CN112283187B - 一种车门拆装机械手气路控制装置 - Google Patents

一种车门拆装机械手气路控制装置 Download PDF

Info

Publication number
CN112283187B
CN112283187B CN201910675775.1A CN201910675775A CN112283187B CN 112283187 B CN112283187 B CN 112283187B CN 201910675775 A CN201910675775 A CN 201910675775A CN 112283187 B CN112283187 B CN 112283187B
Authority
CN
China
Prior art keywords
pressure reducing
valve
control
control valve
auxiliary pressure
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201910675775.1A
Other languages
English (en)
Other versions
CN112283187A (zh
Inventor
闫晓玲
覃海挥
韦震海
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
SAIC GM Wuling Automobile Co Ltd
Original Assignee
SAIC GM Wuling Automobile Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by SAIC GM Wuling Automobile Co Ltd filed Critical SAIC GM Wuling Automobile Co Ltd
Priority to CN201910675775.1A priority Critical patent/CN112283187B/zh
Publication of CN112283187A publication Critical patent/CN112283187A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112283187B publication Critical patent/CN112283187B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B11/00—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor
    • F15B11/16—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor with two or more servomotors
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B11/00—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor
    • F15B11/06—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor involving features specific to the use of a compressible medium, e.g. air, steam

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Fluid Mechanics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Fluid-Pressure Circuits (AREA)

Abstract

本发明公开一种车门拆装机械手气路控制装置。所述装置主要包括加载通道和由加压手控阀、附加副减压阀和附加副减压控制阀组成的加压控制通道。当车门拆装机械手用于拆卸采用型钢铰链的新车型车门时，按下加压手控阀，附加副减压控制阀导通，来自气源的气流经附加副减压阀加至主减压阀控制端，从而对加载气缸进行加压充气，提高了车门拆装机械手的负载提升力，能够克服由于型钢铰链销轴轴向与车门拆装机械手轴向不平行而产生的附加摩擦力，将型钢铰链销轴拔出并卸下车门。本发明解决了现有车门拆装机械手气路控制装置只适用采用冲压铰链的老车型车门拆卸，不适用采用型钢铰链的新车型车门拆卸的问题。

Description

一种车门拆装机械手气路控制装置
技术领域
本发明属于汽车制造技术领域，具体涉及一种车门拆装机械手气路控制装置。
背景技术
汽车车门的拆装一般由机械手完成。在产老车型车门铰链结构为冲压铰链，是四点螺栓连接结构。将铰链螺栓拆卸后，机械手只需实现各车门重量的负载平衡(驱动气缸产生的提升力等于负载重量)，就可以方便地将车门从车身拆下。新车型车门一般采用型钢铰链形式，必须将型钢铰链销轴拔出，才能将车门拆下。因型钢铰链销轴轴向与机械手轴向不平行，而机械手负载平衡根据车门重量事先调好，没有其他外在的提升力用来克服不平行所产生额外摩擦力，导致现有机械手无法将车门从车身拆下。也就是说，现有的车门拆装机械手不能完成采用型钢铰链结构的新车型车门的拆卸。
发明内容
为了解决现有技术中存在的上述问题，本发明提出一种车门拆装机械手气路控制装置。
为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：
一种车门拆装机械手气路控制装置，主要由连接在气源和加载气缸之间的加载通道组成。所述加载通道包括：输入端和输出端分别与气源和加载气缸相连的主减压阀，输入端和输出端分别与负载平衡调节模块的输出端和主减压阀的控制端相连的主减压控制阀，输入端和输出端分别与气源和主减压控制阀的控制端相连的加载手控阀；负载平衡调节模块包括多条由相互串联的副减压阀和副减压控制阀组成的调节支路，每个副减压阀的输入端与气源相连，每个副减压控制阀的输出端与由多个或门阀组成的输出模块的一个输入端相连，每个副减压控制阀的控制端与负载切换开关的一个输出端相连。其特征在于，所述装置还包括主要由加压手控阀、附加副减压阀和附加副减压控制阀组成的加压控制通道，附加副减压阀的输入端和输出端分别与气源和附加副减压控制阀的输入端相连，附加副减压控制阀的输出端与输出模块的一个输入端相连，加压手控阀的输入端和输出端分别与气源和附加副减压控制阀的控制端相连。
进一步地，所述加压控制通道还包括由一个或门阀和一个气控阀组成的优先控制模块，所述或门阀的一个输入端与加压手控阀的输出端相连，另一个输入端与所述气控阀的输出端相连后与附加副减压控制阀的控制端相连，或门阀的输出端与气控阀的控制端相连，气控阀的输入端与主减压控制阀的输出端相连。
与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：
本发明通过在加载通道的基础上设置由加压手控阀、附加副减压阀和附加副减压控制阀组成的加压控制通道，当机械手用于拆卸采用型钢铰链的新车型车门时，按下加压手控阀，附加副减压控制阀导通，来自气源的气流经附加副减压阀加至主减压阀控制端，从而对加载气缸进行加压充气，提高了机械手的负载提升力，能够克服由于型钢铰链销轴轴向与机械手轴向不平行而产生的附加摩擦力，将型钢铰链销轴拔出并卸下车门。解决了现有机械手气路控制装置只适用采用冲压铰链的老车型车门拆卸，不适用采用型钢铰链的新车型车门拆卸的问题。
附图说明
图1为本发明实施例一种车门拆装机械手气路控制装置的组成框图；
图2为本发明实施例的气路控制图。
图中：1-加载通道，11-主减压阀，12-主减压控制阀，13-加载手控阀，14-负载平衡调节模块，141-副减压阀，142-副减压控制阀，143-输出模块，2-加压控制通道，21-加压手控阀，22-附加副减压阀，23-附加副减压控制阀。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步详细说明。
本发明实施例一种车门拆装机械手气路控制装置的组成框图如图1所示，所述装置主要由连接在气源和加载气缸之间的加载通道1组成。所述加载通道1包括：输入端和输出端分别与气源和加载气缸相连的主减压阀11，输入端和输出端分别与负载平衡调节模块14的输出端和主减压阀11的控制端相连的主减压控制阀12，输入端和输出端分别与气源和主减压控制阀12的控制端相连的加载手控阀13；负载平衡调节模块14包括多条由相互串联的副减压阀141和副减压控制阀142组成的调节支路，每个副减压阀141的输入端与气源相连，每个副减压控制阀142的输出端与由多个或门阀组成的输出模块143的一个输入端相连，每个副减压控制阀142的控制端与负载切换开关的一个输出端相连。其特征在于，所述装置还包括主要由加压手控阀21、附加副减压阀22和附加副减压控制阀23组成的加压控制通道2，附加副减压阀22的输入端和输出端分别与气源和附加副减压控制阀23的输入端相连，附加副减压控制阀23的输出端与输出模块143的一个输入端相连，加压手控阀21的输入端和输出端分别与气源和附加副减压控制阀23的控制端相连。
在本实施例中，所述装置是对现有车门拆装机械手气路控制装置的改进。机械手气路控制主要实现夹紧、加载和放松操作，即先控制夹紧气缸工作使机械手夹紧负载，然后控制加载气缸工作使机械手提起负载，最后控制夹紧气缸停止工作使机械手松开负载。因此，机械手气路控制装置一般包括加载通道1和夹紧/放松通道。本实施例是对加载通道1的改进。加载通道1连接在气源和加载气缸之间，主要由主减压阀11、主减压控制阀12、加载手控阀13和负载平衡调节模块14组成。加载手控阀13的输入端和输出端分别与气源和主减压控制阀12的控制端相连，按下加载手控阀13，有气流加至主减压控制阀12的控制端使主减压控制阀12导通。主减压控制阀12的输入端和输出端分别与负载平衡调节模块14的输出端和主减压阀11的控制端相连，主减压控制阀12导通使负载平衡调节模块14的输出端输出不同的气流至主减压阀11的控制端，从而调节流过主减压阀11的气量，使加载气缸能够产生与不同负载匹配的提升力。负载平衡调节模块14包括多条并联的调节支路，每条调节支路均由相互串联的副减压阀141和副减压控制阀142组成，一条调节支路对应一个不同的负载。负载切换开关的一个输出端与一个副减压控制阀142的控制端与相连，通过操作负载切换开关可以选择不同的匹配负载。所述匹配负载均是针对采用冲压铰链的老车型车门的已知固定负载，当使用机械手进行采用型钢铰链的新车型车门的拆卸时，由于型钢铰链销轴轴向与机械手轴向不平行将产生附加的摩擦力，这就需要机械手不仅要克服车门重力，还要克服所述摩擦力，才能卸下车门。因此，需要对现有的加载通道1进行改进，使机械手能够同时适用新老型车门的拆卸。
本实施例对加载通道1进行改进的方法是增加一个加压控制通道2。加压控制通道2主要由加压手控阀21、附加副减压阀22和附加副减压控制阀23组成。附加副减压阀22和附加副减压控制阀23串联后与负载平衡调节模块14的调节支路并联，实际上是增加一条调节支路，使流过主减压阀11的气流能够使加载气缸产生足以克服车门重力+附加摩擦力的提升力。加压手控阀21的输出端与附加副减压控制阀23的控制端相连，按下加压手控阀21时使附加副减压控制阀23导通，从而使增加的调节支路起作用。机械手将型钢铰链销轴拔出并卸下车门后，附加摩擦力消失，这时松开加压手控阀21，断开增加的调节支路，恢复原来的调节支路，使机械手的提升力重新与车门平衡。
图2给出了一个实际的气路控制图。实际的气路控制图图2比方框图图1复杂得多，除了包括图1中的主要气控部件，还包括实现其它附加功能的气控部件以及必要的逻辑控制部件。图2中，ZJ1为主减压阀11；K21为主减压控制阀12；K2为加载手控阀13；负载平衡调节模块14包括5条调节支路，J1～J5为5个副减压阀141，JK1～JK5为5个副减压控制阀142，输出模块143由5个或门阀组成，分别为HM1～HM5；K6为加压手控阀21，J6为附加副减压阀22，JK6为附加副减压控制阀23。
作为一种可选实施例，所述加压控制通道2还包括由一个或门阀和一个气控阀组成的优先控制模块。所述或门阀的一个输入端与加压手控阀21的输出端相连，另一个输入端与所述气控阀的输出端相连后与附加副减压控制阀23的控制端相连，或门阀的输出端与气控阀的控制端相连，气控阀的输入端与主减压控制阀12的输出端相连。
本实施例给出了一种实现优先控制的技术方案。本实施例通过设置优先控制模块，使加载操作优于加压操作，即只有按下加载手控阀13的情况下按下加压手控阀才起作用，或者说，当没有按下加载手控阀13时，即使按下加压手控阀21也不能实现加压操作。这样设计的目的是为了避免在机械手没带负载时按下加压手控阀21，可能使机械手突然被高速抬起而造成人员伤害。优先控制模块由一个或门阀和一个气控阀(如图2中的HM6和K61)组成。由于所述气控阀的输入端与主减压控制阀12的输出端相连，而只有当加载手控阀13按下时主减压控制阀12才导通，因此优先控制模块能够实现加载操作优于加压操作的控制功能。
上述仅对本发明中的几种具体实施例加以说明，但并不能作为本发明的保护范围，凡是依据本发明中的设计精神所做出的等效变化或修饰或等比例放大或缩小等，均应认为落入本发明的保护范围。

Claims (1)

1.一种车门拆装机械手气路控制装置，主要由连接在气源和加载气缸之间的加载通道组成；所述加载通道包括：输入端和输出端分别与气源和加载气缸相连的主减压阀，输入端和输出端分别与负载平衡调节模块的输出端和主减压阀的控制端相连的主减压控制阀，输入端和输出端分别与气源和主减压控制阀的控制端相连的加载手控阀；负载平衡调节模块包括多条由相互串联的副减压阀和副减压控制阀组成的调节支路，每个副减压阀的输入端与气源相连，每个副减压控制阀的输出端与由多个或门阀组成的输出模块的一个输入端相连，每个副减压控制阀的控制端与负载切换开关的一个输出端相连；其特征在于，所述装置还包括主要由加压手控阀、附加副减压阀和附加副减压控制阀组成的加压控制通道，附加副减压阀的输入端和输出端分别与气源和附加副减压控制阀的输入端相连，附加副减压控制阀的输出端与输出模块的一个输入端相连，加压手控阀的输入端和输出端分别与气源和附加副减压控制阀的控制端相连；
所述加压控制通道还包括由一个或门阀和一个气控阀组成的优先控制模块，所述或门阀的一个输入端与加压手控阀的输出端相连，另一个输入端与所述气控阀的输出端相连后与附加副减压控制阀的控制端相连，或门阀的输出端与气控阀的控制端相连，气控阀的输入端与主减压控制阀的输出端相连。
CN201910675775.1A 2019-07-25 2019-07-25 一种车门拆装机械手气路控制装置 Active CN112283187B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910675775.1A CN112283187B (zh) 2019-07-25 2019-07-25 一种车门拆装机械手气路控制装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910675775.1A CN112283187B (zh) 2019-07-25 2019-07-25 一种车门拆装机械手气路控制装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112283187A CN112283187A (zh) 2021-01-29
CN112283187B true CN112283187B (zh) 2023-03-24

Family

ID=74418614

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910675775.1A Active CN112283187B (zh) 2019-07-25 2019-07-25 一种车门拆装机械手气路控制装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112283187B (zh)

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN203189848U (zh) * 2013-04-22 2013-09-11 浙江中德自控阀门有限公司 一种气动双作用控制阀手自动控制系统

Family Cites Families (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE20112634U1 (de) * 2001-07-31 2001-11-15 FESTO AG & Co., 73734 Esslingen Positioniereinrichtung für Gegenstände, insbesondere für pneumatische Handhabungsvorrichtungen
CN2878760Y (zh) * 2006-03-09 2007-03-14 裘洪立 侧姿气缸
CA2594269C (en) * 2007-07-10 2014-09-02 Givens Engineering Inc. Pneumatic multi-weight balancing device
CN103206424B (zh) * 2013-04-22 2015-09-09 浙江中德自控科技股份有限公司 一种气动双作用执行机构带储气罐的手自动控制系统
CN203624854U (zh) * 2013-11-22 2014-06-04 山东科技大学 气动平衡器控制系统
CN103629421A (zh) * 2013-12-06 2014-03-12 上海一核阀门制造有限公司 阀门控制系统
CN205027527U (zh) * 2015-10-20 2016-02-10 航天科工哈尔滨风华有限公司电站设备分公司 一种带有自动加载功能的液压泵自动调压系统试验装置
CN206614566U (zh) * 2017-04-06 2017-11-07 苏州市永睿特伦机械有限公司 一种自保护双控机械手装置
CN108533543B (zh) * 2018-05-28 2024-03-08 宜昌长机科技有限责任公司 基于气动调速阀的机械夹爪和顶升一体化气动控制系统及方法
CN109322863B (zh) * 2018-11-28 2023-08-18 大冶特殊钢有限公司 一种连铸钢包长水口机械手液压系统及其使用方法

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN203189848U (zh) * 2013-04-22 2013-09-11 浙江中德自控阀门有限公司 一种气动双作用控制阀手自动控制系统

Also Published As

Publication number Publication date
CN112283187A (zh) 2021-01-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN101959727B (zh) 车辆的制动系统
US8646853B2 (en) Train braking device
CN112283187B (zh) 一种车门拆装机械手气路控制装置
EP3438467A1 (en) Hydraulic system and emergency operation method
CN102426106A (zh) 一种汽车手制动疲劳试验台架
CN104192109A (zh) 一种带制动主缸的气压助力器
CN102825563B (zh) 履带轮系夹具
EP3674113A1 (en) Lift axle device
CN103029749B (zh) 一种转向拉杆系、多桥转向系统和工程车辆
CN109466398B (zh) 自卸车的举升和车厢联动装置
CN111331915A (zh) 一种压力机用气动系统
CN102562721A (zh) 气动长行程执行机构及其控制方法
CN110356985B (zh) 一种负载控制型回转阀
CN106827430B (zh) 平衡式无拉杆合模机构
CN216407884U (zh) 一种气动长行程执行机构负载自动手动切换装置
CN2535264Y (zh) 遥控工程车手动多路阀的电气驱动装置
CN104760528A (zh) 全自动液压电控平置内藏式汽车尾板
CN108119693A (zh) 模块化拨叉式气动执行机构
CN214977876U (zh) 一种凸轮轴生产加工定位装置
CN218818504U (zh) 气动偏心阀在高压时改变阀门扭矩的系统
CN214935261U (zh) 一种下拉脱钩器
CN202484000U (zh) 气动长行程执行机构
CN211976221U (zh) 一种紧急脱离装置
CN202415046U (zh) 车用绞盘离合器气操纵装置
CN111497972B (zh) 拉力大小可调的汽车合装和分离工位的下拉装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant