定通过所述线圈的电流存在先下降后上升的趋势，判断所述电磁阀处于吸合状态。
8.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述通过第二预设波调节所述线圈通过的电流至所述第二预设电流，包括：
将第二占空比的PWM波加载在所述线圈两端，调制所述线圈两端的控制电压，以调节所述线圈通过的电流至所述第二预设电流，所述第二占空比根据所述第二预设电流确定；
其中，所述第二占空比小于所述第一占空比。
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述农业无人飞行器还搭载有至少一个图像获取装置；
所述获取电磁阀吸合指令，包括：
通过所述图像获取装置获得所述农业无人飞行器当前飞行的位置信息；
通过所述农业无人飞行器的飞控系统基于所述位置信息生成所述电磁阀吸合指令。
10.一种农业无人飞行器，其特征在于，包括：无人飞行器本体、电磁阀、至少一个喷头，以及处理器，其中，所述电磁阀、所述喷头和所述处理器安装于所述无人飞行器本体；
所述处理器实现如下步骤：
获取电磁阀吸合指令，调节所述电磁阀中线圈通过的电流至第一预设电流，以使所述电磁阀的动铁芯与静铁芯连接，所述电磁阀处于吸合状态；
判断所述电磁阀是否处于吸合状态；
若所述电磁阀处于吸合状态，则调节所述线圈通过的电流至第二预设电流，以使所述动铁芯与所述静铁芯维持连接，所述电磁阀维持吸合状态；
其中，所述第二预设电流小于所述第一预设电流；
所述电磁阀用于控制所述喷头的开闭，当所述电磁阀处于吸合状态时，所述喷头开启，以使得所述农业无人飞行器进行喷洒；当所述电磁阀处于分离状态时，所述喷头关闭，以使得所述农业无人飞行器停止喷洒；
所述调节所述电磁阀中线圈通过的电流至第一预设电流，包括：
通过第一预设波调节所述线圈通过的电流至所述第一预设电流，其中，所述第一预设波根据所述第一预设电流确定；
所述通过第一预设波调节所述线圈通过的电流至所述第一预设电流，包括：
将第一占空比的PWM波加载在所述线圈两端，调制所述线圈两端的控制电压，以调节所述线圈通过的电流至所述第一预设电流，所述第一占空比根据所述第一预设电流确定。
11.根据权利要求10所述的农业无人飞行器，其特征在于，在所述调节所述电磁阀中线圈通过的电流至第一预设电流之前，所述处理器还实现如下步骤：
通过恒流源输出所述第一预设电流，其中所述恒流源与所述线圈连接。
12.根据权利要求11所述的农业无人飞行器，其特征在于，在所述调节所述线圈通过的电流至第二预设电流之前，所述处理器还实现如下步骤：
通过所述恒流源输出所述第二预设电流。
13.根据权利要求10所述的农业无人飞行器，其特征在于，所述调节所述线圈通过的电流至第二预设电流，包括：
通过第二预设波调节所述线圈通过的电流至所述第二预设电流，其中，所述第二预设波根据所述第二预设电流确定。
14.根据权利要求10至13中任一项所述的农业无人飞行器，其特征在于，所述第二预设电流根据所述动铁芯与所述静铁芯维持连接时所述线圈需要的最小电流确定。
15.根据权利要求10所述的农业无人飞行器，其特征在于，所述判断所述电磁阀是否处于吸合状态，包括：
当所述线圈通过所述第一预设电流的时间达到预设时间后，判断所述电磁阀处于吸合状态。
16.根据权利要求10所述的农业无人飞行器，其特征在于，所述判断所述电磁阀是否处于吸合状态，包括：
确定通过所述线圈的电流存在先下降后上升的趋势，判断所述电磁阀处于吸合状态。
17.根据权利要求13所述的农业无人飞行器，其特征在于，所述通过第二预设波调节所述线圈通过的电流至所述第二预设电流，包括：
将第二占空比的PWM波加载在所述线圈两端，调制所述线圈两端的控制电压，以调节所述线圈通过的电流至所述第二预设电流，所述第二占空比根据所述第二预设电流确定；
其中，所述第二占空比小于所述第一占空比。
18.根据权利要求10所述的农业无人飞行器，其特征在于，还包括至少一个图像获取装置；
所述获取电磁阀吸合指令，包括：
通过所述图像获取装置获得所述农业无人飞行器当前飞行的位置信息；
通过所述农业无人飞行器的飞控系统基于所述位置信息生成所述电磁阀吸合指令。
19.一种电磁阀控制设备，应用于农业无人飞行器，所述农业无人飞行器搭载有至少一个喷头，其特征在于，所述电磁阀控制设备包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机执行指令，所述处理器执行所述计算机执行指令时实现如权利要求1至9任一项所述的电磁阀控制方法。
20.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如权利要求1至9任一项所述的电磁阀控制方法。
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