CN112275649B - 一种承载机构、分拣系统及其工作方法 - Google Patents

Abstract

本发明专利公开了一种承载机构、分拣系统及其工作方法。承载机构包括：固定板、承载装置以及限位装置，限位装置位于转轴部远离载货部的一侧；其中，承载装置可在载货部自身重力作用下旋转，或载货部与其承载货物的共同重力作用下旋转，具有载货状态与倾斜卸货状态。在载货状态，限位装置吸附或按压承载装置，承载装置克服重力仅具有旋转趋势；在倾斜卸货状态，限位装置停止对承载装置施加作用力，使承载装置在自身重力或共同重力作用下朝向远离限位装置的方向旋转至第二预设位。本发明通过利用承载装置自身重力或承载装置与其承载的货物的共同重力使其翻转卸货，实现了该机构结构简单，翻转卸货不需要动力装置直接作用的目的。

Description

一种承载机构、分拣系统及其工作方法

技术领域

本发明涉及分拣设备技术领域，具体的说，涉及一种承载机构、分拣系 统及其工作方法。

背景技术

快递、电商和零售等商品流通领域的包裹和物品在分拣中广泛应用了自 动化分拣设备，分拣设备系统的基本动作是使包裹沿分拣线体行进，承载机 构将包裹运输到目的地的卸料位时，自动推出装置将到达目的地的包裹剔除 出承载机构，并落入目的地格口的容器。已有的分拣设备系统中，自动推出 装置往往带有电机等动力装置，造成系统结构复杂，造价高昂。

因此，能否设计一种承载机构，结构简单，翻转卸货不需要动力装置直 接作用，是本专利想要解决的问题。

发明内容

针对现有技术存在的以上缺陷，本发明提供了一种承载机构、分拣系统 及其工作方法，实现了该机构结构简单，翻转卸货不需要动力装置直接作用 的目的。

本发明提供的技术方案如下：

一种承载机构，包括：固定板，所述固定板上设置有传动链安装位；承载 装置，所述承载装置包括载货部和转轴部，所述载货部上表面具有货物承载位， 所述转轴部位于所述载货部的一侧，且所述载货部的重心和所述货物承载位均 位于所述转轴部的同一侧；所述转轴部与所述固定板铰接，所述承载装置可在 载货部自身重力作用下旋转，或载货部与其承载货物的共同重力作用下旋转， 具有载货状态与倾斜卸货状态；限位装置，所述限位装置位于所述转轴部远离 所述载货部的一侧；其中，在所述载货状态，所述限位装置吸附或按压所述承 载装置，所述承载装置克服重力仅具有旋转趋势，保持在第一预设位；在所述 倾斜卸货状态，所述限位装置停止对所述承载装置施加作用力，使所述承载装 置在所述自身重力或所述共同重力作用下朝向远离所述限位装置的方向旋转 至第二预设位。

本技术方案公开了一种承载机构，通过将承载装置的转轴部固定在载货部 的一侧，使承载装置自身重力或者承载装置与货物的共同重力均位于转轴部的 相同侧。再利用限位装置对承载装置进行选择性限位，当承载装置不需要卸料 时，限位装置对承载装置施加作用力使承载装置保持在载货状态；当承载装置 需要卸料时，限位装置解除对承载装置的作用力，使承载装置翻转卸料。解决 了现有技术中，需要利用动力装置直接作用于承载装置使其翻转结构复杂的问 题，进而实现了该承载机构结构简单，翻转卸货不需要动力装置直接作用的目 的。

进一步地，所述转轴部远离所述载货部的一侧设置有定位部，所述定位部 与所述限位装置相对应，所述定位部的重力小于等于所述载货部的重力，所述 定位部可按一定的旋转轨迹与所述载货部相对于所述转轴部同轴旋转；所述限 位装置包括活动挡板，所述活动挡板可滑移装设在所述旋转轨迹上，具有第三 预设位和第四预设位，其中，当所述活动挡板滑移至所述第三预设位，所述活 动挡板位于所述定位部的正上方，对所述定位部施加向下的作用力，使所述承 载装置保持在第一预设位；当所述活动挡板位于所述第四预设位，所述活动挡 板移出所述旋转轨迹，所述定位部沿所述旋转轨迹运动，使所述承载装置旋转 至第二预设位。

本技术方案进一步公开了承载装置与限位装置的配合结构，一方面，通过 定位部、载货部以及转轴部的位置关系，实现了定位部和载货部可在重力作用 下同轴旋转的技术效果；另一方面，通过在定位部的旋转轨迹上设置活动挡板， 解决了承载装置两种状态的切换问题。结构简单，可靠性高。

进一步地，所述定位部包括连接板、定位板和避让机构，所述连接板与 所述载货部和/或所述转轴部连接，所述定位板装设在所述连接板靠近所述限 位装置的一侧，朝向所述限位装置延伸，具有与所述活动挡板相对应的抵靠 面；所述连接板与所述定位板通过所述避让机构连接，其中，自然状态下， 所述抵靠面与在所述第三预设位的所述活动挡板相对应；避让状态下，所述 定位板手动或被动移动到所述活动挡板的滑移轨迹以外。

本技术方案进一步公开了定位部的具体结构，在实际应用中，在承载装置 运输货物的过程中，可能出现定位部意外受到撞击的情况。通过利用连接板与 定位板的分体设计，并通过避让机构连接，使定位板在受力作用下可相对连接 板发生位移，从而避免定位部的直接撞击，导致装置损坏。此外，也可以手动 切换定位板的位置，进而使对应的承载装置一直保持在第二预设位。

进一步地，所述避让机构包括铰接轴和回弹装置，所述连接板与所述定 位板通过所述铰接轴铰接连接，所述铰接轴与所述承载装置的旋转轴垂直， 所述回弹装置可回弹装设在所述连接板和所述定位板的相向侧；相对旋转所 述连接板与所述定位板，所述回弹装置挤压收缩，继续旋转一定角度，使所 述定位部由所述自然状态转换到避让状态。

进一步地，所述回弹装置为弹簧弹珠螺钉，所述弹簧弹珠螺钉装设在所 述定位板朝向所述连接板的一侧，所述连接板上开设有对应的弹珠孔，在所 述自然状态下，所述弹簧弹珠螺钉的弹珠卡置在所述弹珠孔内；所述弹珠和/ 或所述弹珠孔具有作用面，使所述弹珠在相对旋转所述连接板与所述定位板 的过程中，挤压移出所述弹珠孔。

本技术方案进一步公开了回弹装置的具体形式，通过使用铰接轴与弹簧弹 珠螺钉，使定位板受到外部撞击后，弹珠被压回至弹簧弹珠螺钉内，从而使弹 珠移出避让孔，使定位板可围绕铰接轴旋转，极大减小了撞击程度，达到让整 个承载装置顺利通过障碍部件。本结构安全性高，实用性强。

进一步地，所述承载装置包括：托盘、托盘支架和连接组件；其中，所述 托盘支架呈L型结构，包括固定端和连接端，所述托盘装设在所述固定端，形 成所述承载部；所述连接端位于所述固定端远离所述卸料位的一侧，朝向所述 传动链延伸，且所述连接端远离所述固定端的一端装设有所述连接组件，所述 连接组件具有转轴，形成所述转轴部。

进一步地，所述限位装置还包括伸缩装置和挡板固定组件，所述伸缩装置 具有动力部和伸缩部；所述固定组件装设在所述伸缩部，包括上压板和下压板， 所述上压板和所述下压板具有一定间隙以固定所述活动挡板；和/或；所述连接 组件包括铰链，所述铰链一端与所述连接端连接，另一端与所述固定板连接， 所述铰链位于所述固定板和传动链的正上方。

本技术方案进一步公开了承载装置的具体结构，通过将铰链设置在固定 板和传动链的正上方，使固定板和传动链在运行时只承受承载装置向下的压 力，没有侧向力，避免传动链受到侧向力导致传动链转动，从而减小对传动 链和传动链轨道的磨损，增加传动链寿命。

进一步地，所述承载装置具有磁性，且所述限位装置包括电磁铁，所述电 磁铁与所述承载装置相对应，当开启所述电磁铁，所述电磁体吸附所述承载装 置，使所述承载装置保持在第一预设位，当关闭所述电磁铁，所述承载装置在 重力作用下旋转至所述第二预设位。

本技术方案进一步公开了另一种承载装置的形式，结构简单，可控性 高，可增加承载装置卸货速度，增加整体装置的运行效率。

一种分拣系统，包括上述任一所述的承载机构，还包括：机架；传动机构， 所述传动机构包括动力装置和传动链，所述动力装置装设在所述机架内部，与 所述传动链传动连接，所述传动链环绕所述机架设置，所述传动机构沿所述传 动链的运动方向依次具有装货段、检测段和卸货段，所述卸货段外侧具有若干 卸料位；若干所述承载装置依次均匀装设在所述传动链上，在所述动力装置的 驱动下所述传动链带动所述承载装置移动；限位板，所述限位板装设在所述机 架上端，所述限位板边缘具定位板滑轨，且若干所述限位装置沿所述定位板滑 轨依次均匀装设在所述限位板上，所述限位装置与所述卸料位相对应，且所述 定位板滑轨开设有若干与所述限位装置相配合的槽口，所述槽口将所述定位板 滑轨分为若干段；所述限位装置的活动挡板可滑移装设在所述槽口处，具有第 三预设位和第四预设位，其中，当所述活动挡板位于所述第三预设位，所述活 动挡板滑移至所述槽口内，使所述活动挡板下表面接通所述槽口两侧的定位板 滑轨；当所述活动挡板位于所述第四预设位，所述活动挡板局部或全部滑移出 所述槽口。

本技术方案进一步公开了一种分拣系统，一方面，通过在传动链上方装设 承载装置，使承载装置可随传动链行进至不同的功能段，进行上料或下料；另 一方面，承载装置与传动链可旋转连接，利用承载装置自身重力、或承载装置 和其承载的货物的共同重力，使承载装置在相应的卸料位翻转卸料。使得整体 结构简单，显著降低了分拣系统的造价，与分拣系统在运行过程中的能源损耗。

一种分拣系统的工作方法，包括以下步骤：

步骤一：承载装置移动至装货段装载货物；

步骤二：所述承载装置运输所述货物至检测段识别，计算所述货物到达对 应卸料位的时间或距离，并发送信号至对应的限位装置；

步骤三：所述承载装置运输所述货物至卸料段，当所述货物到达至对应的 卸料位，所述指定的卸料位对应的限位装置停止吸附或按压所述承载装置，使 所述承载装置翻转，所述货物滑移到所述指定的卸料位。

步骤四：所述承载装置继续移动，离开所述指定的卸料位，所述指定的卸 料位对应的限位装置复位

本发明的技术效果在于：

1、通过将承载装置的转轴部固定在载货部的一侧，使承载装置自身重力或 者承载装置与货物的共同重力均位于转轴部的相同侧。再利用限位装置对承载 装置进行选择性限位，当承载装置不需要卸料时，限位装置对承载装置施加作 用力使承载装置保持在载货状态；当承载装置需要卸料时，限位装置解除对承 载装置的作用力，使承载装置翻转卸料。解决了现有技术中，需要利用动力装 置直接作用于承载装置使其翻转结构复杂的问题，进而实现了该承载机构结构 简单，翻转卸货不需要动力装置直接作用的目的；

2、通过定位部、载货部以及转轴部的位置关系，实现了定位部和载货部 可在重力作用下同轴旋转的技术效果；此外，通过在定位部的旋转轨迹上设 置活动挡板，解决了承载装置两种状态的切换问题。结构简单，可靠性高；

3、通过利用连接板与定位板的分体设计，并通过避让机构连接，使定位 板在受力作用下可相对连接板发生位移，从而避免定位部的直接撞击，导致 装置损坏。此外，也可以手动切换定位板的位置，进而使对应的承载装置一 直保持在第二预设位；

4、通过使用铰接轴与弹簧弹珠螺钉，使定位板受到外部撞击后，弹珠被 压回至弹簧弹珠螺钉内，从而使弹珠移出避让孔，使定位板可围绕铰接轴旋 转，极大减小了撞击程度，达到让整个承载装置顺利通过障碍部件。本结构 安全性高，实用性强；

5、通过将铰链设置在连接板和传动链的正上方，使连接板和传动链在运 行时只承受承载装置向下的压力，没有侧向力，避免传动链受到侧向力导致 传动链转动，从而减小对传动链和传动链轨道的磨损，增加传动链寿命；

6、通过在传动链上方装设承载装置，使承载装置可随传动链行进至不同 的功能段，进行上料或下料；此外，承载装置与传动链可旋转连接，利用承 载装置自身重力、或承载装置和其承载的货物的共同重力，使承载装置在相 应的卸料位翻转卸料。使得整体结构简单，显著降低了分拣系统的造价，与 分拣系统在运行过程中的能源损耗。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细说明：

图1是本发明一种实施例的承载机构结构示意图；

图2是图1区域d的局部结构示意图；

图3是本发明一种实施例连接组件与传动链的连接结构示意图；

图4是本发明一种实施例限位板的局部结构示意图；

图5是在图4的基础上装设活动挡板后的局部结构示意图；

图6是在图5的基础上装设托盘支架后的局部结构示意图；

图7是在图6的基础上装设托盘后的局部结构示意图；

图8是本发明一种实施例承载装置在倾斜卸货状态下的局部示意图；

图9是本发明一种实施例承载装置在不同状态下的局部示意图；

图10是图9在右侧视角的局部示意图；

图11是图8另一视角的局部示意图；

图12是本发明一种实施例的整体结构示意图；

图13是图12区域a的局部结构示意图；

图14是图12区域b的局部结构示意图；

图15是本发明一种实施例的整体结构俯视图(虚线框表示范围或位 置)；

图16是图15沿A-A方向的剖视图；

图17是图15沿B-B方向的剖视图；

图18是图17区域c的局部结构示意图；

图19是本发明一种实施例的承载机构的爆炸图(图中回弹装置未标 出)；

图20是本发明一种实施例的限位装置的结构示意图；

附图标号说明：

100.机架，110.装货段，120.检测段，130.卸货段，130-a.卸料位；

200.传动机构，210.动力装置，220.传动链；

300.承载机构；

310.承载装置；311.载货部，311-a.货物承载位，312.转轴部，313.定 位部，313-a.连接板，313-b.定位板，313-c.避让机构，313-d.铰接轴， 313-f.回弹装置，314.托盘，315.托盘支架，316.连接组件；

320.固定板；

330.限位装置，331.活动挡板；332.伸缩装置，333.挡板固定组件， 333-a.上压板，333-b.下压板；

400.限位板，400-a.定位板滑轨，400-b.槽口。

具体实施方式

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对照 附图说明本发明的具体实施方式。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本 发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的 前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，并获得其他的实施方式。

为使图面简洁，各图中只示意性地表示出了与发明相关的部分，它们并 不代表其作为产品的实际结构。另外，以使图面简洁便于理解，在有些图中 具有相同结构或功能的部件，仅示意性地绘示了其中的一个，或仅标出了其 中的一个。在本文中，“一个”不仅表示“仅此一个”，也可以表示“多于一 个”的情形。

还应当进一步理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语 “和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组 合，并且包括这些组合。

在本文中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、 “相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸 连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相 连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领 域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含 义。

另外，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述， 而不能理解为指示或暗示相对重要性。

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对照 附图说明本发明的具体实施方式。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本 发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的 前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，并获得其他的实施方式。

【实施例一】

本实施例为一种承载机构，如图1至图7所示，本承载机构300包括固 定板320、承载装置310以及限位装置330。其中固定板320的作用在于将本 承载装置310与分拣系统进行连接，而承载装置310与限位装置330的作用 在于实现载货状态与倾斜卸货状态的切换。本实施例旨在设计一种不需要动 力装置210直接作用于承载装置310，就能够使货物能够从承载装置310移出 的承载机构300。

具体地，如图2和图3所示，固定板320上设置有传动链220安装位， 固定板320可以通过传动链220安装位与分拣系统中的传动链220连接。

进一步地，如图1和图19所示，承载装置310包括载货部311和转轴部 312，载货部311上表面具有货物承载位311-a，用于装载货物。转轴部312 位于载货部311的一侧，且载货部311的重心和货物承载位311-a均位于转 轴部312的同一侧。转轴部312与固定板320铰接连接，承载装置310可在 载货部311自身重力作用下旋转，或载货部311与其承载货物的共同重力作 用下旋转，具有载货状态与倾斜卸货状态。需要说明的是，载货状态时承载 装置310既可以保持水平，也可以与水平面存在一定的角度，其目的在于能 够承载货物且不会滑落。至此本领域的技术人员应该明白，本装置是利用载 货部311与货物自身的重力实现对其承载货物的卸载的。而承载装置310具 体如何承载货物与卸载货物，是通过与限位装置330相互配合完成的。

进一步地，限位装置330位于转轴部312远离载货部311的一侧。其中，

在载货状态，限位装置330吸附或按压承载装置310，承载装置310克服 重力仅具有旋转趋势，保持在第一预设位；

在倾斜卸货状态，限位装置330停止对承载装置310施加作用力，使承 载装置310在自身重力或共同重力作用下朝向远离限位装置330的方向旋转 至第二预设位。

需要说明的是，第一预设位和载货状态同时存在，承载装置310在第一 预设位时，既可以水平设置，也可以与水平面存在一定的角度，其目的同样 在于能够承载货物且不会滑落。同理，第二预设位和倾斜卸货状态同时存 在，承载装置310在第二预设位时，倾斜一定的角度，其目的在于使承载装 置310所承载货物能够滑落。

综上所述，本实施例解决了现有技术中，需要利用动力装置210直接作 用于承载装置310使其翻转结构复杂的问题，进而实现了该承载机构300结 构简单，翻转卸货不需要动力装置210直接作用的目的。

【实施例二】

本实施例为一种承载机构，如图1和图2所示，本承载机构300包括实 施例一所提供的固定板320、承载装置310以及限位装置330。其中，与上述 实施例的相同部分在此不再赘述。

具体地，转轴部312远离载货部311的一侧设置有定位部313，定位部313 与限位装置330相对应，定位部313的重力小于等于载货部311的重力，定位 部313可按一定的旋转轨迹与载货部311相对于转轴部312同轴旋转。

进一步优选地，限位装置330包括活动挡板331，活动挡板331可滑移装 设在旋转轨迹上，具有第三预设位和第四预设位。

具体地，如图16和图17所示，当活动挡板331位于第三预设位，活动挡 板331位于定位部313的正上方，对定位部313施加向下的作用力，使承载装 置310保持在第一预设位；如图8至图11所示，当活动挡板331位于第四预 设位，活动挡板331移出旋转轨迹，定位部313沿旋转轨迹运动，使承载装置 310旋转至第二预设位。

在另一个优选地实施例中，如图19所示，定位部313包括连接板313- a、定位板313-b和避让机构313-c。连接板313-a同时与载货部311和转轴 部312连接，或只与其中的一个连接，定位板313-b装设在连接板313-a靠 近限位装置330的一侧，朝向限位装置330延伸，具有与活动挡板331相对 应的抵靠面。需要说明的是，抵靠面指的是在载货状态下，限位装置330对 承载装置310施加作用力的面。

此外，连接板313-a与定位板313-b通过避让机构313-c连接，其中， 在自然状态下，抵靠面与在第三预设位的活动挡板331相对应。在避让状态 下，定位板313-b手动或被动移动到活动挡板331的滑移轨迹以外。

需要说明的是，在实际应用中，承载装置310会随传动链220移动，在 移动过程中，如果传动链220在承载装置310未完全转换为倾斜卸货状态时 就开始继续移动，定位板313-b很可能不能及时避开槽口400-b，会直接撞击 到分拣系统的限位板400。因此，本实施例的承载机构300可以通过连接板 313-a、定位板313-b和避让机构313-c，使定位板313-b在受力作用下可相 对连接板313-a发生位移，从而避免定位部313的直接撞击，导致装置损坏。虽然此意外撞击出现后需要人工将定位板313-b复位，否则该承载装置 310不能继续分拣，但是定位板313-b的转动动作避免了承载装置310的严重 损坏或是停机的故障。

进一步优选地，避让机构313-c包括铰接轴313-d和回弹装置313-f，连 接板313-a与定位板313-b通过铰接轴313-d铰接连接，铰接轴313-d与承 载装置310的旋转轴垂直，回弹装置313-f可回弹装设在连接板313-a和定 位板313-b的相向侧。

在实际应用中，相对旋转连接板313-a与定位板313-b，导致回弹装置 313-f挤压收缩。再继续旋转一定角度，使定位部313由自然状态转换到避让 状态。

优选地，回弹装置313-f为弹簧弹珠螺钉，弹簧弹珠螺钉装设在定位板 313-b朝向连接板313-a的一侧，连接板313-a上开设有对应的弹珠孔，在自 然状态下，弹簧弹珠螺钉的弹珠卡置在弹珠孔内。弹珠和弹珠孔具有相互作 用面，使弹珠在相对旋转连接板313-a与定位板313-b的过程中，挤压移出 所述弹珠孔。至此本领域的技术人员应该理解，上述的创新点在于利用回弹 装置313-f配合连接板313-a与定位板313-b达到只有在一定作用力的条件 下才能迫使连接板313-a与定位板313-b发生相对转动。从而实现定位板 313-b在移动过程中，没有障碍物可沿保持自然状态，撞击障碍物可旋转避让 的技术效果。因此，现有技术中可以替换弹簧弹珠螺钉的弹簧、扭簧等弹力 机构均在本专利的保护范围内。

【实施例三】

本实施例为一种承载机构，如图4至图7所示，本承载机构300包括实 施例一或实施例二所提供的固定板320、承载装置310以及限位装置330等结 构。其中，与上述实施例的相同部分在此不再赘述。优选地，本承载机构300 的承载装置310包括：托盘314、托盘支架315和连接组件316。

具体地，如图19所示，托盘支架315呈L型结构，包括固定端和连接 端，托盘314装设在固定端，形成承载部。连接端位于固定端远离卸料位 130-a的一侧，朝向传动链220延伸，且连接端远离固定端的一端装设有连接 组件316，连接组件316具有转轴，形成转轴部312。

在实际应用中，如图1所示，固定端与连接端相互垂直，连接端表面具 有若干固定孔，固定板320固定在连接端远离固定端的一侧。在连接端朝向 固定端的一侧装设有两个铰链即连接组件316，铰链的另一端与固定板320可 拆卸连接。进一步地，在本实施例附图中，固定板320呈L型结构，一端与 铰链连接，另一端与传动链220连接件连接。传动链220连接件一端平行固 定在传动链220上表面，另一端与传动链220上表面垂直且与固定板320连接。铰链位于固定板320和传动链220的正上方。

进一步地，如图7所示，托盘314表面具有货物滑移槽，货物滑移槽内设 置有若干导滑筋，导滑筋的长度方向与承载装置310的旋转轴线方向垂直。即 导滑筋的长度方向与承载装置310的翻转方向一致。

如图20所示，限位装置330还包括伸缩装置332和挡板固定组件333， 伸缩装置332具有动力部和伸缩部；固定组件装设在伸缩部，包括上压板 333-a和下压板333-b，上压板333-a和下压板333-b具有一定间隙以固定活 动挡板331。优选地，上压板333-a、下压板333-b以及活动挡板331均为 UPE(超高分子聚乙烯)材料，以增强其滑动性。伸缩装置332为气缸、丝杆 等装置。

在实际应用中，活动挡板331位于第四预设位时，活动挡板331缩入、 槽口400-b打开，当承载装置310从这里滑动通过时，没有活动挡板331克 服重力，承载装置310在重力作用下翻转，从而完成投包动作。活动挡板331 复位时，活动挡板331伸出、槽口400-b闭合，承载装置310从这里滑动通 过时，在活动挡板331的压力作用下保持平衡，承载装置310不发生翻转。

在另一个优选地实施例中，承载装置310具有磁性，且限位装置330包 括电磁铁，电磁铁与承载装置310相对应，当开启电磁铁，电磁体吸附承载 装置310，使承载装置310保持在第一预设位，当关闭电磁铁，承载装置310 在重力作用下旋转至第二预设位。

【实施例三】

本实施例为一种分拣系统，如图12至图18所示，本分拣系统包括上述任 一实施例中的承载机构。此外，还包括：机架100、传动机构200以及限位板 400。

具体地，传动机构200包括动力装置210和传动链220，动力装置210装 设在机架100内部，与传动链220传动连接，传动链220环绕机架100设置， 传动机构200沿传动链220的运动方向依次具有装货段110、检测段120和卸 货段130，卸货段130外侧具有若干卸料位130-a；若干承载装置310依次均 匀装设在传动链220上，在动力装置210的驱动下传动链220带动承载装置 310移动。

进一步地，限位板400装设在机架100上端，限位板400边缘具定位板 滑轨400-a，且若干限位装置330沿定位板滑轨400-a依次均匀装设在限位板 400上，限位装置330与卸料位130-a相对应，且定位板滑轨400-a开设有若 干与限位装置330相配合的槽口400-b，槽口400-b将定位板滑轨400-a分为 若干段；限位装置330的活动挡板331可滑移装设在槽口400-b处，具有第 三预设位和第四预设位。

具体地，当活动挡板331位于第三预设位，活动挡板331滑移至槽口 400-b内，使活动挡板331下表面接通槽口400-b两侧的定位板滑轨400-a； 当活动挡板331位于第四预设位，活动挡板331局部或全部滑移出槽口400- b。

进一步优选地，机架100作为整个系统的支撑固定结构。电机通过机架 100竖直固定，且通过竖直传动轴带动动力链轮转动，弯板链条即传动链220 通过动力链轮和被动链轮形成环形链，从而形成环线圆周转动。

在实际应用中，托盘314固定在传动链220上方，电机带动传动链220循 环运动形成环形行进线。托盘314随传动链220行进依次经过分拣系统的各段 并不断循环。装货段110为起始段，装货即上包，是指将待分拣的货物或包裹 放置在托盘314中，每件包裹放在一个托盘314中。上包方式可以用人工、机 械手、传输皮带线等。随后托盘314经过检测段120，通过工业相机识别条码 或者其他方式识别托盘314中的包裹，并检索出该包裹的目的地格口即对应的 卸料位130-a。然后托盘314进入卸货段130，托盘314到达目的地格口时，限位装置330中的活动挡板331向电磁铁或气缸方向运动、打开槽口400-b， 托盘314依靠重力实现快速翻转，包裹落入格口。由此完成一次投包或卸料， 再返回至装货段110。

【实施例四】

本实施例为一种分拣系统的工作方法，该方法可适用于上述实施例中的分 拣系统，或其它具有类似机构的分拣系统。

具体地，本分拣系统的工作方法包括以下步骤：

步骤一：承载装置310移动至装货段110装载货物；

步骤二：承载装置310运输货物至检测段120识别，计算货物到达对应卸 料位130-a的时间或距离，并发送信号至对应的限位装置330；

步骤三：承载装置310运输货物至卸料段，当货物到达至对应的卸料位130- a，指定的卸料位130-a对应的限位装置330停止吸附或按压承载装置310，使 承载装置310翻转，货物滑移到指定的卸料位130-a。

步骤四：承载装置310继续移动，离开指定的卸料位130-a，指定的卸料 位130-a对应的限位装置330复位。

在实际应用中，分拣系统中设有传感器，检测传动链220及托盘314的行 进距离，并设有清零板，链条每行进一个整圈时清零板经过一个传感器一次， 可以将链条及托盘314的行进距离清零一次，避免形成累积误差。分拣系统可 连续不间断工作；结构简单，低成本，方式简单直接，运行稳定，可实现非同 一格口的同时投递。此外，在步骤四中，承载装置310翻转卸货后，该承载装 置310继续移动，与此同时活动挡板331立即复位，活动挡板331复位至自然 状态即第三预设位，以使后面其它的承载装置310正常运行通过。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普 通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润 饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种承载机构，其特征在于，包括：

固定板，所述固定板上设置有传动链安装位；

承载装置，所述承载装置包括载货部和转轴部，所述载货部上表面具有货物承载位，所述转轴部位于所述载货部的一侧，且所述载货部的重心和所述货物承载位均位于所述转轴部的同一侧；所述转轴部与所述固定板铰接，所述承载装置可在载货部自身重力作用下旋转，或载货部与其承载货物的共同重力作用下旋转，具有载货状态与倾斜卸货状态；

限位装置，所述限位装置位于所述转轴部远离所述载货部的一侧；

所述转轴部远离所述载货部的一侧设置有定位部，所述定位部与所述限位装置相对应，所述定位部的重力小于等于所述载货部的重力，所述定位部可按一定的旋转轨迹与所述载货部相对于所述转轴部同轴旋转；其中，

在所述载货状态，所述限位装置吸附或按压所述定位部，所述承载装置克服重力仅具有旋转趋势，保持在第一预设位；

在所述倾斜卸货状态，所述限位装置停止对所述定位部施加作用力，使所述承载装置在所述自身重力或所述共同重力作用下朝向远离所述限位装置的方向旋转至第二预设位；

所述限位装置包括电磁铁，所述电磁铁与所述承载装置相对应，当开启所述电磁铁，所述电磁铁吸附所述承载装置，使所述承载装置保持在所述第一预设位，当关闭所述电磁铁，所述承载装置在重力作用下旋转至所述第二预设位。

2.根据权利要求1所述的一种承载机构，其特征在于，

所述限位装置包括活动挡板，所述活动挡板可滑移装设在所述旋转轨迹上，具有第三预设位和第四预设位，其中，

当所述活动挡板滑移至所述第三预设位，所述活动挡板位于所述定位部的正上方，对所述定位部施加向下的作用力，使所述承载装置保持在所述第一预设位；

当所述活动挡板位于所述第四预设位，所述活动挡板移出所述旋转轨迹，所述定位部沿所述旋转轨迹运动，使所述承载装置旋转至所述第二预设位。

3.根据权利要求2所述的一种承载机构，其特征在于，

所述定位部包括连接板、定位板和避让机构，所述连接板与所述载货部和/或所述转轴部连接，所述定位板装设在所述连接板靠近所述限位装置的一侧，朝向所述限位装置延伸，具有与所述活动挡板相对应的抵靠面；

所述连接板与所述定位板通过所述避让机构连接，其中，

自然状态下，所述抵靠面与在所述第三预设位的所述活动挡板相对应；

避让状态下，所述定位板手动或被动移动到所述活动挡板的滑移轨迹以外。

4.根据权利要求3所述的一种承载机构，其特征在于，

所述避让机构包括铰接轴和回弹装置，所述连接板与所述定位板通过所述铰接轴铰接连接，所述铰接轴与所述承载装置的旋转轴垂直，所述回弹装置可回弹装设在所述连接板和所述定位板的相向侧；

相对旋转所述连接板与所述定位板，所述回弹装置挤压收缩，继续旋转一定角度，使所述定位部由所述自然状态转换到避让状态。

5.根据权利要求4所述的一种承载机构，其特征在于，

所述回弹装置为弹簧弹珠螺钉，所述弹簧弹珠螺钉装设在所述定位板朝向所述连接板的一侧，所述连接板上开设有对应的弹珠孔，在所述自然状态下，所述弹簧弹珠螺钉的弹珠卡置在所述弹珠孔内；

所述弹珠和/或所述弹珠孔具有作用面，使所述弹珠在相对旋转所述连接板与所述定位板的过程中，挤压移出所述弹珠孔。

6.根据权利要求2所述的一种承载机构，其特征在于，

所述承载装置包括：托盘、托盘支架和连接组件；其中，

所述托盘支架呈L型结构，包括固定端和连接端，所述托盘装设在所述固定端，形成承载部；

所述连接端位于所述固定端远离所述载货部的一侧，朝向所述传动链延伸，且所述连接端远离所述固定端的一端装设有所述连接组件，所述连接组件具有转轴，形成所述转轴部。

7.根据权利要求6所述的一种承载机构，其特征在于，

所述限位装置还包括伸缩装置和挡板固定组件，所述伸缩装置具有动力部和伸缩部；所述固定组件装设在所述伸缩部，包括上压板和下压板，所述上压板和所述下压板具有一定间隙以固定所述活动挡板；

和/或，所述连接组件包括铰链，所述铰链一端与所述连接端连接，另一端与所述固定板连接，所述铰链位于所述固定板和传动链的正上方。

8.一种分拣系统，其特征在于，包括权利要求1-7任一所述的承载机构，还包括：

机架；

传动机构，所述传动机构包括动力装置和传动链，所述动力装置装设在所述机架内部，与所述传动链传动连接，所述传动链环绕所述机架设置，所述传动机构沿所述传动链的运动方向依次具有装货段、检测段和卸货段，所述卸货段外侧具有若干卸料位；若干所述承载装置依次均匀装设在所述传动链上，在所述动力装置的驱动下所述传动链带动所述承载装置移动；

限位板，所述限位板装设在所述机架上端，所述限位板边缘具定位板滑轨，且若干所述限位装置沿所述定位板滑轨依次均匀装设在所述限位板上，所述限位装置与所述卸料位相对应，且所述定位板滑轨开设有若干与所述限位装置相配合的槽口，所述槽口将所述定位板滑轨分为若干段；所述限位装置的活动挡板可滑移装设在所述槽口处，具有第三预设位和第四预设位，其中，

当所述活动挡板位于所述第三预设位，所述活动挡板滑移至所述槽口内，使所述活动挡板下表面接通所述槽口两侧的定位板滑轨；

当所述活动挡板位于所述第四预设位，所述活动挡板局部或全部滑移出所述槽口。

9.一种分拣系统的工作方法，适用于权利要求8所述的一种分拣系统，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一：承载装置移动至装货段装载货物；

步骤二：所述承载装置运输所述货物至检测段识别，计算所述货物到达指定的卸料位的时间或距离，并发送信号至对应的限位装置；

步骤三：所述承载装置运输所述货物至卸料段，当所述货物到达至指定的卸料位，所述指定的卸料位对应的限位装置停止吸附或按压所述承载装置，使所述承载装置翻转，所述货物滑移到所述指定的卸料位；

步骤四：所述承载装置继续移动，离开所述指定的卸料位，所述指定的卸料位对应的限位装置复位。

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