CN112227517B - 一种下水道清理机器人及使用方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种下水道清理机器人，涉及机器人领域，包括：收集部、行进部、检测部，由收集部的伸缩装置对水面以下的垃圾进行收集，行进底板对水面上的垃圾进行收集，最后统一进入收集装置，由收集装置送入储存装置，垃圾在储存装置内被排污管吸取，经过检测部后送入外界，位于行进部后方的检测部，漂浮在水面上对水质进行检测。

Description

一种下水道清理机器人及使用方法

技术领域

本发明涉及机器人领域，特别涉及一种下水道清理机器人及使用方法。

背景技术

近年来,各地在疏通地下污水管道的作业中,发生过多起作业人员中毒伤亡的事故,给人民的生命财产造成了很大的损失。我国城市地下污水管道的清淤工作还普遍处于人工作业的落后状态，不仅体力繁重，效率低,恶劣环境与污水管道已经运行多年,多处地段严重淤积和破损。

地下污水管道在路面下，看不着摸不到，其清淤和修补成了一大难题，而地下污水管道内的垃圾多种多样，且地下污水管道内的环境较为复杂，在行进清理时，往往垃圾会顺着水流从机器人的旁边流走，及时机器人清理掉了淤泥，但是流走的垃圾在积淤一段时间后又会重新堵塞下水道，导致清理毫无作用。

发明内容

本发明目的之一是解决现有下水道清理机器人，在地下污水管道内进行清理时，垃圾会顺着机器人行进时的水流从机器人旁边流走，继而继续产生堵塞的问题。

本发明目的之二是提供下水道清理机器人的使用方法。

为达到上述目的之一，本发明采用以下方案：一种下水道清理机器人，其特征在于，包括：行进部，该行进部设置在地面上，该行进部包括：行进壳体，该行进壳体设置在地面上，储存装置，该储存装置位于该行进壳体的内部，行进组件，该行进组件连接在该行进壳体的上方，收集部，该收集部连接在该行进部的前方，该收集部包括：收集装置，该收集装置连接在该储存装置的前端，该收集装置位于该行进组件的下方，伸缩装置，该伸缩装置连接在该收集装置的前端，该伸缩装置包括：第三铲板，该第三铲板连接在该行进架的前端，该第三铲板设置中部设置有空槽带，该第三铲板空槽带的后方设置有传送带安装杆，该第三铲板的正面设置有两个延伸安装台，第三副板，该第三副板连接在该第三铲板的两侧，该第三副板设置有两个，第二铲板，该第二铲板连接在该第三铲板的前端，第二副板，该第二副板连接在该第二铲板的两侧，该第二副板设置有两个，第一铲板，该第一铲板连接在该第二铲板的前端，该第一铲板的表面设置有矩形孔洞，该第一铲板的背面设置有矩形槽，第一副板，该第一副板连接在该第一铲板的两侧，该第一副板设置有两个，铲板弹簧，该铲板弹簧连接在该第一铲板背面的矩形槽内，检测部，该检测部连接在该行进部的后端，该检测部包括：检测装置，该检测装置连接在该储存装置的后端。

进一步地，在本发明实施例中，该行进架设置在地面上，行进底板，该行进底板连接在该行进架的下方，该行进底板内部设置有行进电机，该行进底板的前端设置有安装台，该行进底板前端的安装台连接在该第三铲板的后端，行进履带，该行进履带连接在该行进底板上，该行进履带设置有两条。

进一步地，在本发明实施例中，该储存箱连接在该行进底板的上方，该储存箱的正面设置有开口，该储存箱的上表面设置有开口，储存传送带，该储存传送带连接在该行进架的内部，该储存传送带的表面设置有凸柱，储存挡板，该储存挡板连接在该储存箱上表面的开口内，该储存挡板的底部设置有空槽，该储存挡板的中部设置有孔洞，第一刷条，该第一刷条连接在该储存挡板的空槽内，该第一刷条的上端设置有齿条，该第一刷条的下端设置有毛刷，第二刷条，该第二刷条连接在该储存挡板的空槽内，该第二刷条的上端设置有齿条，该第二刷条的下端设置有毛刷，第三刷条，该第三刷条连接在该第一刷条与该第二刷条之间，该第三刷条的底部设置有毛刷，刷条齿轮，该刷条齿轮连接在该第三刷条的上方。

进一步地，在本发明实施例中，该行进摄像头连接在行进架的上端，行进挡板，该行进挡板连接在该行进架的前端，该行进挡板前端的挡板设置为凹型槽。

进一步地，在本发明实施例中，该收集转板连接在该第三铲板正面设置的两个延伸安装台上，该收集转板设置有六块延伸板，该延伸台的两侧设置有固定板，收集翻板，该收集翻板连接在该收集转板的延伸板上，该收集翻板的表面设置有孔洞，该收集翻板的表面设置有拉钩，收集摆杆，该收集摆杆的上端连接在该延伸台的固定板的两侧，第一收集拉杆，该第一收集拉杆的上端连接在该延伸台的固定板的中间，该第一收集杆的下端设置有两根立柱，收集弹簧，该收集弹簧连接在该第一收集杆的下端设置的立柱上，第二收集拉杆，该第二收集拉杆连接在该第一收集拉杆的下方，翻板拉杆，该翻板拉杆的上端连接在该收集摆杆的下端，该翻板拉杆的下端连接在该收集翻板上，收集转杆，该收集的上端连接在该第二收集拉杆的下端，该收集转杆的下端连接在该翻板拉杆的上端。

进一步地，在本发明实施例中，该排污管的一端连接在该储存箱的后端，检测壳，该检测壳连接在该排污管的另一端，该检测壳的上端设置有一块顶板，该检测壳的下端设置有两个固定浮漂，检测顶板，该检测顶板连接在该检测壳的顶端，检测头，该检测头连接在该检测壳的底部，调节浮漂，该调节浮漂连接在该检测壳下端设置的固定浮漂上。

一种下水道清理机器人的使用方法，包括以下步骤：

启动行进部，行进架内部的电机开始启动，电机带动行进架两侧的行进履带转动，机器人在下水道中开始前进，在前进途中，根据下水道的宽度，收集部的伸缩装置会针对下水道的宽度进行调节，第一副板受到铲板弹簧对外侧的压力，向外侧扩张对机器人的前端宽度进行把控，在第一副板进行伸缩时，第一副板带动第二副板，第二副板带动第三副板，将伸缩装置的两端填充在下水道内，在机器人在下水道行进的途中，下水道内的垃圾，被伸缩装置的第一铲板、第二铲板、第三铲板带起，垃圾在被铲起之后，由收集装置进行收集，收集装置上的收集转板旋转时带动收集翻板，收集翻板在旋转时，当收集翻板在伸缩装置的方向时，收集翻板处于打开状态，通过翻板上的拉钩，将铲板上的垃圾附着在手机翻板上，当收集翻板旋转一段时间撞击在第三铲板上时，收集翻板上的拉钩穿插在第三铲板上的空槽内，将垃圾剔除，垃圾掉落在储存传送带上，收集翻板向收集转板内部旋转，收集翻板向内部旋转时，收集翻板带动翻板拉杆向下旋转，翻板拉杆旋转带动收集转杆向下旋转，收集转杆向下旋转带动第二收集拉杆向下移动，第二收集拉杆向下移动时，收集弹簧被拉长，当收集翻板旋转一段时间后，不在被收集转板阻挡，收集蛋黄复位，将收集翻板重新打开，对铲板上的垃圾进行收集。

垃圾进入储存传送带后，被储存传送带向前方带进，直至进入储存箱，履带在经过储存箱内的储存挡板时，储存挡板底部的空槽对储存传送带上的垃圾进行剔除，垃圾从储存挡板中部的孔洞传出，储存挡板内部的刷条齿轮始终处于旋转状态，刷条齿轮带动第一刷条与第三刷条来回移动，对储存传送带进行清理。

排污管将进入储存箱内的垃圾吸入后方检测装置内，检测装置中的调节浮漂保证检测装置浮与水面，在受到波浪影响时，调节浮漂可以向内侧或者外侧旋转，提高稳定。

有益效果：本发明通过安装在进行架上的行进挡板对漂浮在水面上的垃圾进行收集，弧形形的兜网将所有的垃圾都向下按压，在通过收集转板带动收集翻板是旋转时的水流将水面上的垃圾一起收入收集装置，通过储存装置内部的储存挡板对储存传送带上的垃圾进行剔除清理，避免了传送带被垃圾绞死，利用检测装置的调节浮漂在遇到湍急水流时，会在检测壳体底部的浮标左右来回摆动的特性，去保证检测装置在水面的稳定性，继而保证检测头可以较为平稳的检测污水的金属含量。

附图说明

图1是本发明实施例一种下水道清理机器人的正面立体示意图。

图2是本发明实施例一种下水道清理机器人的背面立体示意图。

图3是本发明实施例行进部的结构示意图。

图4是本发明实施例伸缩装置与收集装置的立体结构示意图。

图5是本发明实施例伸缩装置与收集装置的背面结构示意图。

图6是本发明实施例收集装置的侧面结构示意图。

图7是本发明实施例收集装置的收集翻板结构示意图。

图8是本发明实施例储存装置的内部结构示意图。

图9是本发明实施例储存装置的内部结构示意图。

图10是本发明实施例检测装置的立体结构示意图。

图11是本发明实施例检测装置的底部的仰视图。

1、收集部 2、行进部 3、检测部

11、伸缩装置 111、第一铲板 112、第一副板

113、第二铲板 114、第二副板 115、第三铲板

116、第三副板 117、铲板弹簧

12、收集装置 121、收集转板 122、收集翻板

123、收集摆杆 124、第一收集拉杆 125、收集弹簧

126、第二收集拉杆 127、收集转杆 128、翻板拉杆

21、行进壳体 211、行进架 212、行进底板

213、行进履带

22、储存装置 221、储存箱 222、储存传送带

223、储存挡板 224、第一刷条 225、第二刷条

226、刷条齿轮 227、第三刷条

23、行进组件 231、行进摄像头 232、行进挡板

31、检测装置 311、检测顶板 312、检测壳

313、检测头 314、调节浮漂 315、排污管

为了使本发明的目的、技术方案进行清楚、完整地描述，及优点更加清楚明白，以下结合附图对本发明实施例进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，仅仅用以解释本发明实施例，并不用于限定本发明实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“中”“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”、“顶”、“底”、“侧”、“竖直”、“水平”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“一”、“第一”、“第二”、“第三”、“第四”、“第五”、“第六”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

出于简明和说明的目的，实施例的原理主要通过参考例子来描述。在以下描述中，很多具体细节被提出用以提供对实施例的彻底理解。然而明显的是，对于本领域普通技术人员，这些实施例在实践中可以不限于这些具体细节。在一些实例中，没有详细地描述公知方法和结构，以避免无必要地使这些实施例变得难以理解。另外，所有实施例可以互相结合使用。

实施例一：

一种下水道清理机器人，其特征在于，包括：

行进部2，行进部2设置在地面上，行进部2包括：行进壳体21，行进壳体21设置在地面上，其中，行进壳体21还包括：行进架211，行进架211设置在地面上，行进底板212，行进底板212连接在行进架211的下方，行进底板212内部设置有行进电机，行进底板212的前端设置有安装台，行进底板212前端的安装台连接在第三铲板115的后端，行进履带213，行进履带213连接在行进底板212上，行进履带213设置有两条。储存装置22，储存装置22位于行进壳体21的内部，其中，储存装置22还包括：储存箱221，储存箱221连接在行进底板212的上方，储存箱221的正面设置有开口，储存箱221的上表面设置有开口，储存传送带222，储存传送带222连接在行进架211的内部，储存传送带222的表面设置有凸柱，储存挡板223，储存挡板223连接在储存箱221上表面的开口内，储存挡板223的底部设置有空槽，储存挡板223的中部设置有孔洞，第一刷条224，第一刷条224连接在储存挡板223的空槽内，第一刷条224的上端设置有齿条，第一刷条224的下端设置有毛刷，第二刷条225，第二刷条225连接在储存挡板223的空槽内，第二刷条225的上端设置有齿条，第二刷条225的下端设置有毛刷，第三刷条227，第三刷条227连接在第一刷条224与第二刷条225之间，第三刷条227的底部设置有毛刷，刷条齿轮226，刷条齿轮226连接在第三刷条227的上方，行进组件23，行进组件23连接在行进壳体21的上方，其中，行进组件23还包括：行进摄像头231，行进摄像头231连接在行进架211的上端，行进挡板232，行进挡板232连接在行进架211的前端，行进挡板232前端的挡板设置为凹型槽。

收集部1，收集部1连接在行进部2的前方，收集部1包括：收集装置12，收集装置12连接在储存装置22的前端，收集装置12位于行进组件23的下方，其中，收集装置12还包括：收集转板121，收集转板121连接在第三铲板115正面设置的两个延伸安装台上，收集转板121设置有六块延伸板，延伸台的两侧设置有固定板，伸缩装置11，伸缩装置11连接在收集装置12的前端，伸缩装置11包括：第三铲板115，第三铲板115连接在行进架211的前端，第三铲板115设置中部设置有空槽带，第三铲板115空槽带的后方设置有传送带安装杆，第三铲板115的正面设置有两个延伸安装台，第三副板116，第三副板116连接在第三铲板115的两侧，第三副板116设置有两个，第二铲板113，第二铲板113连接在第三铲板115的前端，第二副板114，第二副板114连接在第二铲板113的两侧，第二副板114设置有两个，第一铲板111，第一铲板111连接在第二铲板113的前端，第一铲板111的表面设置有矩形孔洞，第一铲板111的背面设置有矩形槽，第一副板112，第一副板112连接在第一铲板111的两侧，第一副板112设置有两个，铲板弹簧117，铲板弹簧117连接在第一铲板111背面的矩形槽内，在前进途中，根据下水道的宽度，收集部1的伸缩装置11会针对下水道的宽度进行调节，第一副板112受到铲板弹簧117对外侧的压力，向外侧扩张对机器人的前端宽度进行把控，在第一副板112进行伸缩时，第一副板112带动第二副板114，第二副板114带动第三副板116，将伸缩装置11的两端填充在下水道内，针对地下污水管道改变铲板的宽度，解决了行进时，垃圾顺着水流从机器人两侧流出，对管道继续产生堵塞。

检测部3，检测部3连接在行进部2的后端，检测部3包括：检测装置31，检测装置31连接在储存装置22的后端，其中，检测装置31还包括：排污管315，排污管315的一端连接在储存箱221的后端，检测壳312，检测壳312连接在排污管315的另一端，检测壳312的上端设置有一块顶板，检测壳312的下端设置有两个固定浮漂，检测顶板311，检测顶板311连接在检测壳312的顶端，检测头313，检测头313连接在检测壳312的底部，调节浮漂314，调节浮漂314连接在检测壳312下端设置的固定浮漂上。

实施例二：

与实施例一相同，行进部2，行进部2设置在地面上，行进部2包括：行进壳体21，行进壳体21设置在地面上，其中，行进壳体21还包括：行进架211，行进架211设置在地面上，行进底板212，行进底板212连接在行进架211的下方，行进底板212内部设置有行进电机，行进底板212的前端设置有安装台，行进底板212前端的安装台连接在第三铲板115的后端，行进履带213，行进履带213连接在行进底板212上，行进履带213设置有两条。储存装置22，储存装置22位于行进壳体21的内部，其中，储存装置22还包括：储存箱221，储存箱221连接在行进底板212的上方，储存箱221的正面设置有开口，储存箱221的上表面设置有开口，储存传送带222，储存传送带222连接在行进架211的内部，储存传送带222的表面设置有凸柱，储存挡板223，储存挡板223连接在储存箱221上表面的开口内，储存挡板223的底部设置有空槽，储存挡板223的中部设置有孔洞，第一刷条224，第一刷条224连接在储存挡板223的空槽内，第一刷条224的上端设置有齿条，第一刷条224的下端设置有毛刷，第二刷条225，第二刷条225连接在储存挡板223的空槽内，第二刷条225的上端设置有齿条，第二刷条225的下端设置有毛刷，第三刷条227，第三刷条227连接在第一刷条224与第二刷条225之间，第三刷条227的底部设置有毛刷，刷条齿轮226，刷条齿轮226连接在第三刷条227的上方，行进组件23，行进组件23连接在行进壳体21的上方，其中，行进组件23还包括：行进摄像头231，行进摄像头231连接在行进架211的上端，行进挡板232，行进挡板232连接在行进架211的前端，行进挡板232前端的挡板设置为凹型槽。

收集部1，收集部1连接在行进部2的前方，收集部1包括：收集装置12，收集装置12连接在储存装置22的前端，收集装置12位于行进组件23的下方，其中，收集装置12还包括：收集转板121，收集转板121连接在第三铲板115正面设置的两个延伸安装台上，收集转板121设置有六块延伸板，延伸台的两侧设置有固定板，收集翻板122，收集翻板122连接在收集转板121的延伸板上，收集翻板122的表面设置有孔洞，收集翻板122的表面设置有拉钩，收集摆杆123，收集摆杆123的上端连接在延伸台的固定板的两侧，第一收集拉杆124，第一收集拉杆124的上端连接在延伸台的固定板的中间，第一收集杆的下端设置有两根立柱，收集弹簧125，收集弹簧125连接在第一收集杆的下端设置的立柱上，第二收集拉杆126，第二收集拉杆126连接在第一收集拉杆124的下方，翻板拉杆128，翻板拉杆128的上端连接在收集摆杆123的下端，翻板拉杆128的下端连接在收集翻板122上，收集转杆127，收集的上端连接在第二收集拉杆126的下端，收集转杆127的下端连接在翻板拉杆128的上端。通过撞击翻转对收集翻板122上的垃圾进行剔除，避免垃圾袋对收集装置12产生堵塞，解决了机器人在群里地下污水机器人收集头容易被绞死的问题，伸缩装置11，伸缩装置11连接在收集装置12的前端，伸缩装置11包括：第三铲板115，第三铲板115连接在行进架211的前端，第三铲板115设置中部设置有空槽带，第三铲板115空槽带的后方设置有传送带安装杆，第三铲板115的正面设置有两个延伸安装台，第三副板116，第三副板116连接在第三铲板115的两侧，第三副板116设置有两个，第二铲板113，第二铲板113连接在第三铲板115的前端，第二副板114，第二副板114连接在第二铲板113的两侧，第二副板114设置有两个，第一铲板111，第一铲板111连接在第二铲板113的前端，第一铲板111的表面设置有矩形孔洞，第一铲板111的背面设置有矩形槽，第一副板112，第一副板112连接在第一铲板111的两侧，第一副板112设置有两个，铲板弹簧117，铲板弹簧117连接在第一铲板111背面的矩形槽内。

检测部3，检测部3连接在行进部2的后端，检测部3包括：检测装置31，检测装置31连接在储存装置22的后端，其中，检测装置31还包括：排污管315，排污管315的一端连接在储存箱221的后端，检测壳312，检测壳312连接在排污管315的另一端，检测壳312的上端设置有一块顶板，检测壳312的下端设置有两个固定浮漂，检测顶板311，检测顶板311连接在检测壳312的顶端，检测头313，检测头313连接在检测壳312的底部，调节浮漂314，调节浮漂314连接在检测壳312下端设置的固定浮漂上。

实施例三：

一种下水道清理机器人的使用方法，包括以下步骤：

启动行进部2，行进架211内部的电机开始启动，电机带动行进架211两侧的行进履带213转动，机器人在下水道中开始前进，在前进途中，根据下水道的宽度，收集部1的伸缩装置11会针对下水道的宽度进行调节，第一副板112受到铲板弹簧117对外侧的压力，向外侧扩张对机器人的前端宽度进行把控，在第一副板112进行伸缩时，第一副板112带动第二副板114，第二副板114带动第三副板116，将伸缩装置11的两端填充在下水道内，在机器人在下水道行进的途中，下水道内的垃圾，被伸缩装置11的第一铲板111、第二铲板113、第三铲板115带起，垃圾在被铲起之后，由收集装置12进行收集，收集装置12上的收集转板121旋转时带动收集翻板122，收集翻板122在旋转时，当收集翻板122在伸缩装置11的方向时，收集翻板122处于打开状态，通过翻板上的拉钩，将铲板上的垃圾附着在手机翻板上，当收集翻板122旋转一段时间撞击在第三铲板115上时，收集翻板122上的拉钩穿插在第三铲板115上的空槽内，将垃圾剔除，垃圾掉落在储存传送带222上，收集翻板122向收集转板121内部旋转，收集翻板122向内部旋转时，收集翻板122带动翻板拉杆128向下旋转，翻板拉杆128旋转带动收集转杆127向下旋转，收集转杆127向下旋转带动第二收集拉杆126向下移动，第二收集拉杆126向下移动时，收集弹簧125被拉长，当收集翻板122旋转一段时间后，不再被收集转板121阻挡，收集蛋黄复位，将收集翻板122重新打开，对铲板上的垃圾进行收集。

垃圾进入储存传送带222后，被储存传送带222向前方带进，直至进入储存箱221，履带在经过储存箱221内的储存挡板223时，储存挡板223底部的空槽对储存传送带222上的垃圾进行剔除，垃圾从储存挡板223中部的孔洞传出，储存挡板223内部的刷条齿轮226始终处于旋转状态，刷条齿轮226带动第一刷条224与第三刷条227来回移动，对储存传送带222进行清理。

排污管315将进入储存箱221内的垃圾吸入后方检测装置31内，检测装置31中的调节浮漂314保证检测装置31浮与水面，在受到波浪影响时，调节浮漂314可以向内侧或者外侧旋转，提高漂浮稳定性。

尽管上面对本发明说明性的具体实施方式进行了描述，以便于本技术领域的技术人员能够理解本发明，但是本发明不仅限于具体实施方式的范围，对本技术领域的普通技术人员而言，只要各种变化只要在所附的权利要求限定和确定的本发明精神和范围内，一切利用本发明构思的发明创造均在保护之列。

Claims (6)

1.一种下水道清理机器人，其特征在于，包括：

行进部，所述行进部设置在地面上，所述行进部包括：

行进壳体，所述行进壳体设置在地面上；

储存装置，所述储存装置位于所述行进壳体的内部；

行进组件，所述行进组件连接在所述行进壳体的上方；

收集部，所述收集部连接在所述行进部的前方，所述收集部包括：

收集装置，所述收集装置连接在所述储存装置的前端，所述收集装置位于所述行进组件的下方；

伸缩装置，所述伸缩装置连接在所述收集装置的前端，所述伸缩装置包括：

第三铲板，所述第三铲板连接在行进架的前端，所述第三铲板设置中部设置有空槽带，所述第三铲板空槽带的后方设置有传送带安装杆，所述第三铲板的正面设置有两个延伸安装台；

第三副板，所述第三副板连接在所述第三铲板的两侧，所述第三副板设置有两个；

第二铲板，所述第二铲板连接在所述第三铲板的前端；

第二副板，所述第二副板连接在所述第二铲板的两侧，所述第二副板设置有两个；

第一铲板，所述第一铲板连接在所述第二铲板的前端，所述第一铲板的表面设置有矩形孔洞，所述第一铲板的背面设置有矩形槽；

第一副板，所述第一副板连接在所述第一铲板的两侧，所述第一副板设置有两个；

铲板弹簧，所述铲板弹簧连接在所述第一铲板背面的矩形槽内；

检测部，所述检测部连接在所述行进部的后端，所述检测部包括：

检测装置，所述检测装置连接在所述储存装置的后端；

所述的储存装置还包括：

储存箱，所述储存箱连接在行进底板的上方，所述储存箱的正面设置有开口，所述储存箱的上表面设置有开口；

储存传送带，所述储存传送带连接在所述行进架的内部，所述储存传送带的表面设置有凸柱；

储存挡板，所述储存挡板连接在所述储存箱上表面的开口内，所述储存挡板的底部设置有空槽，所述储存挡板的中部设置有孔洞；

第一刷条，所述第一刷条连接在所述储存挡板的空槽内，所述第一刷条的上端设置有齿条，所述第一刷条的下端设置有毛刷；

第二刷条，所述第二刷条连接在所述储存挡板的空槽内，所述第二刷条的上端设置有齿条，所述第二刷条的下端设置有毛刷；

第三刷条，所述第三刷条连接在所述第一刷条与所述第二刷条之间，所述第三刷条的底部设置有毛刷；

刷条齿轮，所述刷条齿轮连接在所述第三刷条的上方。

2.根据权利要求1所述的一种下水道清理机器人，其中，所述的行进壳体还包括：

行进架，所述行进架设置在地面上；

行进底板，所述行进底板连接在所述行进架的下方，所述行进底板内部设置有行进电机，所述行进底板的前端设置有安装台，所述行进底板前端的安装台连接在所述第三铲板的后端；

行进履带，所述行进履带连接在所述行进底板上，所述行进履带设置有两条。

3.根据权利要求1所述的一种下水道清理机器人，其中，所述的行进组件还包括：

行进摄像头，所述行进摄像头连接在行进架的上端；

行进挡板，所述行进挡板连接在所述行进架的前端，所述行进挡板前端的挡板设置为凹型槽。

4.根据权利要求1所述的一种下水道清理机器人，其中，所述的收集装置还包括：

收集转板，所述收集转板连接在所述第三铲板正面设置的两个延伸安装台上，所述收集转板设置有六块延伸板，所述延伸安装台的两侧设置有固定板。

5.根据权利要求1所述的一种下水道清理机器人，其中，所述的检测装置还包括：

排污管，所述排污管的一端连接在所述储存箱的后端；

检测壳，所述检测壳连接在所述排污管的另一端，所述检测壳的上端设置有一块顶板，所述检测壳的下端设置有两个固定浮漂；

检测顶板，所述检测顶板连接在所述检测壳的顶端；

检测头，所述检测头连接在所述检测壳的底部；

调节浮漂，所述调节浮漂连接在所述检测壳下端设置的固定浮漂上。

6.一种如权利要求1-5中的任一项所述的下水道清理机器人的使用方法，包括以下步骤：

启动行进部，行进架内部的电机开始启动，电机带动行进架两侧的行进履带转动，机器人在下水道中开始前进，在前进途中，根据下水道的宽度，收集部的伸缩装置会针对下水道的宽度进行调节，第一副板受到铲板弹簧对外侧的压力，向外侧扩张对机器人的前端宽度进行把控，在第一副板进行伸缩时，第一副板带动第二副板，第二副板带动第三副板，将伸缩装置的两端填充在下水道内，在机器人在下水道行进的途中，下水道内的垃圾，被伸缩装置的第一铲板、第二铲板、第三铲板带起，垃圾在被铲起之后，由收集装置进行收集，收集装置上的收集转板旋转时带动收集翻板，收集翻板在旋转时，当收集翻板在伸缩装置的方向时，收集翻板处于打开状态，通过翻板上的拉钩，将铲板上的垃圾附着在手机翻板上，当收集翻板旋转一段时间撞击在第三铲板上时，收集翻板上的拉钩穿插在第三铲板上的空槽内，将垃圾剔除，垃圾掉落在储存传送带上，收集翻板向收集转板内部旋转，收集翻板向内部旋转时，收集翻板带动翻板拉杆向下旋转，翻板拉杆旋转带动收集转杆向下旋转，收集转杆向下旋转带动第二收集拉杆向下移动，第二收集拉杆向下移动时，收集弹簧被拉长，当收集翻板旋转一段时间后，不在被收集转板阻挡，收集蛋黄复位，将收集翻板重新打开，对铲板上的垃圾进行收集；

垃圾进入储存传送带后，被储存传送带向前方带进，直至进入储存箱，履带在经过储存箱内的储存挡板时，储存挡板底部的空槽对储存传送带上的垃圾进行剔除，垃圾从储存挡板中部的孔洞传出，储存挡板内部的刷条齿轮始终处于旋转状态，刷条齿轮带动第一刷条与第三刷条来回移动，对储存传送带进行清理；

排污管将进入储存箱内的垃圾吸入后方检测装置内，检测装置中的调节浮漂保证检测装置浮与水面，在受到波浪影响时，调节浮漂可以向内侧或者外侧旋转，提高漂浮稳定性。

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