CN112277469B - 驱动喷头的电机参数调整方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明属于工业喷墨打印技术领域，解决了现有技术中驱动喷头的电机参数调节复杂、操作困难的技术问题，提供了一种驱动喷头的电机参数调整方法、装置、设备及存储介质。所述方法包括:获取测试图像的测试图像数据和驱动喷头的预设驱动参数；驱动电机在预设驱动参数驱动下带动喷头打印测试图像数据，得到测试样图，根据测试样图得到运动响应异常情况，然后对预设驱动参数进行调整得到实际驱动参数。本发明还包括用于执行上述方法的装置、设备和存储介质。本发明可以保证驱动电机的驱动参数和喷头相匹配，提高打印图像的质量。
Description
技术领域
本发明涉及工业喷墨打印技术领域，尤其涉及一种驱动喷头的电机参数调整方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
喷墨打印技术是指喷头在沿打印介质运动过程中，将需要打印的图像打印在打印介质上，喷头的运动主要是通过电机的转动来实现，因为伺服电机具备速度快，精度高，抗过载能力强等特点，伺服电机被广泛运动在打印行业中。
打印设备会在主控制板上设置伺服电机的控制接口，允许第三方伺服电机接入，可以提高设备的推广，打印设备通过伺服电机的驱动器向伺服电机发送控制指令，从而控制伺服电机按打印的需求进行工作(通过脉冲和方向)，从而带动喷头按打印要求进行喷墨打印。
但是不同的打印设备其喷头的重量和规格性能不相同，对伺服电机的工作参数要求也不相同，所以无论是原装的伺服电机还是第三方接入的伺服电机都会存在电机参数不匹配的情况，从而导致打印过程中喷头出现抖动、卡顿和启停慢速等现象，从而影响打印效果。
当出现电机参数不匹配导致的异常情况时，通常需要专业人员对现象进行诊断，并凭借经验对伺服驱动器多个参数进行多次调整，最后达到驱动器参数与真实情况相匹配，该方式存在参数调整困难，操作复杂多变，专业技术要求高的缺点。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供了一种驱动喷头的电机参数调整方法、装置、设备及存储介质，用以解决驱动喷头的电机参数调节复杂、操作困难的技术问题。
本发明采用的技术方案是：
本发明提供了一种驱动喷头的电机参数调整方法，所述方法包括：
S1：获取测试图像的测试图像数据和驱动喷头的电机的预设驱动参数；
S2：根据所述电机驱动参数驱动所述喷头根据所述测试图像数据进行测试打印，得到测试样图；
S3：根据所述测试样图，得到所述电机的运动响应异常情况；
S4：根据所述运动响应异常情况调整所述预设驱动参数，得到电机的实际驱动参数。
优选地，在所述S3中，根据所述测试样图，得到所述电机的运动响应异常情况对应的运动响应阶段，其中，运动响应阶段包括所述电机驱动喷头加速运动、匀速运动和减速运动。
优选地，所述S3包括；
S31：根据所述预设驱动参数控制电机驱动所述喷头运动；
S32：在所述喷头运动过程中，获取当前时刻的所述预设驱动参数对应的脉冲计数信号和所述喷头所在位置所对应的光栅计数信号；
S33：根据所述脉冲计数信号对应的喷头运动理论距离和所述光栅计数信号对应的喷头运动实际距离，得到所述电机的运动响应异常情况。
优选地，所述S4包括：
S41：获取所述电机的运动响应异常情况对应的运动响应阶段；
S42：设置与所述运动响应阶段设置对应的运动响应异常情况的调整参数；
S43：根据所述调整参数调整所述电机的预设驱动参数，得到电机的实际驱动参数。
优选地，所述调整参数包括动态增益和静态增益，所述S42包括：
S421：获取所述脉冲计数信号对应的喷头运动理论距离和所述光栅计数信号对应的喷头运动实际距离；
S422：根据所述喷头运动理论距离和所述喷头运动实际距离，得到所述喷头位置的偏差量；
S423：根据所述喷头位置的偏差量，得到所述动态增益的调整参数和所述静态增益的调整参数。
优选地，在所述S422中，所述偏差量包括所述喷头在加速阶段的加速斜率、匀速阶段的点位置和减速阶段的减速斜率。
优选地，所述S43包括：
S431：获取所述动态增益的调整参数和所述静态增益的调整参数；
S432：根据所述动态增益的调整参数设置与所述动态增益对应的速度环的速度环调整量；
S433：根据所述静态增益的调整参数设置与所述静态增益对应的位置环的位置环调整量；
S434：根据所述速度环调整量和所述位置环调整量调整所述电机的预设驱动参数，得到电机的实际驱动参数。
本发明还提供了一种打印装置，包括：
数据获取模块：用于获取测试图像的测试图像数据和驱动喷头的电机的预设驱动参数；
数据打印模块：用于根据所述电机驱动参数驱动所述喷头根据所述测试图像数据进行测试打印，得到测试样图；
数据分析模块：用于根据所述测试样图，得到所述电机的运动响应异常情况。
数据校准模块：用于根据所述运动响应异常情况调整所述预设驱动参数，得到电机的实际驱动参数。
本发明还提供了一种打印设备，包括：至少一个处理器、至少一个存储器以及存储在所述存储器中的计算机程序指令，当所述计算机程序指令被所述处理器执行时实现上述任一项所述的方法。
本发明还提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序指令，当所述计算机程序指令被处理器执行时实现上述任一项所述的方法。
综上所述，本发明的有益效果如下：
本发明提供的一种驱动喷头的电机参数调整方法、装置、设备及存储介质，通过电机的预设驱动参数驱动喷头根据测试图像数据进行测试打印，得到测试样图；分析测试样图得到电机的运动响应异常情况，如高速抖动、低速爬行和减速过冲；然后调整伺服电机的预设驱动参数，得到实际驱动参数；保证喷头和电机匹配，提高打印图像的质量。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，这些均在本发明的保护范围内。
图1为本发明实施例1中的驱动喷头的电机参数调整方法的流程示意图；
图2为本发明实施例1中的电机运动响应的速度时间曲线示意图；
图3为本发明实施例1中的电机驱动喷头测试打印的测试样图；
图4为本发明实施例1中的运动响应异常情况的流程示意图；
图5为本发明实施例1中的电机预设驱动参数调整的流程示意图；
图6为本发明实施例1中获取调整参数的流程示意图；
图7为本发明实施例1中获取实际驱动参数的流程示意图；
图8为本发明实施例2打印装置的结构示意图；
图9为本发明实施例3中的打印设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。如果不冲突，本发明施例以及实施例中的各个特征可以相互结合，均在本发明的保护范围之内。
实施例1：
图1为本发明实施例1提供的驱动喷头的电机参数调整方法的流程示意图；如图1所示，所述方法包括：
S1：获取测试图像的测试图像数据和驱动喷头的电机的预设驱动参数；
具体的，在打印设备更换喷头或驱动喷头的电机后，或者电机、喷头维护后，需要测试喷头与驱动喷头的电机运行参数是否匹配；若不匹配，则对电机的驱动参数进行调整；具体是通过控制喷头打印测试样图；测试图像数据包括喷墨频率、出墨量；在本实施例中，测试图像数据包括喷墨频率。
S2：根据所述电机驱动参数驱动所述喷头根据所述测试图像数据进行测试打印，得到测试样图；
具体的，电机在预设驱动参数下开始转动，驱动喷头进行移动；喷头在移动过程中根据测试图像数据进行喷墨打印。
S3：根据所述测试样图，得到所述电机的运动响应异常情况；
具体的，根据测试样图的图像信息，得到测试样图与预计测试图像的差异，从而得到电机的运动响应异常情况；如在喷头加速阶段，动力不足导致喷头加速时间长，相邻两次喷墨的墨点位置缩小；在匀速阶段，由于速度过快导致抖动，从而使得匀速阶段的墨点混乱，在减速阶段，由于动力过大导致图像相邻墨点位置扩大，且喷头的停止位置交指定位置更远。
S4：根据所述运动响应异常情况调整所述预设驱动参数，得到电机的实际驱动参数。
具体的，根据具体的异常情况对预设驱动参数进行调整，得到实际驱动参数，将最新的喷头与喷头的驱动电机匹配的参数进行录入系统，在打印过程中出现对应的异常情况时，进行对应调整；保证打印图像的效果。
本发明实施例提供的驱动喷头的电机参数调整方法，通过电机的预设驱动参数驱动喷头根据测试图像数据进行测试打印，得到测试样图；分析测试样图得到电机的运动响应异常情况，如高速抖动、低速爬行和减速过冲；然后调整伺服电机的预设驱动参数，得到实际驱动参数；保证喷头和电机匹配，提高打印图像的质量。
本发明实施例提供的驱动喷头的电机参数调整方法；在所述S3中，根据所述测试样图，得到所述电机的运动响应异常情况对应的运动响应阶段，其中，运动响应阶段包括所述电机驱动喷头加速运动、匀速运动和减速运动。
具体的，如图2所示，电机的响应包括加速阶段、匀速阶段和减速阶段；如图3所示，在加速阶段(图2的T1阶段)如果动力不足，则会导致喷头加速时间长，在该阶段的测试样图中，相邻喷墨位置距离缩短，且喷墨次数增加(如图3的A区域所示)；可以理解为在测试图像数据对应的喷墨频率下，较长的时间会存在更多的喷墨次数；在加速阶段(图2的T2阶段)，在喷头到达匀速速度后，如果动力过大，则会造成喷头抖动；使得喷头无法保持平稳，导致喷头喷出的墨滴落点位置呈离散分布，且会增加该阶段的墨点数量(如图3的B区域所示)；在减速阶段(图2的T3阶段)如果动力过大，则会导致喷头减速时间缩短，在该阶段的测试样图中，相邻喷墨位置距离增加(如图3的A区域所示)，且由于动力过大，导致喷头到达指定位置时，无法及时停止。
图4为本发明实施例提供的驱动喷头的电机参数调整方法的流程示意图；如图4所示，所述S3包括；
S31：根据所述预设驱动参数控制电机驱动所述喷头运动；
具体的，根据预设驱动参数电机带动喷头开始移动，在移动过程中，物理光栅尺会产生光栅信号，根据光栅信号的计数信息，可以得知喷头所在的位置，例如喷头移动1um产生一个光栅信号，光栅信号的计数信息为5次时，则喷头移动了5um。
S32：在所述喷头运动过程中，获取当前时刻的所述预设驱动参数对应的脉冲计数信号和所述喷头所在位置所对应的光栅计数信号；
具体的，获取预设驱动参数中用于记录喷头预计移动位置的脉冲计数信号，和用于记录喷头移动的实际位置的光栅计数信号。
S33：根据所述脉冲计数信号对应的喷头运动理论距离和所述光栅计数信号对应的喷头运动实际距离，得到所述电机的运动响应异常情况。
具体的，根据当前脉冲计数信号得到喷头理论上的移动距离，根据当前光栅计数信号，得到喷头实际的移动距离；从而电机的运动响应异常情况。
图5为本发明实施例提供的驱动喷头的电机参数调整方法的流程示意图；如图5所示，所述S4包括：
S41：获取所述电机的运动响应异常情况对应的运动响应阶段；
具体的，获取运动响应异常情况对应的运动阶段，如加速阶段的低速爬行、匀速阶段的高速抖动和减速阶段的过冲；请参见图3，若图像为A区域所示，相邻墨点的距离近，且墨点多，则说明喷头和喷头驱动电机在预设驱动参数下，存在低速爬行异常情况；若图像为B区域所示，墨点分布密集，且离散分布，则说明喷头和喷头驱动电机在预设驱动参数下，存在高速抖动异常情况；若图像为C区域所示，墨点分布稀疏，且墨点少，则说明喷头和喷头驱动电机在预设驱动参数下，存在减速过冲异常情况。
S42：设置与所述运动响应阶段设置对应的运动响应异常情况的调整参数；
具体的，根据运动响应异常情况对应的运动阶段设置对应的调整参数，调整参数包括调整方式和调整量；调整量包括静态增益调整量和动态增益调整量。
S43：根据所述调整参数调整所述电机的预设驱动参数，得到电机的实际驱动参数。
具体的，根据调整参数中的调整方式和调整量对预设驱动参数进行调整，得到实际驱动参数；该过程为多次重复过程，即在完成一次调整后，再次根据调整后的驱动参数进行控制测试打印，直到得到的测试样图符合要求，则将最后一次调整的驱动参数作为实际驱动参数。
图6为本发明实施例提供的驱动喷头的电机参数调整方法的流程示意图；如图6所示，所述调整参数包括动态增益和静态增益，所述S42包括：
S421：获取所述脉冲计数信号对应的喷头运动理论距离和所述光栅计数信号对应的喷头运动实际距离；
具体的，在调整过程中，依据预设驱动参数控制电机驱动喷头运动，获取脉冲计数信号对应的喷头运动理论距离和光栅计数信号反馈的喷头的实际位置信息对应的喷头运动实际距离。
S422：根据所述喷头运动理论距离和所述喷头运动实际距离，得到所述喷头位置的偏差量；
具体的，根据喷头运动理论距离和喷头运动实际距离，得到喷头位置的偏差量。
S423：根据所述喷头位置的偏差量，得到所述动态增益的调整参数和所述静态增益的调整参数。
具体的，根据喷头位置的偏差量设置动态增益和静态增益的调节参数。
本发明实施例提供的驱动喷头的电机参数调整方法；在所述S422中，所述偏差量包括所述喷头在加速阶段的加速斜率、匀速阶段的点位置和减速阶段的减速斜率。
具体的，在不同运动阶段偏差量具体表现方式不同，如在加速阶段和减速阶段，偏差量用速度时间曲线来表示时，偏差量为速度变化速率，即加速大大小；在匀速阶段，偏差量表现为喷头实际位置相对于理论位置是超前还是滞后。
图7为本发明实施例提供的驱动喷头的电机参数调整方法的流程示意图；如图7所示，所述S43包括：
S431：获取所述动态增益的调整参数和所述静态增益的调整参数；
具体的，获取预设驱动参数相较于运动响应异常情况对应的动态增益的调整参数和静态增益的调整参数。
S432：根据所述动态增益的调整参数设置与所述动态增益对应的速度环的速度环调整量；
具体的，动态增益调整是通过调整速度环的参数来实现的，可以通过手动方式直接根据调整参数对速度环进行调整，也可以通过计算机，直接设置速度环的调整量。
S433：根据所述静态增益的调整参数设置与所述静态增益对应的位置环的位置环调整量；
具体的，静态增益调整是通过调整位置环的参数来实现的，可以通过手动方式直接根据调整参数对位置环进行调整，也可以通过计算机，直接设置位置环的调整量。
S434：根据所述速度环调整量和所述位置环调整量调整所述电机的预设驱动参数，得到电机的实际驱动参数。
具体的，以电机速度为1100mm/s，电机运动减速停止时出现过冲现象为例，但不仅限于该实施方式。
具体设置参数如表1所示：
表1：
| 参数代码 | 参数标识 | 参数名称 | 参数值 | 参数单位 |
| P2-00 | KPP | 位置控制增益 | 35 | rad/s |
| P2-01 | PPR | 位置控制增益变动率 | 100 | ％ |
| P2-02 | PFG | 位置前馈增益 | 50 | ％ |
| P2-03 | PFF | 位置前馈增益平滑常数 | 5 | msec |
| P2-04 | KVP | 速度控制增益 | 500 | rad/s |
| P2-05 | SPR | 速度控制增益变动比率 | 100 | ％ |
| P2-06 | KVI | 速度积分补偿 | 100 | rad/s |
| P2-07 | KVF | 速度前馈增益 | 0 | ％ |
伺服电机根据表1参数工作时：
在一次测试中，伺服电机存在过冲、高速抖动、低速爬行的情况。
在第一次运行时的运行速度时间曲线，存在T3阶段有过冲现象，此时表明位置控制增益参数不匹配，对P2-02的位置前馈增益进行调整，根据伺服电机增益调节规律，增益越大消除异常情况越快，所以将位置前馈增益参数设为80，然后再进行测试，结果出现过冲明显，而后再将位置前馈增益参数进行缩小，将位置前馈增益调整为20时，过冲减小，再次调整测试，直到过冲消失。
此时，减速至停止时和/或加速至匀速运动时，出现低速爬行情况，对P2-00的位置控制增益进行调整，根据伺服电机增益调节规律，增益越大消除异常情况越快，将位置控制增益参数设为50，低速爬行消失。
最后，伺服电机还存在高速抖动情况，对P2-04的速度控制增益进行调整，根据伺服电机增益调节规律，增益越大消除异常情况越快，将速度控制增益参数设置为800，此时再次进行测试，发现高速抖动减小未消失，然后再次增大速度控制增益参数至1200。
再次进行测试运行，得到平滑的运行曲线参数，伺服电机的参数匹配完成，如表2所示，伺服电机和喷头匹配的参数表。
表2：
| 参数代码 | 参数标识 | 参数名称 | 参数值 | 参数单位 |
| P2-00 | KPP | 位置控制增益 | 50 | rad/s |
| P2-01 | PPR | 位置控制增益变动率 | 100 | ％ |
| P2-02 | PFG | 位置前馈增益 | 20 | ％ |
| P2-03 | PFF | 位置前馈增益平滑常数 | 5 | msec |
| P2-04 | KVP | 速度控制增益 | 1200 | rad/s |
| P2-05 | SPR | 速度控制增益变动比率 | 100 | ％ |
| P2-06 | KVI | 速度积分补偿 | 100 | rad/s |
| P2-07 | KVF | 速度前馈增益 | 0 | ％ |
本发明实施例1提供的驱动喷头的电机参数调整方法，通过电机的预设驱动参数驱动喷头根据测试图像数据进行测试打印，得到测试样图；分析测试样图得到电机的运动响应异常情况，如高速抖动、低速爬行和减速过冲；然后调整伺服电机的预设驱动参数，得到实际驱动参数；保证喷头和电机匹配，提高打印图像的质量。
实施例2
本发明还提供了一种打印装置，如图8所示，包括：
数据获取模块：用于获取测试图像的测试图像数据和驱动喷头的电机的预设驱动参数；
数据打印模块：用于根据所述电机驱动参数驱动所述喷头根据所述测试图像数据进行测试打印，得到测试样图；
数据分析模块：用于根据所述测试样图，得到所述电机的运动响应异常情况。
本发明实施例2的打印装置，通过电机的预设驱动参数驱动喷头根据测试图像数据进行测试打印，得到测试样图；分析测试样图得到电机的运动响应异常情况，如高速抖动、低速爬行和减速过冲；然后调整伺服电机的预设驱动参数，得到实际驱动参数；保证喷头和电机匹配，提高打印图像的质量。
在一实施例中，数据分析模块，根据所述测试样图，得到所述电机的运动响应异常情况对应的运动响应阶段，其中，运动响应阶段包括所述电机驱动喷头加速运动、匀速运动和减速运动。
在一实施例中，数据分析模块包括；
喷头运动单元：根据所述预设驱动参数控制电机驱动所述喷头运动；
位置计算单元：在所述喷头运动过程中，获取当前时刻的所述预设驱动参数对应的脉冲计数信号和所述喷头所在位置所对应的光栅计数信号；
响应分析单元：根据所述脉冲计数信号对应的喷头运动理论距离和所述光栅计数信号对应的喷头运动实际距离，得到所述电机的运动响应异常情况。
在一实施例中，数据校准模块包括：
响应获取单元：获取所述电机的运动响应异常情况对应的运动响应阶段；
调整参数单元：设置与所述运动响应阶段设置对应的运动响应异常情况的调整参数；
实际参数单元：根据所述调整参数调整所述电机的预设驱动参数，得到电机的实际驱动参数。
在一实施例中，所述调整参数包括动态增益和静态增益，调整参数单元包括：
喷头位置单元：获取所述脉冲计数信号对应的喷头运动理论距离和所述光栅计数信号对应的喷头运动实际距离；
距离差值单元：根据所述喷头运动理论距离和所述喷头运动实际距离，得到所述喷头位置的偏差量；
增益参数单元：根据所述喷头位置的偏差量，得到所述动态增益的调整参数和所述静态增益的调整参数。
在一实施例中，距离差值单元包括，所述偏差量包括所述喷头在加速阶段的加速斜率、匀速阶段的点位置和减速阶段的减速斜率。
在一实施例中，实际参数单元包括：
增益参数获取单元：获取所述动态增益的调整参数和所述静态增益的调整参数；
动态增益单元：根据所述动态增益的调整参数设置与所述动态增益对应的速度环的速度环调整量；
静态增益单元：根据所述静态增益的调整参数设置与所述静态增益对应的位置环的位置环调整量；
实际调整单元：根据所述速度环调整量和所述位置环调整量调整所述电机的预设驱动参数，得到电机的实际驱动参数。
本发明实施例2提供的打印装置，通过电机的预设驱动参数驱动喷头根据测试图像数据进行测试打印，得到测试样图；分析测试样图得到电机的运动响应异常情况，如高速抖动、低速爬行和减速过冲；然后调整伺服电机的预设驱动参数，得到实际驱动参数；保证喷头和电机匹配，提高打印图像的质量。
实施例3：
本发明实施例3提供的打印设备，如图8所示，包括至少一个处理器、至少一个存储器以及存储在所述存储器中的计算机程序指令。
具体地，上述处理器可以包括中央处理器(CPU)，或者特定集成电路(ApplicationSpecific Integrated Circuit，ASIC)，或者可以被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。
存储器可以包括用于数据或指令的大容量存储器。举例来说而非限制，存储器可包括硬盘驱动器(Hard Disk Drive，HDD)、软盘驱动器、闪存、光盘、磁光盘、磁带或通用串行总线(Universal Serial Bus，USB)驱动器或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，存储器可包括可移除或不可移除(或固定)的介质。在合适的情况下，存储器可在数据处理装置的内部或外部。在特定实施例中，存储器是非易失性固态存储器。在特定实施例中，存储器包括只读存储器(ROM)。在合适的情况下，该ROM可以是掩模编程的ROM、可编程ROM(PROM)、可擦除PROM(EPROM)、电可擦除PROM(EEPROM)、电可改写ROM(EAROM)或闪存或者两个或更多个以上这些的组合。
处理器通过读取并执行存储器中存储的计算机程序指令，以实现上述实施例1中任意一种驱动喷头的电机参数调整方法。
本发明通过电机的预设驱动参数驱动喷头根据测试图像数据进行测试打印，得到测试样图；分析测试样图得到电机的运动响应异常情况，如高速抖动、低速爬行和减速过冲；然后调整伺服电机的预设驱动参数，得到实际驱动参数；保证喷头和电机匹配，提高打印图像的质量。
在一个示例中，打印设备还可包括通信接口和总线。其中，处理器、存储器、通信接口通过总线连接并完成相互间的通信。
通信接口，主要用于实现本发明实施例中各模块、装置、单元和/或设备之间的通信。
总线包括硬件、软件或两者，将打印设备的部件彼此耦接在一起。举例来说而非限制，总线可包括加速图形端口(AGP)或其他图形总线、增强工业标准架构(EISA)总线、前端总线(FSB)、超传输(HT)互连、工业标准架构(ISA)总线、无限带宽互连、低引脚数(LPC)总线、存储器总线、微信道架构(MCA)总线、外围组件互连(PCI)总线、PCI-Express(PCI-X)总线、串行高级技术附件(SATA)总线、视频电子标准协会局部(VLB)总线或其他合适的总线或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，总线可包括一个或多个总线。尽管本发明实施例描述和示出了特定的总线，但本发明考虑任何合适的总线或互连。
实施例4
另外，结合上述实施例1中的驱动喷头的电机参数调整方法，本发明实施例可提供一种计算机可读存储介质来实现。该计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令；该计算机程序指令被处理器执行时实现上述实施例1中的任意一种驱动喷头的电机参数调整方法。
综上所述，本发明实施例提供的驱动喷头的电机参数调整方法、装置、设备及存储介质。
本发明通过电机的预设驱动参数驱动喷头根据测试图像数据进行测试打印，得到测试样图；分析测试样图得到电机的运动响应异常情况，如高速抖动、低速爬行和减速过冲；然后调整伺服电机的预设驱动参数，得到实际驱动参数；保证喷头和电机匹配，提高打印图像的质量。
需要明确的是，本发明并不局限于上文所描述并在图中示出的特定配置和处理。为了简明起见，这里省略了对已知方法的详细描述。在上述实施例中，描述和示出了若干具体的步骤作为示例。但是，本发明的方法过程并不限于所描述和示出的具体步骤，本领域的技术人员可以在领会本发明的精神后，作出各种改变、修改和添加，或者改变步骤之间的顺序。
以上所述的结构框图中所示的功能块可以实现为硬件、软件、固件或者它们的组合。当以硬件方式实现时，其可以例如是电子电路、专用集成电路(ASIC)、适当的固件、插件、功能卡等等。当以软件方式实现时，本发明的元素是被用于执行所需任务的程序或者代码段。程序或者代码段可以存储在机器可读介质中，或者通过载波中携带的数据信号在传输介质或者通信链路上传送。“机器可读介质”可以包括能够存储或传输信息的任何介质。机器可读介质的例子包括电子电路、半导体存储器设备、ROM、闪存、可擦除ROM(EROM)、软盘、CD-ROM、光盘、硬盘、光纤介质、射频(RF)链路，等等。代码段可以经由诸如因特网、内联网等的计算机网络被下载。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。
Claims (8)
1.一种驱动喷头的电机参数调整方法，其特征在于，所述方法包括：
S1：获取测试图像的测试图像数据和驱动喷头的电机的预设驱动参数；
S2：根据所述电机的预设驱动参数驱动所述喷头根据所述测试图像数据进行测试打印，得到测试样图；
S3：根据所述测试样图，得到所述电机的运动响应异常情况；
所述S3包括；
S31：根据所述预设驱动参数控制电机驱动所述喷头运动；
S32：在所述喷头运动过程中，获取当前时刻的所述预设驱动参数对应的脉冲计数信号和所述喷头所在位置所对应的光栅计数信号；
S33：根据所述脉冲计数信号对应的喷头运动理论距离和所述光栅计数信号对应的喷头运动实际距离，得到所述电机的运动响应异常情况；
S4：根据所述运动响应异常情况调整所述预设驱动参数，得到电机的实际驱动参数；
其中，所述运动响应异常情况至少包括以下之一：电机驱动喷头在加速运动、匀速运动和减速运动阶段的异常情况。
2.根据权利要求1所述的驱动喷头的电机参数调整方法，其特征在于，所述S4包括：
S41：获取所述电机的运动响应异常情况对应的运动响应阶段；
S42：设置与所述运动响应阶段设置对应的运动响应异常情况的调整参数；
S43：根据所述调整参数调整所述电机的预设驱动参数，得到电机的实际驱动参数。
3.根据权利要求2所述的驱动喷头的电机参数调整方法，其特征在于，所述调整参数包括动态增益和静态增益，所述S42包括：
S421：获取所述脉冲计数信号对应的喷头运动理论距离和所述光栅计数信号对应的喷头运动实际距离；
S422：根据所述喷头运动理论距离和所述喷头运动实际距离，得到所述喷头位置的偏差量；
S423：根据所述喷头位置的偏差量，得到所述动态增益的调整参数和所述静态增益的调整参数。
4.根据权利要求3所述的驱动喷头的电机参数调整方法，其特征在于，在所述S422中，所述偏差量包括所述喷头在加速阶段的加速斜率、匀速阶段的点位置和减速阶段的减速斜率。
5.根据权利要求3所述的驱动喷头的电机参数调整方法，其特征在于，所述S43包括：
S431：获取所述动态增益的调整参数和所述静态增益的调整参数；
S432：根据所述动态增益的调整参数设置与所述动态增益对应的速度环的速度环调整量；
S433：根据所述静态增益的调整参数设置与所述静态增益对应的位置环的位置环调整量；
S434：根据所述速度环调整量和所述位置环调整量调整所述电机的预设驱动参数，得到电机的实际驱动参数。
6.一种打印装置，其特征在于，包括：
数据获取模块：用于获取测试图像的测试图像数据和驱动喷头的电机的预设驱动参数；
数据打印模块：用于根据所述电机的预设驱动参数驱动所述喷头根据所述测试图像数据进行测试打印，得到测试样图；
数据分析模块：用于根据所述测试样图，得到所述电机的运动响应异常情况；
数据校准模块：用于根据所述运动响应异常情况调整所述预设驱动参数，得到电机的实际驱动参数；
其中，所述运动响应异常情况至少包括以下之一：电机驱动喷头在加速运动、匀速运动和减速运动阶段的异常情况。
7.一种打印设备，其特征在于，包括：至少一个处理器、至少一个存储器以及存储在所述存储器中的计算机程序指令，当所述计算机程序指令被所述处理器执行时实现如权利要求1-5中任一项所述的方法。
8.一种存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，当所述计算机程序指令被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一项所述的方法。
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