CN112216021A - 取药装置 - Google Patents

Abstract

本公开涉及自动售药技术领域，尤其涉及一种取药装置。包括取药装置本体，包括取货板和传送机构，取货板设于传送机构的一侧，且取货板沿背离传送机构的方向斜向上设置，取货板的上端形成有取货部；移动机构，与取药装置本体连接，能够带动取药装置本体能够在传送状态和取药状态之间切换；其中，取药装置本体在传送状态时，取药装置本体随移动机构在不同的取药位和出药位之间移动；取药装置本体在取药状态时，取药装置本体随移动机构移动到取药位后在竖直方向跳动取药。取药过程和移送过程均可通过移动机构带动取药装置本体来完成，有效了降低了取药装置的成本，提高了无人售药机取药过程的灵敏性。

Description

取药装置

技术领域

本公开涉及自动售药技术领域，尤其涉及一种取药装置。

背景技术

药物是人们日常生活中的必需品，人们具有不定时的快速获取药品的需求，由此对于全天售药的需求较为强烈，因此需要有24小时营业的售药点，传统的店面加工人工售药的方式难以满足人们的需求，近年来无人售药机的应用愈加广泛。

目前的无人售药机一般采用自动取药装置将置药架上的药品取出，然后送入到无人售药机的出药窗口处，现有的自动取药装置多采用机械手臂和夹具将置药架上的药品取出，其体型较大，结构也比较复杂，因此造成无人售药机的生产成本较高，且灵敏性较差。

发明内容

为了解决现有的无人售药机中的自动取药装置结构复杂，灵敏性较差的技术问题，本公开提供了一种取药装置。

本公开提供了一种取药装置，包括取药装置本体，包括取货板和传送机构，所述取货板设于所述传送机构的一侧，且所述取货板沿背离所述传送机构的方向倾斜向上延伸，且能够沿倾斜方向向上伸长和复位，所述取货板的上端向外延伸形成能够伸入到置药架内的取货部；

移动机构，与所述取药装置本体连接，能够带动所述取药装置本体能够在传送状态和取药状态之间切换；

其中，所述取药装置本体在所述传送状态时，所述取药装置本体随所述移动机构在不同的取药位和出药位之间移动；所述取药装置本体在所述取药状态时，所述取药装置本体移动到所述取药位后所述取货板向上伸长，所述取药装置本体随所述移动机构在竖直方向跳动取药。

可选的，所述取药装置本体移动到所述取药位后，所述取货板先向上伸长，所述取药装置本体再随所述移动机构在竖直方向跳动取药；或，所述取药装置本体移动到所述取药位后，所述取货板向上伸长的同时，所述取药装置本体随所述移动机构在竖直方向跳动取药。

可选的，所述取药装置本体包括驱动件，所述驱动件与所述取货板连接，带动所述取货板沿倾斜方向向上伸长和复位。

可选的，所述取货板包括固定板体和滑动板体，所述固定板体与所述传送机构的一侧连接，所述滑动板体沿倾斜方向可滑动的设置在所述固定板体的上侧，以使所述取货板能够沿倾斜方向向上伸长。

可选的，所述固定板上设有沿倾斜方向设置的滑槽，所述滑动板体设有与所述滑槽配合的滑动部。

可选的，所述传送机构包括固定架和传送件，所述固定架包括两块挡板，两块所述挡板分别设置在所述传送件沿传送方向的两侧，以防止所述传送件上的药品盒从所述传送件的两侧滑落。

可选的，所述取货板的下端与所述传送件的外侧边缘平齐，所述取货板与其中一块所述挡板连接且在连接处平滑过渡。

可选的，所述取货部的上表面高于所述取货板的上表面设置，且所述取货部的上表面的倾斜角度与所述取货板的倾斜角度相等。

可选的，所述移动机构包括横向移动单元和纵向移动单元，所述横向移动单元与所述纵向移动单元连接，所述纵向移动单元能够随所述横向移动单元移动，所述取药装置本体设置在所述纵向移动单元上，能够随所述纵向移动单元移动。

可选的，所述取货板可转动的设置在传送机构的一侧，以使所述取货板在所述取药状态时时，可以向所述传送机构的上方翻转预设角度。

本公开实施例提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：本公开提供的取药装置，包括取药装置本体和移动机构，取药装置本体包括取货板和传送机构，取货板设于传送机构的一侧，且取货板沿背离传送机构的方向倾斜向上延伸，且能够沿倾斜方向向上伸长和复位，所述取货板的上端向外延伸形成能够伸入到置药架内的取货部，移动机构与取药装置本体连接，能够带动取药装置本体在传送状态和取药状态之间切换；当需要取药时，将取药装置本体先切换到传送状态，取药装置本体可以随移动机构移动到置药架的对应位置，待取药装置本体移动到预设的取药位后，取药装置本体的取货板位于与置药架上的置药格相对的位置，取货板伸长，取货部伸入到置药格内的药品盒的下方，移动机构带动取药装置本体在竖直方向上跳动，以将位于取货部上方的药品盒从置药格内挑出，在重力作用下，药品盒从取货板滑落至传送机构上；随后，取药装置本体再次切换到传送状态，移动机构带动取药装置移动到取药装置对应的出货口处，传送机构将药品盒从出货口处传送出去，完成无人售药机的整个取药过程。该取药装置在取药位时，利用移动机构带动取药装置在竖直方向上跳动实现取药，更方便将药品盒取出，且在取药装置本体跳动的过程中，取药装置本体首先上升，将药品盒挑出，然后下降到原位，在取药装置本体下降到原位的过程中，药品盒脱离取货部，在重力作用下自由落体，减小了药品盒沿取货板滑落到传送机构上的摩擦力，避免了因取货板与药品盒之间的摩擦力过大，影响药品盒的正常滑落，提高了取药的平稳性和安全性。此外，该取药装置的结构比较简单，取药过程和移送过程均可通过移动机构带动取药装置本体来完成，不需要复杂的机械臂和夹具，占用空间小，有效了降低了取药装置的成本，提高了无人售药机取药过程的灵敏性。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本公开一些实施例所述取药装置的结构示意图；

图2为本公开一些实施例中取药装置的侧视图；

图3为本公开一些实施例中的取药装置在售药机中的结构示意图。

其中，1、取药装置本体；2、移动机构；3、置药架；4、出货口；10、传送机构；11、取货板；20、横向移动单元；21、纵向移动单元；101、挡板；102、挡板；103、传动件；111、滑动板体；111a、取货部；111b、连接部；112、固定板体。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本公开的上述目的、特征和优点，下面将对本公开的方案进行进一步描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本公开，但本公开还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施；显然，说明书中的实施例只是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。

如图1和图2所示，本公开实施例提供了一种取药装置，设置在无人售药机的柜体内，与置药架3的取药侧相对设置，用于将置药架3上的药品盒从置药格中取出，并移送到对应的出货口4处。该取药装置包括取药装置本体1和移动机构2，移动机构2与取药装置本体1连接，带动取药装置本体1在传送状态和取药状态之间切换；取药装置本体1包括取货板11和传送机构10，取货板11设于传送机构10的一侧，且取货板11沿背离传送机构10的方向斜向上设置，取货板11的上端形成有取货部111a，取货部111a的宽度小于取货板11的宽度；取药装置本体1在传送状态时，取药装置本体1随移动机构2在不同的取药位和出药位之间移动，其中，取药位是取药装置本体移动到与置药架上的置药格相对的位置，在取药位时，取货板伸长正好能够伸入到对应的置药格内；出药位是指，取药装置本体移动到与出药口相对的位置，在出药位时，通过传送机构的传送，正好能将传送机构上的药品盒从出药口处传送出去。取药装置本体1移动到取药位时，取药装置本体切换到取药状态，此时，取货板11向上伸长，伸入到置药格内，取药装置本体1随移动机构2在竖直方向跳动取药。

置药架3包括多层朝向取药装置方向倾斜设置的置药板，每层置药板上均设有多个置药格，置药格上形成有用于沿置药板的倾斜方向开设的置药槽，置药槽沿置药板倾斜方向的下端设有挡板，以阻挡药品盒从置药槽的下端滑出，在使用时，沿置药槽的长度方向可以连续放置多盒药品，每次取药时都从置药槽最下方的药品开始取，当最下方的药品被取走后，上方的药品的在重力作用下会自动滑落到挡板处填补被取走的药品的位置，等待下一次取药。为了方便取货部能够伸入到置药槽内取药，在置药格上设置为取货部让位的缺口，其中，缺口包括在挡板自上端面向靠近置药槽的槽底的方向开设第一缺口，第一缺口至少开设至与置药槽的槽底平齐的位置，以使取药装置上的取货部能够从第一缺口处伸入到置药槽内的药品盒的下方；进一步的，在置药格的底壁靠近挡板的一端设有第二缺口，第二缺口沿置药格的底壁靠近挡板的一端向另一端延伸，第一缺口自上而下贯穿挡板，且与第二缺口连通。第一缺口和第二缺口的宽度与取货部的宽度适配，以使取货部能够从缺口处伸入到置药槽内。

具体的，当需要取药时，如果取药装置本体1不在取药位，先将取药装置本体1切换到传送状态，取药装置本体1可以随移动机构2移动到置药架3的对应位置，待取药装置本体1移动到预设的取药位后，取药装置本体1的取货板11位于与置药架3上的置药格相对的位置，取药装置本体1切换到取药状态，取货板11向上伸长，使取货部111a伸入到置药格内的药品盒的下方，此时移动机构2带动取药装置本体1在竖直方向上跳动，以将位于取货部111a上方的药品盒从置药格内挑出，在重力作用下，药品盒从取货板11滑落至传送机构10上；随后，取药装置本体1再次切换到传送状态，移动机构2带动取药装置本体1移动到售药机对应的出货口4处，传送机构10将药品盒从出货口4处传送出去，完成无人售药机的整个取药过程。该取药装置在取药位时，利用移动机构2带动取药装置本体1在竖直方向上跳动实现取药，方便将药品盒取出，且在取药装置本体1跳动的过程中，取药装置本体1首先上升，将药品盒挑出，然后下降到原位，在取药装置本体1下降到原位的过程中，药品盒脱离取货部111a，在重力作用下自由落体，减小了药品盒沿取货板11滑落到传送机构10上的摩擦力，避免了因取货板11与药品盒之间的摩擦力过大，影响药品盒的正常滑落，提高了取药的平稳性和安全性。同时，药品盒在自由落体过程中，在重力作用下，具有向下的速度和加速度，在遇到取货板11的瞬间，其重力作用下的速度和加速度分解为沿取货板倾斜方向的速度和加速度，加快了药品盒从取货板11上滑落的速度，使药品盒能够快速的从取货板11上滑落至传送机构10上，这样一来，药品盒落到传送机构10上的落点与取货板11的下端有一定的距离，可以避免药品盒卡在取货板11与传送机构10之间。此外，该取药装置的结构比较简单，取药过程和移送过程均可通过移动机构2带动取药装置本体1来完成，不需要复杂的机械臂和夹具，占用空间小，有效了降低了取药装置的成本，提高了无人售药机取药过程的灵敏性。

需要说明的是，取药装置本体1移动到取药位后，取货板11先向上伸长，然后，取药装置本体1随移动机构2在竖直方向跳动取药，或者，取药装置本体1移动到取药位后，取货板11向上伸长的同时，取药装置本体1随移动机构2在竖直方向跳动取药。

进一步的，在本公开的一些实施例中，取药装置本体1包括驱动件(图上未示出)，驱动件与取货板11连接，带动取货板11沿倾斜方向向上伸长和复位。具体的，结合图1所示，取货板11包括固定板体112和滑动板体111，固定板体112与传送机构10的一侧连接，滑动板体111沿倾斜方向可滑动的设置在固定板体112的上侧，能够沿倾斜方向向上滑动和复位。取货板11处于初始状态时，滑动板体111与固定板体112重合，当取货板11沿倾斜方向向上滑动时，滑动板体111向上移动，以使取货板11向上伸长，进而可以使取货板11前端的取货部11a伸入到置药格内进行取药。完成取药后，滑动板体111向下移动复位，复位过程中带动取出的药品移送到传送机构10上。复位状态时，滑动板体111与固定板体112重合，避免滑动板体111伸入到传送机构10内，与传送机构10上已有的药品盒发生干涉，影响取货板11的正常使用。由上述可知，本公开的一些实施例中，将取货板11设置为固定板体112和滑动板体111的形式，不仅在取药过程中，可以实现取货板11向上伸长，以使取货部111a伸入到药品盒的下方，进行取药，而且在取完药之后，滑动板体111复位，又可以将落在滑动板体111上的药品盒移送到传送机构10上，进一步的，因为取货板11只能向上伸长和复位，不设置向下伸长，在复位状态时，滑动板体111与固定板体112重合，因此，在取药过程中不会与传送机构10上的已有的药品盒发生干涉，进一步提高了取药过程的平稳性和安全性。

为了实现滑动板体111在固定板体112上的滑动，在本公开的一些实施例中，固定板体112的上表面倾斜设置，且在固定板体112的上表面的左右两侧设置沿倾斜方向的滑槽，滑动板体111的两侧形成滑动部对应的嵌入到固定板体112上的两条滑槽内，且能够沿滑槽滑动。或者，也可以在滑动板体111的下表面设置滑槽，在固定板体112的上表面设置与滑槽配合滑动部，以实现滑动板体111相对于固定板板体112的滑动。具体的，驱动件包括气缸或液压缸等可伸缩件，驱动件伸长带动滑动板体111向上移动，驱动件缩短，带动滑动板体111复位。

此外，在本公开的其它实施例中，取货板11可转动的设置在传送机构10的一侧，以使取货板11在取药状态时，可以向传送机构10的上方翻转预设角度，通过取货装置本体1整体在竖直方向的跳动和取货板11的转动将置药格内的药品盒取出。具体的，取货板11通过转轴与传送机构10的一侧转动连接，转轴平行于传送机构10的传送方向设置，转轴由驱动电机带动，在初始位置时，取货板11的倾斜角度与置药板的倾斜角度相等或小于置药板的倾斜角度，当取药时，随着取药装置本体1在竖直方向的向上跳动，取货板11向倾斜角度增大的方向翻转，这里所说的倾斜角度是指取货板11与水平面之间的夹角，使取货板11的倾斜角度大于置药板的倾斜角度，同时利用取药装置本体1在竖直方向上的跳动和取货板11的翻转将药品盒取出。取药装置本体1在竖直方向向下跳动复位的过程中，取货板11翻转回到初始位置，使取货部111a与药品盒快速脱离。

在本公开的一些实施例中，传送机构10包括固定架和传送件，固定架包括挡板101和挡板102，且挡板101和挡板102分别设置在传送件沿传送方向的两侧，在本公开的一些实施例中，传送件选用传送带103，挡板101和挡板102安装在传送带的两侧，且挡板凸出于传送带103传送面设置，不仅能够防止传送带103上的药品盒从两侧滑落，在药品盒滑落至传送带103上时，药品盒与挡板102碰撞，还能够将药品盒整理整齐。传送机构10的宽度设置在小于无人售药机的出货口4的宽度，以保证传送机构10上的药品盒能够通过出货口4移送出无人售药机，避免了用户需要人为的从无人售药机的出货口伸手进去取药。

进一步的，取货板11的下端位于传送带103的外侧，且与传送带103的外侧边缘平齐，可以将取货板11的固定板体112设置为与传送带一侧的挡板101连接，且固定板体112的下端的上表面与挡板101的上端面面平齐或略低于挡板的上端面，且在连接处平滑过渡，以避免药品盒从取货板11上滑落至传送机构10上时，药品盒下落高度较高，对药品盒造成损坏。或者，在一侧的挡板101的上端设置用于安装取货板11的缺口，避免滑动板111在复位的过程中与挡板101发生干涉。在图1中，挡板102的尺寸大于挡板101的尺寸，这是因为，挡板102在外侧与移动机构2连接，在其他的实施例中，二者的尺寸也可以相等，二者的尺寸没有特定的比例关系，也可以在挡板101处与移动机构2连接。

结合图1和图2所示，位于取货板11上端的取货部111a包括取货部本体和连接部111b，取货部本体倾斜设置，且倾斜方向与取货板11的倾斜方向相等，取货部本体的上表面高于滑动板111的上表面设置，连接部111b连接在取货部本体的下端与滑动板体111的上端之间。具体的，可以将取货部本体设置为L形，这样可以使取货部111a的上表面与滑动板体111的上表面之间形成高度差，当取货部111a伸入到置药槽内时，滑动板体111不会与置药格的下端(也就是挡板)发生干涉，避免了二者的碰撞，进一步提高了取药的平稳性和安全性。

另外，为了提高取药的平稳性，在将取货部本体设置为T形，T形的取货部111a在一定程度上增大了取货部111a与药品盒的接触面积。

进一步的，结合图3所示，移动机构2包括横向移动单元20和纵向移动单元21，横向移动单元20在置药架3的取药侧，平行于无人售药机的柜体的底板设置，优选设置两个同步的横向移动单元20，分别设置在无人售药机的柜体的顶板和底板上，无人售药机的出货口4设置在与横向移动单元20的两端相对的位置，纵向移动单元21设置在两个横向移动单元20之间，可以随横向移动单元20沿横向移动，取药装置本体1设置在纵向移动单元21上，可以随纵向移动单元21在纵向移动，进而实现取药装置本体1在与置药架3的取药侧平行的二维平面内的移动。同时，取货板11的向上伸长和复位，实现了靠近和远离置药架3，结合起来，整个取药过程可以在三维方向上移动和位置调整。进一步的，在本公开的一些实施例中，横向移动单元20和纵向移动单元21可以选用链条加导轨、或皮带加导轨的等形式。

另外，还可以通过在置药槽内或者取货部的上表面设置顶升结构的方式，实现将置药槽内的药品盒顶出置药槽。

具体的，当顶升结构设置在置药槽内时，在置药槽的槽底设置安装孔，顶升结构能够缩回安装孔内，或从安装孔内伸出并凸出于置药槽的槽底已将置药槽内的药品盒顶出。置药槽同时具备放置药品盒和将药品盒从置药槽内顶出的功能，在不需要取药时，顶升结构缩回至安装孔内，其上端与置药槽的槽底平齐或低于置药槽的槽底，不会影响药品盒在置药槽内的正常存放；当需要将置药槽内的药品盒取出时，顶升结构伸长，以使顶升结构的上端伸出并凸出于置药槽的槽底将置药槽内的药品盒顶出，即可完成从置药格内取药。其结构简单，不需要借助机械手臂和夹具，利用置药格自身结构的改变，即可将药品盒从置药格内脱出，从置药格内脱出的药品盒通过与之配合的可移动的取药装置本体1，即可将药品盒移送到设定的位置，提高了取药的灵敏性，同时降低了无人售药机的成产成本。并且其顶出药品盒的方式，相对于采用夹具夹取药品盒的方式，可有效地避免了夹具的加持力对药品盒的损坏。

当顶升结构设置在取货部111a上时，取货部111a上表面设有安装孔，顶升结构设于安装孔内，且在不需要取药时，顶升结构能够缩回至安装孔内，其上端与取货部111a的上表面平齐或低于取货部111a的上表面，当需要取药时，取药装置本体1随移动机构移动2到对应的置药格处，并使取货部111a伸入到置药格内的药品盒的下方，此时，顶升结构是缩回在安装孔内的，取货板11移动到位之后，顶升结构从安装孔内伸出并凸出于取货部111a的上表面，以使位于取货板111a上方的药品盒顶起，传送机构10将从置药槽内顶出的药品盒接住，通过移动机构移送到设定的位置。

综上所述，本公开实施例提供的一种取药装置，通过移动机构实现取药装置本体在传送状态与取药状态之间的切换，在取药状态时，取药装置本体随移动机构移动到对应的置药格处时，取货板向上伸长，以使取货部从挡板上缺口处伸入到置药格内的药品盒的下方，也就是初始取药位，然后移动机构带动取药装置本体在竖直方向先向上跳动，使药品盒脱离置药格，然后移动机构带动取药装置本体在竖直方向向下跳动回复到初始取药位，此时，取货部与药品盒脱离，药品盒在重力作用下，自由落体掉落至取货板上，且随着取货板的复位，滑落至传送机构上；然后移动机构带动取药装置本体整体移动到出货口处，传送机构在出货口处将药品盒自动传送出去，随后取药装置本体随着移动机构运动到下一个取药位。该取药装置结构简单，不需要复杂的机械臂和夹具，占用空间小，有效了降低了取药装置的成本，提高了无人售药机取药过程的灵敏性。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅是本公开的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本公开。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本公开的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本公开将不会被限制于本文所述的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种取药装置，其特征在于，包括

取药装置本体(1)，包括取货板(11)和传送机构(10)，所述取货板(11)设于所述传送机构(10)的一侧，所述取货板(11)沿背离所述传送机构(10)的方向倾斜向上延伸，且能够沿倾斜方向向上伸长和复位，所述取货板(11)的上端向外延伸形成能够伸入到置药架内的取货部(111a)；

移动机构(2)，与所述取药装置本体(1)连接，能够带动所述取药装置本体(1)在传送状态和取药状态之间切换；

其中，所述取药装置本体(1)在所述传送状态时，所述取药装置本体(1)随所述移动机构(2)在不同的取药位和出药位之间移动；所述取药装置本体(1)在所述取药状态时，所述取药装置本体(1)移动到所述取药位后所述取货板(11)向上伸长，所述取药装置本体(1)随所述移动机构(2)在竖直方向跳动取药。

2.根据权利要求1所述的取药装置，其特征在于，所述取药装置本体(1)移动到所述取药位后，所述取货板(11)先向上伸长，所述取药装置本体(1)再随所述移动机构(2)在竖直方向跳动取药；或，所述取药装置本体(1)移动到所述取药位后，所述取货板(11)向上伸长的同时，所述取药装置本体(1)随所述移动机构(2)在竖直方向跳动取药。

3.根据权利要求1所述的取药装置，其特征在于，所述取药装置本体(1)包括驱动件，所述驱动件与所述取货板(11)连接，带动所述取货板(11)沿倾斜方向向上伸长和复位。

4.根据权利要求3所述的取药装置，其特征在于，所述取货板(11)包括固定板体(112)和滑动板体(111)，所述固定板体(112)与所述传送机构(10)的一侧连接，所述滑动板体(111)沿倾斜方向可滑动的设置在所述固定板体(112)的上侧，以使所述取货板(11)能够沿倾斜方向向上伸长。

5.根据权利要求4所述的取药装置，其特征在于，所述固定板体(112)上设有沿倾斜方向设置的滑槽，所述滑动板体(111)设有与所述滑槽配合的滑动部。

6.根据权利要求1所述的取药装置，其特征在于，所述传送机构(10)包括固定架和传送件(103)，所述固定架包括两块挡板，两块所述挡板分别设置在所述传送件(103)沿传送方向的两侧，以防止所述传送件(103)上的药品盒从所述传送件(103)的两侧滑落。

7.根据权利要求6所述的取药装置，其特征在于，所述取货板(11)的下端与所述传送件(103)的外侧边缘平齐，所述取货板与其中一块所述挡块连接且在连接处平滑过渡。

8.根据权利要求1所述的取药装置，其特征在于，所述取货部(111a)的上表面高于所述取货板(11)的上表面设置，且所述取货部(111a)的上表面的倾斜角度与所述取货板(11)的倾斜角度相等。

9.根据权利要求1所述的取药装置，其特征在于，所述移动机构(2)包括横向移动单元(20)和纵向移动单元(21)，所述横向移动单元(20)与所述纵向移动单元(21)连接，所述纵向移动单元(21)能够随所述横向移动单元(20)移动，所述取药装置本体(1)设置在所述纵向移动单元(21)上，能够随所述纵向移动单元(21)移动。

10.根据权利要求1所述的取药装置，其特征在于，所述取货板(11)可转动的设置在传送机构(10)的一侧，以使在所述取药状态时，所述取货板(11)可以向所述传送机构(10)的上方翻转预设角度。

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