CN112223271A - 一种机器人臂 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机器人臂，包括底座，所述底座的顶部设置有活动座，所述活动座的内部固定连接有转动电机，所述转动电机的输出端固定连接有横架臂，所述横架臂的两端均设置有夹持装置，所述夹持装置包括第一驱动块和第二驱动块，所述第一驱动块和第二驱动块的前端均转动连接有有夹架，所述夹架的中部上下两侧均转动连接有转动杆，所述第一驱动块和第二驱动块的内边缘均设置有啮合齿，所述第一驱动块表面啮合齿与第二驱动块表面的啮合齿啮合连接，本发明涉及机械臂技术领域。该一种机器人臂，解决了目前在瓶类灌装输送行业，通常采用气动联动进行瓶类灌装输送，设备成本较高，且运行精度、平稳性差，气缸易损坏，后期运行维护较为麻烦的问题。

Description

一种机器人臂

技术领域

本发明涉及机械臂技术领域，具体为一种机器人臂。

背景技术

机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统，因其独特的操作灵活性,已在工业装配,安全防爆等领域得到广泛应用。目前在瓶类灌装输送行业，通常采用气缸联动进行瓶类灌装输送，设备成本较高，且气缸易损坏，运行稳定性差，后期运行维护较为麻烦。

发明内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种机器人臂，解决了目前在瓶类灌装输送行业，通常采用气动联动进行瓶类灌装输送，设备成本较高，且运行精度、平稳性差，气缸易损坏，后期运行维护较为麻烦的问题。

(二)技术方案

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种机器人臂，包括底座，所述底座的顶部设置有活动座，所述活动座的内部固定连接有转动电机，所述转动电机的输出端固定连接有横架臂，所述横架臂的两端均设置有夹持装置，所述夹持装置包括第一驱动块和第二驱动块，所述第一驱动块和第二驱动块的前端均转动连接有有夹架，所述夹架的中部上下两侧均转动连接有转动杆，所述第一驱动块和第二驱动块的内边缘均设置有啮合齿，所述第一驱动块表面啮合齿与第二驱动块表面的啮合齿啮合连接，所述第一驱动块和第二驱动块顶部内侧均固定连接有驱动杆，所述驱动杆的顶部设置与凸块，所述凸块的顶部固定连接有活动架，所述活动架的前端固定连接有密封塞，所述活动架的中部转动连接有连接座，所述活动架的尾端中心底部与横架臂的表面之间设置有复位弹簧。

优选的，所述底座的内壁一侧固定连接有伺服电机，所述伺服电机的输出端固定连接有联轴器，所述联轴器的外端固定连接有丝杆，所述丝杆的表面螺纹连接有滑块，所述滑块的顶部与活动座的底部固定连接。

优选的，所述丝杆的两侧均与底座的内壁转动连接，所述底座的表面且与滑块相对应的位置设置有活动槽，所述滑块的底部与底座的内壁滑动连接。

优选的，所述底座的顶部两侧均设置有导轨，所述导轨的表面与活动座的底部卡槽滑动连接。

优选的，所述第一驱动块和第二驱动块的中心均通过转轴与横架臂的内壁转动连接，所述横架臂一侧第一驱动块中心转轴底部和横架臂另一侧第二驱动块中心转轴底部均固定有夹紧电机，所述夹紧电机的表面与横架臂底部固定连接。

优选的，所述转动杆的内端通过连接轴与横架臂的内壁转动连接，所述连接座的底部与横架臂顶部固定连接。

优选的，所述夹架的前端采用弧形面设计，且弧形面内侧设置有防滑纹。

优选的，所述横架臂的表面且与驱动杆相对应的位置均设置有轨道槽。

(三)有益效果

本发明提供了一种机器人臂。具备了以下有益效果：

该机器人臂，通过横架臂两侧夹紧电机配合相互啮合的驱动块和铰接的转动杆可实现夹架相对运动，实现对瓶体进行夹持，同时驱动块相互啮合时进而带动驱动杆相对运动，配合活动架外侧的凸块可达到瓶体夹紧的同时对瓶口进行加盖，然后配合转动电机实现瓶体位置切换和瓶体摇晃，再配合伺服电机配合丝杆实现瓶体输送，该机器人臂整体采用纯机械电机驱动控制，稳定好，精度高，相较于气动控制成本低，不易损坏，易于维护，具有很高实际使用灵活性。

附图说明

图1为本发明结构示意图；

图2为本发明结构A处放大图；

图3为本发明结构俯视图；

图4为本发明俯视图。

图中：1底座、2活动座、3转动电机、4横架臂、5夹持装置、51第一驱动块、52第二驱动块、53夹架、54转动杆、55啮合齿、56驱动杆、57凸块、58活动架、59密封塞、510连接座、511复位弹簧、512转轴、513夹紧电机、514连接轴、515轨道槽、6伺服电机、7联轴器、8丝杆、9滑块、10导轨。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-4，本发明提供一种技术方案：一种机器人臂，包括底座1，底座1的顶部设置有活动座2，活动座2的内部固定连接有转动电机3，实现瓶体定角往复运动，达到瓶体晃动，方便内部混液，同时实现横梁臂两侧夹持装置交替，保证工作效率，转动电机3的输出端固定连接有横架臂4，横架臂4的两端均设置有夹持装置5，实现瓶体夹持和瓶口密封，夹持装置5包括第一驱动块51和第二驱动块52，第一驱动块51和第二驱动块52的前端均转动连接有有夹架53，夹架53的中部上下两侧均转动连接有转动杆54，第一驱动块51和第二驱动块52的内边缘均设置有啮合齿55，第一驱动块51表面啮合齿55与第二驱动块52表面的啮合齿55啮合连接，实现夹架相对运动，方便对瓶体夹紧、松开，第一驱动块51和第二驱动块52顶部内侧均固定连接有驱动杆56，驱动杆56的顶部设置与凸块57，凸块57的顶部固定连接有活动架58，活动架58的前端固定连接有密封塞59，活动架58的中部转动连接有连接座510，实现瓶体夹紧时瓶口密封，松开时瓶口打开，活动架58的尾端中心底部与横架臂4的表面之间设置有复位弹簧511，方便夹架松开后，密封塞自动复位与瓶体分离。

底座1的内壁一侧固定连接有伺服电机6，伺服电机6的输出端固定连接有联轴器7，联轴器7的外端固定连接有丝杆8，丝杆8的表面螺纹连接有滑块9，滑块9的顶部与活动座2的底部固定连接。

丝杆8的两侧均与底座1的内壁转动连接，底座1的表面且与滑块9相对应的位置设置有活动槽，滑块9的底部与底座1的内壁滑动连接，实现横梁臂整体移动，方便瓶体转运。

底座1的顶部两侧均设置有导轨10，导轨10的表面与活动座2的底部卡槽滑动连接，提高连接强度，保证运动稳定性。

第一驱动块51和第二驱动块52的中心均通过转轴512与横架臂4的内壁转动连接，横架臂4一侧第一驱动块51中心转轴512底部和横架臂4另一侧第二驱动块52中心转轴512底部均固定有夹紧电机513，夹紧电机513的表面与横架臂4底部固定连接，实现夹持、松开驱动控制。

转动杆54的内端通过连接轴514与横架臂4的内壁转动连接，连接座510的底部与横架臂4顶部固定连接，满足结构设计需求。

夹架53的前端采用弧形面设计，且弧形面内侧设置有防滑纹，保证瓶体夹持稳定性，防坠落。

横架臂4的表面且与驱动杆56相对应的位置均设置有轨道槽515，满足驱动杆运动需求。

使用时，利用横梁臂4一侧的夹紧电机513带动转轴512转动，进而配合啮合齿55同时带动第一驱动块51和第二驱动框52相对运动，从而配合转接杆54带动夹架53做夹紧运动，实现对灌装瓶体进行夹持，同时第一驱动块51和第二驱动框52带动其表面的驱动杆56相对运动，然后配合凸块57带动活动架58绕连接座510转动，实现密封塞59与夹持的瓶体瓶口进行扣接(夹紧状态时，密封塞59刚好密封)，实现横梁臂4单侧瓶体夹紧，然后利用伺服电机6通过联轴器7带动丝杆8转动，丝杆8带动滑块9移动，滑块9带动活动座2移动，活动座2带动转动电机3移动，进而实现横梁臂4整体移动，完成瓶体运输，且运输过程中，利用转动电机3实现正反转带动瓶体晃动，实现内部灌装液体混合(添加剂与内液体混合)，混合完成后，横梁臂4装载瓶体的一侧与未装载瓶体的一侧位置互换，让未装载瓶体的一侧下一步取料，让装载瓶体的一侧放料，实现交替上、下料，提高运输效率，重复上述操作可实现自动化电动控制。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下。由语句“包括一个......限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素”。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (8)

1.一种机器人臂，包括底座(1)，其特征在于：所述底座(1)的顶部设置有活动座(2)，所述活动座(2)的内部固定连接有转动电机(3)，所述转动电机(3)的输出端固定连接有横架臂(4)，所述横架臂(4)的两端均设置有夹持装置(5)，所述夹持装置(5)包括第一驱动块(51)和第二驱动块(52)，所述第一驱动块(51)和第二驱动块(52)的前端均转动连接有有夹架(53)，所述夹架(53)的中部上下两侧均转动连接有转动杆(54)，所述第一驱动块(51)和第二驱动块(52)的内边缘均设置有啮合齿(55)，所述第一驱动块(51)表面啮合齿(55)与第二驱动块(52)表面的啮合齿(55)啮合连接，所述第一驱动块(51)和第二驱动块(52)顶部内侧均固定连接有驱动杆(56)，所述驱动杆(56)的顶部设置与凸块(57)，所述凸块(57)的顶部固定连接有活动架(58)，所述活动架(58)的前端固定连接有密封塞(59)，所述活动架(58)的中部转动连接有连接座(510)，所述活动架(58)的尾端中心底部与横架臂(4)的表面之间设置有复位弹簧(511)。

2.根据权利要求1所述的一种机器人臂，其特征在于：所述底座(1)的内壁一侧固定连接有伺服电机(6)，所述伺服电机(6)的输出端固定连接有联轴器(7)，所述联轴器(7)的外端固定连接有丝杆(8)，所述丝杆(8)的表面螺纹连接有滑块(9)，所述滑块(9)的顶部与活动座(2)的底部固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种机器人臂，其特征在于：所述丝杆(8)的两侧均与底座(1)的内壁转动连接，所述底座(1)的表面且与滑块(9)相对应的位置设置有活动槽，所述滑块(9)的底部与底座(1)的内壁滑动连接。

4.根据权利要求1所述的一种机器人臂，其特征在于：所述底座(1)的顶部两侧均设置有导轨(10)，所述导轨(10)的表面与活动座(2)的底部卡槽滑动连接。

5.根据权利要求1所述的一种机器人臂，其特征在于：所述第一驱动块(51)和第二驱动块(52)的中心均通过转轴(512)与横架臂(4)的内壁转动连接，所述横架臂(4)一侧第一驱动块(51)中心转轴(512)底部和横架臂(4)另一侧第二驱动块(52)中心转轴(512)底部均固定有夹紧电机(513)，所述夹紧电机(513)的表面与横架臂(4)底部固定连接。

6.根据权利要求1所述的一种机器人臂，其特征在于：所述转动杆(54)的内端通过连接轴(514)与横架臂(4)的内壁转动连接，所述连接座(510)的底部与横架臂(4)顶部固定连接。

7.根据权利要求1所述的一种机器人臂，其特征在于：所述夹架(53)的前端采用弧形面设计，且弧形面内侧设置有防滑纹。

8.根据权利要求1所述的一种机器人臂，其特征在于：所述横架臂(4)的表面且与驱动杆(56)相对应的位置均设置有轨道槽(515)。

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