CN112262550A - 传送装置 - Google Patents

Abstract

实施方式的传送装置在作为构成隐式令牌传递方式的网络的节点而具有当前的发送权，并且，接收到包含确定同步节点的同步节点号码及作为存在于上述网络中的节点的信息的网络生存节点地图信息的同步帧、或者包含确定具有发送权的节点的发送权节点号码及作为存在于上述网络中的节点的信息的网络生存节点地图信息的催促帧的情况下，发送数据帧，在上述数据帧的发送后，发送包含确定发送源的节点的发送节点号码及作为存在于上述网络中的节点的信息的网络生存节点地图信息的完成帧。

Description

传送装置

技术领域

本发明的实施方式涉及传送装置。

背景技术

以往，在使用将控制器间等连接的信息/控制LAN(产业用网络)的工厂等中，要求确定的周期内的控制，此外，在钢铁等的工厂中要求高速的控制周期。

如上述那样，作为对在规定的高速控制周期内进行控制的系统应用的通信协议之一，已知有确定发送节点并使其循环的隐式令牌传递(Implicit token passing)方式那样的管理每个节点的发送权的发送协议。

在隐式令牌传递方式的发送协议中，存在如下协议，即：设定特定的同步节点，发送用来通知隐式令牌传递的开始时机的同步帧，为了将发送权转移到其他节点而发送通知发送权的转移的完成帧的协议。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2000－92089号公报

发明内容

发明要解决的课题

在隐式令牌传递方式的传送中，从被称作同步节点的管理节点按每周期发送的同步帧被加入进网络的其他节点接收，隐式令牌传递的开始通过同步帧而进行。

网络内的各节点在能得到自身的发送权的时机发送数据。

在此情况下，发送权的转移通过接收到在各节点的发送数据的最后发送的完成帧、或者通过从之前的节点的完成帧接收起一定时间内不能接收到完成帧的情况下设为超时而由下个节点来取得的形式实施。

因此，在因一过性的异常而不能接收到完成帧、发生了超时的情况下，会发生不满足控制周期的情况。此外，在因一过性的异常而同步帧的接收失败的情况下，有可能不能进行数据发送而发生数据损失。

本实施方式是鉴于上述而做出的，目的是提供一种传送装置，在隐式令牌传递方式的网络中即使在因一过性的异常而不能正常地进行完成帧或同步帧的接收的情况下，也能够在将由一过性的异常等带来的对于控制周期的影响抑制为最小限度的同时继续隐式令牌传递。

用来解决课题的手段

实施方式的传送装置在作为构成隐式令牌传递方式的网络的节点而具有当前的发送权，并且，接收到包含确定同步节点的同步节点号码及作为存在于上述网络中的节点的信息的网络生存节点地图信息的同步帧、或者包含确定具有发送权的节点的发送权节点号码及作为存在于上述网络中的节点的信息的网络生存节点地图信息的催促帧的情况下，发送数据帧，在上述数据帧的发送后，发送包含确定发送源的节点的发送节点号码及作为存在于上述网络中的节点的信息的网络生存节点地图信息的完成帧。

附图说明

图1是实施方式的控制用通信网络的概要结构框图。

图2是控制器节点的主要部分结构说明图。

图3是说明在实施方式中使用的各种帧的共用格式的图。

图4是同步帧的数据格式的一例的说明图。

图5是完成帧CF的数据格式的第1例的说明图。

图6是催促帧的数据格式的一例的说明图。

图7是第1实施方式的动作说明图。

图8是作为同步节点发挥功能的控制器节点的同步节点处理的流程图。

图9是对控制器节点的数据帧发送动作进行说明的图(之一)。

图10是完成帧CF的第2例的说明图。

图11是对控制器节点的数据帧发送动作进行说明的图(之二)。

图12是多个控制器节点在同步帧的接收中失败的情况下的说明图。

具体实施方式

接着，参照附图对优选的实施方式进行说明。

首先，对实施方式的原理进行说明。

加入到网络中的包括同步节点的全部节点实施超时检测，该超时检测是从接收到具有上一次发送权的节点所发送的用于通知发送权的转移的完成帧CF到接收到具有本次发送权的节点的完成帧CF为止的时间的超时检测。

这里，所谓的检测到超时的情况，可以举出因一过性的异常而完成帧CF或通知隐式令牌传递的开始时机的同步帧的接收失败的情况等。

因此，在来自具有本次发送权的节点的完成帧CF没有到达、检测到完成帧接收的超时的情况下，具有下次的发送权的节点获得发送权。

所以，在本实施方式中，在超时前的经过一定时间后不能接收到完成帧CF的情况下，从同步节点对网络内的具有本次的发送权的节点发送一次催促帧。

接收到催促帧的具有本次的发送权的节点立即发送数据帧，通过发送对完成帧CF附加了表示接收到催促帧的识别符及尚未取得发送权的其余的具有发送权的节点的信息的完成帧CF，将发送权向下次应具有发送权的节点转移。

没有接收到催促帧的其余的节点和同步节点再次实施完成帧CF的超时检测。

此外，在多个节点对于同步帧的接收同时失败的情况下，每当同步帧的接收失败的节点得到发送权时，不是每次发送催促帧，而是在接收到从在接收到催促帧的该时刻具有发送权的节点分发的完成帧CF时，根据附加在该完成帧CF中的其余的具有发送权的节点的信息，实施发送权的更新。

在它们的结果是来自具有本次发送权的节点的完成帧CF没有到达的情况下，也通过在做出超时的检测之前对在该时刻具有发送权的节点催促完成帧CF的发送，能够敦促完成帧CF的发送，能够在将由一过性的异常等带来的对于控制周期的影响抑制为最小限度，同时继续隐式令牌传递。

进而，在隐式令牌传递中，能够在控制网络内实现一定周期内的通信。

[1]第1实施方式

图1是实施方式的控制用通信网络的概要结构框图。

控制用通信网络10具备连接着未图示的被控制装置、传感器等的多个(在图1中是5个)控制器节点11－1～11－5、和将控制器节点11－1～11－5间可通信地连接的控制LAN12。

在上述结构中，控制器节点11－1～11－5中的某一台作为同步节点(同步控制器节点)发挥功能。并且，同步节点通过将规定发送周期的后述的同步帧SF在各控制周期的最初送出，来进行控制周期的管理。

图2是控制器节点的主要部分结构说明图。

对于控制器节点11－n(n：1～5)，分别在IP地址及MAC地址之外预先设定了在该控制用通信网络10内唯一地规定的节点号码(节点号码数据)21。

接着，对实施方式的帧格式进行说明。

图3是说明在实施方式中使用的各种帧的共用格式的图。

帧FF具备帧头(header)FH及帧数据FD。

帧头FH除了表示后述的同步帧、完成帧、催促帧等的帧的类别的帧类别信息FI以外，虽然没有图示，但还具备发送源的IP地址、一或多个发送目标的IP地址等的头信息。

帧数据FD具备与帧类别信息FI对应的各种数据。因而，帧数据FD根据帧的类别而长度不同。

接着，说明第1实施方式的概要动作。

控制器节点11－n实施使用该节点号码21控制向控制用通信网络10的加入/脱离的网络控制功能、控制用通信网络10内的发送顺序的控制、以同步节点为起点的周期传送等。

控制器节点11－n具有存储器22。在该存储器22内，保存有表示加入到控制用通信网络10中的全部控制器节点的网络加入节点地图数据23、控制用通信网络10整体的发送权信息数据24、具有当前的发送权的控制器节点的发送权节点号码数据25、以及保存有完成帧接收的超时时间的超时时间数据26。

作为同步控制器节点的控制器节点11－X将规定发送周期的同步帧SF在各发送周期的开头发送。

图4是同步帧的数据格式的一例的说明图。

同步帧SF具备：同步帧信息数据31，作为表示是同步帧SF的帧类别信息FI发挥功能；同步节点号码数据32，保存有同步节点号码；以及网络生存节点地图数据33，表示识别为在该同步帧的送出时刻存在(生存)于控制用通信网络10中的全部的控制器节点。

由此，接收到同步帧SF的各控制器节点基于接收到的同步帧SF，开始隐式令牌传递。

并且，具有发送权的控制器节点发送数据帧DF。

具有发送权的控制器节点在数据帧DF的发送后，为了对其他控制器节点表示自身的发送权完成，发送完成帧CF。

图5是完成帧CF的数据格式的第1例的说明图。

第1例的完成帧CF具备：完成帧信息数据41，作为表示是完成帧CF的帧类别信息FI发挥功能；发送节点号码数据42，保存有用来确定该完成帧CF的发送源的控制器节点的节点号码数据；以及网络生存节点地图数据43，表示识别为在该完成帧的送出时刻存在(生存)于控制用通信网络10中的全部的控制器节点。

由此，接收到完成帧CF的其他控制器节点确认上一次的发送权处于哪个控制器节点，发送权转移至具有下个发送权的控制器节点。

实施以上的一系列的动作，直到加入到控制用通信网络10中的全部的控制器节点取得发送权、发送数据帧，将该期间设为1个周期。

顺便说一下，发送权通过完成帧CF的发送而向具有下个发送权的控制器节点转移，但如果接着应具有发送权的控制器节点因一过性的异常等而导致完成帧CF的接收失败，则不能原样地在完成帧接收的超时时间经过之前进行发送权的转移。

所以，在本第1实施方式中，在上一次的完成帧CF的接收后，当从将完成帧CF的接收超时时间的检测用计时器启动起、到经过了规定时间的时刻(例如，经过了相当于完成帧CF的接收超时时间的1/2的时间时)，从同步控制器节点对具有当前发送权的控制器节点发送催促帧RF。

图6是催促帧的数据格式的一例的说明图。

催促帧RF如图6所示，具备：催促帧信息数据51，作为表示是催促帧RF的帧类别信息FI发挥功能；发送权节点号码数据52，用来确定作为该催促帧RF的发送对象的具有发送权的控制器节点；以及网络生存节点地图数据53，表示确认了在该催促帧RF的送出时刻在控制用通信网络10中存在(生存)的全部的控制器节点。

在催促帧RF的发送权节点号码数据52中，保存有具有当前的发送权的控制器节点的节点号码，接收到催促帧RF的控制器节点检查具有当前的发送权的控制节点的节点号码。

并且，在检查了节点号码的控制器节点是与该节点号码对应的控制器节点的情况下，实施数据帧的发送(再送)，在数据帧的发送后发送完成帧CF。

图7是第1实施方式的动作说明图。

在图7中，为了容易理解，仅表示了同步控制器节点11－1(在图中表述为CN11－1)、控制器节点11－2(在图中表述为CN11－2)及控制器节点11－3(在图中表述为CN11－3)，发送权以控制器节点11－1→控制器节点11－2→控制器节点11－3的顺序转移。

如图7所示，作为同步节点的控制器节点11－1在动作周期的开头发送同步帧数据SF，与该同步帧数据的发送时机同步地，发送数据帧DF1及表示该数据帧DF1的发送已完成的完成帧CF1。

由此，控制器节点11－2如果接收到完成帧CF1，则识别出具有下个发送权的是自己，发送数据帧DF2及表示该数据帧DF2的发送已完成的完成帧CF2。

进而，控制器节点11－3如果接收到完成帧CF2，则识别出具有下个发送权的是自己，发送数据帧DF3及表示该数据帧DF3的发送已完成的完成帧CF3。

结果，正常地进行数据的收发。

并且，再次获得了发送权的作为同步节点的控制器节点11－1在动作周期的开头发送同步帧数据SF，以下同样继续处理。

图8是作为同步节点发挥功能的控制器节点的同步节点处理的处理流程图。

以下，以作为同步节点发挥功能的控制器节点是控制器节点11－1的情况为例进行说明。

作为同步节点发挥功能的控制器节点11－1发送同步帧SF(步骤S11)。

与此同时，控制器节点11－1开始完成超时时间的计时，该完成超时时间是等待来自下一个具有发送权的控制器节点的完成帧的发送的最大时间。

接着，控制器节点11－1判断是否从具有当前发送权的控制器节点接收到完成帧(步骤S12)。

在步骤S12的判断中，在接收到完成帧的情况下(步骤S12；是)，由于具有当前发送权的控制器节点的发送处理完成了，所以将处理向步骤S18转移。

在步骤S12的判断中，在还没有接收到完成帧的情况下(步骤S12；否)，判断是否经过了完成超时时间中的规定的时间(在图8的例子中，完成超时的一半的时间)(步骤S13)。

在步骤S13的判断中，在还没有经过完成超时时间中的规定的时间的情况下(步骤S13；否)，将处理再次向步骤S12转移，进行完成帧接收等待，成为待机状态。

在步骤S13的判断中，在经过了完成超时时间中的规定的时间的情况下(步骤S13；是)，对于具有当前发送权的控制器节点，为了请求发送处理已完成的完成帧CF的发送(也包括再送)而发送催促帧RF(步骤S14)。

并且，作为同步节点发挥功能的控制器节点11－1判断是否接收到来自具有发送权的控制器节点的完成帧CF(步骤S15)。

在步骤S15的判断中，在接收到完成帧CF的情况下，将处理向步骤S18转移。

在步骤S15的判断中，在还没有接收到完成帧CF的情况下，控制器节点11－1判断是否经过了完成超时时间(步骤S16)。

在步骤S16的判断中，在还没有经过完成超时时间的情况下(步骤S16；否)，将处理再次转移到步骤S15，进行完成帧接收等待，成为待机状态。

在步骤S16的判断中，在经过了完成超时时间的情况下(步骤S16；是)，将发送权信息更新，以使得从应该具有当前发送权的控制器节点成为下一个应该取得发送权的控制器节点(步骤S17)。

并且，判断是否全部控制器节点的发送处理完成、或者通过发送权信息的更新而成为能视为全部控制器节点的发送处理的状态(步骤S18)。

在步骤S18的判断中，在全部控制器节点的发送处理还没有完成、或者通过发送权信息的更新也是不能视为全部控制器节点的发送处理已完成的状态的情况下(步骤S18)，将处理再次转移至步骤S12，重复上述的处理。

接着，对控制器节点的数据帧发送动作进行说明。

图9是对控制器节点的数据帧发送动作进行说明的图(之一)。

图9表示哪个控制器节点都通过由接收到催促帧RF的具有发送权的控制器节点进行了基于该催促帧RF的数据帧DF及完成帧CF的发送而不进行发送权信息的更新的情况下的动作。

控制器节点首先判断是否从同步控制器节点接收到了同步帧SF(步骤S31)。

在步骤S31的判断中，在从同步控制器节点接收到了同步帧SF的情况下(步骤S31；是)，控制器节点根据接收到的同步帧SF制作发送权信息(步骤S32)。

接着，控制器节点判断制作出的发送权信息是否是自己的发送权(步骤S33)。

在步骤S33的判断中，在制作出的发送权信息是自己的发送权的情况下(步骤S33；是)，控制器节点生成数据帧DF并发送(步骤S34)。

接着，如果数据帧DF的发送完成，则控制器节点生成完成帧CF并发送，结束处理(步骤S35)。

在步骤S33的判断中，在制作出的发送权信息不是自己的发送权的情况下(步骤S33；否)，控制器节点判断是否从具有发送权的其他控制器节点接收到完成帧(步骤S36)。即，判断是否具有发送权的其他控制器通知了已完成数据帧的发送。

在步骤S36的判断中，在从具有发送权的其他控制器节点接收到完成帧的情况下(步骤S36；是)，控制器节点基于包含在接收到的完成帧中的发送节点号码数据及网络生存节点地图数据，判断接下来取得发送权的控制器节点是否是自己(步骤S37)。

在步骤S37的判断中，在接下来取得发送权的控制器节点不是自己的情况下，再次将处理转移至步骤S36，成为待机状态，以进行来自接下来取得了发送权的其他控制器节点的完成帧的接收。

在步骤S37的判断中，在接下来取得发送权的控制器节点是自己的情况下(步骤S37；是)，控制器节点生成数据帧并发送(步骤S34)。

接着，如果数据帧的发送完成，则控制器节点生成完成帧并发送，结束处理(步骤S35)。

在步骤S36的判断中，在还没有从具有发送权的其他控制器节点接收到完成帧的情况下(步骤S36；否)，判断是否因为同步控制器节点还没有从具有发送权的控制器节点接收到完成帧而接收到了同步控制器节点发送的催促帧(步骤S38)。

在步骤38的判断中，在接收到来自同步控制器节点的催促帧的情况下(步骤S38；是)，控制器节点判断包含在催促帧中的发送权节点号码是否是与自己对应的发送权节点号码(步骤S39)。

在步骤S39的判断中，在包含在催促帧中的发送权节点号码不是与自己对应的发送权节点号码的情况下(步骤S39；否)，控制器节点认为是应该等待来自应具有当前发送权的控制器节点(＝当前的发送权节点)的完成帧的接收的时间，将处理转移至步骤S36，重复上述的处理。

在步骤S39的判断中，在包含在催促帧中的发送权节点号码是与自己对应的发送权节点号码的情况下(步骤S39；是)，控制器节点认为接下来应取得发送权的控制器节点是自己，或者认为完成帧CF未到达，生成数据帧DF并发送(步骤S40)。

接着，如果数据帧的发送完成，则控制器节点生成完成帧并发送，结束处理(步骤S41)。

此外，在步骤38的判断中，在还没有接收到来自同步控制器节点的催促帧的情况下(步骤S38；否)，控制器节点判断是否经过了作为应该等待来自应具有当前发送权的控制器节点(＝当前发送权节点)的完成帧的接收的时间的完成超时时间(步骤S42)。

在步骤S42的判断中，在经过了完成超时时间的情况下，判断为到了强制地将发送权更新的时机，认为发送权已基于上一次接收到的同步帧而被接下来应取得发送权的控制器节点取得，所以将发送权信息更新(步骤S43)。

接着，控制器节点基于更新后的发送权信息，判断接下来应取得发送权的控制器节点是否是自己(步骤S37)。

在步骤S37的判断中，在接下来应取得发送权的控制器节点不是自己的情况下，再次将处理转移至步骤S36，成为待机状态，以进行来自接下来取得了发送权的其他控制器节点的完成帧的接收。

在步骤S37的判断中，在接下来应取得发送权的控制器节点是自己的情况下(步骤S37；是)，控制器节点生成数据帧并发送(步骤S34)。

在步骤S42的判断中，在还没有经过完成超时时间的情况下(步骤S42；否)，认为是应该等待来自应具有当前发送权的控制器节点(＝当前发送权节点)的完成帧的接收的时间，将处理转移至步骤S36，重复上述的处理。

此外，在步骤S31的判断中，在还没有从同步控制器节点接收到同步帧的情况下(步骤S31；否)，控制器节点由于也有可能自己在同步帧的接收中失败了，所以判断是否接收到同步控制器节点发送的催促帧(步骤S44)。

在步骤44的判断中，在接收到来自同步控制器节点的催促帧的情况下(步骤S44；是)，控制器节点判断包含在催促帧中的发送权节点号码是否是与自己对应的发送权节点号码(步骤S45)。

在步骤S45的判断中，在包含在催促帧中的发送权节点号码不是与自己对应的发送权节点号码的情况下(步骤S45；否)，控制器节点认为是应该等待来自同步控制器节点的同步帧的接收的时间，将处理转移至步骤S31，重复上述的处理。

在步骤S45的判断中，在包含在催促帧中的发送权节点号码是与自己对应的发送权节点号码的情况下(步骤S45；是)，控制器节点认为接下来应取得发送权的控制器节点是自己，根据接收到的催促帧RF制作发送权信息(步骤S46)。

并且，控制器节点生成数据帧DF并发送(步骤S40)。

接着，控制器节点如果数据帧的发送完成，则生成完成帧并发送，结束处理(步骤S41)。

如以上的说明那样，根据图9所示那样的动作，在认为应获得发送权的控制器节点没有获得发送权而进行处理、或者为完成帧CF未到达的情况下，通过接收来自作为同步节点发挥功能的控制器节点的催促帧，能够无需等待完成超时时间经过而进行数据帧及完成帧的发送，所以能够在抑制因一过性的异常等造成的对于控制周期的影响的同时，继续隐式令牌传递。

接着，对控制器节点的数据帧发送动作的其他动作进行说明。

在以下的说明中，与图9的动作的情况不同，表示由接收到了催促帧RF的具有发送权的控制器节点通过基于该催促帧RF的数据帧DF及完成帧CF的发送而进行发送权信息的更新的情况下的动作。

图10是完成帧CF的第2例的说明图。

在图10中，对于与图5同样的部分赋予相同的标号。

第2例的完成帧CF具备：完成帧信息数据41，作为表示是完成帧CF的帧类别信息FI发挥功能；发送节点号码数据42，保存有用来确定该完成帧CF的发送源的控制器节点的节点号码数据；催促帧对应识别码数据44，用来确定进行该完成帧CF的发送的催促帧；以及网络生存节点地图数据43，表示识别为在该完成帧的送出时刻存在(生存)于控制用通信网络10的全部的控制器节点。

图11是对控制器节点的数据帧发送动作进行说明的图(之二)。

控制器节点首先判断是否从同步控制器节点接收到了同步帧(步骤S51)。

在步骤S51的判断中，在从同步控制器节点接收到同步帧的情况下(步骤S51；是)，控制器节点根据接收到的同步帧制作发送权信息(步骤S52)。

接着，控制器节点判断制作出的发送权信息是否是自己的发送权(步骤S53)。

在步骤S53的判断中，在制作出的发送权信息是自己的发送权的情况下(步骤S53；是)，控制器节点生成数据帧并发送(步骤S54)。

接着，如果数据帧的发送完成，则控制器节点生成完成帧并发送，结束处理(步骤S55)。

在步骤S53的判断中，在制作出的发送权信息不是自己的发送权的情况下(步骤S53；否)，控制器节点判断是否从具有发送权的其他控制器节点接收到了完成帧(步骤S56)。即，判断是否具有发送权的其他控制器通知了已完成数据帧的发送。

在步骤S56的判断中，在从具有发送权的其他控制器节点接收到了完成帧的情况下(步骤S56；是)，控制器节点判断为在接收到的完成帧中是否包含有催促帧对应识别码数据44(步骤S57)。

在步骤S57的判断中，在接收到的完成帧中不包含催促帧对应识别码数据的情况下(步骤S57；否)，将处理转移至步骤S58。

在步骤S57的判断中，在接收到的完成帧中包含有对应识别码数据的情况下(步骤S57；是)，因为发送权被基于该完成帧而接下来应取得发送权的控制器节点取得了，所以将发送权信息更新(步骤S59)。

接着，控制器节点基于包含在完成帧中的发送节点号码数据及网络生存节点地图数据，判断接下来应取得发送权的控制器节点是否是自己(步骤S58)。

在步骤S58的判断中，在接下来应取得发送权的控制器节点不是自己的情况下，再次将处理转移至步骤S56，成为待机状态，以进行来自接下来取得了发送权的其他控制器节点的完成帧的接收。

在步骤S58的判断中，在接下来应取得发送权的控制器节点是自己的情况下(步骤S58；是)，控制器节点生成数据帧并发送(步骤S54)。

接着，如果数据帧的发送完成，则控制器节点生成完成帧并发送，结束处理(步骤S55)。

此外，在步骤S56的判断中，在还没有从具有发送权的其他控制器节点接收到完成帧的情况下(步骤S56；否)，判断是否因为同步控制器节点还没有从具有发送权的控制器节点接收到完成帧而接收到了同步控制器节点发送的催促帧(步骤S60)。

在步骤60的判断中，在接收到来自同步控制器节点的催促帧的情况下(步骤S60；是)，控制器节点判断包含在催促帧中的发送权节点号码是否是与自己对应的发送权节点号码(步骤S61)。

在步骤S61的判断中，在包含在催促帧中的发送权节点号码不是与自己对应的发送权节点号码的情况下(步骤S39；否)，控制器节点认为是应该等待来自应具有当前发送权的控制器节点(＝当前发送权节点)的完成帧的接收的时间，将处理再次转移至步骤S56，重复上述的处理。

在步骤S61的判断中，在包含在催促帧中的发送权节点号码是与自己对应的发送权节点号码的情况下(步骤S61；是)，控制器节点认为接下来应取得发送权的控制器节点是自己，生成数据帧并发送(步骤S62)。

并且，控制器节点生成设置有与接收到的催促帧RF对应的催促帧对应识别码数据的完成帧CF(步骤S63)。

接着，控制器节点将所生成的完成帧发送，结束处理(步骤S64)。

此外，在步骤60的判断中，在还没有接收到来自同步控制器节点的催促帧的情况下(步骤S60；否)，控制器节点判断是否经过了作为等待来自应具有当前发送权的控制器节点(＝当前发送权节点)的完成帧的接收的时间的完成超时时间(步骤S65)。

在步骤S65的判断中，在经过了完成超时时间的情况下(步骤S65；是)，判断为到了强制地将发送权更新的时机，认为发送权已被基于上一次接收到的同步帧SF而接下来应取得发送权的控制器节点取得，所以将发送权信息更新(步骤S66)。

接着，控制器节点基于更新后的发送权信息，判断接下来应取得发送权的控制器节点是否是自己(步骤S58)。

在步骤S58的判断中，在接下来应取得发送权的控制器节点不是自己的情况下，再次将处理转移至步骤S56，成为待机状态，以进行来自接下来取得了发送权的其他控制器节点的完成帧的接收。

在步骤S58的判断中，在接下来应取得发送权的控制器节点是自己的情况下(步骤S58；是)，控制器节点生成数据帧并发送(步骤S54)。

在步骤S65的判断中，在还没有经过完成超时时间的情况下(步骤S65；否)，认为是应该等待来自应具有当前发送权的控制器节点(＝当前发送权节点)的完成帧的接收的时间，将处理再次转移至步骤S56，重复上述的处理。

此外，在步骤S51的判断中，在还没有从同步控制器节点接收到同步帧的情况下(步骤S51；否)，控制器节点也有可能自己在同步帧的接收中失败了，所以判断是否接收到同步控制器节点发送的催促帧(步骤S67)。

在步骤67的判断中，在接收到来自同步控制器节点的催促帧的情况下(步骤S67；是)，控制器节点判断包含在催促帧中的发送权节点号码是否是与自己对应的发送权节点号码(步骤S68)。

在步骤S68的判断中，在包含在催促帧中的发送权节点号码是与自己对应的发送权节点号码的情况下(步骤S68；是)，控制器节点根据接收到的催促帧制作发送权信息(步骤S69)，将处理转移至步骤S62，以下重复与上述同样的处理。

在步骤S67的判断中，在还没有接收到来自同步控制器节点的催促帧RF的情况下(步骤S67；否)，以及在步骤S68的判断中，在包含在催促帧中的发送权节点号码不是与自己对应的发送权节点号码的情况下(步骤S68；否)，判断是否从具有发送权的其他控制器节点接收到了完成帧(步骤S70)。

在步骤S70的判断中，在从来自具有发送权的其他控制器节点接收到完成帧的情况下(步骤S70；是)，控制器节点判断是否在接收到的完成帧中包含有催促帧对应识别码数据(步骤S71)。

在步骤S71的判断中，在接收到的完成帧CF中不包含催促帧对应识别码数据的情况下(步骤S57；否)，将处理转移至S51。

在步骤S71的判断中，在接收到的完成帧CF中包含有对应识别码数据的情况下(步骤S71；是)，因为发送权被基于该完成帧CF而接下来应取得发送权的控制器节点取得，所以将发送权信息更新(步骤S72)，将处理再次转移至步骤S58，以下重复与上述处理同样的处理。

如以上的说明那样，通过图11所示那样的动作，在应获得发送权的控制器节点没有获得发送权而进行处理、或者完成帧CF没有到达的情况下，通过接收来自作为同步节点发挥功能的控制器节点的催促帧，能够无需等待经过完成超时时间而进行数据帧及完成帧的发送，所以能够在抑制因一过性的异常等带来的对于控制周期的影响的同时，继续隐式令牌传递。

进而，与图9所示那样的动作相比，由于在完成帧CF中包含有能够识别出是与对应的催促帧RF相对应的完成帧CF的催促帧对应识别码数据，所以通过该完成帧的接收能够可靠地进行发送权信息的更新，能够进一步确保可靠性。

[2]第2实施方式

在上述第1实施方式中，是对应于因为某个控制器节点不能接收到完成帧CF带来的发送权的转移未完成及对于控制周期的影响的方案，而本第2实施方式是为了减少因来自同步控制器节点的同步帧的接收失败造成的帧的不能发送及数据损失。

设想网络内的控制器节点在来自同步控制器节点的同步帧SF的接收中失败的情况。

在此情况下，在同步帧SF的接收中失败的控制器节点不进行隐式令牌传递的开始本身，在该周期中不能发送数据帧DF及完成帧CF。

在网络内的一个控制器节点在同步帧SF的接收中失败的情况下，与第1实施方式同样，通过接收来自同步控制器节点的催促帧RF，能够取得发送权，添加到发送权的循环中。

接着，考虑网络内的多个控制器节点在同步帧SF的接收中失败的情况。

图12是多个控制器节点在同步帧的接收中失败的情况下的说明图。

在图12中，表示了控制器节点11－2、控制器节点11－3在同步帧的接收中失败的情况下的例子。

此时，控制器节点11－2由于在同步帧SF的接收中失败了，所以没有识别出自己加入到了隐式令牌传递中。因此，在控制器节点11－1的完成帧接收后，到接收到来自同步控制器节点的催促帧RF之前，控制器节点11－2不发送数据帧DF。

控制器节点11－3也同样，由于在同步帧SF的接收中失败了，所以没有识别出自己加入到了隐式令牌传递中。因此，在控制器节点11－1的完成帧接收后，到接收到来自同步控制器节点的催促帧RF之前，不发送数据帧DF。

因而，根据上述第1实施方式的方法，在网络内在同步帧的接收中失败的节点在同一周期中存在多个的情况下，虽然能够通过催促帧进行令牌的循环，但结果是有时会花费与完成超时时间相同或其以上的时间，不能抑制对控制周期的影响。

因此，在本第2实施方式中，接收到催促帧RF的控制器节点(在上述的例的情况下是控制器节点11－2、11－3)设置包含在完成帧CF中的催促帧接收识别符数据43，再将自身具有的网络内的节点的发送权信息复制到完成帧CF内的发送权节点信息45中而发送完成帧CF。

另一方面，接收到完成帧CF的各控制器节点检查催促帧接收识别符数据43，如果为“1”，则将完成帧CF内的发送权节点信息45复制到保持在自身的存储器22内的网络加入节点地图数据23中。由此，网络加入节点地图数据23没有被更新的控制器节点、即在同步帧SF的接收中失败而不能将自身具有的网络加入节点地图数据23更新的控制器节点在这里将自身具有的网络加入节点地图数据23更新，能够成为发送权的取得等待状态。

由此，能够成为与接收到同步帧SF的状态同样的状态，所以能够在接收到在自身之前具有发送权的控制器节点的完成帧CF的阶段中开始数据发送。

因而，控制器节点11－3在控制器节点11－2的完成帧CF的接收后，能够无需等待催促帧RF的接收而进行数据帧DF的发送。

由此，在多个节点在同步帧SF的接收中失败的情况下，也仅通过同步控制器节点对一个控制器节点发送催促帧RF，即可消除周期内的数据缺失而能够对控制周期带来的影响也停留在最小限度。

本实施方式的传送装置具备CPU等的控制装置、ROM(Read Only Memory)及RAM等的存储装置、HDD、CD驱动器装置等的外部存储装置、显示器装置等的显示装置和各种输入装置，为利用通常的计算机的硬件结构。

由本实施方式的传送装置执行的程序以可安装的形式或可执行的形式的文件被记录在CD－ROM、USB存储器、存储器卡、SSD(Solid State Drive)等的半导体存储器装置、DVD(Digital Versatile Disk)等的能够由计算机读取的记录介质中而提供。

此外，也可以构成为，将由本实施方式的传送装置执行的程序保存到连接于因特网等的网络上的计算机上，通过经由网络下载而提供。此外，也可以构成为，将由本实施方式的传送装置执行的程序经由因特网等的网络经由提供或发布。

此外，也可以构成为，将由本实施方式的传送装置执行的程序预先装入到ROM等中而提供。

说明了本发明的几个实施方式，但这些实施方式是作为例子提示的，不是要限定发明的范围。这些新的实施方式能够以其他各种各样的形态实施，在不脱离发明的主旨的范围内能够进行各种各样的省略、替换、变更。这些实施方式及其变形包含在发明的范围或主旨中，并且包含在权利要求书所记载的发明和其等价的范围中。

Claims (8)

1.一种传送装置，其特征在于，

在作为构成隐式令牌传递方式的网络的节点而具有当前的发送权，并且，接收到包含确定同步节点的同步节点号码及作为存在于上述网络中的节点的信息的网络生存节点地图信息的同步帧、或者包含确定具有发送权的节点的发送权节点号码及作为存在于上述网络中的节点的信息的网络生存节点地图信息的催促帧的情况下，

发送数据帧，在上述数据帧的发送后，发送包含确定发送源的节点的发送节点号码及作为存在于上述网络中的节点的信息的网络生存节点地图信息的完成帧。

2.如权利要求1所述的传送装置，其特征在于，

在接收到上述催促帧的情况下，基于该催促帧制作发送权信息，判断自身是否取得了上述发送权。

3.如权利要求1或2所述的传送装置，其特征在于，

进而，上述完成帧包含用来识别接收到的上述催促帧的催促帧识别码数据。

4.如权利要求3所述的传送装置，其特征在于，

在接收到包含有上述催促帧识别码数据的上述完成帧的情况下，用包含在该完成帧中的上述网络生存节点地图信息将自身保持的网络生存节点地图信息更新。

5.如权利要求1～4中任一项所述的传送装置，其特征在于，

上述传送装置还在作为同步节点发挥功能的情况下，按照每个规定周期发送上述同步帧。

6.如权利要求5所述的传送装置，其特征在于，

在从上一次的上述同步帧的发送时起经过了规定的时间、且没有接收到来自具有当前的发送权的其他传送装置的上述完成帧的情况下，发送上述催促帧。

7.如权利要求6所述的传送装置，其特征在于，

在发送上述催促帧之前的规定的时间，被设定为比规定的完成超时时间短的时间，该规定的完成超时时间是从上一次的上述同步帧的发送时起等待上述完成帧的接收的最大时间。

8.如权利要求7所述的传送装置，其特征在于，

在发送上述催促帧之前的规定的时间被设定为完成超时时间的一半的时间。

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