CN112234779B - 一种基于不等厚Halbach永磁阵列的电机生产方法及系统 - Google Patents

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Abstract

本公开提供了一种基于不等厚Halbach永磁阵列的电机生产方法及系统，包括：构建永磁阵列，并获取永磁阵列的磁块数据；所述永磁阵列的充磁方向采用Halbach阵列；建立永磁阵列的磁场数学模型，根据磁块数据对永磁阵列的磁场数学模型进行分析，得到磁场的气隙磁密基波幅值和磁场波形正弦畸变率；以磁场波形正弦畸变率与气隙磁密基波幅值的比值作为优化目标，计算得到具有最佳磁场性能的永磁阵列尺寸；根据最佳磁场性能的永磁阵列尺寸对电机进行生产制造；在固定磁周期和磁块个数的前提下，可得到具有全局最佳磁场性能的磁阵列尺寸。

Description

一种基于不等厚Halbach永磁阵列的电机生产方法及系统
技术领域
本公开涉及永磁电机领域，包括永磁电机结构设计制造，具体涉及一种基于不等厚Halbach永磁阵列的电机生产方法及系统。
背景技术
1979年，美国学者Klaus Halbach在做电子加速实验时，发现了一种特殊的永磁铁阵列排列方式，称为Halbach永磁阵列。在Halbach永磁阵列中，由于切向磁场与径向磁场的相互叠加与抵消，使得永磁阵列一侧的磁场强度大幅度增加，而另一侧的磁场强度大幅度削弱。在保持永磁块体积不变的条件下，可以通过采用Halbach阵列来提高电机的气隙密度。
目前，Halbach永磁阵列的应用主要直接应用在高能物理、高速电机、磁悬浮列车系统、磁轴承和医学方面，尤其在电机中被广泛应用。一些精密装置，如为纳米级定位机构提供动力的直线电机，为了获得更好的控制性能，需要磁阵列提供接近于完美的正弦磁场，而普通的Halbach永磁阵列生成的磁场与完美的正弦磁场有较大的差距。
目前现有技术中提出了由矩形磁块和梯形磁块组成的永磁阵列，以梯形的斜边至水平线的角度为对象，对比了几组不同角度下的永磁阵列的磁场，选出其中一组角度作为最佳。这种方法具有局限性，无法有效解决Halbach永磁阵列生成的磁场与完美的正弦磁场有较大的差距问题。
发明内容
为了解决上述技术问题，本公开提供了一种基于不等厚Halbach永磁阵列的电机生产方法及系统，对由两种不同结构的由矩形磁块和梯形磁块组成的永磁阵列的磁场进行全面建模和全局优化，在固定磁周期和磁块个数的前提下，得到具有最佳磁场性能的永磁阵列尺寸。
第一方面，本公开提供了一种基于不等厚Halbach永磁阵列的电机生产方法，包括：
构建永磁阵列，并获取永磁阵列的磁块数据；所述永磁阵列的充磁方向采用Halbach阵列；
建立永磁阵列的磁场数学模型，根据磁块数据对永磁阵列的磁场数学模型进行分析，得到磁场的气隙磁密基波幅值和磁场波形正弦畸变率；
以磁场波形正弦畸变率与气隙磁密基波幅值的比值作为优化目标，计算得到具有最佳磁场性能的永磁阵列尺寸；
根据最佳磁场性能的永磁阵列尺寸对电机进行生产制造。
第二方面，本公开提供了一种基于不等厚Halbach永磁阵列的电机生产系统，包括：
数据采集模块，被配置为：构建永磁阵列，并获取永磁阵列的磁块数据；所述永磁阵列的充磁方向采用Halbach阵列；
数据分析模块，被配置为：建立永磁阵列的磁场数学模型，根据磁块数据对永磁阵列的磁场数学模型进行分析，得到磁场的气隙磁密基波幅值和磁场波形正弦畸变率；以磁场波形正弦畸变率与气隙磁密基波幅值的比值作为优化目标，计算得到具有最佳磁场性能的永磁阵列尺寸；
电机制造模块，被配置为：根据最佳磁场性能的永磁阵列尺寸对电机进行生产制造。
第三方面，本公开提供了一种计算机可读存储介质，用于存储计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时，完成如第一方面所述的基于不等厚Halbach永磁阵列的电机生产方法。
第四方面，本公开提供了一种电子设备，包括存储器和处理器以及存储在存储器上并在处理器上运行的计算机指令，所述计算机指令被处理器运行时，完成如第一方面所述的基于不等厚Halbach永磁阵列的电机生产方法。
第五方面，本公开提供了一种电机，采用如第一方面所述的基于不等厚Halbach永磁阵列的电机生产方法进行生产制造。
与现有技术对比，本公开具备以下有益效果：
1、本公开的永磁阵列由横截面为矩形和梯形的磁块排列而成，充磁方向按照Halbach阵列排列，以磁阵列磁场的正弦畸变率和基波幅值为目标函数，并设置对应的权重系数，可全局寻找最优尺寸，进行不同侧重的优化，在固定磁周期和磁块个数的前提下，可得到具有全局最佳磁场性能的磁阵列尺寸。
2、本公开提出一种由矩形磁块、梯形磁块组成的不等厚Halbach永磁阵列，取代普通Halbach永磁阵列采用的矩形截面磁块，并建立磁场数学模型以对磁体的尺寸进行优化，得到的永磁阵列的磁场具有更好的磁场性能，采用面电流法对各磁块的磁场进行建模，叠加得到一个磁周期的永磁阵列的磁场数学模型，梯形磁块的角度作为被优化对象，梯形磁块的角度同时决定了矩形磁块的尺寸，解决了普通的Halbach永磁阵列生成的磁场与完美的正弦磁场差距较大问题。
附图说明
构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。
图1是由9块矩形和梯形磁块组成的本公开具体实施方式的，磁周期的中间为大矩形磁块的，不等厚Halbach永磁阵列结构示意图。
图2是由9块矩形和梯形磁块组成的本公开具体实施方式的，磁周期的中间为小矩形磁块的，不等厚Halbach永磁阵列结构示意图。
图3是小矩形磁块的横截面尺寸关系示意图。
图4是梯形磁块的横截面尺寸关系示意图。
图5是大矩形磁块的横截面尺寸关系示意图。
图6是Y轴正方向充磁的小矩形磁块的面电流模型示意图。
图7是Y轴负方向充磁的大矩形磁块的面电流模型示意图。
图8是X轴正方向充磁的梯形磁块的面电流模型示意图。
图9是θ＝9.4°时对应图1的、一个磁周期的永磁阵列结构示意图。
图10是θ＝64.6°时对应图2的、一个磁周期的永磁阵列结构示意图。
图11是由6mm*6mm矩形磁块组成的一个磁周期的永磁阵列结构示意图。
图12是距离图9、图11所示Halbach磁阵列下表面0.5mm时的磁场密度分布对比图。
图13是距离图10所示Halbach磁阵列下表面0.5mm时的磁场密度分布图。
图14是本公开的基于不等厚Halbach永磁阵列的电机生产方法流程图。
具体实施方式：
下面结合附图与实施例对本公开作进一步说明。
应该指出，以下详细说明都是示例性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。
需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。
实施例1
如图1所示，一种基于不等厚Halbach永磁阵列的电机生产方法，包括：
构建永磁阵列，并获取永磁阵列的磁块数据；所述永磁阵列的充磁方向采用Halbach阵列；
建立永磁阵列的磁场数学模型，根据磁块数据对永磁阵列的磁场数学模型进行分析，得到磁场的气隙磁密基波幅值和磁场波形正弦畸变率；
以磁场波形正弦畸变率与气隙磁密基波幅值的比值作为优化目标，计算得到具有最佳磁场性能的永磁阵列尺寸；
根据最佳磁场性能的永磁阵列尺寸对电机进行生产制造。
进一步的，永磁阵列包括梯形磁块和矩形磁块；梯形磁块和矩形磁块交错布设。具体的，所述永磁阵列包括依次排列的横截面为矩形和梯形的磁块；一个周期内的排列方式为截面为第一矩形的磁块、截面为直角梯形的磁块、截面为第二矩形的磁块和截面为直角梯形的磁块。
进一步的，所述梯形磁块的截面为梯形，所述矩形磁块的截面为矩形。
进一步的，所述磁块的宽度一致，每个磁块与相邻磁块的边线平齐，所述第二矩形的长度大于第一矩形的长度。
进一步的，所述磁块数据包括磁周期、磁块个数和磁块尺寸数据，磁块尺寸数据包括磁块宽度ω，矮边高度h，斜边与水平线的角度θ。
进一步的，在进行优化时，固定ω和h，只令θ变化，在(0，π/2)范围内进行全局搜索优化。
进一步的，根据磁块数据对永磁阵列的磁场数学模型进行傅里叶分析，得到磁场的基波数据和谐波数据，根据基波数据和谐波数据计算得到磁场的气隙磁密基波幅值和磁场波形正弦畸变率。
进一步的，以磁场波形正弦畸变率与气隙磁密基波幅值的比值作为优化目标，通过调节优化目标的权重系数，进行不同侧重的优化，获得磁场阵列每个磁块的角度值。
采用面电流法对磁块的磁场进行建模，叠加得到一个磁周期的永磁阵列的磁场数学模型，梯形磁块的角度作为被优化对象，梯形磁块的角度同时决定了矩形磁块的尺寸。
以磁阵列磁场的正弦畸变率和基波幅值为目标函数，并设置对应的权重系数，可全局寻找最优尺寸，进行不同侧重的优化。
本公开在固定磁周期和磁块个数的前提下，可得到具有全局最佳磁场性能的磁阵列尺寸。
具体的，如图1所示，本公开具体实施方式为由大小不同的、横截面为矩形或梯形的永磁磁块，每块磁块的剩余磁感应强度大小相同，按Halbach磁阵列排列方式排列而成用于直线电机的永磁阵列，且一个磁周期中间的矩形磁体尺寸较大，称为大矩形磁块，所述大矩形磁块为第二矩形的磁块。图1为9块磁块构成磁阵列的例子，9块永磁体可产生2个周期的正弦磁场，虚线表示一个磁周期的开始和结束位置，可通过按同样排列规律增减磁块的数目改变电机的行程大小。图1中箭头所示为各磁块磁化方向。
如图2所示，本公开具体实施方式为由大小不同的、横截面为矩形或梯形的永磁磁块，每块磁块的剩余磁感应强度大小相同，按Halbach磁阵列排列方式排列而成用于直线电机的永磁阵列，且一个磁周期中间的矩形磁体尺寸较小，称为小矩形磁块，所述小矩形磁块为第一矩形的磁块。图2为9块磁块构成磁阵列的例子，9块永磁体可产生2个周期的正弦磁场，虚线表示一个磁周期的开始和结束位置，可通过按同样排列规律增减磁块的数目改变电机的行程大小。图2中箭头所示为各磁块磁化方向。
如图3所示，组成本公开磁阵列的小矩形磁块的横截面中，磁块宽度为ω，高度为h。
如图4所示，组成本公开磁阵列的梯形磁块的横截面中，磁块宽度为ω，矮边高度为h，斜边与水平线的角度为θ，长边的高度为h+ω·tanθ。
如图5所示，组成本公开磁阵列的大矩形磁块的横截面中，磁块宽度为ω，高度为h+ω·tanθ。
如图6所示，以小矩形磁块横截面的几何中心为原点，建立X1O1Y1坐标系。以Y轴正方向充磁的小矩形磁块为例，建立了对应面电流模型，两侧符号代表面电流的方向。根据面电流法，面电流I1和I2在磁场空间中任意一点P(x,y)的磁场数学模型如下：
Figure BDA0002721724550000081
其中，kv为等效面电流的电流密度。
如图7所示，以大矩形磁块横截面的几何中心为原点，建立X'2O'2Y2'坐标系。以Y'轴负方向充磁的小矩形磁块为例，建立对应的面电流模型，两侧符号代表面电流的方向。根据面电流法，可以得到面电流I3和I4磁场空间中任意一点P'(x',y')的磁场数学模型：
Figure BDA0002721724550000082
Figure BDA0002721724550000091
因需要得到距离Halbach永磁阵列工作面特定距离处的磁场，将X'2O'2Y2'坐标系下移(ω·tanθ)/2得到坐标系X2O2Y2，通过坐标转换：
Figure BDA0002721724550000092
可得到在坐标系X2O2Y2中任意一点P(x,y)的大矩形磁块磁场模型。
如图8所示，在梯形横截面磁块中，以距离底边h/2、且位于底边中心的点为原点，建立X3O3Y3坐标系。为了以面电流法描述斜边的磁场，将坐标系X3O3Y3逆时针旋转角度θ，得到坐标系X'3O'3Y3'。以X轴正方向充磁的梯形磁块为例，建立对应的面电流模型，梯形底边和斜边的符号代表面电流的方向。根据面电流法，底边的面电流I6产生的磁场在坐标系X3O3Y3中描述为：
Figure BDA0002721724550000093
在坐标系X'3O'3Y3'中得到斜边上的面电流I5在任意一点P'(x',y')产生的磁场数学模型为：
Figure BDA0002721724550000101
其中，
Figure BDA0002721724550000102
通过坐标转换：
Figure BDA0002721724550000103
可得到面电流I5坐标系X3O3Y3中任意一点P(x,y)的磁场数学模型。
将组成磁阵列的所有磁块的磁场叠加，即可得到Halbach永磁阵列的磁场数学模型为：
Figure BDA0002721724550000104
其中，N为一个Halbach阵列中永磁体的总个数，n为第n块永磁体，Bx为x方向的磁通密度，By为y方向的磁通密度。
此模型与磁块的尺寸ω、h和θ相关。对磁阵列的磁场模型进行傅里叶分析，得到磁场的基波和谐波成分，进一步可得到磁阵列的气隙磁密基波幅值Bδ1和磁场波形正弦畸变率KBD。
磁场波形正弦畸变率KBD的计算公式为：
Figure BDA0002721724550000111
其中，
Figure BDA0002721724550000112
为i次谐波幅值，可由傅里叶分析得到，第1次谐波
Figure BDA0002721724550000113
即为气隙磁密基波幅值
Figure BDA0002721724550000114
以
Figure BDA0002721724550000115
作为优化目标，改变单一优化目标的权重系数p、k，可进行不同侧重的优化。
所述磁块的充磁角度为0-360°，组成一个磁周期的磁体数为N，N为大于等于1的正整数。
作为其中一种实施例，磁体是充磁方向和x、y轴呈90°，磁块数量为4块或5块；具体的，因用磁场合中磁周期一般是固定的，且为了控制成本，一个磁周期中所用磁块个数固定为5块，在进行优化时，固定ω和h，只令θ变化，在(0，π/2)范围内进行全局搜索优化。
作为其中一种实施例，本公开以磁周期为24mm、ω＝h＝6mm为例，对的图1和图2所示的磁阵列进行优化，得到两组不同的θ值，
如图9所示，为选择p＝k＝1进行优化后得到的对应图1结构，一个磁周期中间为大矩形磁块的磁阵列，其θ值为9.688°。
如图10所示，为选择p＝1、k＝0进行优化后得到的对应图2结构，一个磁周期中间为小矩形磁块的磁阵列，其θ值为64.4°。
如图11所示，为由6mm*6mm矩形磁块组成的Halbach磁阵列。
如图12所示，实线为距离图9所示Halbach磁阵列下表面0.5mm时的磁场密度分布图，虚线为距离图11所示Halbach磁阵列下表面0.5mm时的磁场密度分布图，其中a为x方向的磁场密度分布图，b为y方向的磁场密度分布图。图9结构的正弦畸变率为0.1813，图11结构的正弦畸变率为0.2057，相较降低了11.86％；图9结构的基波幅值为0.9672，图11结构的基波幅值为0.9772，相较降低了1.02％，但正弦畸变率提高的幅度更大。
如图13所示，为距离图10所示Halbach磁阵列下表面0.5mm时的磁场密度分布图。图10结构的正弦畸变率为0.1908，相较图11结构的Halbach磁阵列降低了7.24％。
实施例2
本公开还提供了一种基于不等厚Halbach永磁阵列的电机生产系统，包括：
数据采集模块，被配置为：构建永磁阵列，并获取永磁阵列的磁块数据；所述永磁阵列的充磁方向采用Halbach阵列；
数据分析模块，被配置为：建立永磁阵列的磁场数学模型，根据磁块数据对永磁阵列的磁场数学模型进行分析，得到磁场的气隙磁密基波幅值和磁场波形正弦畸变率；以磁场波形正弦畸变率与气隙磁密基波幅值的比值作为优化目标，计算得到具有最佳磁场性能的永磁阵列尺寸；
电机制造模块，被配置为：根据最佳磁场性能的永磁阵列尺寸对电机进行生产制造。
进一步的，所述数据采集模块、数据分析模块和电机制造模块分别对应所述基于不等厚Halbach永磁阵列的电机生产方法的具体步骤。
在其他具体实施例中，本公开还提供了：
一种计算机可读存储介质，用于存储计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时，完成如上述实施例所述的基于不等厚Halbach永磁阵列的电机生产方法。
一种电子设备，包括存储器和处理器以及存储在存储器上并在处理器上运行的计算机指令，所述计算机指令被处理器运行时，完成如上述实施例所述的基于不等厚Halbach永磁阵列的电机生产方法。
一种电机，采用如上述实施例所述的基于不等厚Halbach永磁阵列的电机生产方法进行生产制造。
上述虽然结合附图对本公开的具体实施方式进行了描述，但并非对本公开保护范围的限制，所属领域技术人员应该明白，在本公开的技术方案的基础上，本领域技术人员不需要付出创造性劳动即可做出的各种修改或变形仍在本公开的保护范围以内。

Claims (7)

1.一种基于不等厚Halbach永磁阵列的电机生产方法，其特征在于，包括：
构建永磁阵列，并获取永磁阵列的磁块数据；所述永磁阵列的充磁方向采用Halbach阵列；所述永磁阵列包括梯形磁块和矩形磁块，梯形磁块和矩形磁块交错布设；对由两种不同结构的由矩形磁块和梯形磁块组成的永磁阵列的磁场进行全面建模和全局优化；
建立永磁阵列的磁场数学模型，采用面电流法对磁块的磁场进行建模，叠加得到一个磁周期的永磁阵列的磁场数学模型，梯形磁块的角度作为被优化对象，梯形磁块的角度同时决定了矩形磁块的尺寸，在进行优化时，固定磁块宽度ω和磁块高度h，只令磁块斜边与水平线的角度θ变化，在(0，π/2)范围内进行搜索优化，根据磁块数据对永磁阵列的磁场数学模型进行分析，得到磁场的气隙磁密基波幅值数学表达式和磁场波形正弦畸变率数学表达式；
以磁场波形正弦畸变率与气隙磁密基波幅值的比值作为优化目标，计算得到具有最佳磁场性能的永磁阵列尺寸；
根据最佳磁场性能的永磁阵列尺寸对电机进行生产制造。
2.如权利要求1所述的永磁阵列的电机生产方法，其特征在于，所述得到磁场的气隙磁密基波幅值和磁场波形正弦畸变率步骤包括，对永磁阵列的磁场数学模型进行傅里叶分析，得到磁场的基波表达式和谐波表达式，根据基波数据和谐波数据计算得到磁场的气隙磁密基波幅值和磁场波形正弦畸变率。
3.如权利要求1所述的永磁阵列的电机生产方法，其特征在于，所述计算得到具有最佳磁场性能的永磁阵列尺寸步骤包括，以磁场波形正弦畸变率与气隙磁密基波幅值的比值作为优化目标，通过调节优化目标的权重系数，进行不同侧重的优化，获得磁场阵列每个磁块的角度值。
4.一种基于不等厚Halbach永磁阵列的电机生产系统，基于如权利要求1-3任一所述的永磁阵列的电机生产方法，其特征在于，包括：
数据采集模块，被配置为：构建永磁阵列，并获取永磁阵列的磁块数据；所述永磁阵列的充磁方向采用Halbach阵列；
数据分析模块，被配置为：建立永磁阵列的磁场数学模型，根据磁块数据对永磁阵列的磁场数学模型进行分析，得到磁场的气隙磁密基波幅值和磁场波形正弦畸变率；以磁场波形正弦畸变率与气隙磁密基波幅值的比值作为优化目标，计算得到具有最佳磁场性能的永磁阵列尺寸；
电机制造模块，被配置为：根据最佳磁场性能的永磁阵列尺寸对电机进行生产制造。
5.一种计算机可读存储介质，其特征在于，用于存储计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时，完成如权利要求1-3任一所述的基于不等厚Halbach永磁阵列的电机生产方法。
6.一种电子设备，其特征在于，包括存储器和处理器以及存储在存储器上并在处理器上运行的计算机指令，所述计算机指令被处理器运行时，完成如权利要求1-3任一所述的基于不等厚Halbach永磁阵列的电机生产方法。
7.一种电机，其特征在于，采用如权利要求1-3任一所述的基于不等厚Halbach永磁阵列的电机生产方法进行生产制造。
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