CN112220416B - 供液系统、供液系统的控制方法以及清洁机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种供液系统、供液系统的控制方法以及清洁机器人，其中，所述供液系统包括供液机构、出液结构以及控制器，所述供液机构包括储液结构，所述储液结构具有间隔的清洁液腔和清水腔，所述清洁液腔用于储存清洁液，所述清水腔用于储存清水，进而所述供液机构用于供给所述清洁液或者所述清水；所述出液结构与所述供液机构连通，所述出液结构具有至少一出液口，所述出液口用于输出液体；所述控制器与所述供液机构电连接，而控制所述供液机构供给所述清洁液或者所述清水。本发明供液系统可以避免清洁液堵塞出液口的情况。
Description
技术领域
本发明涉及清洁设备技术领域，尤其涉及一种供液系统、供液系统的控制方法以及清洁机器人。
背景技术
目前智能化已成为家用电器行业发展的趋势，随着信息技术的发展，越来越多的智能家用电器逐渐进入我们的生活。清洁机器人是智能家用清洁设备的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清洁工作，降低了人工劳动强度，为现代生活提供了便利。
清洁机器人是完成清扫、吸尘、擦地以及洗地中至少一项工作的自动机器人。为了完成擦地、洗地等湿式清洁工作，清洁机器人通常设有供液机构和出液结构，该供液机构包括液箱，该出液结构具有出液口，该供液机构将液箱中的液体输送至出液结构，并通过出液结构的出液口喷洒在地面或者清洁元件上，通过该清洁元件对地面进行湿式清洁，如拖布拖地、滚刷洗地等。
为了提高对污渍、积垢的清洁力，通常会在液箱中加入清洁液(含清洁溶剂)，然而该清洁液在输液机构中停滞较长时间时会凝结、沉积，进而会导致细小的出液口堵塞。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种供液系统，旨在避免出液口堵塞。
为实现上述目的，本发明提供一种供液系统，应用于清洁机器人，所述供液系统包括：
供液机构，包括储液结构，所述储液结构具有间隔的清洁液腔和清水腔，所述清洁液腔用于储存清洁液，所述清水腔用于储存清水，进而所述供液机构用于供给所述清洁液或者所述清水；
出液结构，与所述供液机构连通，所述出液结构具有至少一出液口，所述出液口用于输出液体；
控制器，与所述供液机构电连接，而控制所述供液机构供给所述清洁液或者所述清水。
可选地，所述供液机构还包括：
第一开关阀，与所述控制器电连接，所述第一开关阀具有两输入端和一输出端，所述第一开关阀的一输入端连通所述清水腔，所述第一开关阀的另一输入端连通所述清洁液腔；和
水泵，与所述控制器电连接，所述水泵具有入口和出口，所述水泵的入口连通所述第一开关阀的输出端，所述水泵的出口连通所述出液结构。
可选地，所述第一开关阀为三通电磁阀。
可选地，所述供液机构还包括：
气泵，与所述控制器电连接，所述气泵具有输气口；和
第二开关阀，与所述控制器电连接，所述第二开关阀具有一输入端和两输出端，所述第二开关阀的输入端与所述气泵的输气口连通，所述第二开关阀的一输出端与所述清水腔连通，所述第二开关阀的另一输出端与所述清洁液腔连通。
可选地，所述清水腔通过第一单向阀与所述出液结构单向连通，所述清洁液腔通过第二单向阀与所述出液结构单向连通。
可选地，所述第二开关阀为三通电磁阀。
可选地，所述储液结构为液箱，所述清水腔和所述清洁液腔间隔设于所述液箱中；或者所述储液结构包括一清水箱和一清洁液箱，所述清水腔形成于所述清水箱中，所述清洁液腔形成于所述清洁液箱中。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种供液系统的控制方法，所述供液系统为如上所述的供液系统，所述供液系统具有第一模式和第二模式，所述第一模式为供给所述清洁液，所述第二模式为供给所述清水，所述控制方法包括：
所述第一模式结束后，所述控制器控制所述供液系统进入所述第二模式工作预设时长。
可选地，所述预设时长为10s～60s。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种清洁机器人，包括机壳和设于所述机壳中的供液系统，所述供液系统为如上所述的供液系统。
本发明技术方案，通过设置间隔的清洁液腔和清水腔而分别独立供给清洁液或清水，每当完成清洁液的供给后，供液系统可以输出清水，通过清水清洗供液系统而稀释、带走残留的清洁液，避免清洁液沉积、凝结而堵塞出液口。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
图1为本发明供液系统一实施例的原理框图；
图2为本发明供液系统另一实施例的原理框图；
图3为本发明清洁机器人一实施例的结构示意图；
图4为图3中清洁机器人另一视角的结构示意图。
本发明目的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
另外，在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。
本发明提供了供液系统的一实施例，该供液系统应用于清洁机器人。请参阅图1，该供液系统1包括供液机构10、出液结构12以及控制器14。供液机构10包括储液结构，储液结构具有间隔的清洁液腔100和清水腔102，清洁液腔100用于储存清洁液，清水腔102用于储存清水，进而供液机构10用于供给清洁液或者清水。出液结构12与供液机构10连通，出液结构12具有至少一出液口，出液口用于输出液体。控制器14与供液机构10电连接，而控制供液机构10供给清洁液或者清水。需要说明的是，该清洁液为含有清洁溶剂的液体，而不是清水，具体可以为清洁溶剂或清洁溶剂与清水的混合物，清洁溶剂可以为地板清洁剂。
本实施例供液系统1通过设置间隔的清洁液腔100和清水腔102而分别独立供给清洁液或清水，每当完成清洁液的供给后，供液系统1可以输出清水，通过清水清洗供液系统1而稀释、带走残留的清洁液，避免清洁液沉积、凝结而堵塞出液口。
本实施例中，该供液机构10还包括第一开关阀104和水泵106。第一开关阀104与控制器14电连接，第一开关阀104具有两输入端和一输出端。其中，第一开关阀104的一输入端连通清水腔102，第一开关阀104的另一输入端连通清洁液腔100。水泵106与控制器14电连接，水泵106具有入口和出口，水泵106的入口连通第一开关阀104的输出端，水泵106的出口连通出液结构12。控制器14控制该第一开关阀104，进而该第一开关阀104选择性地导通清洁液腔100与水泵106或者导通清水腔102与水泵106，从而该供液系统可以分别输出清洁液或清水。
需要说明的是，在其他实施例中，该供液机构10可以设置两个独立的水泵，一水泵对应清洁液腔100设置，并通过该水泵控制清洁液的供给；另一水泵对应清水腔102设置，并通过该水泵控制清水的供给；当完成清洁液腔100的供液后，直接开启另一水泵106而供给清水，以清洗供液系统1，避免堵塞，且无需设置开关阀进行切换。
进一步地，该第一开关阀104为三通阀，具有两输入端和一输出端，即两进一出。该第一开关阀104具体为三通电磁阀。然而，在其他实施例中，该第一开关阀104还可以是其他类型的电控三通阀。
进一步地，储液结构为液箱，清水腔102和清洁液腔100间隔设于该液箱中，由于仅有一箱体，其方便取出、安装于清洁机器人上。然而，在其他实施例中，储液结构包括一清水箱和一清洁液箱，清水腔102形成于清水箱中，清洁液腔100形成于清洁液箱中，分立设置两箱体，可简化箱体结构，提高箱体的容量。
本实施例供液系统的工作原理如下：
当清洁机器人清洁地面时，控制器14控制第一开关阀104导通清洁液腔100和水泵106，进而清洁液腔100中的清洁液流至水泵106，接着该控制器14控制水泵106工作，水泵106将清洁液输出至出液结构12，出液结构12的出液口输出清洁液，该清洁液可以直接喷洒至地面，也可以滴漏至清洁元件上，最后清洁元件利用清洁液清洁地面；
当清洁机器人完成地面清洁后，控制器14控制水泵106关闭，然后控制第一开关阀104导通清水腔102和水泵106，再控制控制水泵106开启，此时，这个供液机构供给清水，清水经出液结构12的出液口输出，而不断地稀释、带走残留的清洁液，从而防止清洁液沉积、凝结而堵塞出液口，而且也可以防止第一开关阀104之后的管道的堵塞。
需要说明的是，在其他实施例中，上述供液系统的工作原理中，该控制器14还可以控制水泵106和第一开关阀104同时工作。
本发明还提供了供液系统的另一实施例，该供液系统应用于清洁机器人。请参阅图2，供液系统1包括供液机构10、出液结构12以及控制器14，供液机构10包括储液结构，储液结构具有间隔的清洁液腔100和清水腔102，清洁液腔100用于储存清洁液，清水腔102用于储存清水，进而供液机构10用于供给清洁液或者清水。出液结构12与供液机构10连通，出液结构12具有至少一出液口，出液口用于输出液体。控制器14与供液机构10电连接，而控制供液机构10供给清洁液或者清水。需要说明的是，该清洁液为含有清洁溶剂的液体，而不是清水，具体可以为清洁溶剂或清洁溶剂与清水的混合物，清洁溶剂可以为地板清洁剂。
本实施例供液系统1通过设置间隔的清洁液腔100和清水腔102而分别独立供给清洁液或清水，每当完成清洁液的供给后，供液系统1可以输出清水，通过清水清洗供液系统1而稀释、带走残留的清洁液，避免清洁液沉积、凝结而堵塞出液口。
本实施例中，该供液机构10还包括气泵103和第二开关阀105。气泵103与控制器14电连接，气泵103具有输气口。第二开关阀105与控制器14电连接，第二开关阀105具有一输入端和两输出端。其中，第二开关阀105的输入端与气泵103的输气口连通，第二开关阀105的一输出端与清水腔102连通，第二开关阀105的另一输出端与清洁液腔100连通。
控制器14控制该第二开关阀105，进而该第二开关阀105选择性地导通气泵103与清洁液腔100或者导通气泵103与清水腔102，当气泵103与清洁液腔100导通时，气泵103工作而向清洁液腔100输出气体，当达到一定气压时，清洁液腔100输出清洁液至出液结构12。当气泵103与清水腔102导通时，气泵103工作而向清水腔102输出气体，当达到一定气压时，清洁液清水腔102输出清水出液结构12。
进一步地，清水腔102通过第一单向阀107与出液结构12单向连通，清洁液腔100通过第二单向阀109与出液结构12单向连通。第一单向阀107在一定压力的作用下而导通清水腔102和出液结构12，第二单向阀109在一定压力的作用下而导通清洁液腔100和出液结构12。该第一单向阀107和第二单向阀109在未达到导通压力时均处于关闭状态，进而避免气泵103未工作时出现漏液的情况。需要说明的是，在其他实施例中，可以不设置第一单向阀107和第二单向阀109，而在清水腔102中设置出液柱，出液柱高于水位，且出液柱通过软管而输入清水，即清水在气压的作用下从软管输入，而进入出液柱，然后从出液柱中流出；清洁液腔100也可以采用同样的方式设置。
需要说明的是，在其他实施例中，该供液机构10可以设置两个独立的气泵，一气泵对应清洁液腔100设置，并通过该气泵控制清洁液的供给；另一气泵对应清水腔102设置，并通过该气泵控制清水的供给；当完成清洁液腔100的供液后，直接开启另一气泵103而供给清水，以清洗供液系统1，避免堵塞，且无需设置开关阀进行切换。
进一步地，进一步地，该第二开关阀105为三通阀，具有一输入端和两输出端，即一进两出。该第二开关阀105具体为三通电磁阀。然而，在其他实施例中，该第二开关阀105还可以是其他类型的电控三通阀。
进一步地，储液结构为液箱，清水腔102和清洁液腔100间隔设于该液箱中，由于仅有一箱体，其方便取出、安装于清洁机器人上。然而，在其他实施例中，储液结构包括一清水箱和一清洁液箱，清水腔102形成于清水箱中，清洁液腔100形成于清洁液箱中，分立设置两箱体，可简化箱体结构，提高箱体的容量。
本实施例供液系统的工作原理如下：
当清洁机器人清洁地面时，控制器14控制第二开关阀105导通清洁液腔100和气泵103，接着该控制器14控制气泵103工作，气泵103输出气体至清洁液腔中，当清洁液腔中的压力达到第一单向阀107的导通压力时，第一单向阀107导通，而将清洁液输出至出液结构12，出液结构12的出液口输出清洁液，该清洁液可以直接喷洒至地面，也可以滴漏至清洁元件上，最后清洁元件利用清洁液清洁地面；
当清洁机器人完成地面清洁后，控制器14控制气泵103关闭，然后控制第二开关阀105导通清水腔102和气泵103，再控制控制气泵103开启，此时，气泵103输出气体至清水腔102中，当清水腔102中的压力达到第二单向阀109的导通压力时，第二单向阀109导通，而将清水输出至出液结构12，出液结构12的出液口输出清水，而不断地稀释、带走残留的清洁液，从而防止清洁液沉积、凝结而堵塞出液口。
需要说明的是，在其他实施例中，上述供液系统的工作原理中，该控制器14还可以控制气泵103和第二开关阀105同时工作。
本发明还提供一种供液系统的控制方法的一实施例，请结合图1，供液系统1包括供液机构10、出液结构12以及控制器14。其中，供液机构10包括储液结构，储液结构具有间隔的清洁液腔100和清水腔102，清洁液腔100用于储存清洁液，清水腔102用于储存清水，进而供液机构10用于供给清洁液或者清水。出液结构12与供液机构10连通，出液结构12具有至少一出液口，出液口用于输出液体。控制器14与供液机构10电连接，而控制供液机构10供给清洁液或者清水。该供液系统1具有第一模式和第二模式，第一模式为供给清洁液，第二模式为供给清水。该供液系统1的控制方法包括如下步骤：：
该第一模式结束后，控制器14控制供液机构10进入第二模式工作预设时长。该第二模式供给清水，而可以稀释、带走残余的清洁液，避免清洁液堵塞出液口。
需要说明的是，该第一模式结束后，可以立刻进入第二模式，也可以间隔合理时间进入第二模式，该合理时间可以在1min内。
本实施例中，该预设时长为10s～60s。优选地，该预设时长为20s。
本实施例中，该第一模式为供给清洁液第一时长后间隔第二时长，然后再供给清洁液第一时长后间隔第二时长，并重复执行上述步骤。
进一步地，该第一模式为供给清洁液0.2s后间隔2s，再供给清洁液0.2s后，再间隔2s；并重复执行。可以理解的是，第一时长和第二时长可以根据实际需要进行设置，并不限于上述情况。
供液机构10还包括第一开关阀104和水泵106。该第一开关阀104与控制器14电连接，第一开关阀104具有两输入端和一输出端。第一开关阀104的一输入端连通清水腔102，第一开关阀104的另一输入端连通清洁液腔100。该水泵106与控制器14电连接，水泵106具有入口和出口，水泵106的入口连通第一开关阀104的输出端，水泵106的出口连通出液结构12。对此，在第一模式中，控制器14控制第一开关阀104导通清洁液腔100和水泵106，且控制水泵106工作。在第二模式中，控制器14控制第一开关阀104导通清水腔102和水泵106，且控制水泵106工作。
本发明还提供一种供液系统的控制方法的另一实施例，请结合图2，本实施例控制方法与上述实施例的控制方法存在如下区别：
该供液机构10还包括气泵103和第二开关阀105。气泵103与控制器14电连接，气泵103具有输气口。第二开关阀105与控制器14电连接，第二开关阀105具有一输入端和两输出端，第二开关阀105的输入端与气泵103的输气口连通，第二开关阀105的一输出端与清水腔102连通，第二开关阀105的另一输出端与清洁液腔100连通。其中，清水腔102通过第一单向阀与出液结构12单向连通，清洁液腔100通过第二单向阀与出液结构12单向连通。对此，在第一模式中，控制器14控制气泵103工作，且控制第二开关阀105导通气泵103和清洁液腔100。在第二模式中，控制器14控制气泵103工作，且控制第二开关阀105导通气泵103和清水腔102。
本发明还提供清洁机器人的一实施例，请参阅图3和图4，一并结合图1和图2，清洁机器人2包括机壳20和设于机壳20中的供液系统1，该供液系统1的具体结构参照上述实施例，由于本实施例清洁机器人采用了上述所有实施例供液系统1的全部技术方案，因此同样具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。
本实施例中，该机壳20设有安装槽，该安装槽中安装有液箱200，该液箱200为供液系统1的供液机构10的储液结构，且该液箱200具有间隔的清洁液腔100和清水腔102。
以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (9)
1.一种供液系统，应用于清洁机器人，所述清洁机器人包括清洁元件，所述清洁元件用于清洁地面，其特征在于，所述供液系统包括：
供液机构，包括储液结构，所述储液结构具有间隔的清洁液腔和清水腔，所述清洁液腔用于储存清洁液，所述清水腔用于储存清水，进而所述供液机构用于供给所述清洁液或者所述清水；
出液结构，与所述供液机构连通，所述出液结构具有至少一出液口，所述出液口用于输出液体至所述清洁元件；
控制器，与所述供液机构电连接，而控制所述供液机构供给所述清洁液或者所述清水；
所述供液系统具有第一模式和第二模式，所述第一模式为通过所述出液口供给所述清洁液至所述清洁元件，所述第二模式为通过所述出液口供给所述清水至所述清洁元件，所述供液系统的控制方法包括：
所述第一模式结束后，所述控制器控制所述供液系统进入所述第二模式工作预设时长。
2.根据权利要求1所述的供液系统，其特征在于，所述供液机构还包括：
第一开关阀，与所述控制器电连接，所述第一开关阀具有两输入端和一输出端，所述第一开关阀的一输入端连通所述清水腔，所述第一开关阀的另一输入端连通所述清洁液腔；和
水泵，与所述控制器电连接，所述水泵具有入口和出口，所述水泵的入口连通所述第一开关阀的输出端，所述水泵的出口连通所述出液结构。
3.根据权利要求2所述的供液系统，其特征在于，所述第一开关阀为三通电磁阀。
4.根据权利要求1所述的供液系统，其特征在于，所述供液机构还包括：
气泵，与所述控制器电连接，所述气泵具有输气口；和
第二开关阀，与所述控制器电连接，所述第二开关阀具有一输入端和两输出端，所述第二开关阀的输入端与所述气泵的输气口连通，所述第二开关阀的一输出端与所述清水腔连通，所述第二开关阀的另一输出端与所述清洁液腔连通。
5.根据权利要求4所述的供液系统，其特征在于，所述清水腔通过第一单向阀与所述出液结构单向连通，所述清洁液腔通过第二单向阀与所述出液结构单向连通。
6.根据权利要求4所述的供液系统，其特征在于，所述第二开关阀为三通电磁阀。
7.根据权利要求1至6任意一项所述的供液系统，其特征在于，
所述储液结构为液箱，所述清水腔和所述清洁液腔间隔设于所述液箱中；或者
所述储液结构包括一清水箱和一清洁液箱，所述清水腔形成于所述清水箱中，所述清洁液腔形成于所述清洁液箱中。
8.根据权利要求1所述的供液系统，其特征在于，所述预设时长为10s～60s。
9.一种清洁机器人，包括机壳和设于所述机壳中的供液系统，其特征在于，所述供液系统为权利要求1至7任意一项所述的供液系统。
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