CN112274074B - 一种厨房墙壁清洗机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开的一种厨房墙壁清洗机器人，包括清洗机器人车体、用于功能扩展与信号控制的控制装置、用于传输控制指令的蓝牙模块、用于实现擦洗与冲洗的清洗装置、用于驱动厨房墙壁清洗机器人转动的驱动组件、用于检测障碍物的避障装置、用于实现厨房墙壁清洗机器人吸附到墙壁上的吸附装置与用于手势角度控制的陀螺仪模块清洗装置与控制装置相连，通过蓝牙模块发送指令控制与陀螺仪模块进行手势操作，通过所述蓝牙模块输入控制模式，进行厨房墙壁的清洗任务。通过驱动组件可以实现该厨房清洗机器人斜前、斜后、斜左、斜右，大大提高了清洗的效率，一方面提高厨房墙壁清洗的工作效率，另一方面降低人的劳动强度，减少厨房清洗等待时间。

Description

一种厨房墙壁清洗机器人

技术领域

本发明涉及清洁机器人技术领域，特别涉及一种厨房墙壁清洗机器人。

背景技术

清洗机器人车体是一种实现垂直壁面空中清洗作业的装置，就目前国内外的研究情况来看，这种机器人主要分为三类。

壁面轨道式，在建楼时就将高空墙面前行轨道安装到外墙壁面上，当在高空墙壁壁面清洗时，通过固定在楼顶的悬臂吊车装置拖动使清洗机器人沿着高空壁面导轨来回运动来完成清洗任务，但是由于这种壁面轨道的清洗设计，却限制了高楼的整体设计并大大地影响了高层建筑的外观，大大限制了清洗机器人的应用范围。

真空吸附清洁机器人，依靠真空吸盘将机器人吸附到外墙高空壁面上，根据机器人的移动机构在高空壁面上运动来完成清洗任务，行动缓慢，这种机器人又可分为单吸盘和多吸盘两种吸附移动方式，然而由于采用真空泵抽真空的方法使得对真空吸盘的密封性要求较高，而且结构复杂，造价昂贵，吸盘结构对高空壁面的适应性也比较差。

磁吸附清洁机器人，这种清洗机器人是依靠磁吸附材料吸附到高空壁面上，通常具有较强的吸附力，通过磁性履带、轮子、吸盘或足式结构可以实现在高空壁面上的吸附移动，并完成清洗作业，但这种机器人只能在特定材料的高空壁面上工作，因而应用范围受到了极大的限制。

随着机器人技术应用领域不断扩大，出现了很多的高层建筑外墙清洗的机器人，吸附方式也更多样。因为现有的清洗机器人普遍存在吸附不牢固，安全性不高和行走效率低的问题。无法实现自动擦洗的任功能，因此具有多功能选择的家用墙壁擦洗机器人越来越受到人们的重视。

现有技术中，厨房内墙有脏物时,通过人工使用抹布进行清洗，湿的抹布擦洗墙面之后还要用干抹布进行擦洗，不仅效率低下，还增加了劳动量；现发明一种厨房墙壁清洗机器人，使用手动按键或手势进行远程遥控，完成厨房清洗任务，该厨房墙壁清洗机器人具有喷擦洗一体装置，能够稳定的在厨房墙壁上进行擦洗工作，极大的减少了人们的工作量，也提高了厨房墙壁清洗的效率，使用喷水泵喷擦洗一体装置进行清洗，节约水源。

发明内容

本发明的主要目的是提供一种提高厨房墙壁清洗工作效率的厨房清洗机器人。

为实现上述目的，本发明提出的一种厨房墙壁清洗机器人，包括清洗机器人车体、用于功能扩展与信号控制的控制装置、用于传输控制指令的蓝牙模块、用于实现擦洗与冲洗的清洗装置、用于驱动厨房墙壁清洗机器人转动的驱动组件、用于检测障碍物的避障装置、用于实现厨房墙壁清洗机器人吸附到墙壁上的吸附装置与用于手势角度控制的陀螺仪模块，清洗装置与控制装置相连，且清洗装置与控制装置均安装在清洗机器人车体上，吸附装置与控制装置相连，吸附装置安装在清洗机器人车体上，避障装置与控制装置相连，避障装置安装在清洗机器人车体上，蓝牙模块与控制装置相接，蓝牙模块安装在清洗机器人车体上，控制装置与蓝牙模块通过无线发送模块无线连接，驱动组件与控制装置驱动连接，驱动组件安装在清洗机器人车体上，陀螺仪模块与控制装置无线连接。

进一步地，控制装置包括扩展模块与单片机控制模块，扩展模块与单片机控制模块相连接，蓝牙模块、清洗装置、驱动组件、避障装置、吸附装置与陀螺仪模块分别与扩展模块相连接。

进一步地，避障装置包括舵机、超声波模块、电机驱动芯片、舵机支架，舵机通过陀机支架上安装在清洗机器人车体的前部，舵机与电机驱动芯片通信连接，超声波模块、舵机分别与单片机控制模块通信连接，舵机与超声波模块固定形成180°扫描的超声检测装置，超声波检测装置用于检测障碍物信号，当超声波检测装置检测到障碍物信号时，超声波检测装置将障碍物信号传输至单片机控制模块后生成控制信号，单片机控制模块将生成的控制信号传递给驱动组件后驱动清洗机器人车体移动从而实现避障与墙面清洗。

进一步地，清洗装置包括喷洒组件与清洗组件，清洗组件与喷洒组件分别与扩展模块连接，清洗组件包括多个海绵、棉布、支架、固定装置，支架一端与固定装置连接，另一端插入陀机上，棉布放置在多个海绵之间后通过固定装置固定在清洗机器人车体上，喷洒组件包括喷水泵、储液罐、液体管、喷头与椭圆形杯罩，储液罐与喷水泵相连，喷水泵与液体管的一端相连，液体管的另一端与喷头相连，椭圆形杯罩安装在喷头上。

进一步地，单片机控制模块上电，单片机接收到蓝牙模块发送的控制信号后将控制信号传递至超声波检测装置，舵机与超声波模块开始工作，舵机连续旋转带动清洗组件与喷洒组件进行擦洗与喷洒液体清洗墙面油污以及灰尘。

进一步地，吸附装置包括电调、涵道风扇与无刷电机，无刷电机与电调电连接，涵道风扇与无刷电机连接，涵道风扇通过支架固定到清洗机器人车体上，涵道风扇通电后产生反推力，从而使得清洗机器人紧贴于所爬壁面，涵道风扇通过旋转电调改变反推力大小。

进一步地，涵道风扇的扇叶直径为35-50mm，电调的额定电流为25-40A，反推力为7.54-9.5N。

进一步地，喷水泵为隔膜型结构，喷头为高压调节喷头。

进一步地，驱动组件为3D打印的麦克纳姆轮与电机，麦克纳姆轮与电机驱动连接，电机为75-100rad/min的减速电机。

进一步地，陀螺仪模块为多轴运动处理传感器。

本发明技术方案通过上述一种厨房墙壁清洗机器人，通过蓝牙模块发送指令控制与陀螺仪模块进行手势操作，通过蓝牙模块输入控制模式，进行厨房墙壁的清洗任务。通过驱动组件可以实现该厨房清洗机器人斜前、斜后、斜左、斜右，大大提高了清洗的效率，一方面提高厨房墙壁清洗的工作效率，另一方面降低人们的劳动强度，减少厨房清洗等待时间。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明一种厨房墙壁清洗机器人的结构示意图；

图2为本发明一种厨房墙壁清洗机器人的爆炸图；

图3为厨房墙壁清洗机器人的工作原理框图；

图4为本发明一种厨房墙壁清洗机器人中清洗装置的侧视图；

图5为本发明一种厨房墙壁清洗机器人中清洗装置的结构示意图；

图6为本发明一种厨房墙壁清洗机器人中喷洒装置的结构示意图；

图7为本发明一种厨房墙壁清洗机器人中避障装置的结构示意图；

图8为本发明一种厨房墙壁清洗机器人中涵道风扇的结构示意图；

图9为本发明一种厨房墙壁清洗机器人中陀螺仪模块电路原理图；

图10为本发明一种厨房墙壁清洗机器人清洗方案示例图；

图11为本发明一种厨房墙壁清洗机器人中吸附装置受力图；

图12为本发明一种厨房墙壁清洗机器人中无线发送模块的电路原理图；

附图标记：1-喷洒装置、2-驱动组件、3-清洗机器人车体、4-喷洒组件、5-清洗组件、6-无线发送模块、7-单片机控制模块、8-扩展模块、9-蓝牙模块、10-吸附装置、11-无刷电机、12-避障装置、13-棉布、14-海绵、15-支架、16-固定装置、17-椭圆形杯罩、18-喷头、19-液体管、20-喷水泵、21-储液罐、22-超声波模块、23-舵机、24-舵机支架-25-涵道风扇。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本发明中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

本发明提出一种厨房墙壁清洗机器人。

在本发明实施例中，如图1-3所述，该一种厨房墙壁清洗机器人，包括用于承载装置的清洗机器人车体3、用于功能扩展与信号控制的控制装置、用于传输控制指令的蓝牙模块9、用于实现擦洗与冲洗的清洗装置、用于驱动厨房墙壁清洗机器人转动的驱动组件2、用于检测障碍物的避障装置12、用于实现将厨房墙壁清洗机器人吸附到墙上的吸附装置10与用于手势角度控制的陀螺仪模块(图未示)，清洗装置与控制装置4相连，且清洗装置与控制装置4分别安装在清洗机器人车体3前方，吸附装置10与控制装置4相连，吸附装置10安装在清洗机器人车体3中部，避障装置12与控制装置4相连，避障装置12安装在清洗机器人车体3前部，蓝牙模块9与控制装置4相接，蓝牙模块9安装在清洗机器人车体3上方，控制装置4与蓝牙模块9通过无线发送模块6无线连接，驱动组件2与控制装置4驱动连接，驱动组件2安装在清洗机器人车体3底部，陀螺仪模块与控制装置4无线连接。控制装置4包括扩展模块8与单片机控制模块7，扩展模块8与单片机控制模块7相连接，蓝牙模块9、清洗装置、驱动组件2、避障装置12、吸附装置10与陀螺仪模块分别与扩展模块8相连接。

通过吸附装置10使墙壁机器人固定到墙壁上，利用陀螺仪模块和蓝牙模块9控制厨房墙壁清洗机器人在墙壁上行走，使用驱动组件2，减少了移动的局限性，提升了厨房墙壁清洗机器人的全方位移动，同时提高机器人的稳定性和墙壁清洗的干净性，其具有能够代替人手动清洗，解放了人力，降低了清洗作业的危险性等优点。使用过程中将陀螺仪模块穿戴在手上，通过改变手势，将陀螺仪模块检测的数据传递给单片机控制系统，利用NRF24L01无线发送模块6与清洗机器机器人上的单片机控制系统进行数据传递，根据这些数据来驱动厨房墙壁清洗机器人行走方向；通过所述蓝牙模块9输入控制模式，进行厨房墙壁的清洗任务。

厨房墙壁清洗机器人可以通过蓝牙模块9发送信息指令到单片机控制系统上，主要有自动和手动两种模式，当用户端通过蓝牙模块9发送的指令为自动模式时，墙壁机器人自动在厨房墙壁上工作，行走过程中通过舵机23连续旋转驱动清洗组件5与喷水泵20喷水完成擦拭与喷水的工作，当遇到障碍物的时候，厨房墙壁清洗机器人通过超声波模块22进行判断行走路线，从而实现避开障碍物继续进行厨房墙壁清洗除油的工作。

如果油污比较多，可以在储液罐21内装入混合好的清洗剂，增加除油效率；当发送指令为手动模式时，如果想要定点擦拭，就可以通过蓝牙模块9发送行走指令，按照自己设定的路线进行除油工作，当厨房墙壁清洗机器人自动工作擦拭任务有遗漏时，也可以使用手动完成清洗，如果蓝牙连接出现其他意外情况(受地区影响蓝牙连接不稳定或者不想进行蓝牙控制)，可以利用外戴的手势装置(带有陀螺仪模块)控制厨房墙壁清洗机器人完成清洗任务，该清洗方式清洗方便、稳定，同时可以提高使用者的清洗乐趣。

如图7所示，避障装置12包括舵机23、超声波模块22、电机驱动芯片、舵机支架2415，舵机23通过陀机支架15上安装在厨房墙壁清洗机器人车体3的前部，舵机23与电机驱动芯片(图未示)通信连接，超声波模块22、舵机23分别与单片机控制模块7通信连接，舵机23与超声波模块22固定形成180°扫描的超声检测装置，超声波检测装置用于检测障碍物信号，当超声波检测装置检测到障碍物信号时，超声波检测装置将障碍物信号传输至单片机控制模块7后生成控制信号，单片机控制模块7将生成的控制信号传递给驱动组件2后驱动厨房墙壁清洗机器人车体3移动从而实现避障与墙面清洗。避障装置12利用超声波模块22的一个控制口发一个10US以上的高电平，接收器接口等待高电平输出，一有输出就可以开定时器计时，当此端口变为低电平时就可以读定时器的值，此时就为此次测距的时间，方可算出距离，以此判断距离进行避障。

如图4-6所示，清洗装置包括喷洒组件4与清洗组件5，清洗组件5与喷洒组件4分别与扩展模块8连接，清洗组件5包括多个海绵14、棉布13、支架15、固定装置16，支架15一端与固定装置16连接，另一端插入陀机上，棉布13放置在多个海绵14之间后通过固定装置16固定在厨房墙壁清洗机器人车体3上，喷洒组件4包括喷水泵20、储液罐21、液体管19、喷头18与椭圆形杯罩17，储液罐21与喷水泵20相连，喷水泵20与液体管19的一端相连，液体管19的另一端与喷头18相连，椭圆形杯罩17安装在喷头18上。清洗组件5由一块棉布13和两块海绵14组成，具体的两块海绵14分别设置棉布13左右两侧，当进行擦洗工作时将清洗组件5与墙面紧贴在一起，通过固定装置16固定在厨房墙壁清洗机器人上，厨房墙壁清洗机器人移动时完成擦拭。固定装置16通过3D打印而制作成，目的是可以自由调节固定的高度和紧松程度，能够自由拆卸清洗。喷洒组件4包括喷水泵20、储液罐21、液体管19、喷头18、椭圆形杯罩17，喷头18插入椭圆形杯罩17，液体管19一端插入椭圆形杯罩17，另一端插入喷水泵20，喷水泵20一端接口与储液罐21固定；其中喷水泵20为隔膜型结构，喷水泵20为5V的365水泵，喷头18采用的是高压调节带罩喷头18。

在本实施例中，单片机控制模块7上电，单片机接收到蓝牙模块9发送的控制信号后将控制信号传递至超声波检测装置，舵机23与超声波模块22开始工作，舵机23连续旋转带动清洗组件5与喷洒组件4进行擦洗与喷洒液体清洗墙面油污以及灰尘。厨房墙壁清洗机器人可以通过蓝牙模块9发送信息指令到单片机控制系统上，主要有自动和手动两种模式，当用蓝牙模块9发送的指令为自动模式时，机器人自动在厨房墙壁上工作，行走过程中通过舵机23连续旋转清洗组件5和喷水泵20喷水完成擦拭和喷水的工作，当遇到障碍物的时候，机器人通过超声波进行判断行走路线，从而避开障碍物继续进行厨房墙壁清洗除油的工作。如果油污比较多，可以在储液罐21内装入混合好的清洗剂，增加除油效率。

如图8所示，吸附装置10包括电调(图未示)、涵道风扇25与无刷电机11，无刷电机11与电调电连接，涵道风扇25与无刷电机11连接，涵道风扇25通过支架15固定到厨房墙壁清洗机器人车体3上，涵道风扇25通电后产生反推力，从而使得厨房墙壁清洗机器人紧贴于所爬壁面，涵道风扇25通过旋转电调改变反推力大小。涵道风扇25通过电调调节转速大小，改变反推力大小，也就是涵道风扇25可以通过电调进行调节风力，使其适应不同壁面环境，达到厨房墙壁清洗机器人稳定的最佳转速，通过涵道风扇25将厨房墙壁清洗机器人吸附在厨房墙壁上。电调可以通过按键调节速度改变模式，一种通过旋转按钮，另一种为通电自动增速。其中涵道风扇25的扇叶直径为50mm，电调的额定电流为40A，反推力的最大值为9.5N。

如图11所示，厨房墙壁清洗机器人吸附说明：

当厨房墙壁清洗机器人工作于竖直墙壁上时，对机器人进行竖直平面内任意姿态的安全受力分析。为了简化分析，只需对吸附力要求最高的直线向上运动状态的爬壁机器人受力状态进行分析，当厨房墙壁机器人在竖直平面上以与竖直呈角姿态直线向上运动时，其受力如图3所示，根据达朗贝尔虚功原理及受力平衡关系，竖直壁面任意姿态机器人直线运动的受力方程为：

式中：为厨房墙壁清洗机器人所受重力；为厨房墙壁清洗机器人驱动轮摩擦力；为墙壁对清洗模块的摩擦力，为墙壁作用在各行走轮上的压力(N1，N2，N3，N4分别为四个行走轮所受压力)；为涵道风扇25高速旋转产生的在厨房墙壁清洗机器人本体的等效合力；为车轮子径向间距，B为轮子轴向间距；且令>；为厨房墙壁清洗机器人重心到厨房上墙壁的距离；为轮子与墙壁之间的摩擦系数；运动轮产生摩擦力为厨房墙壁清洗机器人提供驱动力，则有F_f＝μ₁F_p1。

根据以上公式分析，满足机器人运动条件的最小推力可表示为：

式中：为清洗模块与厨房墙壁之间的摩擦系数。

厨房墙壁清洗机器人运动进行擦洗时，要求4个麦克纳姆轮均与墙壁接触，即必须满足条件，则最小推力至少为：

通过计算和测量厨房墙壁清洗机器人的相关数据，代入以上公式计算出其最小推力为7.54N，根据最小推力的大小选择合适的涵道风扇25。

在本实施例中，驱动组件2为3D打印的麦克纳姆轮与电机，麦克纳姆轮与电机驱动连接，电机为6V/100rad/min的减速电机。麦克纳姆轮通过3D打印所选用材料为ABS，厨房墙壁清洗机器人采用麦克纳姆轮，可以直接进行左移、右移、前进、后退，实现全方位擦拭工作。电机驱动通过电机固定装置16固定在厨房墙壁清洗机器人车体3上。

如图9所示，陀螺仪模块为mpu6050型号的9轴运动处理传感器。陀螺仪模块采用mpu6050型9轴运动处理传感器，集成3轴MEMS陀螺仪和3轴MEMS加速度计，附带有DMP的数字运动处理函数，具有高性能、高精度的检测能力。如图12所示，本发明中陀螺仪模块芯片第1脚连接GND，电容C11的一端与第1脚连接，电容C11的另一端与第7脚连接，并且连接3.3V的电压，电容C13的一端连接第9脚，另一端连接GND和第13脚，R4和R5连接在一起后与3.3V的电压连接，R4的另一端连接第2脚，R5的另一端连接第4脚，R7和R8分别连接一个47Ω电阻。第10脚连接电容C14一端，电容C14另一端连接第14脚和GND，第16脚连接3.3v的电压。如图12所示，本发明提供的无线发送模块，其利用手势变化产生的数据用NRF24L01模块发送，NRF24L01模块芯片型号为SI24RI，第7脚与电容C1和C2的一端连接，另一端连接GND，电容C1与VCC连接，晶振Y1的两端分别连接第9脚和第10脚，GND连接C4的一端，另一端连接第9脚，GND连接C5的一端，另一端连接第10脚，第12脚连接电感L3的一端，另一端连接电容C7的一端，GND与该端连接，电容C7的一端连接电容C6的一端，电容C6的另一端连接GND，第13脚和第12脚连接电感L1的两端，与第13脚相邻的那端连接电感L2，L2电感一端与电容C8连接，另一端连接电容C9的一端和GND。

本厨房墙壁清洗机器人的具体工作方式如下：

自动模式时，清洗组件5和喷洒组件4工作，单片机控制系统上电，控制信号传递给超声波检测装置，舵机23和超声波模块22开始工作，舵机23旋转，超声波检测装置检测障碍物信号，将检测到的障碍物信号反馈给单片机控制系统，单片机控制系统将控制信号传递给电机驱动芯片，控制厨房墙壁清洗机器人移动，完成自动清洗任务。

手动模式时，清洗组件5和喷洒组件4工作，单片机控制系统上电，使用者通过用户端app与蓝牙模块9连接，在用户端发送控制信号到蓝牙模块9，蓝牙模块9将信号传递给单片机控制系统，进而传递给电机驱动芯片，进行控制厨房墙壁清洗机器人移动；手势控制时，陀螺仪模块开始工作，将处理的数据信号传递给单片机控制系统，然后用NRF24L01将信号无线发送到厨房墙壁清洗机器人的无线接受端，控制清洗机器移动。

第一步，打开电源，将蓝牙设备与厨房墙壁清洗机器人蓝牙模块9连接，根据厨房墙壁的肮污程度，通过手机上的蓝牙软件串口，利用控制按键指定厨房墙壁清洗机器人的工作模式。

第二步，将厨房墙壁清洗机器人放到厨房墙壁上，用手将其扶正，通过旋转电调，当机器人紧贴在厨房墙壁上时，松开手，然后打开相应的喷洒组件4和清洗组件5开关。

第三步，如图10所示，将厨房墙壁清洗机器人放到左下角，当机器人完成吸附后，通过控制按键发送自动模式，厨房墙壁清洗机器人利用超声波模块22判断周围环境情况，开始进行清洗工作除去墙壁上的脏污A、脏污B、脏污C,当清洗完成后关闭电源，放下厨房墙壁清洗机器人。

第四步，通过控制按键发送手动模式，厨房墙壁清洗机器人启动后可以通过按键让机器人按如图10所示的路线行走，通过控制按键根据自己想要的路线进行擦拭，将手势装置穿戴在手上，可以将手向斜上、斜下、斜左、斜右四个方向移动，进行控制厨房墙壁清洗机器人的各方向清洗，由于厨房墙壁清洗机器人使用麦克纳姆轮，可以实现斜前、斜后、斜左、斜右，快速完成擦拭。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (9)

1.一种厨房墙壁清洗机器人，其特征在于，包括清洗机器人车体、用于功能扩展与信号控制的控制装置、用于传输控制指令的蓝牙模块、用于实现擦洗与冲洗的清洗装置、用于驱动厨房墙壁清洗机器人转动的驱动组件、用于检测障碍物的避障装置、用于实现厨房墙壁清洗机器人吸附到墙壁上的吸附装置与用于手势角度控制的陀螺仪模块，所述清洗装置与所述控制装置相连，且所述清洗装置与所述控制装置均安装在所述清洗机器人车体上，所述吸附装置与所述控制装置相连，所述吸附装置安装在所述清洗机器人车体上，所述避障装置与所述控制装置相连，所述避障装置安装在所述清洗机器人车体上，所述蓝牙模块与所述控制装置相接，所述蓝牙模块安装在所述清洗机器人车体上，所述控制装置与所述蓝牙模块通过无线发送模块无线连接，所述驱动组件与所述控制装置驱动连接，所述驱动组件安装在所述清洗机器人车体上，所述陀螺仪模块与所述控制装置无线连接；

所述厨房墙壁清洗机器人通过蓝牙模块发送信息指令到单片机控制系统上，主要有自动和手动两种模式，当用蓝牙模块发送的指令为自动模式时，机器人自动在厨房墙壁上工作，行走过程中通过舵机连续旋转清洗组件和喷水泵喷水完成擦拭和喷水的工作，当遇到障碍物的时候，机器人通过超声波进行判断行走路线，从而避开障碍物继续进行厨房墙壁清洗除油的工作；

手动模式时，清洗组件和喷洒组件工作，单片机控制系统上电，使用者通过用户端app与蓝牙模块连接，在用户端发送控制信号到蓝牙模块，蓝牙模块将信号传递给单片机控制系统，进而传递给电机驱动芯片，进行控制厨房墙壁清洗机器人移动；手势控制时，陀螺仪模块开始工作，将处理的数据信号传递给单片机控制系统，然后用NRF24L01将信号无线发送到厨房墙壁清洗机器人的无线接受端，控制清洗机器人移动；

其中，通过控制按键发送手动模式时，厨房墙壁清洗机器人启动后通过按键让机器人按预设路线行走，通过控制按键根据自己想要的路线进行擦拭，将手势装置穿戴在手上，将手向斜上、斜下、斜左、斜右四个方向移动，进行控制厨房墙壁清洗机器人的各方向清洗。

2.如权利要求1所述的一种厨房墙壁清洗机器人，其特征在于，所述控制装置包括扩展模块与单片机控制模块，所述扩展模块与所述单片机控制模块相连接，所述蓝牙模块、所述清洗装置、所述驱动组件、所述避障装置、所述吸附装置与所述陀螺仪模块分别与所述扩展模块相连接。

3.如权利要求2所述的一种厨房墙壁清洗机器人，其特征在于，所述避障装置包括舵机、超声波模块、电机驱动芯片、舵机支架，所述舵机通过所述舵机支架上安装在所述清洗机器人车体的前部，所述舵机与所述电机驱动芯片通信连接，所述超声波模块、所述舵机分别与所述单片机控制模块通信连接，所述舵机与超声波模块固定形成180°扫描的超声波检测装置，所述超声波检测装置用于检测障碍物信号，当所述超声波检测装置检测到障碍物信号时，所述超声波检测装置将障碍物信号传输至所述单片机控制模块后生成控制信号，所述单片机控制模块将生成的所述控制信号传递给所述驱动组件后驱动清洗机器人车体移动从而实现避障与墙面清洗。

4.如权利要求3所述的一种厨房墙壁清洗机器人，其特征在于，所述清洗装置包括喷洒组件与清洗组件，所述清洗组件与所述喷洒组件分别与所述扩展模块连接，所述清洗组件包括多个海绵、棉布、支架、固定装置，所述支架一端与所述固定装置连接，另一端插入所述舵机上，所述棉布放置在多个所述海绵之间后通过所述固定装置固定在所述清洗机器人车体上，所述喷洒组件包括喷水泵、储液罐、液体管、喷头与椭圆形杯罩，所述储液罐与所述喷水泵相连，所述喷水泵与所述液体管的一端相连，所述液体管的另一端与所述喷头相连，所述椭圆形杯罩安装在所述喷头上。

5.如权利要求4所述的一种厨房墙壁清洗机器人，其特征在于，所述单片机控制模块上电，所述单片机接收到所述蓝牙模块发送的控制信号后将所述控制信号传递至所述超声波检测装置，所述舵机与所述超声波模块开始工作，所述舵机连续旋转带动所述清洗组件与所述喷洒组件进行擦洗与喷洒液体清洗墙面油污以及灰尘。

6.如权利要求1所述的一种厨房墙壁清洗机器人，其特征在于，所述吸附装置包括电调、涵道风扇与无刷电机，所述无刷电机与电调电连接，所述涵道风扇与所述无刷电机连接，所述涵道风扇通过支架固定到所述清洗机器人车体上，所述涵道风扇通电后产生反推力，从而使得清洗机器人紧贴于所爬壁面，所述涵道风扇通过旋转电调改变反推力大小。

7.如权利要求6所述的一种厨房墙壁清洗机器人，其特征在于，所述涵道风扇的扇叶直径为35-50 mm，所述电调的额定电流为25-40 A，所述反推力为7.54-9.5 N。

8.如权利要求4所述的一种厨房墙壁清洗机器人，其特征在于，所述喷水泵为隔膜型结构，所述喷头为高压调节喷头。

9.如权利要求3所述的一种厨房墙壁清洗机器人，其特征在于，所述驱动组件为3D打印的麦克纳姆轮与电机，所述麦克纳姆轮与电机驱动连接，所述电机为75- 100 rad/min的减速电机。

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