CN112269370A - 一种整车控制器与电机控制器联合测试系统及方法 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种整车控制器与电机控制器联合测试系统及方法，涉及汽车技术领域，该系统包括第一硬件平台、第二硬件平台以及上位机；第一硬件平台用于执行模拟整车控制器工作环境的预设模型，还用于向整车控制器注入故障状态；第二硬件平台用于执行模拟电机控制器工作环境的预设模型，还用于向电机控制器注入故障状态，与第一硬件平台以及第二硬件平台信号连接的上位机。本申请利用上位机控制两个硬件平台，将整车控制器和电机控制器进行联合测试，能够模拟多种工况以及故障情况，提高测试精度，实现两者配合工作时的逻辑功能测试，有效地提高了整车控制器和电机控制器功能性测试的精确性。

Description

一种整车控制器与电机控制器联合测试系统及方法

技术领域

本申请涉及汽车技术领域，具体涉及一种整车控制器与电机控制器联合测试系统及方法。

背景技术

现阶段零部件测试都是基于分立系统，车辆调试时才会将分立系统组合成一个集合系统，在实车上进行调试。即广泛存在的硬件在环仿真系统都是针对单一控制器，单一测试的弊端主要是单一控制器做闭环测试时，真实控制器与虚拟控制器之间通讯功能测试不完整，并且，现阶段控制器测试精度不高，测试件单一，无法完整实现关键电器件逻辑功能测试、故障复现等测试内容。

故而，现有技术存在不能提前发现集合系统潜在的BUG和产品性能不足的缺陷。

因此，为了解决现有技术的缺陷，现提供一种整车控制器与电机控制器联合测试的技术方案。

发明内容

本申请提供一种整车控制器与电机控制器联合测试系统及方法，利用上位机控制两个硬件平台，将整车控制器和电机控制器进行联合测试，能够模拟多种工况以及故障情况，提高测试精度，实现两者配合工作时的逻辑功能测试，有效地提高了整车控制器和电机控制器功能性测试的精确性。

第一方面，本申请提供了一种整车控制器与电机控制器联合测试系统，所述系统包括第一硬件平台、第二硬件平台以及上位机；

所述第一硬件平台用于执行模拟整车控制器工作环境的预设模型，还用于向整车控制器注入故障状态，接收并将所述整车控制器反馈的第一反馈输出信号转发至第二硬件平台；

所述第二硬件平台用于执行模拟电机控制器工作环境的预设模型，还用于向电机控制器注入故障状态，接收并将所述电机控制器反馈的第二反馈输出信号转发至第一硬件平台；

与所述第一硬件平台以及所述第二硬件平台信号连接的上位机；其中，

所述上位机用于向接收所述第一硬件平台转发的所述第一反馈输出信号以及所述第二硬件平台转发的所述第二反馈输出信号，还用于向所述第一硬件平台、所述第二硬件平台发送所述故障状态以及根据输入指令和所述第一反馈输出信号或所述第二反馈输出信号生成的调控指令。

进一步的，所述系统还包括第一断路盒以及第二断路盒：

所述第一硬件平台通过所述第一断路盒与所述整车控制器信号连接；

所述第二硬件平台通过所述第二断路盒与所述电机控制器信号连接。

具体的，所述第一硬件平台以及所述第二硬件平台均包括处理器以及故障注入箱；

所述第一硬件平台的处理器用于执行模拟整车控制器工作环境的预设模型；

所述第一硬件平台的故障注入箱用于向所述整车控制器注入故障状态，还用于接收所述第一反馈输出信号；

所述第二硬件平台的处理器用于执行模拟电机控制器工作环境的预设模型；

所述第二硬件平台的故障注入箱用于向所述电机控制器注入故障状态，还用于接收所述第二反馈输出信号。

进一步的，所述处理器与所述故障注入箱之间通过信号调理板信号连接；

所述信号调理板用于对所述处理器与所述故障注入箱之间的信号传输工作进行调节。

具体的，所述信号调理板包括I/O板卡、CAN板卡以及FPGA板卡。

具体的，所述第一硬件平台以及所述第二硬件平台均包括电源组件；

所述电源组件包括电源切换模块、程控电源以及电源管理模块；

所述电源切换模块、所述程控电源以及所述电源管理模块根据所述控制指令中的电源控制子指令对对应的所述第一硬件平台或所述第二硬件平台进行供电调控。

具体的，所述预设模型包括低压管理单元模型、整车控制器模型、电机控制器模型、控制器局域网络CAN通信模型和被控对象模型。

第二方面，一种整车控制器与电机控制器联合测试方法，所述方法包括以下步骤：

根据预设模型，模拟整车控制器工作环境以及电机控制器工作环境；

分别向整车控制器以及电机控制器注入故障状态，并接收所述整车控制器根据所述故障状态反馈的第一反馈输出信号以及所述电机控制器根据所述故障状态反馈的第二反馈输出信号；

将所述第一反馈输出信号转发至第二硬件平台，将所述第二反馈输出信号转发至第一硬件平台；

持续监测第一硬件平台与第二硬件平台的工作状态。

进一步的，所述方法还包括以下步骤：

利用预设的电源组件，对所述第一硬件平台或所述第二硬件平台进行供电调控；

所述电源组件包括电源切换模块、程控电源以及电源管理模块。

具体的，所述预设模型包括低压管理单元模型、整车控制器模型、电机控制器模型、控制器局域网络CAN通信模型和被控对象模型。

本申请提供的技术方案带来的有益效果包括：

1、本申请利用上位机控制两个硬件平台，将整车控制器和电机控制器进行联合测试，能够模拟多种工况以及故障情况，提高测试精度，实现两者配合工作时的逻辑功能测试，有效地提高了整车控制器和电机控制器功能性测试的精确性。

2、本申请避免现有技术中手工对整车控制器和电机控制器的引脚逐一测试的繁琐步骤，上位机配置有输入设备和输出设备，大大提高工作效率。

3、本申请能够进行联合测试，解决了整车控制器和电机控制器在开发测试阶段，测试周期长，费用支出大，浪费整车厂的人力、物力的问题。

4、本申请解决单一控制器闭环测试时，无法完整测试真实控制器与虚拟控制器节点之间的通讯协调功能。

5、本申请利用上位机、硬件平台、整车控制器、电机控制器，通过硬件及软件进行闭环测试，在闭环测试系统中，可以有效的对真实控制器的控制策略进行校验，方便测试工程师将发现的策略漏洞及时反馈给策略工程。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供一的整车控制器与电机控制器联合测试系统的结构框图；

图2为本申请实施例提供二的整车控制器与电机控制器联合测试方法的步骤流程图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

以下结合附图对本申请的实施例作进一步详细说明。

本申请实施例提供一种整车控制器与电机控制器联合测试系统及方法，利用上位机控制两个硬件平台，将整车控制器和电机控制器进行联合测试，能够模拟多种工况以及故障情况，提高测试精度，实现两者配合工作时的逻辑功能测试，有效地提高了整车控制器和电机控制器功能性测试的精确性。

为达到上述技术效果，本申请的总体思路如下：

一种整车控制器与电机控制器联合测试系统，该系统包括第一硬件平台、第二硬件平台以及上位机；

第一硬件平台用于执行模拟整车控制器工作环境的预设模型，还用于向整车控制器注入故障状态，接收并将整车控制器反馈的第一反馈输出信号转发至第二硬件平台；

第二硬件平台用于执行模拟电机控制器工作环境的预设模型，还用于向电机控制器注入故障状态，接收并将电机控制器反馈的第二反馈输出信号转发至第一硬件平台；

与第一硬件平台以及第二硬件平台信号连接的上位机；其中，

上位机用于向接收第一硬件平台转发的第一反馈输出信号以及第二硬件平台转发的第二反馈输出信号，还用于向第一硬件平台、第二硬件平台发送故障状态以及根据输入指令和第一反馈输出信号或第二反馈输出信号生成的调控指令。

以下结合附图对本申请的实施例作进一步详细说明。

实施例一

参见图1所示，本申请实施例提供一种整车控制器与电机控制器联合测试系统，该系统包括第一硬件平台、第二硬件平台以及上位机；

第一硬件平台用于执行模拟整车控制器工作环境的预设模型，还用于向整车控制器注入故障状态，接收并将整车控制器反馈的第一反馈输出信号转发至第二硬件平台；

第二硬件平台用于执行模拟电机控制器工作环境的预设模型，还用于向电机控制器注入故障状态，接收并将电机控制器反馈的第二反馈输出信号转发至第一硬件平台；

与第一硬件平台以及第二硬件平台信号连接的上位机；其中，

上位机用于向接收第一硬件平台转发的第一反馈输出信号以及第二硬件平台转发的第二反馈输出信号，还用于向第一硬件平台、第二硬件平台发送故障状态以及根据输入指令和第一反馈输出信号或第二反馈输出信号生成的调控指令。

另外，上位机配置有用于工作人员输入指令的输入设备和用于显示测试情况的输出设备。

需要说明的是，输入指令为工作人员利用上位机输入的操作指令；

第一反馈输出信号可以是整车控制器根据第一硬件平台模拟的工作环境生成的响应信号，也可以是根据故障状态生成的响应信号，还可以是根据上位机发出的调控指令生成的响应信号；

第二反馈输出信号可以是整车控制器根据第二硬件平台模拟的工作环境生成的响应信号，也可以是根据故障状态生成的响应信号，还可以是根据上位机发出的调控指令生成的响应信号。

本申请实施例中，第一硬件平台、第二硬件平台以及上位机相互配合，上位机通过第一硬件平台和第二硬件平台分别对应向整车控制器和电机控制器进行控制，诸如：

在整车控制器一侧，一方面，执行模拟整车控制器工作环境的预设模型，使得整车控制器能够进入预设的工作环境进行模拟工作，另一方面，向整车控制器注入故障状态，使得整车控制器模拟出现故障，从而获得整车控制器根据故障状态反馈的第一反馈输出信号；

在电机控制器一侧，一方面，执行模拟电机控制器工作环境的预设模型，使得电机控制器能够进入预设的工作环境进行模拟工作，另一方面，向电机控制器注入故障状态，使得电机控制器模拟出现故障，从而获得电机控制器根据故障状态反馈的第二反馈输出信号；

进而，第一硬件平台第一反馈输出信号，通过上位机转发至第二硬件平台，第二硬件平台将第二反馈输出信号，通过上位机转发至第一硬件平台，

此时，根据第二反馈输出信号，对整车控制器的工作环境进行调整，根据第一反馈输出信号，对电机控制器的工作环境进行调整，进而检测整车控制器和电机控制器的工作情况，两者相互对对方的工作环境均存在影响，故而能够完成整车控制器和电机控制器的联合测试。

本申请实施例中，利用上位机控制两个硬件平台，将整车控制器和电机控制器进行联合测试，能够模拟多种工况以及故障情况，提高测试精度，实现两者配合工作时的逻辑功能测试。

具体的，该整车控制器与电机控制器联合测试系统包括第一断路盒以及第二断路盒：

第一硬件平台通过第一断路盒与整车控制器信号连接；

第二硬件平台通过第二断路盒与电机控制器信号连接；

通过第一断路盒管理第一硬件平台与整车控制器之间的通断状态，通过第二断路盒管理第二硬件平台与电机控制器之间的通断状态，能够使得第一硬件平台和第二硬件平台专注处理自身的工作，连接控制方面的工作交予第一断路盒和第二断路盒，提高本申请实施例联合测试的性能；

并且通过第一断路盒和第二断路盒进行信号连接，能方便进行检测和测试。

具体的，第一硬件平台以及第二硬件平台均包括处理器以及故障注入箱；

第一硬件平台的处理器用于执行模拟整车控制器工作环境的预设模型；

第一硬件平台的故障注入箱用于向整车控制器注入故障状态，还用于接收第一反馈输出信号；

第二硬件平台的处理器用于执行模拟电机控制器工作环境的预设模型；

第二硬件平台的故障注入箱用于向电机控制器注入故障状态，还用于接收第二反馈输出信号。

本申请实施例中，故障注入箱专注于故障状态的注入工作，同样，能够使得第一硬件平台和第二硬件平台的处理器能够专注自身的工作，为处理器的工作性能提供保证，提高其工作的可靠性。

优选的，处理器与故障注入箱之间通过信号调理板信号连接；

信号调理板用于对处理器与故障注入箱之间的信号传输工作进行调节；

主要用于信号的分配和调节，为联合测试工作降低误差，提高可靠性。

具体的，信号调理板包括I/O板卡、CAN板卡以及FPGA板卡。

进一步的，第一硬件平台以及第二硬件平台均包括电源组件；

电源组件包括电源切换模块、程控电源以及电源管理模块；

电源切换模块、程控电源以及电源管理模块根据控制指令中的电源控制子指令对对应的第一硬件平台或第二硬件平台进行供电调控。

具体的，预设模型包括低压管理单元模型、整车控制器模型、电机控制器模型、控制器局域网络CAN通信模型和被控对象模型。

在实际实施中，处理器根据预设模型来模拟整车控制器和电机控制器的硬件控制环境，还用于模拟整车控制器和电机控制器各自工作环境的连接关系，以保证整车控制器和电机控制器能够顺利进行联合测试。

需要说明的是，本申请实施例中，在进行联合仿真测试时，，整车控制器VCU(Vehicle Control Unit)、电机控制器MCU(Motor Control Unit)和仿真系统(硬件和软件)形成闭环系统进行控制；

具体的，信号调理板的数量至少一个，具体数量可根据需求进行配置，信号调理板的I/O板卡可以选用NI公司的PXIe-6224和 PXI-6738，处理器可选用NI公司的PXIe-8840RT，而信号调理板的 CAN板卡可选用NI公司的PXI8512，硬件平台的机箱可选用 PXIe-1062Q；

上位机包括INTES(基于Eclipse RCP开发的自动测试执行软件) 和NI VeriStand(是配置实时测试应用程序的软件)。

另外，对第一硬件平台和第二硬件平台的组件进行具体介绍：

处理器提供预设模型运行的硬件环境，将预设模型运算出的结果转化为电气信号发送给整车控制器或电机控制器，同时采集整车控制器或电机控制器输出的信号及硬件系统的信号(如电压、电流等)，通过转化，参与到预设模型的计算中；

信号调理板，即信号调理单元主要是为了实现信号调理，分配等功能；

电源组件中的电源切换模块、程控电源以及电源管理模块则是为了整个测试系统的用电安全而设计。

本申请实施例中，该联合测试系统的实时硬件采用的是基于PXI 系统总线的NI系统，包括NI PXIe-1062Q机箱一个，一个PXIe-8840RT 实时处理器板一个，和若干个信号调理板(如I/O板卡、CAN板卡以及FPGA板卡等)；

该联合测试系统用于新能源车辆模型的联合测试，通过硬件接口接受整车控制器和电机控制器发出的各种控制信号，通过模型运算后由I/O板卡输出各种传感器信号给控制器，从而与控制器构成一个闭环的系统。

上位机通过以太网与测试机柜相连；由于硬件在回路仿真系统使用了仿真模型替代真实的被控对象，因此仿真模型必须精确地提供仿真被控对象的性能，包括其输入、输出特性，响应特性等等。而且必须为仿真控制对象建立可运行的实时模型。

整车控制器通过线束与整车控制器测试机柜想连，电机控制器通过线束与电机控制器测试机柜相连，整车控制器和电机控制器通过硬件平台实现物理连接。

本申请提供的联合测试系统，不仅有利于对控制器内部程序的逻辑验证，通讯功能验证，各类时序验证，而且还能够在对多控制器与整车模型集成测试时进行功能性验证、接口输入输出是否正常验证、 CAN通信验证，能够提前验证电机性能，能否满足设计要求，可以对新能源汽车整车有参考意义。并且及时发现暴露的问题并进行处理，可以有效地提升产品质量，缩短产品测试周期，更进一步来讲，节约企业成本。因此，本发明有着重要的实用价值。

对于整车控制器来说，做单独闭环测试时，电机控制器属于虚拟控制器；对于电机控制器来说，做单独闭环测试时，整车控制器属于虚拟控制器，而本申请能够解决对整车控制器或电机控制器单独做闭环测试时，真实控制器与虚拟控制器之间通讯功能测试的完整性差的问题；能够解决对整车控制器或电机控制器单独做闭环测试时，由于虚拟控制器模型是真实控制器的简化，造成真实控制器与虚拟控制器相关联功能的测试出现累计误差，影响控制器测试的精确性的问题。

在此，对本申请实施例的工作情况进行逐一说明：

整车控制器与电机控制器联合测试系统的硬线信号控制方式为：整车控制器与电机控制器的主处理器利用以太网接收上位机控制信号，第一硬件平台和第二硬件平台的处理器运行预设模型，将上位机控制信号发送到I/O板卡，I/O板卡将上位机控制信号发送给故障注入箱并转发给整车控制器与电机控制器；

整车控制器对上位机控制信号进行响应，并依次通过故障注入箱和I/O板卡，将第一响应信号(诸如第一反馈输出信号)发送给CAN 板卡，进而传递到第一硬件平台的处理器，第一硬件平台的处理器对第一响应信号(诸如第一反馈输出信号)以及CAN信号进行处理，一方面将处理后的信号通过以太网反馈到上位机进行监控，另一方面将第一反馈输出信号中的电机参数信号发送到第二硬件平台中。

第二硬件平台接收到第一反馈输出信号中的电机参数信号等信号，通过I/O板卡，将参数信号发送给电机控制器，电机控制器中的低压管理单元对接收到的控制信息进行响应，并将第二响应信号(诸如第二反馈输出信号)通过硬线和CAN线通过故障注入箱和I/O板卡转发给第二硬件平台的处理器，最终第二硬件平台的处理器一方面将第二响应信号(诸如第二反馈输出信号)上传至上位机进行监控，另一方面将第二响应信号(诸如第二反馈输出信号)发送到第一硬件平台，进而反馈至整车控制器，最终完成闭环测试。

在Matlab/Simulink环境下搭建的上位机模型包括：IO模型、驾驶员模型、纵向动力学模型、主减速器模型、电池模型、电机模型等；

I/O模型模拟控制系统的传感器及执行器特性，完成模型计算出的物理值和硬件接口的电气值之间的相互转换，并方便用户对信号进行手动测试；

I/O模型主要包括三部分：电源控制模型、总线IO模型、硬线IO 模型，其共同特性为：通过模型中的NI Out接口模块将物理量，如将压力、温度、开关状态等转化为电信号传递给硬件系统(VCU或真实负载)，同时基于NI In接口模块采集硬件系统的电信号用于识别执行器动作并传递给车辆模型。

整车控制器与电机控制器联合测试系统的软件控制方式为：与上位机连接的输入设备向上位机发送上位机操作信号，整车控制器模型接收上位机操作信号及被控对象模型中的初始信号，生成包含上位机控制信号的模拟信号及数字信号发送给整车控制器，整车控制器响应后，将响应的第一响应信号发送到整车控制器模型，整车控制器模型将第一响应信号进行调理后，发送到被控对象模型中，同时，低压管理单元模型接收到被控对象模型中相应的初始信号，由于低压管理单元模型与电机低压控制模型硬线直连，低压管理单元模型对初始信号进行响应，将响应的模拟信号及数字信号发送到电机模型中，经过调理后，发送到被控对象模型中，被控对象模型包括：电池模型、电机模型、车辆动力学模型、传动模型或环境模型，或者这些模型的组合，被控对象模型中的所有模型对接收到的信号进行响应，通过这些模型所设置的总线，将整车控制器需要的信号发送给整车控制器模型；将被控对象模型中的CAN信息发送到CAN通信模型；被控对象模型接收到整车控制器模型及电机控制器模型发送的信号，并对接收的信号进行响应，将响应后的信号最终反馈给整车控制器，在软件上实现了闭环测试。

实施例二

参见图2所示，本申请实施例提供一种基于实施例一的整车控制器与电机控制器联合测试系统的整车控制器与电机控制器联合测试方法，该方法基于整车控制器与电机控制器联合测试系统，该系统包括第一硬件平台、第二硬件平台以及上位机；

第一硬件平台用于执行模拟整车控制器工作环境的预设模型，还用于向整车控制器注入故障状态，接收并将整车控制器反馈的第一反馈输出信号转发至第二硬件平台；

第二硬件平台用于执行模拟电机控制器工作环境的预设模型，还用于向电机控制器注入故障状态，接收并将电机控制器反馈的第二反馈输出信号转发至第一硬件平台；

与第一硬件平台以及第二硬件平台信号连接的上位机；其中，

上位机用于向接收第一硬件平台转发的第一反馈输出信号以及第二硬件平台转发的第二反馈输出信号，还用于向第一硬件平台、第二硬件平台发送故障状态以及根据输入指令和第一反馈输出信号或第二反馈输出信号生成的调控指令。

该方法包括以下步骤：

S1、根据预设模型，模拟整车控制器工作环境以及电机控制器工作环境；

S2、分别向整车控制器以及电机控制器注入故障状态，并接收整车控制器根据故障状态反馈的第一反馈输出信号以及电机控制器根据故障状态反馈的第二反馈输出信号；

S3、将第一反馈输出信号转发至第二硬件平台，将第二反馈输出信号转发至第一硬件平台；

S4、持续监测第一硬件平台与第二硬件平台的工作状态。

另外，上位机配置有用于工作人员输入指令的输入设备和用于显示测试情况的输出设备。

需要说明的是，输入指令为工作人员利用上位机输入的操作指令；

第一反馈输出信号可以是整车控制器根据第一硬件平台模拟的工作环境生成的响应信号，也可以是根据故障状态生成的响应信号，还可以是根据上位机发出的调控指令生成的响应信号；

第二反馈输出信号可以是整车控制器根据第二硬件平台模拟的工作环境生成的响应信号，也可以是根据故障状态生成的响应信号，还可以是根据上位机发出的调控指令生成的响应信号。

本申请实施例中，第一硬件平台、第二硬件平台以及上位机相互配合，上位机通过第一硬件平台和第二硬件平台分别对应向整车控制器和电机控制器进行控制，诸如：

在整车控制器一侧，一方面，执行模拟整车控制器工作环境的预设模型，使得整车控制器能够进入预设的工作环境进行模拟工作，另一方面，向整车控制器注入故障状态，使得整车控制器模拟出现故障，从而获得整车控制器根据故障状态反馈的第一反馈输出信号；

在电机控制器一侧，一方面，执行模拟电机控制器工作环境的预设模型，使得电机控制器能够进入预设的工作环境进行模拟工作，另一方面，向电机控制器注入故障状态，使得电机控制器模拟出现故障，从而获得电机控制器根据故障状态反馈的第二反馈输出信号；

进而，第一硬件平台第一反馈输出信号，通过上位机转发至第二硬件平台，第二硬件平台将第二反馈输出信号，通过上位机转发至第一硬件平台，

此时，根据第二反馈输出信号，对整车控制器的工作环境进行调整，根据第一反馈输出信号，对电机控制器的工作环境进行调整，进而检测整车控制器和电机控制器的工作情况，两者相互对对方的工作环境均存在影响，故而能够完成整车控制器和电机控制器的联合测试。

本申请实施例中，利用上位机控制两个硬件平台，将整车控制器和电机控制器进行联合测试，能够模拟多种工况以及故障情况，提高测试精度，实现两者配合工作时的逻辑功能测试。

进一步的，在步骤S1～S4开展之前或进行时，该方法还包括以下步骤：

利用预设的电源组件，对第一硬件平台或第二硬件平台进行供电调控；

电源组件包括电源切换模块、程控电源以及电源管理模块。

具体的，预设模型包括低压管理单元模型、整车控制器模型、电机控制器模型、控制器局域网络CAN通信模型和被控对象模型。

需要说明的是，在本申请中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上仅是本申请的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种整车控制器与电机控制器联合测试系统，其特征在于，所述系统包括第一硬件平台、第二硬件平台以及上位机；

所述第一硬件平台用于执行模拟整车控制器工作环境的预设模型，还用于向整车控制器注入故障状态，接收并将所述整车控制器反馈的第一反馈输出信号转发至第二硬件平台；

所述第二硬件平台用于执行模拟电机控制器工作环境的预设模型，还用于向电机控制器注入故障状态，接收并将所述电机控制器反馈的第二反馈输出信号转发至第一硬件平台；

与所述第一硬件平台以及所述第二硬件平台信号连接的上位机；其中，

所述上位机用于向接收所述第一硬件平台转发的所述第一反馈输出信号以及所述第二硬件平台转发的所述第二反馈输出信号，还用于向所述第一硬件平台、所述第二硬件平台发送所述故障状态以及根据输入指令和所述第一反馈输出信号或所述第二反馈输出信号生成的调控指令。

2.如权利要求1所述的整车控制器与电机控制器联合测试系统，其特征在于，所述系统还包括第一断路盒以及第二断路盒：

所述第一硬件平台通过所述第一断路盒与所述整车控制器信号连接；

所述第二硬件平台通过所述第二断路盒与所述电机控制器信号连接。

3.如权利要求1所述的整车控制器与电机控制器联合测试系统，其特征在于，所述第一硬件平台以及所述第二硬件平台均包括处理器以及故障注入箱；

所述第一硬件平台的处理器用于执行模拟整车控制器工作环境的预设模型；

所述第一硬件平台的故障注入箱用于向所述整车控制器注入故障状态，还用于接收所述第一反馈输出信号；

所述第二硬件平台的处理器用于执行模拟电机控制器工作环境的预设模型；

所述第二硬件平台的故障注入箱用于向所述电机控制器注入故障状态，还用于接收所述第二反馈输出信号。

4.如权利要求3所述的整车控制器与电机控制器联合测试系统，其特征在于，所述处理器与所述故障注入箱之间通过信号调理板信号连接；

所述信号调理板用于对所述处理器与所述故障注入箱之间的信号传输工作进行调节。

5.如权利要求4所述的整车控制器与电机控制器联合测试系统，其特征在于，所述信号调理板包括I/O板卡、CAN板卡以及FPGA板卡。

6.如权利要求3所述的整车控制器与电机控制器联合测试系统，其特征在于，所述第一硬件平台以及所述第二硬件平台均包括电源组件；

所述电源组件包括电源切换模块、程控电源以及电源管理模块；

所述电源切换模块、所述程控电源以及所述电源管理模块根据所述控制指令中的电源控制子指令对对应的所述第一硬件平台或所述第二硬件平台进行供电调控。

7.如权利要求1所述的整车控制器与电机控制器联合测试系统，其特征在于：

所述预设模型包括低压管理单元模型、整车控制器模型、电机控制器模型、控制器局域网络CAN通信模型和被控对象模型。

8.一种整车控制器与电机控制器联合测试方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

根据预设模型，模拟整车控制器工作环境以及电机控制器工作环境；

分别向整车控制器以及电机控制器注入故障状态，并接收所述整车控制器根据所述故障状态反馈的第一反馈输出信号以及所述电机控制器根据所述故障状态反馈的第二反馈输出信号；

将所述第一反馈输出信号转发至第二硬件平台，将所述第二反馈输出信号转发至第一硬件平台；

持续监测第一硬件平台与第二硬件平台的工作状态。

9.如权利要求8所述的整车控制器与电机控制器联合测试方法，其特征在于，所述方法还包括以下步骤：

利用预设的电源组件，对所述第一硬件平台或所述第二硬件平台进行供电调控；

所述电源组件包括电源切换模块、程控电源以及电源管理模块。

10.如权利要求8所述的整车控制器与电机控制器联合测试方法，其特征在于：

所述预设模型包括低压管理单元模型、整车控制器模型、电机控制器模型、控制器局域网络CAN通信模型和被控对象模型。

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