CN112268512A - 用于自动装车自动的测量设备、系统及方法 - Google Patents
用于自动装车自动的测量设备、系统及方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN112268512A CN112268512A CN202011018456.2A CN202011018456A CN112268512A CN 112268512 A CN112268512 A CN 112268512A CN 202011018456 A CN202011018456 A CN 202011018456A CN 112268512 A CN112268512 A CN 112268512A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- range finder
- trailer
- information
- distance meter
- measuring
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
- G01B11/02—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring length, width or thickness
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
本发明提供了一种用于自动装车自动的测量设备、系统及方法，包括：挂车部件、测距仪、挂车底部平台；所述挂车底部平台设置于挂车部件的底部；所述测距仪包括：第一测距仪、第二测距仪、第三测距仪以及第四测距仪；所述第一测距仪设置于挂车部件前端头的左边；所述第二测距仪设置于挂车部件后端头的左边；所述第三测距仪设置于挂车部件前端头的右边；所述第四测距仪设置于挂车部件后端头的右边。本发明能够降低货车司机的停车精度；自动对车辆停靠位置歪斜程度的进行测量。
Description
技术领域
本发明涉及自动测量技术领域，具体地，涉及一种用于自动装车自动的测量设备、系统及方法。
背景技术
在挂车倒完停车后，通常都会存在角度差，此角度差首先影响码垛的整齐度，然后对货物码垛后的稳固度也存在隐患，现有技术中亟需一种用于自动装车自动的测量装置、系统及方法。
专利文献CN105865375B公开了一种半挂车轴偏角检测的装置及方法，包括：相互垂直交叉的纵向导轨、横向导轨，分别安装在纵向导轨、横向导轨上的第一检测小车、第二检测小车，用于同时固定被测轴上的两个轮胎的夹紧装置，分别固定在半挂车上且与半挂车前端面或后端面平行的平行线上的一对检测标杆。本发明通过使用两个激光测距仪测量相应横向和纵向的距离，并通过相应测量值进行计算判断被测轴轴偏角的大小，对于测量和检测轴偏角来说，具有省时省力方便的效果。该专利在结构和性能上仍然有待提高的空间。
发明内容
针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种用于自动装车自动的测量设备、系统及方法。
根据本发明提供的一种用于自动装车自动的测量设备，其特征在于，包括：挂车部件、测距仪、挂车底部平台；所述挂车底部平台设置于挂车部件的底部；所述测距仪包括：第一测距仪、第二测距仪、第三测距仪以及第四测距仪；所述第一测距仪设置于挂车部件前端头的左边；所述第二测距仪设置于挂车部件后端头的左边；所述第三测距仪设置于挂车部件前端头的右边；所述第四测距仪设置于挂车部件后端头的右边。
优选地，所述测距仪采用漫反式激光测距仪。
优选地，还包括：控制器；所述控制器与测距仪相连。
优选地，还包括：末端激光测距仪；所述末端激光测距仪安装于挂车部件的末端。
优选地，采用权利要求1-4任一项所述的用于自动装车自动的测量设备，包括：步骤S1：在挂车部件倒完停车后，根据测距仪控制信息，获取测距仪测量结果信息；步骤S2：根据测距仪测量结果信息，进行校验，判断测距仪的测量位置和测距仪的工作状态是否正常；若是，则获取测距仪正常状态信息；步骤S3：根据测距仪正常状态信息，旋转挂车底部平台，获取测距仪实时测量信息；根据测距仪实时测量信息，获取挂车部件姿态信息。
优选地，还包括：步骤S4：根据末端测距仪实时测量信息，获取挂车部件停靠基准位信息。
优选地，所述步骤S1包括：步骤S1.1:在挂车部件倒完停车后，根据测距仪控制信息，获取偏差值α、偏差值β；所述偏差值α指示第一测距仪的测量值和第二测距仪的测量值之间的偏差；所述偏差值β指示第三测距仪的测量值和第四测距仪的测量值之间的偏差。
优选地，所述步骤S2包括：步骤S2.1:将偏差值α、偏差值β，进行相互校验。
根据本发明提供的一种用于自动装车自动的测量系统，包括：模块M1：在挂车部件倒完停车后，根据测距仪控制信息，获取测距仪测量结果信息；模块M2：根据测距仪测量结果信息，进行校验，判断测距仪的测量位置和测距仪的工作状态是否正常；若是，则获取测距仪正常状态信息；模块M3：根据测距仪正常状态信息，旋转挂车底部平台，获取测距仪实时测量信息；根据测距仪实时测量信息，获取挂车部件姿态信息；模块M4：根据末端测距仪实时测量信息，获取挂车部件停靠基准位信息。
优选地，所述模块M1包括：模块M1.1:在挂车部件倒完停车后，根据测距仪控制信息，获取偏差值α、偏差值β；所述偏差值α指示第一测距仪的测量值和第二测距仪的测量值之间的偏差；所述偏差值β指示第三测距仪的测量值和第四测距仪的测量值之间的偏差；所述模块M2包括：模块M2.1:将偏差值α、偏差值β，进行相互校验。
与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：
1、本发明能够降低货车司机的停车精度；自动对车辆停靠位置歪斜程度的进行测量；
2、本发明能够对货车挂车进行自动位置纠正；自动测量挂车前后偏差；
3、本发明具有好的人机交互系统，能够克服现有技术的缺陷。
附图说明
通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1为本发明的工作原理示意图。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本发明，但不以任何形式限制本发明。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变化和改进。这些都属于本发明的保护范围。
如图1所示，根据本发明提供的一种用于自动装车自动的测量设备，其特征在于，包括：挂车部件、测距仪、挂车底部平台；所述挂车底部平台设置于挂车部件的底部；所述测距仪包括：第一测距仪、第二测距仪、第三测距仪以及第四测距仪；所述第一测距仪设置于挂车部件前端头的左边；所述第二测距仪设置于挂车部件后端头的左边；所述第三测距仪设置于挂车部件前端头的右边；所述第四测距仪设置于挂车部件后端头的右边。
优选地，所述测距仪采用漫反式激光测距仪。
优选地，还包括：控制器；所述控制器与测距仪相连。
优选地，还包括：末端激光测距仪；所述末端激光测距仪安装于挂车部件的末端。
优选地，采用权利要求1-4任一项所述的用于自动装车自动的测量设备，包括：步骤S1：在挂车部件倒完停车后，根据测距仪控制信息，获取测距仪测量结果信息；步骤S2：根据测距仪测量结果信息，进行校验，判断测距仪的测量位置和测距仪的工作状态是否正常；若是，则获取测距仪正常状态信息；步骤S3：根据测距仪正常状态信息，旋转挂车底部平台，获取测距仪实时测量信息；根据测距仪实时测量信息，获取挂车部件姿态信息。
优选地，还包括：步骤S4：根据末端测距仪实时测量信息，获取挂车部件停靠基准位信息。
优选地，所述步骤S1包括：步骤S1.1:在挂车部件倒完停车后，根据测距仪控制信息，获取偏差值α、偏差值β；所述偏差值α指示第一测距仪的测量值和第二测距仪的测量值之间的偏差；所述偏差值β指示第三测距仪的测量值和第四测距仪的测量值之间的偏差。
优选地，所述步骤S2包括：步骤S2.1:将偏差值α、偏差值β，进行相互校验。
根据本发明提供的一种用于自动装车自动的测量系统，包括：模块M1：在挂车部件倒完停车后，根据测距仪控制信息，获取测距仪测量结果信息；模块M2：根据测距仪测量结果信息，进行校验，判断测距仪的测量位置和测距仪的工作状态是否正常；若是，则获取测距仪正常状态信息；模块M3：根据测距仪正常状态信息，旋转挂车底部平台，获取测距仪实时测量信息；根据测距仪实时测量信息，获取挂车部件姿态信息；模块M4：根据末端测距仪实时测量信息，获取挂车部件停靠基准位信息。
优选地，所述模块M1包括：模块M1.1:在挂车部件倒完停车后，根据测距仪控制信息，获取偏差值α、偏差值β；所述偏差值α指示第一测距仪的测量值和第二测距仪的测量值之间的偏差；所述偏差值β指示第三测距仪的测量值和第四测距仪的测量值之间的偏差；所述模块M2包括：模块M2.1:将偏差值α、偏差值β，进行相互校验。
具体地，在一个实施例中，一种用于自动装车自动的测量设备，在挂车倒完停车后，通常都会存在角度差，此角度差首先影响码垛的整齐度，然后对货物码垛后的稳固度也存在隐患，因此在装车前需要把此误差修正，首先在挂车的前后端头的左右两边都安装漫反式激光测距仪，激光测的数据后，挂车前端左侧的测量值和后端左侧的测量值存在偏差值α；挂车前端右侧的测量值和后端右侧的测量值存在偏差值β。左侧误差值和右侧误差值相互校验，确保四个测距仪的测量位置和测距仪的工作状态都是正常状态，此时旋转挂车底部的平台，当左侧误差值α和右侧的偏差值β近似相等时，即认为挂车摆正，同时在挂车的末端再安装漫反式激光测距仪，测量挂车的停靠的基准位，自此达到车身摆正的效果。
本发明能够降低货车司机的停车精度；自动对车辆停靠位置歪斜程度的进行测量；本发明能够对货车挂车进行自动位置纠正；自动测量挂车前后偏差；本发明具有好的人机交互系统，克服现有技术的缺陷。
在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。
以上对本发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变化或修改，这并不影响本发明的实质内容。在不冲突的情况下，本申请的实施例和实施例中的特征可以任意相互组合。
Claims (10)
1.一种用于自动装车自动的测量设备，其特征在于，包括：挂车部件、测距仪、挂车底部平台；
所述挂车底部平台设置于挂车部件的底部；
所述测距仪包括：第一测距仪、第二测距仪、第三测距仪以及第四测距仪；
所述第一测距仪设置于挂车部件前端头的左边；
所述第二测距仪设置于挂车部件后端头的左边；
所述第三测距仪设置于挂车部件前端头的右边；
所述第四测距仪设置于挂车部件后端头的右边。
2.根据权利要求1所述的用于自动装车自动的测量设备，其特征在于，所述测距仪采用漫反式激光测距仪。
3.根据权利要求1所述的用于自动装车自动的测量设备，其特征在于，还包括：控制器；
所述控制器与测距仪相连。
4.根据权利要求1所述的用于自动装车自动的测量设备，其特征在于，还包括：末端激光测距仪；
所述末端激光测距仪安装于挂车部件的末端。
5.一种用于自动装车自动的测量方法，其特征在于，采用权利要求1-4任一项所述的用于自动装车自动的测量设备，包括：
步骤S1：在挂车部件倒完停车后，根据测距仪控制信息，获取测距仪测量结果信息；
步骤S2：根据测距仪测量结果信息，进行校验，判断测距仪的测量位置和测距仪的工作状态是否正常；
若是，则获取测距仪正常状态信息；
步骤S3：根据测距仪正常状态信息，旋转挂车底部平台，获取测距仪实时测量信息；
根据测距仪实时测量信息，获取挂车部件姿态信息。
6.根据权利要求5所述的用于自动装车自动的测量方法，其特征在于，还包括：
步骤S4：根据末端测距仪实时测量信息，获取挂车部件停靠基准位信息。
7.根据权利要求5所述的用于自动装车自动的测量方法，其特征在于，所述步骤S1包括：
步骤S1.1：在挂车部件倒完停车后，根据测距仪控制信息，获取偏差值α、偏差值β；
所述偏差值α指示第一测距仪的测量值和第二测距仪的测量值之间的偏差；
所述偏差值β指示第三测距仪的测量值和第四测距仪的测量值之间的偏差。
8.根据权利要求7所述的用于自动装车自动的测量方法，其特征在于，所述步骤S2包括：
步骤S2.1：将偏差值α、偏差值β，进行相互校验。
9.一种用于自动装车自动的测量系统，其特征在于，包括：
模块M1：在挂车部件倒完停车后，根据测距仪控制信息，获取测距仪测量结果信息；
模块M2：根据测距仪测量结果信息，进行校验，判断测距仪的测量位置和测距仪的工作状态是否正常；
若是，则获取测距仪正常状态信息；
模块M3：根据测距仪正常状态信息，旋转挂车底部平台，获取测距仪实时测量信息；
根据测距仪实时测量信息，获取挂车部件姿态信息；
模块M4：根据末端测距仪实时测量信息，获取挂车部件停靠基准位信息。
10.根据权利要求9所述的用于自动装车自动的测量系统，其特征在于，所述模块M1包括：
模块M1.1：在挂车部件倒完停车后，根据测距仪控制信息，获取偏差值α、偏差值β；
所述偏差值α指示第一测距仪的测量值和第二测距仪的测量值之间的偏差；
所述偏差值β指示第三测距仪的测量值和第四测距仪的测量值之间的偏差；
所述模块M2包括：
模块M2.1:将偏差值α、偏差值β，进行相互校验。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202011018456.2A CN112268512A (zh) | 2020-09-24 | 2020-09-24 | 用于自动装车自动的测量设备、系统及方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202011018456.2A CN112268512A (zh) | 2020-09-24 | 2020-09-24 | 用于自动装车自动的测量设备、系统及方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN112268512A true CN112268512A (zh) | 2021-01-26 |
Family
ID=74349922
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202011018456.2A Pending CN112268512A (zh) | 2020-09-24 | 2020-09-24 | 用于自动装车自动的测量设备、系统及方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN112268512A (zh) |
Citations (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN201016845Y (zh) * | 2007-03-16 | 2008-02-06 | 温厚勇 | 用激光扫描测距法测量汽车摆放角的测距装置 |
| CN102425321A (zh) * | 2011-09-21 | 2012-04-25 | 南通纺织职业技术学院 | 具有车身自动调整功能的立体车库 |
| CN103359109A (zh) * | 2012-03-28 | 2013-10-23 | 山东电力集团公司潍坊供电公司 | 自动倒车诱导系统 |
| US20140277688A1 (en) * | 2013-03-13 | 2014-09-18 | Mi-Jack Products, Inc. | Light Positioning System and Method of Using the Same |
| CN207174971U (zh) * | 2017-05-08 | 2018-04-03 | 吴少军 | 货车定位装置及使用该货车定位装置的装车机 |
| CN108225787A (zh) * | 2016-12-22 | 2018-06-29 | 上海汽车集团股份有限公司 | 整车对中试验方法、控制方法、控制装置及试验台 |
| CN108910560A (zh) * | 2018-09-29 | 2018-11-30 | 浙江明度智控科技有限公司 | 一种工业装载车辆定位装置和方法 |
| CN109283544A (zh) * | 2018-10-06 | 2019-01-29 | 中国航空工业集团公司洛阳电光设备研究所 | 一种基于激光测距的机器人自主充电对准方法 |
| CN109353849A (zh) * | 2018-12-13 | 2019-02-19 | 合肥泰禾光电科技股份有限公司 | 一种装车行走引导系统以及装车行走引导方法 |
| CN111170034A (zh) * | 2019-12-31 | 2020-05-19 | 龙合智能装备制造有限公司 | 集装箱极速装车用角度可调整装车对位装置及其控制方法 |
-
2020
- 2020-09-24 CN CN202011018456.2A patent/CN112268512A/zh active Pending
Patent Citations (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN201016845Y (zh) * | 2007-03-16 | 2008-02-06 | 温厚勇 | 用激光扫描测距法测量汽车摆放角的测距装置 |
| CN102425321A (zh) * | 2011-09-21 | 2012-04-25 | 南通纺织职业技术学院 | 具有车身自动调整功能的立体车库 |
| CN103359109A (zh) * | 2012-03-28 | 2013-10-23 | 山东电力集团公司潍坊供电公司 | 自动倒车诱导系统 |
| US20140277688A1 (en) * | 2013-03-13 | 2014-09-18 | Mi-Jack Products, Inc. | Light Positioning System and Method of Using the Same |
| CN108225787A (zh) * | 2016-12-22 | 2018-06-29 | 上海汽车集团股份有限公司 | 整车对中试验方法、控制方法、控制装置及试验台 |
| CN207174971U (zh) * | 2017-05-08 | 2018-04-03 | 吴少军 | 货车定位装置及使用该货车定位装置的装车机 |
| CN108910560A (zh) * | 2018-09-29 | 2018-11-30 | 浙江明度智控科技有限公司 | 一种工业装载车辆定位装置和方法 |
| CN109283544A (zh) * | 2018-10-06 | 2019-01-29 | 中国航空工业集团公司洛阳电光设备研究所 | 一种基于激光测距的机器人自主充电对准方法 |
| CN109353849A (zh) * | 2018-12-13 | 2019-02-19 | 合肥泰禾光电科技股份有限公司 | 一种装车行走引导系统以及装车行走引导方法 |
| CN111170034A (zh) * | 2019-12-31 | 2020-05-19 | 龙合智能装备制造有限公司 | 集装箱极速装车用角度可调整装车对位装置及其控制方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN1846149B (zh) | 停车空位的尺寸和位置的确定方法和装置 | |
| EP3595998A1 (en) | Monitoring container transfer device on lowering container onto transport platform or lifting away from transport platform | |
| US20010037164A1 (en) | Method and device for determining the buckling angle between a front vehicle and a semitrailer of a vehicle | |
| CN106772319B (zh) | Agv激光防撞传感器偏转角自动标定装置及标定方法 | |
| CN113147738A (zh) | 一种自动泊车定位方法和装置 | |
| CN109795477A (zh) | 消除稳态横向偏差的方法、装置及存储介质 | |
| CN103223955A (zh) | 一种车辆限界的检测方法及装置 | |
| CN109334706A (zh) | 卫星定位与惯导一体化的轨检小车 | |
| CN112363130A (zh) | 车载传感器标定方法、存储介质及系统 | |
| KR101637749B1 (ko) | 보정 대차 및 그 보정 방법 | |
| CN202853570U (zh) | 一种全自动测量车辆外轮廓尺寸及重量的装置 | |
| CN112147572B (zh) | 轨道车辆的定位方法和定位装置 | |
| CN112834239B (zh) | Aebs下线检测方法及系统 | |
| CN102812326A (zh) | 用于控制测量系统的方法和用于实施所述方法的测量系统 | |
| CN112268512A (zh) | 用于自动装车自动的测量设备、系统及方法 | |
| KR102637830B1 (ko) | 위치 결정을 위한 방법, 전자 제어 장치 및 시스템 | |
| CN117906522A (zh) | 隧道变形检测方法、装置、设备及存储介质 | |
| CN115372996A (zh) | 自动泊车精度验证方法及系统 | |
| US20050177336A1 (en) | Method for identifying object constellations using distance signals | |
| KR102667255B1 (ko) | 차량에 제공된 가속도 센서의 배향을 교정하기 위한 방법 | |
| CN113256734B (zh) | 一种车载感知传感器标定方法、系统及电子设备 | |
| KR102552138B1 (ko) | 카메라 및 레이더 센서퓨젼을 위한 캘리브레이션 장치 및 그 방법 | |
| CN209745506U (zh) | 一种斜桥荷载试验加载车辆定位系统 | |
| CN111703430B (zh) | 一种自动驾驶拖挂车及其夹角检测方法和装置 | |
| CN209215579U (zh) | 标定超声波传感器探测包络的辅助测量装置及测量系统 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20210126 |