CN112262356A - 无人机的喷洒控制方法、无人机和存储介质 - Google Patents
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Abstract
一种无人机的喷洒控制方法、无人机和存储介质；方法包括：获取与目标作物相对应的喷洒作业点，喷洒作业点与无人机相对(S1)；在无人机上的多个喷洒设备中确定至少一个目标喷洒设备(S2)；确定至少一个目标喷洒设备与喷洒作业点之间的偏移信息(S3)；基于偏移信息对无人机的位置进行调整，以使至少一个目标喷洒设备与喷洒作业点相对(S4)。该方法实现了在无人机执行喷洒作业时，通过目标喷洒设备对目标作物进行喷洒操作，不仅保证了喷洒作业的质量和效率，并且避免了浪费大量的药物。
Description
技术领域
本发明涉及农业无人机技术领域，尤其涉及一种无人机的喷洒控制方法、无人机和存储介质。
背景技术
农业植保机是用于对农林植物进行保护作业的无人驾驶飞机，一般情况下，农业植保机包括飞行平台和设置于飞行平台上的喷洒机构，通过飞行平台上的喷洒机构可以实现喷洒作业，例如：可以喷洒药剂、种子、粉剂等操作。
现有技术中，在利用无人机对农林植物进行喷洒作业时，需要将无人机对准农林植物，而后通过喷洒机构对农林植物进行整体的喷洒操作。然而，对于某些农林植物而言，例如：在对某些乔木、灌木等农业作物而言，由于乔木、灌木等农业植物只需要将药剂精确对准树木或灌木的中心来进行喷洒即可，而不需要进行大面积的泛泛喷洒。因此，当对上述的农林植物进行整体的喷洒操作时，不仅会浪费大量的药剂，并且还降低了喷洒效率。
发明内容
本发明提供了一种无人机的喷洒控制方法、无人机和存储介质，用于解决现有技术中存在的在无人机对某些农林植物进行整体的喷洒操作时，不仅会浪费大量的药剂，并且还降低了喷洒效率的问题。
本发明的第一方面是为了提供一种无人机的喷洒控制方法，包括：
获取与目标作物相对应的喷洒作业点，所述喷洒作业点与无人机相对；
在所述无人机上的多个喷洒设备中确定至少一个目标喷洒设备；
确定至少一个所述目标喷洒设备与所述喷洒作业点之间的偏移信息；
基于所述偏移信息对所述无人机的位置进行调整，以使至少一个所述目标喷洒设备与所述喷洒作业点相对。
本发明的第二方面是为了提供一种无人机，包括：
存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于运行所述存储器中存储的计算机程序以实现：
获取与目标作物相对应的喷洒作业点，所述喷洒作业点与无人机相对；
在所述无人机上的多个喷洒设备中确定至少一个目标喷洒设备；
确定至少一个所述目标喷洒设备与所述喷洒作业点之间的偏移信息；
基于所述偏移信息对所述无人机的位置进行调整，以使至少一个所述目标喷洒设备与所述喷洒作业点相对。
本发明的第三方面是为了提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质为计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有程序指令，所述程序指令用于第一方面所述的无人机的喷洒控制方法。
本发明提供的无人机的喷洒控制方法、无人机和存储介质，通过获取与目标作物相对应的喷洒作业点，在无人机上的多个喷洒设备中确定至少一个目标喷洒设备，确定至少一个所述目标喷洒设备与所述喷洒作业点之间的偏移信息，而后基于所述偏移信息对所述无人机的位置进行调整，以使至少一个所述目标喷洒设备与所述喷洒作业点相对，从而实现了在无人机执行喷洒作业时，目标喷洒设备与所述喷洒作业点相对，此时通过目标喷洒设备对目标作物进行喷洒操作，不仅保证了喷洒作业的质量和效率，并且可以避免浪费大量的药物，有效地提高了该方法的实用性，有利于市场的推广与应用。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1为现有技术提供的一种农林植物的示意图；
图2为现有技术提供的一种针对农林植物进行喷洒作业的示意图；
图3为本发明实施例提供的一种无人机的喷洒控制方法的流程示意图；
图4为本发明实施例提供的一种农林作物与喷洒设备之间的位置关系示意图；
图5为本发明实施例提供的获取与目标作物相对应的喷洒作业点的流程示意图；
图6为本发明实施例提供的基于所述图像信息确定与所述目标作物相对应的几何中心的流程示意图；
图7为本发明实施例提供的在所述无人机上的多个喷洒设备中确定至少一个目标喷洒设备的流程示意图；
图8为本发明实施例提供的确定至少一个所述目标喷洒设备与所述喷洒作业点之间的偏移信息的流程示意图；
图9为本发明实施例提供的确定至少一个所述目标喷洒设备与所述喷洒作业点之间的偏移信息的示意图；
图10为本发明实施例提供的根据所述偏移矢量确定至少一个所述目标喷洒设备与所述喷洒作业点之间的偏移信息的流程示意图；
图11为本发明实施例提供的获取所述偏移矢量与预设标准方向形成的目标角度的流程示意图；
图12为本发明实施例提供的获取所述偏移矢量与预设标准方向之间形成的目标角度的示意图；
图13为本发明实施例提供的根据所述目标角度和偏移矢量确定至少一个所述目标喷洒设备与所述喷洒作业点之间的偏移信息的流程示意图；
图14为本发明实施例提供的根据所述目标角度和偏移矢量确定至少一个所述目标喷洒设备与所述喷洒作业点之间的偏移信息的流程示意图；
图15为本发明实施例提供的根据所述目标角度和偏移矢量确定至少一个所述目标喷洒设备与所述喷洒作业点之间的偏移信息的流程示意图；
图16为本发明实施例提供的基于所述偏移信息对所述无人机的位置进行调整的流程示意图；
图17为本发明实施例提供的另一种无人机的喷洒控制方法的流程示意图；
图18为本发明实施例提供的目标作物的示意图一；
图19为本发明实施例提供的目标作物的示意图二；
图20为本发明实施例提供的目标作物的示意图三；
图21为本发明实施例提供的喷洒作业航线的示意图；
图22为本发明应用实施例提供的一种无人机的喷洒控制方法的流程示意图；
图23为本发明实施例提供的一种无人机的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。
为了便于理解本申请的技术方案，下面对现有技术进行简要说明：
现有技术中，在利用无人机对农林植物进行喷洒作业时，需要将无人机对准农林植物，而后通过喷洒机构对农林植物进行整体的喷洒操作。然而，对于某些农林植物而言，例如：对某些乔木、灌木等农业作物，由于乔木、灌木等农业植物只需要将药剂精确对准树木或灌木的中心来进行喷洒即可，而不需要进行大面积的泛泛喷洒。
以油棕作物作为农林植物为例进行说明，如图1所示,农林作物上位于标记框的位置为害虫肆虐比较严重的区域，而标记框以外的部分，则不需要大量药物喷洒。因此，在对油棕作物进行喷洒作业时，可以将农药精确地对准油棕作物的中心，也即将农药精准地喷入植被的中心顶端部位，而不需要对于油棕作物进行大面积的泛泛喷洒。
目前，无人机一般是根据喷洒航点来进行喷洒作业，并通过无人机上搭载的RTK模块进行定位，获取定位结果；其中，载波相位差分技术(Real-time kinematic，简称RTK)是一种实时处理两个测量站载波相位观测量的差分方法。具体应用时，无人机可以通过网络RTK或者RTK基站获取厘米级定位。但是，无人机的定位是以RTK模块所接天线的天线相位中心作为参考，并非以某个特定喷洒机构作为参考。因此，如果利用无人机对上述作物进行大面积的泛泛喷洒时，如图2所示，由于标记框为标定好的树心位置，对准树心位置的是位于无人机上的RTK天线，而无人机上的喷洒机构并没有对准树顶中心。
此外，在无人机进行喷洒作业的过程中，大多是几个喷头全开进行喷洒，同时无人机的中间部分(一般RTK所接天线大多位于飞机的几何中心附近)对准标记出的植被中心，但是喷洒机构大多距离天线相位中心有一定距离，使得喷洒机构并没有对准植被中心；同时配合多个喷洒机构以及较大的喷幅，导致打药并不是对准植被中心，这样不仅会浪费大量的药物，并且导致喷洒效率很低。
下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在各实施例之间不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
图3为本发明实施例提供的一种无人机的喷洒控制方法的流程示意图；为了解决现有技术中存在的上述问题，本实施例提供了一种无人机的喷洒控制方法，无人机包括用于实现喷洒作业的多个喷洒设备，其中，喷洒设备可以是指喷头或者其他具有喷洒功能的设备，多个喷洒设备可以设置于无人机的机臂上。在该方法执行的过程中，可以使得喷洒设备与喷洒作业点(目标作物的中心位置)相对，避免浪费大量的药物，并且保证了作业效率。具体的，该方法可以包括：
S1：获取与目标作物相对应的喷洒作业点，喷洒作业点与无人机相对。
其中，喷洒作业点是与目标作物相对应的喷洒药物位置，该喷洒作业点与无人机相对，也即，喷洒作业点与无人机位于同一个垂线上。具体的，在无人机还包括用于对无人机进行定位的天线组件时，此时，无人机的位置信息通过天线组件来定位，进而，喷洒作业点可以与天线组件的天线相位中心相对，如图2所示。另外，可以想到的是，不同的目标作物可以对应有不同的喷洒作业点，例如：在目标作物为乔木、灌木等农林植物时，与目标作物相对应的喷洒作业点可以包括目标作物的几何中心。在目标作物为果树时，与目标作物相对应的喷洒作业点可以包括目标作物的树冠位置；当然的，在目标作物为其他种类时，与目标作物相对应的喷洒作业点也可以是目标作物的其他位置。
此外，与目标作物相对应的喷洒作业点可以是用户预先标定的，或者，喷洒作业点也可以是对目标作物进行分析识别处理所确定的，本实施例对于喷洒作业点的具体获取方式不做限定，本领域技术人员可以根据具体的应用需求和设计需求进行设置，只要能够保证喷洒作业点获取的准确可靠性即可，在此不再赘述。
S2：在无人机上的多个喷洒设备中确定至少一个目标喷洒设备。
其中，无人机包括机臂和设置于机臂上的多个喷洒设备，一般情况下，喷洒设备可以为6个、8个或者更多数量的喷头。在无人机与喷洒作业点相对时，多个喷洒设备并没有与喷洒作业点相对，并且，由于基于喷洒作业点进行喷洒作业时，往往不需要开启所有的喷洒设备，这样能够避免浪费大量的药物。因此，可以在多个喷洒设备中确定至少一个目标喷洒设备，该目标喷洒设备可以用于进行喷洒操作。具体的，本实施例对于确定至少一个目标喷洒设备的具体实现方式不做限定，本领域技术人员可以根据具体的应用需求和设计需求进行设置，较为优选的，参考附图7所示，本实施例中的在多个喷洒设备中确定至少一个目标喷洒设备可以包括：
S21：根据目标作物的作物种类确定喷洒作业信息，喷洒作业信息包括以下至少之一：喷洒速度、喷洒流量。
S22：基于喷洒作业信息，在无人机上的多个喷洒设备中确定至少一个用于对目标作物进行喷洒作业的目标喷洒设备。
其中，无人机上的多个喷洒设备可以对应有不同的喷洒速度和喷洒流量，进而可以实现对不同种类的目标作物进行喷洒作业，例如：无人机上包括有第一喷洒设备、第二喷洒设备，第一喷洒设备的喷洒速度和喷洒流量适合对乔木进行喷洒作业，第二喷洒设备的喷洒速度和喷洒流量适合对果树进行喷洒作业等等。另外，不同种类的目标作物对应有不同的喷洒作业信息，该喷洒作业信息可以包括喷洒速度和喷洒流量；在目标作物的作物种类确定之后，可以确定与该目标作物相对应的喷洒作业信息；而后可以基于喷洒作业信息在多个喷洒设备中确定至少一个目标喷洒设备，该目标喷洒设备可以满足上述的喷洒速度和喷洒流量。
举例来说，无人机上的多个喷洒设备包括：喷洒设备1、喷洒设备2、喷洒设备3和喷洒设备，其中，上述喷洒设备所对应的喷洒速度和喷洒流量分别为：喷洒速度1-喷洒流量1、喷洒速度2-喷洒流量2、喷洒速度3-喷洒流量3以及喷洒速度4-喷洒流量4。在确定目标作物的作物种类之后，可以获取到与目标作物相对应的喷洒作业信息，在喷洒作业信息为喷洒速度2-喷洒流量2时，则可以将喷洒设备2确定为用于对目标作物进行喷洒作业的目标喷洒设备。在喷洒作业信息为喷洒速度3-喷洒流量3时，则可以将喷洒设备3确定为用于对目标作物进行喷洒作业的目标喷洒设备；从而有效地保证了目标喷洒设备确定的准确可靠性，进而提高了利用目标喷洒设备对目标作物进行喷洒操作的质量和可靠性。
S3：确定至少一个目标喷洒设备与喷洒作业点之间的偏移信息。
其中，由于喷洒作业点与无人机相对，而不是与目标喷洒设备相对，此时，为了保证了喷洒作业的质量和效率，在获取到至少一个目标喷洒设备之后，可以确定目标喷洒设备与喷洒作业点之间的偏移信息。具体的，本实施例对于偏移信息的确定方式不做限定，本领域技术人员可以根据具体的应用需求和设计需求进行设置，例如：可以获取到目标喷洒设备位于无人机上的位置信息，在喷洒作业点与无人机相对时，通过位置信息来确定目标喷洒设备与喷洒作业点之间的偏移信息。当然的，本领域技术人员也可以采用其他的方式来确定至少一个目标喷洒设备与喷洒作业点之间的偏移信息，只要能够保证偏移信息确定的准确可靠性即可，在此不再赘述。
S4：基于偏移信息对无人机的位置进行调整，以使至少一个目标喷洒设备与喷洒作业点相对。
在获取到偏移信息之后，可以基于偏移信息对无人机的位置进行调整，从而使得至少一个目标喷洒设备与喷洒作业点相对。具体的，如图2、图4所示，在喷洒喷洒作业点与无人机相对，并且确定了目标喷洒设备之后，可以获取到目标喷洒设备与喷洒作业点之间的偏移信息L，在获取到偏移信息L之后，可以基于偏移信息L对无人机的位置进行调整，从而可以使得目标喷洒设备与喷洒作业点相对，这样在无人机进行喷洒作业时，可以通过目标喷洒设备对目标作物进行喷洒操作，不仅保证了喷洒作业的质量和效率，并且可以避免浪费大量的药物。
本实施例提供的无人机的喷洒控制方法，通过获取与目标作物相对应的喷洒作业点，在无人机上的多个喷洒设备中确定至少一个目标喷洒设备，确定至少一个目标喷洒设备与喷洒作业点之间的偏移信息，而后基于偏移信息对无人机的位置进行调整，以使至少一个目标喷洒设备与喷洒作业点相对，从而实现了在无人机执行喷洒作业时，目标喷洒设备与所述喷洒作业点相对，此时可以通过目标喷洒设备对目标作物进行喷洒操作，不仅保证了喷洒作业的质量和效率，并且可以避免浪费大量的药物，有效地提高了该方法的实用性，有利于市场的推广与应用。
图5为本发明实施例提供的获取与目标作物相对应的喷洒作业点的流程示意图；图6为本发明实施例提供的基于图像信息确定与目标作物相对应的几何中心的流程示意图；在上述实施例的基础上，继续参考附图5-6所示，本实施例对于喷洒作业点的获取方式不做限定，本领域技术人员可以根据具体的应用需求和设计需求进行设置，较为优选的，本实施例中的获取与目标作物相对应的喷洒作业点可以包括：
S11：获取与目标作物相对应的图像信息。
S12：基于图像信息确定与目标作物相对应的几何中心。
其中，可以通过无人机搭载拍摄装置对目标作物进行拍摄，获取到与目标作物相对应的图像信息，在获取到图像信息之后，可以对图像信息进行分析识别，从而可以确定与目标作物相对应的几何中心。或者，也可以基于高精度测绘机的航测照片以及某些地图/模型重建模型算法进行机器学习识别，可以识别出单株的目标作物以及连成片的一株株的目标作物(包括：树木、灌木、乔木等等)，并且还可以对识别出的每一株目标作物的几何中心进行标注。
具体的，参考附图6所示，本实施例中的基于图像信息确定与目标作物相对应的几何中心可以包括：
S121：基于图像信息确定目标作物的作物种类。
S122：基于图像信息和作物种类确定与目标作物相对应的几何中心。
其中，在获取到图像信息之后，可以将图像信息与预先设置的多个标准图像信息进行分析比较，从而可以确定与图像信息相匹配的目标标准图像信息，将目标标准图像信息所对应的标准作物种类确定为目标作物的作物种类；在获取到作物种类之后，可以基于图像信息和作物种类确定与目标作物相对应的几何中心，从而可以有效地保证与目标作物相对应的几何中心确定的稳定可靠性。
图8为本发明实施例提供的确定至少一个目标喷洒设备与喷洒作业点之间的偏移信息的流程示意图；在上述实施例的基础上，继续参考附图8所示，本实施例对于偏移信息的确定方式不做限定，本领域技术人员可以根据具体的应用需求和设计需求进行设置，较为优选的，本实施例中的确定至少一个目标喷洒设备与喷洒作业点之间的偏移信息可以包括：
S31：确定天线组件的天线相位中心到至少一个目标喷洒设备的偏移矢量。
在无人机包括天线组件时，可以通过天线组件设置在无人机上的位置信息来获取天线组件的天线相位中心。举例来说：在天线组件包括天线1和天线2时，可以获取天线1和天线2在无人机上的位置信息，将天线1与天线2之间的中心位置确定为天线组件的天线相位中心。在获取到天线相位中心和至少一个目标喷洒设备之后，可以对天线相位中心和至少一个目标喷洒设备的位置信息进行分析处理，从而可以确定天线相位中心到至少一个目标喷洒设备的偏移矢量。
S32：根据偏移矢量确定至少一个目标喷洒设备与喷洒作业点之间的偏移信息。
在获取到偏移矢量之后，可以对偏移矢量进行分析处理，从而可以确定至少一个目标喷洒设备与喷洒作业点之间的偏移信息。具体的，本实施例对于根据偏移矢量确定至少一个目标喷洒设备与喷洒作业点之间的偏移信息的具体实现方式不做限定，本领域技术人员可以根据具体的应用需求和设计需求进行设置，较为优选的，参考附图9所示，本实施例中的根据偏移矢量确定至少一个目标喷洒设备与喷洒作业点之间的偏移信息可以包括：
S321：基于无人机所在的飞行平面，获取偏移矢量与预设标准方向之间形成的目标角度。
其中，预设标准方向包括以下任意之一：地理北方向、地理南方向、地理东方向、地理西方向，本领域技术人员可以根据具体的应用场景和应用需求来设置不同的预设标准方向。在获取到偏移矢量之后，可以基于无人机所在的飞行平面，获取偏移矢量相对于预设标准方向所形成的目标角度。具体的，参考附图10所示，本实施例中的获取偏移矢量与预设标准方向形成的目标角度可以包括：
S3211：确定天线组件所构成的天线连接线。
S3212：获取天线连接线与无人机的机头朝向所构成的第一夹角、以及无人机的机头朝向与预设标准方向所构成的第二夹角。
S3213：将第一夹角与第二夹角的和值确定为偏移矢量与预设标准方向形成的目标角度。
其中，在无人机包括用于对无人机进行定位的天线组件时，可以通过天线组件设置于无人机上的位置来确定天线组件所构成的天线连接线，在获得天线连接线之后，可以获取天线连接线与无人机的机头朝向之前所形成的第一夹角以及无人机的机头朝向与预设标准方向所形成的第二夹角，在获取到第一夹角和第二夹角之后，可以将第一夹角与第二夹角的和值确定为偏移矢量与预设标准方向形成的目标角度。
如图11所示，举例来说，以地理北方向作为预设标准方向为例进行说明，在无人机对目标作物进行喷洒作业时，无人机通常会一个预设平面上进行飞行，在无人机飞行的过程中，可以通过天线组件确定天线连接线与无人机的机头朝向所构成的第一夹角∠α，并可以通过天线组件获取到无人机的机头朝向与地理北方向之间形成的夹角为第二夹角∠β，在获取到第一夹角∠α和第二夹角∠β之后，由于无人机是在预设平面上进行飞行，因此，可以将∠α+∠β确定为偏移矢量与地理北方向形成的目标角度∠r。
S322：根据目标角度和偏移矢量确定至少一个目标喷洒设备与喷洒作业点之间的偏移信息。
在获取到目标角度和偏移矢量之后，可以对目标角度和偏移矢量进行分析处理，从而可以确定至少一个目标喷洒设备与喷洒作业点之间的偏移信息。具体的，参考附图12所示，本实施例中的根据目标角度和偏移矢量确定至少一个目标喷洒设备与喷洒作业点之间的偏移信息可以包括：
S3221：基于无人机所在的飞行平面，确定与偏移矢量相对应的偏移长度信息。
其中，假设天线组件的天线相位中心到至少一个目标喷洒设备的偏移矢量为(x，y，z)，具体的，x为水平矢量信息，y为竖直矢量信息，z为高度矢量信息。在无人机所在的飞行平面上，可以计算出与偏移矢量相对应的偏移长度信息d＝(x2+y2)1/2。
S3222：根据偏移长度信息和目标角度确定偏移信息中的水平偏移信息和竖直偏移信息。
在获取到偏移长度信息和目标角度之后，可以对偏移长度信息和目标角度进行分析处理，从而可以确定偏移信息中的水平偏移信息和竖直偏移信息。具体的，如图13-图14所示，本实施例中的根据偏移长度信息和目标角度确定偏移信息中的水平偏移信息和竖直偏移信息可以包括：
S32221：获取目标角度的正弦值和余弦值。
S32222：将偏移长度信息与余弦值的乘积确定为水平偏移信息。
S32223：将偏移长度信息与正弦值的乘积确定为竖直偏移信息。
具体的，假设目标角度为∠r，在获取到目标角度∠r之后，可以获取到目标角度的正弦值sin(r)和余弦值cos(r)；而后可以将偏移长度信息与余弦值的乘积确定为水平偏移信息，即水平偏移信息为d*cos(r),将偏移长度信息与正弦值的乘积确定为竖直偏移信息，即竖直偏移信息为d*sin(r)。通过上述方式获取偏移信息中的水平偏移信息和竖直偏移信息，从而有效地保证了水平偏移信息和竖直偏移信息获取的准确可靠性。
S3223：根据偏移矢量确定偏移信息中的高度偏移信息。
在获取到偏移矢量之后，可以对偏移矢量进行分析处理，可以确定偏移信息中的高度偏移信息。具体的，如图15所示，本实施例中的根据偏移矢量确定偏移信息中的高度偏移信息可以包括：
S32231：获取偏移矢量中的高度矢量信息。
S32232：将高度矢量信息的负值确定为偏移信息中的高度偏移信息。
具体的，在获取到偏移矢量之后，可以通过偏移矢量中的高度矢量信息确定偏移信息中的高度偏移信息，举例来说，高度矢量信息为z时，则可以将高度偏移信息确定为-z。通过上述方式来获取偏移信息中的高度偏移信息，从而有效地保证了高度偏移信息获取的准确可靠性。
图16为本发明实施例提供的基于偏移信息对无人机的位置进行调整的流程示意图；在上述实施例的基础上，继续参考附图16所示，在确定至少一个目标喷洒设备之后，可以基于至少一个目标喷洒设备与喷洒作业点之间的偏移信息对无人机的位置进行调整，以使至少一个目标喷洒设备与喷洒作业点相对。需要注意的是，上述的技术方案包括两种实现方式，实现方式一为：目标喷洒设备的个数为一个，此时可以直接基于目标喷洒设备与喷洒作业点之间的偏移信息对无人机的位置进行调整；实现方式二为：目标喷洒设备的个数为两个或两个以上，此时由于目标喷洒设备与喷洒作业点之间的偏移信息为两个或两个以上，此时，为了方便对无人机的调整和控制，在至少一个目标喷洒设备包括第一喷洒设备和第二喷洒设备时，本实施例中的基于偏移信息对无人机的位置进行调整可以包括：
S41：获取第一喷洒设备与第二喷洒设备之间的中心位置。
S42：基于偏移信息和中心位置对无人机的位置进行调整，以使中心位置与喷洒作业点相对。
具体的，在至少一个目标喷洒设备包括第一喷洒设备和第二喷洒设备时，为了能够提高目标喷洒设备的作业质量和效率，可以获取第一喷洒设备与第二喷洒设备之间的中心位置，而后可以基于偏移信息和中心位置对无人机的位置进行调整，从而使得第一喷洒设备与第二喷洒设备之间的中心位置与喷洒作业点相对，此时，可以通知开启第一喷洒设备和第二喷洒设备对目标作物进行喷洒操作，不仅可以保证喷洒作业的质量和效率，并且还可以避免浪费大量的药剂。
图17为本发明实施例提供的另一种无人机的喷洒控制方法的流程示意图；在上述任意一个实施例的基础上，继续参考附图17所示，在基于偏移信息对无人机的位置进行调整之后，本实施例中的方法还可以包括：
S101：获取与天线组件的天线相位中心相对的调整后喷洒作业点，调整后喷洒作业点与目标作物相对应。
其中，在对无人机的位置进行调整之后，目标喷洒设备与喷洒作业点相对，而天线组件的天线相位中心没有与喷洒作业点相对，即天线组件的天线相位中心已经发生了改变，此时，为了能够准确地控制无人机执行喷洒作业，可以获取与天线相位中心相对的调整后喷洒作业点，该调整后喷洒作业点与目标作物中除去喷洒作业点的其他位置相对应。
以目标作物的几何中心作为喷洒作业点为例进行说明，参考附图18，通过拍摄装置可以获取到包括多个目标作物的图像信息。在获取到多个目标作物的图像信息之后，可以基于图像信息确定每个目标作物的几何中心，如图19所示，图中位于目标作物上的白色圆点位置即为目标作物的几何中心。在对无人机的位置进行调整之前，无人机上天线组件的天线相位中心与目标作物的几何中心相对，而目标喷洒设备与几何中心不相对；在对无人机的位置进行调整之后，目标喷洒设备与几何中心相对，而天线组件的天线相位中心与目标作物的几何中心不相对，此时，则可以获取到与天线组件的天线相位中心相对的调整后喷洒作业点，如图20所示，图中位于目标作物上的方框位置即为调整后喷洒作业点，由图可知，调整后喷洒作业点与原始的喷洒作业点之间存在一定的距离信息。
S102：根据调整后喷洒作业点对目标作物进行喷洒作业。
在获取到调整后喷洒作业点之后，可以基于调整后喷洒作业点对目标作物进行喷洒作业，具体的，根据调整后喷洒作业点对目标作物进行喷洒作业可以包括：
S1021：在无人机位于调整后喷洒作业点时，利用与喷洒作业点相对的至少一个目标喷洒设备对目标作物进行喷洒作业。
具体的，在获取到调整后喷洒作业点之后，可以连接所有的调整后喷洒作业点，从而生成喷洒作业航线，如图21所示。在获取到喷洒作业航线之后，可以控制无人机执行喷洒作业航线，在无人机位于调整后喷洒作业点时，可以利用与喷洒作业点相对应的至少一个目标喷洒设备对目标作物进行喷洒作业，此时的目标喷洒设备与目标作物的几何中心相对，进而避免了药物的浪费，也提高了喷洒作业的质量和效率。
具体应用时，参考附图22所示，本实施例提供了一种基于机器学习植被树心识别和标注的精细喷洒控制方法，具体的，该方法可以包括：
step1、通过测绘机航测获取作业区域的范围，通过第三方软件进行模型重建，获得作业区域的地图模型，作业区域中可以包括多个待喷洒的目标作物。
step2、通过机器学习算法对上述的地图模型进行识别，识别出待喷洒药物的单株目标植被以及自动对识别出的目标植被的几何中心进行标注。
具体的，通过测绘机航测作业和建图获取作业地区地图以及模型，之后使用机器学习算法对于图像中的作业区域进行目标植被以及目标植被的几何中心的识别；将识别标注出的几何中心(树心位置)坐标作为指引无人机进行喷洒作业的航点。
step3、通过无人机上天线组件的天线相位中心的位置补偿至预先确定的至少一个目标喷洒设备，计算出能够使得目标喷洒设备位于几何中心位置处的天线相位中心位置，并将此位置作为飞行航点的位置，指导无人机进行飞行作业。
在获取到地图模型时，可以在地图模型中标注植被的几何中心的地理坐标位置，具体的，可以对经纬高位置进行通用横轴墨卡托投影(Universal Transverse MercatorProjection，简称UTM投影)操作，从而可以获取投影坐标系下东-北-天的位置。在投影坐标系下，可以获取到偏移信息，在获取到偏移信息之后，可以将偏移信息补偿至预先确定的目标喷洒设备上，从而可以使得目标喷洒设备对准目标植被的几何中心。在上述状态下，可以再次获取天线组件的天线相位中心，并确定植被上与天线相位中心所对应的植被位置，将该植被位置确定为调整后喷洒作业点，如图20所示，具体的，调整后喷洒作业点为：当目标喷洒设备对准目标植被的几何中心时，对天线组件的天线相位中心的位置进行反投影操作，获取的天线相位中心相对应的地理坐标位置。
之后，将调整后喷洒作业点作为指挥无人机进行飞行的航点，基于多个航点可以生成作业航线，而后可以基于作业航线控制无人机飞行，并且在无人机(无人机上的天线组件)到达航点处时，且在目标喷洒设备对准目标植被的几何中心时，可以针对目标植被执行悬停喷洒作业。
本应用实施例提供的喷洒控制方法，通过将天线相位中心的位置补偿到特定喷头位置或者特定两个相邻喷头的中心位置，以补偿后的位置作为参考点去适配标定植被中心点的位置，如此则能够保证特定的某个喷头可以对准标定的植被中心；其中，在将天线相位中心的位置补偿到特定两个相邻喷头的中心位置时，可以使得两个相邻喷头都对准植被的中心进行喷洒操作。另外，通过使用特定的一两个喷头对准植被的中心进行喷药，防止大量药物被浪费，不仅保证了喷洒作业的质量和效率，并且还可以降低喷洒成本，有效地提高了该方法的实用性。
图23为本发明实施例提供的一种无人机的结构示意图。参考附图23所示，本实施例提供了一种无人机，该无人机可以执行上述图3所对应的喷洒控制方法。具体的，无人机还包括：
存储器12，用于存储计算机程序；
处理器11，用于运行存储器12中存储的计算机程序以实现：
获取与目标作物相对应的喷洒作业点，喷洒作业点与无人机相对；
在无人机上的多个喷洒设备中确定至少一个目标喷洒设备；
确定至少一个目标喷洒设备与喷洒作业点之间的偏移信息；
基于偏移信息对无人机的位置进行调整，以使至少一个目标喷洒设备与喷洒作业点相对。
其中，该无人机还可以包括通信接口13，用于电子设备与其他设备或通信网络通信。
在一个实施例中，与目标作物相对应的喷洒作业点包括目标作物的几何中心。
在一个实施例中，在处理器11获取与目标作物相对应的喷洒作业点时，处理器11用于：获取与目标作物相对应的图像信息；基于图像信息确定与目标作物相对应的几何中心。
在一个实施例中，在处理器11基于图像信息确定与目标作物相对应的几何中心时，处理器用于：基于图像信息确定目标作物的作物种类；基于图像信息和作物种类确定与目标作物相对应的几何中心。
在一个实施例中，在处理器11在无人机上的多个喷洒设备中确定至少一个目标喷洒设备时，处理器11用于：根据目标作物的作物种类确定喷洒作业信息，喷洒作业信息包括以下至少之一：喷洒速度、喷洒流量；基于喷洒作业信息，在无人机上的多个喷洒设备中确定至少一个用于对目标作物进行喷洒作业的目标喷洒设备。
在一个实施例中，无人机还包括用于对无人机进行定位的天线组件；喷洒作业点与天线组件的天线相位中心相对。
在一个实施例中，在处理器11确定至少一个目标喷洒设备与喷洒作业点之间的偏移信息时，处理器11用于：确定天线组件的天线相位中心到至少一个目标喷洒设备的偏移矢量；根据偏移矢量确定至少一个目标喷洒设备与喷洒作业点之间的偏移信息。
在一个实施例中，在处理器11根据偏移矢量确定至少一个目标喷洒设备与喷洒作业点之间的偏移信息时，处理器11用于：基于无人机所在的飞行平面，获取偏移矢量与预设标准方向之间形成的目标角度；根据目标角度和偏移矢量确定至少一个目标喷洒设备与喷洒作业点之间的偏移信息。
在一个实施例中，预设标准方向包括以下任意之一：地理北方向、地理南方向、地理东方向、地理西方向。
在一个实施例中，在处理器11获取偏移矢量与预设标准方向形成的目标角度时，处理器11用于：确定天线组件所构成的天线连接线；获取天线连接线与无人机的机头朝向所构成的第一夹角、以及无人机的机头朝向与预设标准方向所构成的第二夹角；将第一夹角与第二夹角的和值确定为偏移矢量与预设标准方向形成的目标角度。
在一个实施例中，在处理器11根据目标角度和偏移矢量确定至少一个目标喷洒设备与喷洒作业点之间的偏移信息时，处理器11用于：基于无人机所在的飞行平面，确定与偏移矢量相对应的偏移长度信息；根据偏移长度信息和目标角度确定偏移信息中的水平偏移信息和竖直偏移信息；根据偏移矢量确定偏移信息中的高度偏移信息。
在一个实施例中，在处理器11根据偏移长度信息和目标角度确定偏移信息中的水平偏移信息和竖直偏移信息时，处理器11用于：获取目标角度的正弦值和余弦值；将偏移长度信息与余弦值的乘积确定为水平偏移信息；将偏移长度信息与正弦值的乘积确定为竖直偏移信息。
在一个实施例中，在处理器11根据偏移矢量确定偏移信息中的高度偏移信息时，处理器11用于：获取偏移矢量中的高度矢量信息；将高度矢量信息的负值确定为偏移信息中的高度偏移信息。
在一个实施例中，至少一个目标喷洒设备包括第一喷洒设备和第二喷洒设备；在处理器11基于偏移信息对无人机的位置进行调整时，处理器11用于：获取第一喷洒设备与第二喷洒设备之间的中心位置；基于偏移信息和中心位置对无人机的位置进行调整，以使中心位置与喷洒作业点相对。
在一个实施例中，在基于偏移信息对无人机的位置进行调整之后，处理器11还用于：获取与天线组件的天线相位中心相对的调整后喷洒作业点，调整后喷洒作业点与目标作物相对应；根据调整后喷洒作业点对目标作物进行喷洒作业。
在一个实施例中，在处理器11根据调整后喷洒作业点对目标作物进行喷洒作业时，处理器11用于：在无人机位于调整后喷洒作业点时，利用与喷洒作业点相对的至少一个目标喷洒设备对目标作物进行喷洒作业。
图23所示无人机可以执行图3-图22所示实施例的方法，本实施例未详细描述的部分，可参考对图3-图22所示实施例的相关说明。该技术方案的执行过程和技术效果参见图3-图22所示实施例中的描述，在此不再赘述。
另外，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，存储介质为计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有程序指令，程序指令用于实现上述图3-图22的无人机的喷洒控制方法。
以上各个实施例中的技术方案、技术特征在与本相冲突的情况下均可以单独，或者进行组合，只要未超出本领域技术人员的认知范围，均属于本申请保护范围内的等同实施例。
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的相关遥控装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的遥控装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，遥控装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得计算机处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、磁盘或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。
Claims (33)
1.一种无人机的喷洒控制方法，其特征在于，包括：
获取与目标作物相对应的喷洒作业点，所述喷洒作业点与无人机相对；
在所述无人机上的多个喷洒设备中确定至少一个目标喷洒设备；
确定至少一个所述目标喷洒设备与所述喷洒作业点之间的偏移信息；
基于所述偏移信息对所述无人机的位置进行调整，以使至少一个所述目标喷洒设备与所述喷洒作业点相对。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，与目标作物相对应的喷洒作业点包括所述目标作物的几何中心。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，获取与目标作物相对应的喷洒作业点，包括：
获取与所述目标作物相对应的图像信息；
基于所述图像信息确定与所述目标作物相对应的几何中心。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述图像信息确定与所述目标作物相对应的几何中心，包括：
基于所述图像信息确定所述目标作物的作物种类；
基于所述图像信息和作物种类确定与所述目标作物相对应的几何中心。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述无人机上的多个喷洒设备中确定至少一个目标喷洒设备，包括：
根据所述目标作物的作物种类确定喷洒作业信息，所述喷洒作业信息包括以下至少之一：喷洒速度、喷洒流量；
基于所述喷洒作业信息，在所述无人机上的多个喷洒设备中确定至少一个用于对所述目标作物进行喷洒作业的目标喷洒设备。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人机还包括用于对所述无人机进行定位的天线组件；所述喷洒作业点与所述天线组件的天线相位中心相对。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，确定至少一个所述目标喷洒设备与所述喷洒作业点之间的偏移信息，包括：
确定所述天线组件的天线相位中心到至少一个所述目标喷洒设备的偏移矢量；
根据所述偏移矢量确定至少一个所述目标喷洒设备与所述喷洒作业点之间的偏移信息。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，根据所述偏移矢量确定至少一个所述目标喷洒设备与所述喷洒作业点之间的偏移信息，包括：
基于所述无人机所在的飞行平面，获取所述偏移矢量与预设标准方向之间形成的目标角度；
根据所述目标角度和偏移矢量确定至少一个所述目标喷洒设备与所述喷洒作业点之间的偏移信息。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述预设标准方向包括以下任意之一：
地理北方向、地理南方向、地理东方向、地理西方向。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，获取所述偏移矢量与预设标准方向形成的目标角度，包括：
确定所述天线组件所构成的天线连接线；
获取所述天线连接线与所述无人机的机头朝向所构成的第一夹角、以及所述无人机的机头朝向与预设标准方向所构成的第二夹角；
将所述第一夹角与第二夹角的和值确定为所述偏移矢量与预设标准方向形成的目标角度。
11.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，根据所述目标角度和偏移矢量确定至少一个所述目标喷洒设备与所述喷洒作业点之间的偏移信息，包括：
基于所述无人机所在的飞行平面，确定与所述偏移矢量相对应的偏移长度信息；
根据所述偏移长度信息和目标角度确定所述偏移信息中的水平偏移信息和竖直偏移信息；
根据所述偏移矢量确定所述偏移信息中的高度偏移信息。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，根据所述偏移长度信息和目标角度确定所述偏移信息中的水平偏移信息和竖直偏移信息，包括：
获取所述目标角度的正弦值和余弦值；
将所述偏移长度信息与所述余弦值的乘积确定为所述水平偏移信息；
将所述偏移长度信息与所述正弦值的乘积确定为所述竖直偏移信息。
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，根据所述偏移矢量确定所述偏移信息中的高度偏移信息，包括：
获取所述偏移矢量中的高度矢量信息；
将所述高度矢量信息的负值确定为所述偏移信息中的高度偏移信息。
14.根据权利要求1-13中任意一项所述的方法，其特征在于，至少一个目标喷洒设备包括第一喷洒设备和第二喷洒设备；基于所述偏移信息对所述无人机的位置进行调整，包括：
获取所述第一喷洒设备与第二喷洒设备之间的中心位置；
基于所述偏移信息和中心位置对所述无人机的位置进行调整，以使所述中心位置与所述喷洒作业点相对。
15.根据权利要求6-13中任意一项所述的方法，其特征在于，在基于所述偏移信息对所述无人机的位置进行调整之后，所述方法还包括：
获取与所述天线组件的天线相位中心相对的调整后喷洒作业点，所述调整后喷洒作业点与所述目标作物相对应；
根据所述调整后喷洒作业点对所述目标作物进行喷洒作业。
16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，根据所述调整后喷洒作业点对所述目标作物进行喷洒作业，包括：
在所述无人机位于所述调整后喷洒作业点时，利用与所述喷洒作业点相对的至少一个所述目标喷洒设备对所述目标作物进行喷洒作业。
17.一种无人机，其特征在于，包括：
存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于运行所述存储器中存储的计算机程序以实现：
获取与目标作物相对应的喷洒作业点，所述喷洒作业点与无人机相对；
在所述无人机上的多个喷洒设备中确定至少一个目标喷洒设备；
确定至少一个所述目标喷洒设备与所述喷洒作业点之间的偏移信息；
基于所述偏移信息对所述无人机的位置进行调整，以使至少一个所述目标喷洒设备与所述喷洒作业点相对。
18.根据权利要求17所述的无人机，其特征在于，与目标作物相对应的喷洒作业点包括所述目标作物的几何中心。
19.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，在所述处理器获取与目标作物相对应的喷洒作业点时，所述处理器用于：
获取与所述目标作物相对应的图像信息；
基于所述图像信息确定与所述目标作物相对应的几何中心。
20.根据权利要求19所述的无人机，其特征在于，在所述处理器基于所述图像信息确定与所述目标作物相对应的几何中心时，所述处理器用于：
基于所述图像信息确定所述目标作物的作物种类；
基于所述图像信息和作物种类确定与所述目标作物相对应的几何中心。
21.根据权利要求20所述的无人机，其特征在于，在所述处理器在所述无人机上的多个喷洒设备中确定至少一个目标喷洒设备时，所述处理器用于：
根据所述目标作物的作物种类确定喷洒作业信息，所述喷洒作业信息包括以下至少之一：喷洒速度、喷洒流量；
基于所述喷洒作业信息，在所述无人机上的多个喷洒设备中确定至少一个用于对所述目标作物进行喷洒作业的目标喷洒设备。
22.根据权利要求17所述的无人机，其特征在于，所述无人机还包括用于对所述无人机进行定位的天线组件；所述喷洒作业点与所述天线组件的天线相位中心相对。
23.根据权利要求22所述的无人机，其特征在于，在所述处理器确定至少一个所述目标喷洒设备与所述喷洒作业点之间的偏移信息时，所述处理器用于：
确定所述天线组件的天线相位中心到至少一个所述目标喷洒设备的偏移矢量；
根据所述偏移矢量确定至少一个所述目标喷洒设备与所述喷洒作业点之间的偏移信息。
24.根据权利要求23所述的无人机，其特征在于，在所述处理器根据所述偏移矢量确定至少一个所述目标喷洒设备与所述喷洒作业点之间的偏移信息时，所述处理器用于：
基于所述无人机所在的飞行平面，获取所述偏移矢量与预设标准方向之间形成的目标角度；
根据所述目标角度和偏移矢量确定至少一个所述目标喷洒设备与所述喷洒作业点之间的偏移信息。
25.根据权利要求24所述的无人机，其特征在于，所述预设标准方向包括以下任意之一：
地理北方向、地理南方向、地理东方向、地理西方向。
26.根据权利要求25所述的无人机，其特征在于，在所述处理器获取所述偏移矢量与预设标准方向形成的目标角度时，所述处理器用于：
确定所述天线组件所构成的天线连接线；
获取所述天线连接线与所述无人机的机头朝向所构成的第一夹角、以及所述无人机的机头朝向与预设标准方向所构成的第二夹角；
将所述第一夹角与第二夹角的和值确定为所述偏移矢量与预设标准方向形成的目标角度。
27.根据权利要求24所述的无人机，其特征在于，在所述处理器根据所述目标角度和偏移矢量确定至少一个所述目标喷洒设备与所述喷洒作业点之间的偏移信息时，所述处理器用于：
基于所述无人机所在的飞行平面，确定与所述偏移矢量相对应的偏移长度信息；
根据所述偏移长度信息和目标角度确定所述偏移信息中的水平偏移信息和竖直偏移信息；
根据所述偏移矢量确定所述偏移信息中的高度偏移信息。
28.根据权利要求27所述的无人机，其特征在于，在所述处理器根据所述偏移长度信息和目标角度确定所述偏移信息中的水平偏移信息和竖直偏移信息时，所述处理器用于：
获取所述目标角度的正弦值和余弦值；
将所述偏移长度信息与所述余弦值的乘积确定为所述水平偏移信息；
将所述偏移长度信息与所述正弦值的乘积确定为所述竖直偏移信息。
29.根据权利要求28所述的无人机，其特征在于，在所述处理器根据所述偏移矢量确定所述偏移信息中的高度偏移信息时，所述处理器用于：
获取所述偏移矢量中的高度矢量信息；
将所述高度矢量信息的负值确定为所述偏移信息中的高度偏移信息。
30.根据权利要求17-29中任意一项所述的无人机，其特征在于，至少一个目标喷洒设备包括第一喷洒设备和第二喷洒设备；在所述处理器基于所述偏移信息对所述无人机的位置进行调整时，所述处理器用于：
获取所述第一喷洒设备与第二喷洒设备之间的中心位置；
基于所述偏移信息和中心位置对所述无人机的位置进行调整，以使所述中心位置与所述喷洒作业点相对。
31.根据权利要求22-29中任意一项所述的无人机，其特征在于，在基于所述偏移信息对所述无人机的位置进行调整之后，所述处理器还用于：
获取与所述天线组件的天线相位中心相对的调整后喷洒作业点，所述调整后喷洒作业点与所述目标作物相对应；
根据所述调整后喷洒作业点对所述目标作物进行喷洒作业。
32.根据权利要求31所述的无人机，其特征在于，在所述处理器根据所述调整后喷洒作业点对所述目标作物进行喷洒作业时，所述处理器用于：
在所述无人机位于所述调整后喷洒作业点时，利用与所述喷洒作业点相对的至少一个所述目标喷洒设备对所述目标作物进行喷洒作业。
33.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质为计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有程序指令，所述程序指令用于实现权利要求1-16中任意一项所述的无人机的喷洒控制方法。
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