CN112240370B - 具有扭矩检测装置的摆线变速器 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及具有扭矩检测装置的摆线变速器和具有对应的摆线变速器的自动机械以及用于控制具有摆线变速器的自动机械的方法。用于驱动器的摆线变速器包括：壳体，其具有第一轴承、第二轴承和滚动环；驱动轴，其在第一轴承中安装成能够绕其纵向轴线旋转；偏心件，其固定地连接至驱动轴；凸轮板，其由偏心件驱动并具有多个孔，其中，凸轮板构造成在滚动环中滚动；销板，其具有多个销，其中，销构造成接合在凸轮板的孔中并由凸轮板驱动；输出轴，其固定地连接至销板，其中，输出轴在第二轴承中安装成能够绕其纵向轴线旋转；以及扭矩检测装置。扭矩检测装置布置在第一轴承与第二轴承之间，并且配置成检测输出轴的扭矩。

Description

具有扭矩检测装置的摆线变速器
技术领域
本发明涉及具有扭矩检测装置的摆线变速器和具有对应的摆线变速器的自动机械以及用于控制具有摆线变速器的自动机械的方法。
背景技术
机床的逐渐增加的自动化和自动机械在工业中的逐渐增长的使用要求更复杂巧妙的安全概念。例如，必须以适当的方式来协调自动机械或机器的运动，以接触或抓握物体，同时保护人员免于危险运动。此外，接触力的优化控制也可以防止磨损或甚至损坏机器本身。
运动的协调和所施加的力的控制通常由自动机械和机床两者中的可编程控制器来控制。为了执行这些任务，所施加的力要么通过力转换器测量，要么经由马达电流估算。
在两种情况下，测量或估算的结果通常不精确。特别地，测量结果通常受到外力或机器本身中的摩擦效应的影响。
DE 10 2015 214 170A1公开了一种自动机械，该自动机械包括配置和布置成执行自动机械程序的自动机械控制器，并且该自动机械包括具有通过连杆连接的至少三个关节的机械臂，并且该自动机械包括与至少三个关节相对应的多个驱动器，其中，每个驱动器设计成用于调整至少三个关节中的相关联的关节，并且每个驱动器根据自动机械程序自动操作或者可以由自动机械控制器以手动驱动模式进行驱动，以自动调整相关联的关节。连杆中的至少一个连杆具有力测量设备，该力测量设备设计成测量连杆上的沿预定方向的力。
发明内容
因此，本公开的目的是提供一种具有扭矩检测装置的摆线变速器，该扭矩检测装置可以更精确地检测由变速器施加的扭矩，并且因此能够实现改进的机器控制。
根据本公开的第一方面，提供了一种用于驱动器的摆线变速器，该摆线变速器包括：
-壳体，该壳体具有第一轴承、第二轴承和滚动环；
-驱动轴，该驱动轴以能够绕其纵向轴线旋转的方式安装在第一轴承中；
-偏心件，该偏心件固定地连接至驱动轴；
-凸轮板，该凸轮板由偏心件驱动并具有多个孔，其中，凸轮板构造成在滚动环中滚动；
-销板，该销板具有多个销，其中，销构造成接合在凸轮板的孔中，使得销板由凸轮板驱动；
-输出轴，该输出轴固定地连接至销板，该输出轴在第二轴承中安装成以能够绕其纵向轴线旋转的方式安装；以及
-扭矩检测装置，
其中，该扭矩检测装置布置在第一轴承与第二轴承之间，并且该扭矩检测装置配置成检测输出轴的扭矩。
因此，一种构思是不从外部而是在摆线变速器内、特别是在驱动轴的轴承与输出轴的轴承之间测量输出轴的扭矩。
摆线变速器在现有技术中通常是已知的。摆线变速器是偏心变速器。在这种情况下，凸轮板通过滚动传递扭矩。首先，具有偏心件的驱动轴(相应的偏心轴)将驱动凸轮板。偏心件通常是位于驱动轴的朝向凸轮板的端部处的偏心板，其中，偏心板构造成在中央处接合在凸轮板中。通常在偏心件与凸轮板之间还存在滚动轴承。这种驱动引起凸轮板的偏心运动和绕其自身的对称轴线的旋转。
凸轮板的名称来自于凸轮板在其边缘处具有弯曲的凸轮表面的事实。弯曲的凸轮表面的作用是，当板旋转时，板的轮廓形成摆线。在这方面，术语摆线盘、凸轮盘和径向凸轮也很常见。此外，凸轮板或摆线盘也称为滚动盘。这是因为凸轮板设计成由于其弯曲的凸轮表面而在滚动环中滚动或在滚动环上滚动。特别地，滚动环(或销环)包括若干环形布置的(静止的)销或滚动件，凸轮板在所述环形布置的销或滚动件上滚动。
此外，凸轮板包括若干孔，所述若干孔通常布置成环形形状，即布置为由孔组成的环。由于偏心件经由驱动轴驱动，因此凸轮板的孔与驱动轴或偏心件的旋转方向相反地运动。在凸轮板的后面存在具有若干销的销板，其中，销板的销接合在凸轮板的孔中。以这种方式，凸轮板驱动销板，使得随后的销板的销也与驱动轴的旋转方向相反地运动。优选地，销板的销也布置为销环。代替固定销，可以使用滚动件，使得销板也可以称为滚动件板。
输出轴牢固地连接至销板。在驱动轴被支承(固定)在第一轴承中的同时，输出轴被支承(固定)在第二轴承中。优选地，输出轴与驱动轴同轴地安装。
通常，滚动环包括比凸轮板所具有的缺口多一个的销。这允许输出驱动器或滚动件板以及输出轴在每个输入回转上进一步旋转(凸轮盘的)一个缺口，从而降低输出驱动器或滚动件板以及输出轴的速度。可以设想孔与销的其他比例。此外，可以设想的是，摆线变速器不仅具有一个偏心件和一个凸轮板，而且具有若干偏心件和若干凸轮板。这对于避免不平衡效应特别有利。
根据本发明，扭矩检测装置(设备)位于第一轴承与第二轴承之间，并且扭矩检测装置配置成测量输出轴的扭矩。扭矩优选地以连续的方式来测量，但是也可以以离散的时间步长来测量。扭矩检测装置在第一轴承与第二轴承之间、即在变速器内部的定位具有以下优点：来自变速器外部的误差源不能篡改输出轴扭矩的测量值。实际上，位于变速器的第一轴承与第二轴承之间的扭矩检测装置处于受保护位置。此外，在输出轴的传动侧测量扭矩，使得扭矩测量值的由于输出轴的长度而引起的公差减小。换句话说，通过将扭矩检测装置一体地结合在变速器内，来将变速器的轴承用于使不被测量的力和扭矩分离。此外，可以节省用于在变速器外部的独立扭矩测量的安装空间和额外费用。
在摆线变速器的优选改进中，第一轴承、第二轴承和滚动环固定地布置在壳体中。这允许驱动轴和输出轴的固定支承以及其他变速器部件比如凸轮板、销板和扭矩检测装置的固定定位。特别地，这确保了扭矩的高测量精度。
在另一改进中，扭矩检测装置位于销板与第二轴承之间。因此，扭矩检测装置位于输出侧。因此，可以排除或至少减少测量结果由于变速器内的摩擦力而引起的篡改。
在另一改进中，扭矩检测装置一体地结合到销板中。由于销板牢固地连接至输出轴，因此这意味着扭矩检测装置也相对于输出轴牢固地定位。这样确保了输出轴的扭矩的精确测量。此外，该改进的优点在于，变速器的公差链保持不变。
在另一改进中，扭矩检测装置配置成对输出轴沿相对于输出轴的纵向轴线旋转的方向的扭矩进行检测。
在另一改进中，扭矩检测装置抑制其他旋转方向上的扭矩。这特别是通过扭矩检测装置固定地安装的事实来实现。
在优选改进中，摆线变速器的扭矩检测装置牢固地连接至销板和/或输出轴。这并不一定意味着扭矩检测装置必须直接连接至输出轴或销板。实际上，可以设想输出轴与扭矩检测装置(相应的销板与扭矩检测装置)之间的其他牢固连接的部件。这意味着不仅输出轴本身是固定地安装，而且扭矩检测装置也是固定地安装。这样能够实现精确的扭矩测量。
在另一改进中，扭矩检测装置包括一个或更多个应变仪。扭矩检测装置可以包括应用于输出轴和/或销板的仅一个应变仪或替代性地包括应用于输出轴和/或销板的若干应变仪，或者包括布置有一个或多个应变仪的另一部件。由于作用在扭矩检测设备上的扭矩的作用，该设备经历了变形、特别经历了该设备的表面上的应变和压缩，该变形可以由也称为应变计的应变仪来检测。优选地，应变仪胶合至扭矩检测装置、输出轴或销板，使得应变仪可以与胶合有应变仪的物体一起变形。当使用若干应变仪时，所述若干应变仪可以连接为桥接电路，优选地连接为惠斯登(Wheatstone)桥接电路。例如，可以通过将应变仪适当地相互连接和布置来实现温度补偿。由此，由于温度变化引起的膨胀可以彼此抵消。此外，某些应变分量也可以被补偿或选择。
在另一改进中，扭矩检测装置包括测量凸缘。优选地，测量凸缘直接连接至输出轴和/或销板。
在另一改进中，测量凸缘包括两个同心环，其中，内环连接至输出轴，而外环连接至销板，或者其中，内环连接至销板，而外环连接至输出轴。原则上也可以设想其他环。
在另一改进中，内环和外环通过辐杆连接，其中，应变仪安装在辐杆上。例如，可以在辐杆的每两个相反侧处安置两个应变仪。还可以设想的是，每个辐杆承载至少一个应变仪。此外，并非所有辐杆都必须承载应变仪。例如，可以使辐杆中的仅一半辐杆承载应变仪。
在摆线变速器的另一改进中，扭矩检测装置配置成将检测到的扭矩传输至驱动器的控制单元。这使得机床或自动机械的驱动器或马达能够根据测量到的扭矩来控制摆线变速器。例如，驱动器的控制单元可以就像驱动器本身一样位于自动机械的关节单元中。也可以设想其他位置。
在另一改进中，摆线变速器包括传输器，其中，检测到的扭矩至控制单元的传输经由传输器执行。优选地，传输器还用作扭矩检测装置的电源。然而，扭矩检测装置的电源也可以由电池提供，该电池例如安装在输出轴上并且该电池与输出轴一起旋转。
在优选改进中，传输器是滑环传输器、感应传输器、电容传输器、无线电传输器和光学传输器中的至少一者。
滑环传输器包括滑环和定子。滑环优选地安装(固定)在输出轴上，并且滑环构造成与输出轴一起旋转。定子通常包括碳刷，所述碳刷构造成与旋转的滑环(恒定)接触。在滑环例如通过应变仪连接至扭矩检测装置的同时，定子连接至控制或估算单元。这允许输出轴的测量扭矩值被传输至控制单元以用于估算。同时，可以设想的是，用于扭矩检测装置的电源电压经由滑环传输器传输。
与通过使用滑环的触碰进行的数据传输相反，也可以设想使用感应传输器、电容传输器、无线电传输器或光学传输器以无接触方式传输测量到的扭矩值。特别地，对于感应传输器和电容传输器，它们还可以用作扭矩检测装置的电源。
无线电传输器例如包括发送器和接收器。传输器可以一体地结合到扭矩检测装置中，但是也可以以其他方式连接至扭矩检测装置，使得扭矩检测装置的测量数据能够用于传输器。测量数据以电磁信号经由发送器发送至接收器。然后接收器使接收到的信号能够用于驱动器的控制单元。
在优选改进中，摆线变速器的牵引轴、输出轴和扭矩检测装置中的至少一者构造为中空轴。这使得数据线或电流线能够布置在相应的轴和/或扭矩检测装置内。此外，在扭矩检测装置设计为中空轴的情况下，应变仪可以直接应用于中空轴的表面，而不会损失测量精度。
根据本公开的第二方面，提供了一种自动机械，该自动机械包括：
-驱动侧自动机械连杆和输出侧自动机械连杆；
-关节单元，该关节单元将驱动侧自动机械连杆和输出侧自动机械连杆连结；以及
-根据本文中所描述的至少一个实施方式的摆线变速器，
其中，该摆线变速器布置在关节单元中，并且该摆线变速器构造成经由输出轴驱动输出侧自动机械连杆。
在自动机械的改进中，自动机械可以包括控制单元，其中，摆线变速器的扭矩检测装置配置成将检测到的扭矩传输至控制单元，并且其中，控制单元配置成基于检测到的扭矩来控制自动机械。
优选地，控制单元配置成安全地控制自动机械。这意味着自动机械配备有用于机器和车间安全的故障安全部件，这些故障安全部件通常满足根据EN/IEC 61508的“安全要求等级”SIL 3和/或根据EN/ISO 13849的“性能等级”PL e。此外，控制单元优选地是安全控制装置。安全控制器与“常规”标准控制器的不同之处在于，安全控制器配置成通过诸如冗余信号处理通道、定期自检等之类的手段成为本质上是故障安全的。
在自动机械的操作期间，扭矩可能作用在输出侧自动机械连杆上。该扭矩经由扭矩检测装置来测量。如果扭矩作用在输出侧自动机械连杆上，则扭矩也作用在摆线变速器上，因为输出轴牢固地连接至输出侧自动机械连杆并固定地安装在变速器内。
根据本公开的第三方面，提供了一种用于对具有根据本文中所描述的至少一个实施方式的摆线变速器的自动机械进行控制的方法，该方法包括：
-通过摆线变速器的扭矩检测装置来测量扭矩；
-将检测到的扭矩传输至自动机械的控制单元；以及
-根据检测到的扭矩来控制自动机械。
优选地，该方法是安全的方法，即满足根据EN/IEC 61508的“安全要求等级”SIL 3和/或根据EN/ISO 13849的“性能等级”PL e的方法。
不言自明的是，在不脱离本公开的范围的情况下，上述特征和下面将要说明的那些特征不仅可以以在每种情况下指示的组合来使用，而且可以以其他组合使用或单独地使用。
附图说明
在附图中示出了本发明的示例，并且在以下描述中详细说明了本发明的示例。
图1以横截面图示出了用于驱动器的摆线变速器的第一示例性实施方式；
图2以分解图示出了用于驱动器的摆线变速器的第一示例性实施方式；
图3以横截面图示出了摆线变速器的第二示例性实施方式，
图4以立体图示出了用于摆线变速器的扭矩检测装置的示例性实施方式；
图5以分解图示出了摆线变速器的第三示例性实施方式；以及
图6以立体图示出了包括根据本文中所描述的至少一个实施方式的摆线变速器的自动机械的示例性实施方式。
具体实施方式
图1以横截面图示出了用于驱动器的摆线变速器的第一示例性实施方式。摆线变速器在这里整体用附图标记10来指示。摆线变速器10包括壳体12、具有第一偏心件142和第二偏心件144的驱动轴14、用于驱动轴14的第一轴承16、第一凸轮板18、第二凸轮板20、滚动环22、销板24、扭矩检测装置26、输出轴28、用于输出轴28的第二轴承30以及外部凸缘32。
在该示例性实施方式中，壳体封围变速器10的所有部件，并且仅驱动轴14和输出轴28以及外部凸缘32从壳体12突出。例如，壳体12可以由金属或塑料制成，并且壳体12的主要任务是保护内部的变速器部件免受诸如灰尘之类的外部影响。输入侧(驱动侧)的第一轴承16用于支承驱动轴14，而输出侧的第二轴承30构造成支承输出轴28。优选地，两个轴承16和30牢固地连接至壳体12。例如，轴承16和30可以构造为滚动轴承。在该示例性实施方式中，驱动轴14包括两个偏心件，第一偏心件142构造成驱动第一凸轮板18，并且第二偏心件144构造成驱动第二凸轮板20。实际上，凸轮板18和20各自以可旋转的方式安装在偏心件中的一个偏心件上。因此，凸轮板18和20被偏心地驱动。在该示例性实施方式中，凸轮板布置成偏置180°，以确保最对称的载荷分布成为可能并使不平衡最小化或防止不平衡。
凸轮板18和20各自在板的边缘处具有若干凹部，凸轮板18和20可以通过所述凹部在滚动环22或滚动环22的销上滚动。滚动环22优选地牢固地安装在壳体12中，但不一定必须直接连接至壳体12。滚动环22可以由具有固定的销或滚动件222的环形成。然而，滚动环22也可以通过将销222直接布置在壳体壁上来形成。
在该示例性实施方式中，销板24位于第二凸轮板20的后面。销板24包括若干销242。优选地，销242的数目与凸轮板18和20中的孔的数目相同。销242构造成接合在第一凸轮板18和第二凸轮板20的孔中，并且由于凸轮板的旋转运动而在凸轮板的孔中滚动，使得销板24通过凸轮板18、20来驱动。
在该示例性实施方式中，扭矩检测装置26布置在销板24的后面。此处，扭矩检测装置26是测量凸缘，该测量凸缘以凸缘的方式安装(flanged)在销板24的背部上并连接至输出轴28。特别地，扭矩检测装置布置在第二轴承30之前。扭矩检测装置26配置成测量输出轴28的扭矩。
在壳体12的外部，外部凸缘32附接至输出轴28。诸如机械臂之类的部件可以以凸缘的方式安装至外部凸缘。
图2以分解图示出了用于驱动器的摆线变速器10的第一示例性实施方式。在该图中未示出壳体12以及第一轴承16、第二轴承30和外部凸缘32。在该图中，第一偏心件142、第二偏心件144、滚动支承件的滚动件222和销板24的销242特别容易识别。此外，可以看出，驱动轴14(也称为输入轴)具有两个偏心件142和144，所述两个偏心件142和144的形状像圆盘，并且所述两个偏心件142和144相对于驱动轴14的纵向轴线偏心地安装。特别地，偏心件旋转了180°。这对于防止不平衡特别有效。
图3以横截面图示出了摆线变速器10的第二示例性实施方式。与第一示例性实施方式的摆线变速器类似，第二示例性实施方式的摆线变速器也包括两个凸轮板(即，摆线盘)。在该示例性实施方式中，扭矩检测装置26一体地结合到销板24中。换句话说，扭矩检测装置26作为单个单元安装在销板24中、即转换器中。
此外，该示例性实施方式中的摆线变速器10包括滑环传输器，该滑环传输器包括滑环38和定子40。滑环38固定在销板24上并且能够连接至扭矩检测装置26。定子40包括电刷，该电刷与滑环38接触。当滑环36与销板24或输出轴28一起旋转时，定子40相对于壳体12固定且不能移动。滑环传输器使得由应变仪34测量的扭矩能够被传输至变速器10的驱动器的控制单元。
图4以立体图示出了用于摆线变速器的扭矩检测装置的示例性实施方式。在该示例性实施方式中，扭矩检测装置26或扭矩传感器形成为测量凸缘。扭矩检测装置26包括两个同心环262和264，所述两个同心环262和264通过支柱和辐杆266相应地连接。两个环均包括用于安装至摆线变速器10的输出侧部件的若干孔，例如，内环262可以安装至输出轴28，而外环264可以安装至销板24。也可以设想其他安装选择。在该示例性实施方式中，在彼此以90°间隔的辐杆266中的每个辐杆上设置有应变仪34，以测量扭矩检测装置26的扭矩(并且因此测量输出轴的扭矩)。原则上也可以设想的是，并非所有的辐杆都承载应变仪。实际上，应变仪也可以位于凸缘上的不同点处。优选地，应变仪胶合至凸缘。在操作期间，测量辐杆266根据所施加的载荷而弹性地且在不同程度上变形。布置在测量辐杆266上的应变仪34以与测量辐杆266相同的方式变形，并且应变仪34将该变形指示为应变仪34的电特性(例如，应变仪34的电阻)的变化。这种变化进而可以与扭矩相关联，使得应变仪34用作扭矩传感器。
图5以分解图示出了摆线变速器的第三示例性实施方式。在该示例性实施方式中，输出轴28构造为空心轴。在该实施方式中，扭矩检测装置26包括应变仪34，该应变仪34在销板24与第二轴承30之间(直接)安装在输出轴28上。输出轴以可旋转的方式安装在第二轴承30中并且通过在该轴承中的旋转而变形。因此，所附接的应变仪34也变形，从而使得扭矩检测装置26能够确定作用在输出轴28上的扭矩。在其他实施方式中，可以设想使用若干应变仪34，所述若干应变仪34可以布置为应变测量环。
这里还示出了传输器36，在该示例性实施方式中，该传输器36位于输出轴28上并与应变仪34接触。传输器36配置成将由应变仪34检测到的输出轴28的扭矩传输至控制单元以用于估算。在该示例性实施方式中，传输是无线的，特别是经由无线电传输。
图6以立体图示出了包括根据这里所描述的至少一个实施方式的摆线变速器的自动机械的示例性实施方式。此处所示的自动机械100包括关节单元102，该关节单元102将驱动侧自动机械连杆104与输出侧自动机械连杆106连接。在该示例性实施方式中，至少输出侧自动机械连杆106以可移动的方式连接至关节单元102或关节。在关节单元102内部是摆线变速器10，驱动轴14和输出轴28从该摆线变速器10突出。另外，关节单元102包括驱动器108，该驱动器108构造成对驱动轴14进行驱动。例如，驱动器108可以经由电力线缆110供电。驱动轴14经由变速器10联接至输出轴28。输出轴28进而牢固地连接至输出侧机械臂106。因此，关节单元102中的驱动器108经由摆线变速器10来驱动输出侧自动机械连杆106。由于输出轴28以能够绕其纵向轴线旋转的方式来驱动，因此输出侧自动机械连杆106也能够以能够绕该纵向轴线旋转的方式运动。机械臂106的旋转运动允许位于机械臂上的工具114精确地朝向工件移动。
安装在关节单元102中的摆线变速器10特别地包括扭矩检测装置26(未示出)，该扭矩检测装置26配置成对输出轴28的扭矩或牢固地连接至输出轴28的输出侧自动机械连杆106的扭矩进行测量。在对所施加的扭矩的测量完成之后，由摆线变速器10的扭矩检测装置26将测量值提供至自动机械100的控制单元112。控制单元112可以根据测量值来控制自动机械100的输出侧自动机械连杆106。
为了避免损坏工件、自动机械100本身或伤害自动机械100附近的人员，机械臂106的扭矩优选地经由扭矩检测装置26永久地监测。特别地，由扭矩检测装置26测量的扭矩被传输至控制单元112。如果例如超过预定的阈值，则控制单元112经由驱动器108启动驱动轴14的扭矩调节或使驱动器108停止。
例如，可以设想的是，由于诸如与人接触之类的不可预见的阻力，机械臂106或输出轴28的扭矩可能与实际上应当由驱动器108产生的扭矩不对应。此外，摆线变速器10内的摩擦效应也可能导致输出轴28的扭矩的不可预见的变化。由于扭矩检测装置26在摆线变速器10内固定支承，因此扭矩的变化可以非常精确地进行测量。此外，随后将测量值优选地实时传输至控制单元112允许驱动轴14的扭矩通过控制单元112或驱动器108快速改变。在该示例性实施方式中，扭矩检测装置26、控制单元112以及驱动器108之间的信息传输通过线缆(未示出)来执行，但是原则上该信息传输也可以以无线的方式执行。

Claims (16)

1.一种用于驱动器的摆线变速器(10)，所述摆线变速器(10)包括：
-壳体(12)，所述壳体(12)具有第一轴承(16)、第二轴承(30)和滚动环(22)；
-驱动轴(14)，所述驱动轴(14)以能够绕所述驱动轴(14)的纵向轴线旋转的方式安装在所述第一轴承中；
-偏心件(142)，所述偏心件(142)固定地连接至所述驱动轴(14)；
-凸轮板(18)，所述凸轮板(18)由所述偏心件(142)驱动并且具有多个孔，其中，所述凸轮板(18)构造成在所述滚动环(22)中滚动；
-销板(24)，所述销板(24)具有多个销(242)，其中，所述销(242)构造成与所述凸轮板(18)的所述孔接合，使得所述销板(24)由所述凸轮板(18)驱动；
-输出轴(28)，所述输出轴(28)固定地连接至所述销板(24)，所述输出轴(28)在所述第二轴承(30)中安装成以能够绕所述输出轴(28)的纵向轴线旋转的方式安装；以及
-扭矩检测装置(26)，
其中，所述扭矩检测装置(26)轴向地布置在所述第一轴承(16)与所述第二轴承(30)之间，并且所述扭矩检测装置(26)配置成检测所述输出轴(28)的扭矩，其中，所述扭矩检测装置(26)一体地结合到所述销板(24)中或者位于所述销板(24)与所述第二轴承(30)之间。
2.根据权利要求1所述的摆线变速器(10)，其中，所述第一轴承(16)、所述第二轴承(30)和所述滚动环(22)固定地布置在所述壳体(12)中。
3.根据权利要求1或2所述的摆线变速器(10)，其中，所述扭矩检测装置(26)配置成对所述输出轴(28)沿相对于所述输出轴(28)的纵向轴线旋转的方向的扭矩进行检测。
4.根据权利要求3所述的摆线变速器(10)，其中，所述扭矩检测装置(26)配置成借助于所述第一轴承和所述第二轴承来屏蔽沿其他旋转方向的扭矩。
5.根据权利要求1或2所述的摆线变速器(10)，其中，所述扭矩检测装置(26)固定地连接至所述销板(24)和/或所述输出轴(28)。
6.根据权利要求1或2所述的摆线变速器(10)，其中，所述扭矩检测装置(26)包括一个或更多个应变仪(34)。
7.根据权利要求1或2所述的摆线变速器(10)，其中，所述扭矩检测装置(26)包括测量凸缘。
8.根据权利要求7所述的摆线变速器(10)，其中，所述测量凸缘包括两个同心环，其中，内环连接至所述输出轴(28)，而外环连接至所述销板(24)，或者其中，所述内环连接至所述销板(24)，而所述外环连接至所述输出轴(28)。
9.根据权利要求8所述的摆线变速器(10)，其中，所述内环和所述外环通过辐杆(266)连接，其中，应变仪(34)安装在所述辐杆(266)上。
10.根据权利要求1或2所述的摆线变速器(10)，其中，所述扭矩检测装置(26)配置成将检测到的扭矩传输至所述驱动器的控制单元。
11.根据权利要求10所述的摆线变速器(10)，还包括传输器(36)，其中，所述检测到的扭矩至所述控制单元的传输经由所述传输器(36)执行。
12.根据权利要求11所述的摆线变速器(10)，其中，所述传输器(36)是滑环传输器、感应传输器、电容传输器、无线电传输器和光学传输器中的至少一者。
13.根据权利要求1或2所述的摆线变速器(10)，其中，所述驱动轴(14)、所述输出轴(28)和所述扭矩检测装置(26)中的至少一者构造为中空轴。
14.一种自动机械(100)，包括：
-驱动侧自动机械连杆(104)和输出侧自动机械连杆(106)；
-关节单元(102)，所述关节单元(102)将所述驱动侧自动机械连杆(104)和所述输出侧自动机械连杆(106)连结；以及
-根据权利要求1所述的摆线变速器(10)，
其中，所述摆线变速器(10)布置在所述关节单元(102)中，并且所述摆线变速器(10)构造成经由所述输出轴(28)驱动所述输出侧自动机械连杆(106)。
15.根据权利要求14所述的自动机械(100)，还包括控制单元(112)，其中，所述摆线变速器(10)的所述扭矩检测装置(26)配置成将检测到的扭矩传输至所述控制单元(112)，并且其中，所述控制单元配置成基于所述检测到的扭矩来控制所述自动机械(100)。
16.一种对具有根据权利要求1所述的摆线变速器的自动机械进行控制的方法，所述方法包括：
-通过所述摆线变速器(10)的所述扭矩检测装置(26)测量扭矩；
-将检测到的扭矩传输至自动机械(100)的控制单元(112)；以及
-基于所述检测到的扭矩来控制所述自动机械(100)。
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