CN112261299A - 一种无人机延时拍摄方法、装置、无人机及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种延时拍摄方法、装置、无人机及存储介质，方法包括：接收拍摄指令，根据拍摄指令开始拍摄；存储拍摄的图像；接收拍摄结束指令，根据拍摄结束指令停止拍摄；接收合成指令，将存储的拍摄的图像合成为视频；断电重启后，基于断电前存储的拍摄的图像合成视频或继续拍摄。通过这种方式，将无人机的延迟拍摄分为两个阶段，图像拍摄阶段以及视频合成阶段，在时间上将两个阶段分开，解决现有技术中同时进行图像拍摄以及视频合成在断电情况下造成的视频片段丢失，质量下降的问题。

Description

一种无人机延时拍摄方法、装置、无人机及存储介质

技术领域

本申请涉及无人机拍摄领域，具体涉及一种无人机延时拍摄方法、装置、无人机及存储介质。

背景技术

无人驾驶飞机是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，或者由车载计算机完全地或间歇地自主地操作。

与有人驾驶飞机相比，无人机往往更适合那些危险系数较高的任务。无人机按应用领域，可分为军用与民用。军用方面，无人机分为侦察机和靶机。民用方面，无人机+行业应用，是无人机真正的刚需；目前在航拍、农业、植保、微型自拍、快递运输、灾难救援、观察野生动物、监控传染病、测绘、新闻报道、电力巡检、救灾、影视拍摄等等领域的应用，大大的拓展了无人机本身的用途，发达国家也在积极扩展行业应用与发展无人机技术。利用无人机进行延时拍摄是常用拍摄手段。延时拍摄是一种将时间压缩的拍摄技术，一般分为两个阶段，第一个阶段是拍摄图像，第二个阶段根据图像视频合成。现有延时拍摄技术会是通过在拍摄图像的过程当中进行抽帧，并同时视频合成而完成的，第一阶段拍摄的图片保留在随机存储器内以供第二阶段使用。当前的无人机续航能力较差，完成一次拍摄任务经常需要多次更换电源。当无人机电源断电重启时，现有的延时拍摄技术会因为抽帧以及同步视频合成而导致视频文件缺损，影响拍摄质量。

发明内容

为了解决上述问题，本申请提出了一种无人机延时拍摄方法、装置电子设备及存储介质。

第一方面，本申请提供了一种无人机的延时拍摄方法，所述方法包括：

接收拍摄指令，根据所述拍摄指令开始拍摄；

存储拍摄的图像；

接收拍摄结束指令，根据所述拍摄结束指令停止拍摄；

接收合成指令，将存储的所述拍摄的图像合成为视频；

断电重启后，基于断电前存储的所述拍摄的图像合成视频或继续拍摄。

在上述实现过程中，所述无人机的延时拍摄具体可以分为两个阶段。第一个阶段是图像拍摄阶段，第二个阶段是视频合成阶段。本申请所采用的方法将无人机的拍摄阶段在时间上分开，没有同时进行。无人机与终端连接，在接收到终端发送的拍摄命令时拍摄图像，并且将图像存储在无人机或者数据库中，在完成一次拍摄任务之后，终端发送拍摄结束指令，无人机在接收到拍摄结束指令时结束无人机的拍摄。此时无人机以及数据库中已经存储有第一阶段拍摄的图像，在第二阶段，无人机接收合成的信息，将第一阶段存储的图像进行合成，得到完整的延迟拍摄视频。将第一阶段以及第二阶段在时间上进行分割，能避免在断电时在临时内存内的图像丢失，导致合成的延时视频片段缺失，质量变差。当无人机断电重启时，可以根据第一次合成的图像继续进行拍摄，或者基于上次的视频合成阶段继续视频合成。

进一步地，在第一方面的一种可能的实施方式中，所述方法包括，在接收所述合成指令时同时接收帧数信息；

所述将存储的所述拍摄图像合成为视频包括：

根据所述帧数信息将存储的所述拍摄的图像合成为视频。

在上述实现过程中，在第二阶段视频合成时，不同的用户对视频的质量以及内存大小具有一定的要求，为了达到预期的效果，无人机可以接收来自终端的帧数信息，根据帧数信息将视频进行合成。例如，帧数信息是60帧，那么在视频合成阶段，无人机根据帧数信息将视频每秒的帧数设置为60。无人机的功能更加灵活以及人性化。

进一步地，在第二方面一种可能的实施方式中，所述方法包括，在接收所述合成指令时同时接收长度信息；

所述将存储的所述图像合成为视频包括：

根据所述视频长度信息将存储的所述拍摄的图像合成为视频。

在上述实施过程中，所述无人机根据所处长度信息在将拍摄的图像按照接收的长度信息对视频进行合成。示例性的，无人机在第一阶段拍摄了500张图像。在第二阶段接收视频合成时接收的长度信息是10秒，那么在第二阶段将500张图像合成十秒的视频，每秒画面的帧数是50。

进一步地，在一种可能的实施方式中，所述方法包括：断电重启后向终端发送提示信息，使所述终端显示所述提示信息；

所述提示信息用于提示用户是否需要基于存储的所述拍摄的图像合成视频或继续拍摄。

在上述实现过程中，无人机在断电重启之后，如果无人机上次断电前有进行延时拍摄，就自动判断当前上次断电前处于延时拍摄的哪一个阶段，并且提醒用户是基于上次拍摄的图像继续拍摄或者视频合成。

第二方面，本申请提供了一种延时拍摄装置，包括：

接收模块，用于接收拍摄指令、拍摄结束指令和合成指令；

控制模块，用于控制无人机进行拍摄、存储拍摄的图像、停止拍摄和视频合成；

存储模块，用于存储拍摄的图像；

合成模块，用于将存储的所述拍摄的图像合成为视频。

在上述实现过程中，所述接收模块用于与外界终端的通信，接收终端发送的指令，无人机在接收到指令之后执行相关的操作；所述控制模块根据模块控制无人机开始进行拍摄。停止拍摄以及视频合成，所述存储模块端获取当前无人机拍摄的图像并且存储或者数据库。基于上述模块，所述无人机的延时拍摄具体可以分为两个阶段，第一个阶段是图像拍摄阶段，第二个阶段是合成阶段。图像拍摄阶段以及视频合成阶段在时间上分开，接收模块分别接收到图像拍摄指令或者合成指令并传送到控制模块后，控制模块控制无人机分别进行图像拍摄以及视频合成。在完成一次拍摄任务之后，终端发送拍摄结束指令，无人机在接收到拍摄结束指令时结束无人机的拍摄，此时无人机的以及数据库中已经存储有第一阶段拍摄的图像，在第二阶段，无人机接收合成的信息，将第一阶段存储的图像进行合成，得到完整的延迟拍摄视频。将第一阶段以及第二阶段在时间上进行分割，能避免在断电时处于临时内存的图像丢失，导致合成的延时视频片段缺失，质量变差。当无人机断电重启时，可以根据第一此合成的图像继续进行拍摄，或者基于上次的视频合成阶段继续视频合成。

进一步地，在第二方面的一种可能的实施方式中，所述接收模块还用于接收帧数信息；

所述合成模块还用于根据所述帧数信息将存储的所述拍摄图像合成为视频。

在上述实现过程中，接收模块接收合成指令，无人机进入视频合成阶段。在第二阶段视频合成时，不同的用户对视频的质量以及内存大小具有一定的要求，为了达到预期的效果，无人机可以接受来自终端的帧数信息，根据帧数信息将视频进行合成。例如，帧数信息是60帧，那么在视频合成阶段，无人机根据帧数信息将视频每秒的帧数设置为60，无人机的功能更加灵活以及人性化。

进一步地，在第二方面一种可能的实施方式中，所述接收模块还用于接收视频长度信息；

所述合成模块还用于根据所述视频长度信息将存储的所述拍摄的图像合成为视频。

在上述实现过程中，所述接受模块在视频合成阶段接受长度信息，所述合成模块根据所述合成信息对所述图像拍摄阶段的阶段进行合成。例如，无人机在第一阶段拍摄了500张图像，在第二阶段接受视频合成时接收的长度信息是10秒，那么在第二阶段将500张图像合成十秒的视频，每秒的帧数是50。

进一步地，在第二方面一种可能的实施方式中，所述延时拍摄装置包括:

发送模块，当无人机断电后重新启动时，发送提示信息到终端；

所述提示信息用于提示用户是否需要基于存储的所述拍摄的图像合成视频或继续拍摄。

在上述实现过程中，无人机在断电重启之后，如果无人机上次断电前有进行延时拍摄，就自动判断当前上次断电前处于延时拍摄的哪一个阶段，发送模块发送提示信息到与无人机连接的终端，提醒用户是基于上次拍摄的图像继续拍摄或者视频合成，使用户能更好地通过地获取当前的拍摄状况。

第三方面，本申请提供了一种无人机，所述无人机包括存储器、控制器，所述存储器存储有可在所述控制器上运行的计算机程序，所述控制器执行所述计算机程序时实现第一方面所述的方法的步骤。

在上述实现过程中，所述电子设备执行第一方面所述的方法，是安装有所述电子设备的延迟拍摄功能的其他设备能够在断重启后仍然能合成出完整的视频，使视频不会缺失。

第四方面，本申请提供了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被计算机的处理器读取并运行时，执行第一方面所述的方法。

在上述实现过程中，所述计算机存储介质存储有第一方面所述的方法，当安装在具有延时拍摄功能的设备上时能保证设备能拍摄出完整的视频，不会因断电而导致视频确实，质量下降。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请提供的延迟拍摄方法示意图；

图2为本申请提供的延迟拍摄方法装置示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

随着无人机技术的发展，利用无人机进行延时拍摄已经常用的记录手段，延时拍摄是一种将时间压缩的拍摄技术，一般分为两个阶段，第一个阶段是拍摄图像，第二个阶段根据图像视频合成。现有延时拍摄技术会是通过在拍摄图像的过程当中进行抽帧，并同时视频合成而完成的，第一阶段拍摄的图片保留在随机存储器内以供第二阶段使用。当前的无人机续航能力较差，完成一次拍摄任务经常需要多次更换电源。当无人机电源断电重启时，现有的延时拍摄技术会因为抽帧以及同步视频合成而导致视频文件缺损，影响拍摄质量。

实施例1

参见图1，本申请提供了一种无人机延时拍摄方法，方法包括：

S1：接收拍摄指令，根据所述拍摄指令开始拍摄；

S2：存储拍摄的图像；

S3：接收拍摄结束指令，根据所述拍摄结束指令停止拍摄；

S4：接收合成指令，将存储的所述拍摄的图像合成为视频；

S5：当无人机断电重启后，基于断电前存储的拍摄图像视频合成或继续拍摄。

无人机的延时拍摄具体可以分为两个阶段。第一个阶段是图像拍摄阶段，第二个阶段是视频合成阶段。本申请所采用的方法将无人机的拍摄阶段在时间上分开，没有同时进行。无人机与终端连接，在接收到终端发送的拍摄命令时拍摄图像，并且将图像存储在无人机或者数据库中，在完成一次拍摄任务之后，终端发送拍摄结束指令，无人机在接收到拍摄结束指令时结束无人机的拍摄。此时无人机以及数据库中已经存储有第一阶段拍摄的图像，在第二阶段，无人机接收合成的信息，将第一阶段存储的图像进行合成，得到完整的延迟拍摄视频。将第一阶段以及第二阶段在时间上进行分割，能避免在断电时在临时内存内的图像丢失，导致合成的延时视频片段缺失，质量变差。当无人机断电重启时，可以根据第一次合成的图像继续进行拍摄，或者基于上次的视频合成阶段继续视频合成。

进一步地，参见图1，在一种可能的实施方式中，方法包括：

所述方法包括，在接收所述合成指令时同时接收帧数信息；

所述将存储的所述拍摄图像合成为视频包括：

根据所述帧数信息将存储的所述拍摄的图像合成为视频。

在第二阶段视频合成时，不同的用户对视频的质量以及内存大小具有一定的要求，为了达到预期的效果，无人机可以接收来自终端的帧数信息，根据帧数信息将视频进行合成。例如，帧数信息是60帧，那么在视频合成阶段，无人机根据帧数信息将视频每秒的帧数设置为60。无人机的功能更加灵活以及人性化。

在一种可能的实施方式中，方法包括：

所述方法包括，在接收所述合成指令时同时接收长度信息；

所述将存储的所述图像合成为视频包括：

根据所述视频长度信息将存储的所述拍摄的图像合成为视频。

无人机根据所处长度信息在将拍摄的图像按照接收的长度信息对视频进行合成。示例性的，无人机在第一阶段拍摄了500张图像。在第二阶段接收视频合成时接收的长度信息是10秒，那么在第二阶段将500张图像合成十秒的视频，每秒画面的帧数是50。

值得注意的是，无人机还可以接收合成视频所需要的图像的数量信息并且根据数量信息合成视频。

当拍摄过程的某个子过程并不是预期想要合成进视频的片段，可以控制无人机在接收完之后可以选取相关的图像并且进行合成。例如，无人机连接手机，无人机在第一阶段拍摄的图像经过压缩之后传送到手机上，操作人员在经过初步判断之后确定某一部分的图像不是预期图像，那么可以通过发送不想被合成图像的序号到无人机，无人机在视频合成阶段不将序号对应的图像合成为视频。

值得注意的是，上述的数量信息可以是需要排除的图像的序号，也可是需要合成为视频的序号。

在一种可能的实施方式中，无人机可以同时接受上述的数量信息、帧数信息和长度信息，并且根据上述的信息对视频进行合成。

示例性的，终端同时接受数量信息以及帧数信息，在将不需要合成为视频的图像排除在外之后，再根据帧数信息将剩下的图像进行合成。

在一种可能的实施方式中，方法包括：当无人机断电重启后发送提示信息到终端；

提示信息用于提示用户是否需要根据当前存储的图像视频合成或继续拍摄。

无人机在断电重启之后，如果无人机上次断电前有进行延时拍摄，就自动判断当前上次断电前处于延时拍摄的哪一个阶段，并且提醒用户是基于上次拍摄的图像继续拍摄或者视频合成。当前无人机的续航能力较差，较长的为二十几分钟，而延时拍摄一般都需要较长的时间，当无人机异常断电或者自然断电再次重启之后，无人机发送信息到终端上，提醒用户上次拍摄过程中因为断电而意外停止，提醒用户是否基于上次的拍摄继续。

基于现有的无人机的续航能力不强，对于长期的延时拍摄通常需要若干次更换电池才能完成。可以在无人机中安装定位装置，当无人机的电量低于预设电量或者无人机自动返航时记录无人机此时的位置，包括经纬度以及飞行高度。在断电重启时发送相关的操作信息到终端，如果终端需要继续完成上次的拍摄任务，则可以发送指令到无人机，无人机根据定位装置以及上次记录的位置以及飞行高度飞到返航前的位置。

实施例2

参见图2，为申请实施例提供的一种无人机延时拍摄装置，包括：

接收模块1，用于接收拍摄指令、拍摄结束指令和合成指令；

控制模块2，用于控制无人机进行拍摄、停止拍摄和视频合成；

存储模块3，用于获取并存储拍摄的图像；

合成模块4，用于将存储的拍摄的图像合成为视频。

接收模块1用于与外界终端的通信，接收终端发送的指令，无人机在接收到指令之后执行相关的操作；控制模块2根据模块控制无人机开始进行拍摄。停止拍摄以及视频合成，存储模块3端获取当前无人机拍摄的图像并且存储或者数据库。基于上述模块，无人机的延时拍摄具体可以分为两个阶段，第一个阶段是图像拍摄阶段，第二个阶段是合成阶段。图像拍摄阶段以及视频合成阶段在时间上分开，接收模块1分别接收到图像拍摄指令或者合成指令并传送到控制模块2后，控制模块2控制无人机分别进行图像拍摄以及视频合成。在完成一次拍摄任务之后，终端发送拍摄结束指令，无人机在接收到拍摄结束指令时结束无人机的拍摄，此时无人机的以及数据库中已经存储有第一阶段拍摄的图像，在第二阶段，无人机接收合成的信息，将第一阶段存储的图像进行合成，得到完整的延迟拍摄视频。将第一阶段以及第二阶段在时间上进行分割，能避免在断电时处于临时内存的图像丢失，导致合成的延时视频片段缺失，质量变差。当无人机断电重启时，可以根据第一此合成的图像继续进行拍摄，或者基于上次的视频合成阶段继续视频合成。

在一种可能的实施方式中，接收模块1还用于接收帧数信息；

合成模块4还用于根据帧数信息将存储的拍摄图像合成为视频。

接收模块1接收合成指令，无人机进入视频合成阶段。在第二阶段视频合成时，不同的用户对视频的质量以及内存大小具有一定的要求，为了达到预期的效果，无人机可以接受来自终端的帧数信息，根据帧数信息将视频进行合成。例如，帧数信息是60帧，那么在视频合成阶段，无人机根据帧数信息将视频每秒的帧数设置为60，无人机的功能更加灵活以及人性化。

在一种可能的实施方式中，接收模块1还用于接收视频长度信息；

合成模块4还用于根据视频长度信息将存储的拍摄图像合成为视频。

接受模块在视频合成阶段接受长度信息，合成模块4根据合成信息对图像拍摄阶段的阶段进行合成。例如，无人机在第一阶段拍摄了500张图像，在第二阶段接受视频合成时接收的长度信息是10秒，那么在第二阶段将500张图像合成十秒的视频，每秒的帧数是50。

值得注意的是，接收模块1还接收数量信息，并且根据数量信息合成视频。

当拍摄过程的某个子过程并不是预期想要合成进视频的片段，接收模块1接收数量信息，传送的控制模块2，控制模块2控制无人机选取相关的图像电进行合成。例如，无人机连接手机，无人机在第一阶段拍摄的图像经过压缩之后传送到手机上，操作人员在经过初步判断之后确定某一部分的图像不是预期图像，那么可以通过发送不想被合成图像的序号到无人机，无人机在视频合成阶段不将序号对应的图像合成为视频。

值得注意的是，上述的数量信息可以是需要排除的图像的序号，也可是需要合成为视频的序号。

在一种可能的实施方式中，接收模块1可以同时接受上述的数量信息、帧数信息和长度信息，并且根据上述的信息对视频进行合成。

示例性的，终端同时接受数量信息以及帧数信息，在将不需要合成为视频的图像排除在外之后，再根据帧数信息将剩下的图像进行合成。

在一种可能的实施方式中延时拍摄装置包括:

发送模块5，当无人机断电后重新启动时，发送提示信息到终端；

所述提示信息用于提示用户是否需要基于存储的所述拍摄的图像合成视频或继续拍摄。

无人机在断电重启之后，如果无人机上次断电前有进行延时拍摄，就自动判断当前上次断电前处于延时拍摄的哪一个阶段，发送模块发送提示信息到与无人机连接的终端，提醒用户是基于上次拍摄的图像继续拍摄或者视频合成，使用户能更好地通过地获取当前的拍摄状况。

实施例3

一种无人机，包括存储器、控制器，存储器存储有可在控制器上运行的计算机程序，控制器执行计算机程序时实现实施例1的方法的步骤。

实施例4

一种计算机存储介质，计算机存储介质中存储有计算机程序指令，计算机程序指令被计算机的处理器读取并运行时，执行实施例1的方法。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

Claims (10)

1.一种无人机延时拍摄方法，其特征在于，包括：

接收拍摄指令，根据所述拍摄指令开始拍摄；

存储拍摄的图像；

接收拍摄结束指令，根据所述拍摄结束指令停止拍摄；

接收合成指令，将存储的所述拍摄的图像合成为视频；

断电重启后，基于断电前存储的所述拍摄的图像合成视频或继续拍摄。

2.根据权利要求1所述的无人机延时拍摄方法，其特征在于，所述方法包括，在接收所述合成指令时同时接收帧数信息；

所述将存储的所述拍摄的图像合成为视频包括：

根据所述帧数信息将存储的所述拍摄的图像合成为视频。

3.根据权利要求1所述的无人机延时拍摄方法，其特征在于，所述方法包括，在接收所述合成指令时同时接收长度信息；

所述将存储的所述图像合成为视频包括：

根据所述长度信息将存储的所述拍摄的图像合成为视频。

4.据权利要求1所述的无人机延时拍摄方法，其特征在于，所述方法包括：

断电重启后向终端发送提示信息，使所述终端显示所述提示信息；

所述提示信息用于提示用户是否需要基于存储的所述拍摄的图像合成视频或继续拍摄。

5.一种无人机延时拍摄装置，其特征在于，包括：

接收模块，用于接收拍摄指令、拍摄结束指令和合成指令；

控制模块，用于控制无人机进行拍摄、存储拍摄的图像、停止拍摄和视频合成；

存储模块，用于存储拍摄的图像；

合成模块，用于将存储的所述拍摄的图像合成为视频。

6.根据权利要求5所述的无人机延时拍摄装置，其特征在于，

所述接收模块还用于接收帧数信息；

所述合成模块还用于根据所述帧数信息将存储的所述拍摄的图像合成为视频。

7.根据权利要求5所述的无人机延时拍摄装置，其特征在于，

所述接收模块还用于接收视频长度信息；

所述合成模块还用于根据所述视频长度信息将存储的所述拍摄的图像合成为视频。

8.根据权利要求5所述的无人机延时拍摄装置，其特征在于，所述延时拍摄装置包括:

发送模块，当无人机断电后重新启动时，发送提示信息到终端；

所述提示信息用于提示用户是否需要基于存储的所述拍摄的图像合成视频或继续拍摄。

9.一种无人机，其特征在于，包括存储器、控制器，所述存储器存储有可在所述控制器上运行的计算机程序，所述控制器执行所述计算机程序时实现上述权利要求1-4任一项所述的方法的步骤。

10.一种计算机存储介质，所述计算机存储介质中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被计算机的处理器读取并运行时，执行权利要求1-4中任一项所述的方法。

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