CN112211909B - 磁轴承的电流控制方法、装置及系统 - Google Patents

磁轴承的电流控制方法、装置及系统 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种磁轴承的电流控制方法、装置及系统。其中，该方法包括：获取磁轴承的第一位移信号；基于第一位移信号对第一控制参数进行更新，得到第二控制参数；基于第二控制参数控制输出至磁轴承的电流。本发明解决了现有技术中磁轴承电流环的动态及稳态性能在不同情况下会发生变化的技术问题。

Description

磁轴承的电流控制方法、装置及系统
技术领域
本发明涉及磁轴承的电流控制领域，具体而言，涉及一种磁轴承的电流控制方法、装置及系统。
背景技术
开关功率放大器是磁轴承的执行器件，具体通过控制开关器件的导通和关闭，实现对磁轴承线圈的电流控制。目前主流的磁轴承通过PI控制器实现电流控制，如图1所示。
PI控制器的参数与磁轴承的电感参数L和电阻参数相关。对于PI控制器参数的选取方式有两种：第一种为经验调试法，该方法对于控制器调试人员的经验要求较高，并且在磁轴承线圈设计参数发生改变之后，需要重新整定参数，对磁轴承的一致性要求较高；第二种为参数整定法，即根据传递函数进行参数整定，该方法对电感、电阻数值确定的场合有较好的整定效果。
经验调试法在电感电阻变化不大的情况下，可以取得较好的控制效果；但是，磁轴承线圈的电感会随着磁轴承与转子之间的距离而发生改变，假定磁轴承的电感为L，磁轴承与转子之间的间隙为s，则L与s成反比例关系，满足
Figure BDA0002718472430000011
显然可以看出，在间隙s变化的同时，电感也会随之变化，明显无法达到正常的动态及稳态性能。使用参数整定法解决该问题时，也无法避免磁轴承的电感会随着轴承和转子间的距离变化而变化，且现有技术中无法测量轴承与转子之间的实际距离，所以实际应用中的比例积分系数与整定的数值往往存在差异。因此，在实际使用过程无法确保磁轴承电流环的动态及稳态性能在各种情况下都不发生变化。
针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
发明内容
本发明实施例提供了一种磁轴承的电流控制方法、装置及系统，以至少解决现有技术中磁轴承电流环的动态及稳态性能在不同情况下会发生变化的技术问题。
根据本发明实施例的一个方面，提供了一种磁轴承的电流控制方法，包括：获取磁轴承的第一位移信号；基于第一位移信号对第一控制参数进行更新，得到第二控制参数；基于第二控制参数控制输出至磁轴承的电流。
可选地，基于第一位移信号对第一控制参数进行更新，得到第二控制参数，包括：根据第一位移信号与预设对应关系对第一控制参数进行更新，得到第二控制参数，其中，预设对应关系用于表征不同位移信号与不同控制参数之间的对应关系。
可选地，该方法还包括：获取多个第二位移信号；确定每个第二位移信号对应的第三控制参数；根据多个第二位移信号和每个第二位移信号对应的第三控制参数，确定预设对应关系。
可选地，根据多个第二位移信号和每个第二位移信号对应的第三控制参数，确定预设对应关系包括：利用最小二乘法对多个第二位移信号和每个第二位移信号对应的第三控制参数进行拟合，得到预设对应关系。
可选地，根据多个第二位移信号和每个第二位移信号对应的第三控制参数，确定预设对应关系包括：利用最小二乘法对多个第二位移信号和每个第二位移信号对应的第三控制参数进行拟合，得到预设对应关系。
可选地，在获取多个第二位移信号之前，该方法还包括：基于控制信号确定是否更新第一控制参数；若确定更新第一控制参数，则获取多个第二位移信号；若禁止更新第一控制参数，则继续使用当前第一控制参数。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种磁轴承的电流控制装置，包括：第一获取模块，用于获取磁轴承的第一位移信号；更新模块，用于基于第一位移信号对第一控制参数进行更新，得到第二控制参数；控制模块，用于基于第二控制参数控制输出至磁轴承的电流。
可选地，该装置还包括：第二获取模块，用于获取多个第二位移信号；第一确定模块，用于确定每个第二位移信号对应的第三控制参数；第二确定模块，用于根据多个第二位移信号和每个第二位移信号对应的第三控制参数，确定预设对应关系。
可选地，该装置还包括：更新模块，用于基于控制信号确定是否更新第一控制参数；第三获取模块，用于在确定更新第一控制参数时，获取多个第二位移信号；禁止模块，用于在禁止更新第一控制参数时，继续使用当前第一控制参数。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种磁轴承的电流控制系统，包括：位移传感器，设置在磁轴承与电机转子之间，用于获取磁轴承的第一位移信号；控制器，与位移传感器和磁轴承连接，用于基于第一位移信号对第一控制参数进行更新，得到第二控制参数；基于第二控制参数控制输出至磁轴承的电流。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制计算机可读存储介质所在设备执行上述的磁轴承的电流控制方法。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述的磁轴承的电流控制方法。
本发明的上述实施例，在获取到磁轴承的第一位移信号之后，可以基于第一位移信号对第一控制参数进行更新，得到第二控制参数；然后基于第二控制参数控制输出至磁轴承的电流，实现了利用磁轴承的位移信号来实时调节第一控制参数，避免由于实际所需要的控制参数与第一控制参数存在差异，而使得输出至磁轴承的电流导致磁轴承电流环的动态及稳态性能在不同情况下存在差异；另外，可以在第一位移信号超过预设位移信号时，判断是否要更新第一控制参数，通过设置预设位移信号，可以在第一位移信号达到影响动态性能和稳态性能的情况下，根据第一位移信号对第一控制参数进行更新，得到第二控制参数，避免根据第一位移信号持续的对第一控制参数进行更新，从而造成能源的损耗；通过获取磁轴承的第一位移信号来对第一控制参数进行更新，得到第二控制参数，根据实际控制时的情况来调节理论所得到的控制参数，使得磁轴承电流环的动态性能及稳态性能在任何情况下都不发生变化，进而解决了现有技术中磁轴承电流环的动态及稳态性能在不同情况下会发生变化的技术问题。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1是根据现有技术的一种常规磁轴承位移电流双环控制框图；
图2是根据本发明实施例的一种磁轴承的电流控制方法的流程图；
图3是根据本发明实施例的另一种磁轴承的电流控制方法的流程图；
图4是根据本发明实施例的一种基于电感辨识的电流参数自适应控制框图；
图5是根据本发明实施例的一种磁轴承的电流控制装置的示意图；
图6是根据本发明实施例的一种磁轴承的电流控制系统的示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
实施例1
根据本发明实施例，提供了一种磁轴承的电流控制的方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
图2是根据本发明实施例的一种磁轴承的电流控制方法，如图2所示，该方法包括如下步骤：
步骤S202，获取磁轴承的第一位移信号。
上述步骤的磁轴承可以为有源磁轴承、无源磁轴承、混合磁轴承；其中，有源磁轴承也称主动磁轴承，其磁场是可控的，通过检测被悬浮转子的位置，由控制系统进行主动控制实现转子悬浮；其中，无源磁轴承也称为被动磁轴承，以永磁体或超导体实现对转子部分自由度的支撑；其中，混合磁轴承也称为永磁偏置磁轴承，其机械结构中包含了电磁铁和永磁体或超导体。
上述步骤中的磁轴承的第一位移信号可以是位移传感器检测到的磁轴承与转子的相对位移变化量。其中，位移传感器与磁轴承的距离和位移传感器与转子的距离之和为磁轴承与转子之间的距离。
需要说明的是，位移传感器可以为一个也可以为多个，此处不做任何限定。
在一种可选的实施例中，第一位移信号可以是转子相对于位移传感器的位移变化量；其中，第一位移信号可以是转子相对于位移传感器变化的位移值。
在一种可选的实施例中，可以利用位移传感器获取磁轴承与转子之间的当前位移信号，其中，位移传感器可以为电感式位移传感器、自整角机位移传感器、电容式位移传感器、电涡流式位移传感器、霍尔式位移传感器、数字式位移传感器等，此处不做任何限定。
在另一种可选的实施例中，可以在接收到控制信号后，获取磁轴承的第一位移信号，以便于在需要更新第一控制参数的情况下，根据控制信号启动更新第一控制参数的模式。
在又一种可选的实施例，可以周期性的获取磁轴承的第一位移信号；还可以在达到预设时间时，获取磁轴承的第一位移信号。
步骤S204，基于第一位移信号对第一控制参数进行更新，得到第二控制参数。
上述步骤中的第一控制参数可以为PI控制器中的控制参数Kp，需要说明的是，Kp是关于磁轴承线圈电感L的正比例变化函数关系，其中，电感L与磁轴承线圈与转子之间的实际距离s的关系
Figure BDA0002718472430000051
需要说明的是，磁轴承线圈的电感L会随着磁轴承线圈与转子之间的距离变化进行改变，即，电感L并不是一个固定的值，因此，需要根据电感L来相应的调节Kp的值来使磁轴承的电流环动态性能和稳态性能在任何情况下都不发生变化。
在一种可选的实施例中，可以在第一位移信号中的位移值大于预设的位移值时，根据第一位移信号对第一控制参数进行更新，得到第二控制参数。
在另一种可选的实施例中，可以在第一位移信号中的位移值大于预设的位移值时，获取第一位移信号对应的第二控制参数，并且用第二控制参数替换当前的第一控制参数。
在又一种可选的实施例中，可以由技术人员提前调节好不同位移信号对应的控制参数，并根据不同位移信号以及不同位移信号对应的控制参数建立位移参数映射表；以便在第一位移信号中的位移值大于预设的位移值时，通过位移参数映射表获取第一位移信号对应的第二控制参数，然后用该第二控制参数替换当前的第一控制参数。
步骤S206，基于第二控制参数控制输出至所述磁轴承的电流。
上述步骤中的第二控制参数可以为第一位移信号对应的最优控制参数。
上述步骤中的第二控制参数可以为PI控制器的控制参数Kp，需要说明的是，Kp是关于磁轴承线圈电感L的反比例变化函数关系，其中，电感L与磁轴承线圈与转子之间的实际距离s的关系
Figure BDA0002718472430000052
需要说明的是，磁轴承线圈的电感L会随着磁轴承线圈与转子之间的距离变化进行改变，即，电感L并不是一个固定的值，因此，需要根据电感L来相应的调节Kp的值来使磁轴承的电流环动态性能和稳态性能在任何情况下都不发生变化。
在一种可选的实施例中，第二控制参数为根据电感L的位移信号所调节的最优控制参数，通过第二控制参数来控制输出至磁轴承的电流，可以使磁轴承电流环的动态性能及稳态性能在任何情况下都不会发生改变。
本发明的上述实施例，在获取到磁轴承的第一位移信号之后，可以基于第一位移信号对第一控制参数进行更新，得到第二控制参数；然后基于第二控制参数控制输出至磁轴承的电流，实现了利用磁轴承的位移信号来实时调节第一控制参数，避免由于实际所需要的控制参数与第一控制参数存在差异，而使得输出至磁轴承的电流导致磁轴承电流环的动态及稳态性能在不同情况下存在差异；另外，可以在第一位移信号超过预设位移信号时，判断是否要更新第一控制参数，通过设置预设位移信号，可以在第一位移信号达到影响动态性能和稳态性能的情况下，根据第一位移信号对第一控制参数进行更新，得到第二控制参数，避免根据第一位移信号持续的对第一控制参数进行更新，从而造成能源的损耗；通过获取磁轴承的第一位移信号来对第一控制参数进行更新，得到第二控制参数，根据实际控制时的情况来调节理论所得到的控制参数，使得磁轴承电流环的动态性能及稳态性能在任何情况下都不发生变化，进而解决了现有技术中磁轴承电流环的动态及稳态性能在不同情况下会发生变化的技术问题。
可选地，基于第一位移信号对第一控制参数进行更新，得到第二控制参数，包括：根据第一位移信号与预设对应关系对第一控制参数进行更新，得到第二控制参数，其中，预设对应关系用于表征不同位移信号与不同控制参数之间的对应关系。
在一种可选的实施例中，预设对应关系可以为函数关系式：
Figure BDA0002718472430000061
其中，可以调节出不同的位移信号所对应的最优参数Kp值；其中，可以先获取位移信号X1、X2、X3…Xn以及对应的最优控制参数Kp1、Kp2、Kp3…Kpn，根据上述位移信号和对应的最优控制参数可以拟合出A值和B值。示例性的，在A值和B值确定的情况下，当第一位移信号为2cm时，可以通过函数关系式：
Figure BDA0002718472430000062
求出第二控制参数为
Figure BDA0002718472430000063
在另一种可选的实施例中，预设对应关系还可以为映射关系表，其中，映射关系表中位移信号X1、X2、X3…Xn分别对应最优控制参数Kp1、Kp2、Kp3…Kpn。示例性的，当第一位移信号为X1时，可以根据映射关系表确定第一位移信号对应的第二控制参数为Kp1。
在另一种可选的实施例中，在基于第一位移信号对第一控制参数进行更新，得到第二控制参数之前，还包括：判断第一位移信号中的位移值是否大于预设位移值；若第一位移信号中的位移值大于预设位移值，则确定更新第一控制参数；若第一位移信号的位移值小于或等于预设位移值，则禁止更新第一控制参数。
在另一种可选的实施例中，预设位移值可以由用户进行设置，其中，大于预设位移值的位移可能会影响磁轴承线圈的电感，此时，需要将第一控制参数更新为当前电感所对应的控制参数，可以避免第一控制参数存在误差而影响对输出至磁轴承电流的控制；小于预设位移值的位移一般不会影响磁轴承线圈的电感，或者小于预设位移值时磁轴承线圈电感的变化不会影响第一控制参数对输出至磁轴承电流的控制，此时，并不需要对第一控制参数进行调节。
在又一种可选的实施例中，可以判断第一位移信号中的位移值是否处于预设位移区间；若第一位移信号的位移值不处于预设位移区间，则确定更新第一控制参数；若第一位移信号的位移值处于预设位移区间，则禁止更新第一控制参数。其中，预设位移区间可以为电感在此位移区间中不会由于位移的变化而导致电感发生变化，预设位移区间也可以为电感在此位移区间的变化不会影响第一控制参数对输出至磁轴承电流的控制；因此，若第一位移值处于预设位移区间之内，则不需要更新第一控制参数。
可选地，该方法还包括：获取多个第二位移信号；确定每个第二位移信号对应的第三控制参数；根据多个第二位移信号和每个第二位移信号对应的第三控制参数，确定预设对应关系。
在一种可选的实施例中，第二位移信号对应的第三控制参数可以由用户提前调制好并保存在本地数据中。
在另一种可选的实施例中，第二位移信号对应的第三控制参数可以由用户提前调制好并保存在本地数据中。
在另一种可选的实施例中，可以获取随机生成的多个第二位移信号，从本地数据中调取随机生成的多个第二位移信号对应的第三控制参数；然后根据随机生成的多个第二位移信号和每个第二位移信号对应的第三控制参数建立函数关系式；还可以根据随机生成的第二位移信号和每个位移信号对应的第三控制参数建立映射关系。
可选地，根据多个第二位移信号和每个第二位移信号对应的第三控制参数，确定预设对应关系包括：利用最小二乘法对多个第二位移信号和每个第二位移信号对应的第三控制参数进行拟合，得到预设对应关系。
上述步骤中的最小二乘法理论对形如y＝ax+b，有采样点(x1，y1)…(xn，yn)；有y＝[y1 …yn]T，
Figure BDA0002718472430000071
可以对
Figure BDA0002718472430000072
进行变形，得到如
Figure BDA0002718472430000081
令
Figure BDA0002718472430000082
则可以得到
Figure BDA0002718472430000083
得到函数关系式
Figure BDA0002718472430000084
需要说明的是，获取的第二位移信号和第二位移信号对应的第三控制参数越多，利用最小二乘法拟合出的A值和B值越精确。且理论上，任意两个第二位移信号和第二位移信号值对应的第三控制参数都可以顺利拟合出A值和B值。
可选地，在获取多个第二位移信号之前，该方法还包括：基于控制信号确定是否更新第一控制参数；若确定更新第一控制参数，则获取多个第二位移信号；若禁止更新第一控制参数，则继续使用当前第一控制参数。
上述步骤中，可以通过控制信号可以判断是否更新第一控制参数，若控制信号为更新第一控制参数的信号，则更新第一控制参数；若控制信号为不更新第一控制参数的信号，则禁止更新第一控制参数。
在一种可选的实施例中，可以在磁轴承的动态及稳态性能较低时控制器发出更新第一控制参数的控制信号，也可以在磁轴承的动态及稳态性能较高时控制器禁止发出更新第一控制参数的信号；其中，控制信号可以人为的进行发送，也可以是控制器根据磁轴承的动态及稳态性能周期性的自动发送。
下面结合图3至图4对本发明一种优选的实施例进行详细说明。如图3所示，该方法可以包括如下步骤：
步骤S301，接收控制信号；
步骤S302，基于控制信号判断是否采用变Kp控制策略；若是，则执行步骤S304，若否，则执行步骤S303；
可选的，若控制信号为采用变Kp控制策略的控制信号，则获取(X1、X2…Xn)和对应的最优控制参数(Kp1、Kp2…Kpn)；若控制信号为采用固定Kp控制策略，则确定Kp为固定参数。
步骤S303，采用固定Kp控制策略；
步骤S304，获取(X1、X2…Xn)和对应的最优控制参数(Kp1、Kp2…Kpn)；
步骤S305，基于(X1、X2…Xn)和(Kp1、Kp2…Kpn)采用最小二乘法拟合出
Figure BDA0002718472430000085
中的A值和B值；
需要说明的是，X值和Kp值越多，拟合的A值和B值就越精确。且理论上，任意两个不同位移信号下的Kp值，即可顺利拟合出A值和B值。
步骤S306，采样转子的位移信号X；
可选的，转子的位移信号X是以位移传感器作为参考的位移信号。
可选的，位移传感器与磁轴承的距离和位移传感器与转子的距离之和为磁轴承与转子之间的距离。
步骤S307，利用
Figure BDA0002718472430000091
计算当前位移信号X所对应的Kp值；
步骤S308，更新控制器的控制参数为当前位移信号X所对应的Kp值；
步骤S309，控制器根据控制参数控制输出至磁轴承线圈的电流；并执行步骤S306。
可选的，可以在控制器根据控制参数控制磁轴承线圈的电流之后，周期性的执行步骤S306。
如图4为基于电感辨识的电流参数自适应控制框图，其中，X为接收到的控制信号，将控制信号X与轴承的位移采样信号进行积分运算后输入到位置环控制器，其中，位置环控制器用于根据磁轴承当前的位移采样信号和控制信号控制输出至电流环的电流I*；当控制信号为更新控制参数，则采用变Kp控制策略；当控制信号为禁止更新控制参数，则采用固定Kp控制策略；若采用变Kp控制策略，则可以利用
Figure BDA0002718472430000092
计算当前转子的位移信号所对应的Kp值，更新控制参数为当前转子的位移信号所对应的Kp值，然后利用Ki和Kp对输出至磁轴承线圈的电流进行控制；其中，根据Kp+Ki/s的值对输出至磁轴承线圈的电流进行控制。
实施例2
根据本发明实施例，还提供了一种磁轴承的电流控制装置，该装置可以执行上述实施例中的磁轴承的电流控制方法，具体实现方式和优选应用场景与上述实施例相同，在此不做赘述。
图5是根据本发明实施例的一种磁轴承的电流控制装置的示意图，如图5所示，该装置包括：
第一获取模块52，用于获取磁轴承的第一位移信号；
更新模块54，用于基于第一位移信号对第一控制参数进行更新，得到第二控制参数；
控制模块56，用于基于第二控制参数控制输出至磁轴承的电流。
可选地，更新模块还包括：确定单元，用于根据第一位移信号与预设对应关系对第一控制参数进行更新，得到第二控制参数，其中预设对应关系用于表征不同位移信号与不同控制参数之间的对应关系。
可选地，该装置还包括：第二获取模块，用于获取多个第二位移信号；第二确定模块，用于确定每个第二位移信号对应的第三控制参数；第三确定模块，用于根据多个第二位移信号和每个第二位移信号对应的第三控制参数，确定预设对应关系。
可选地，第三确定模块还用于，利用最小二乘法对所述多个第二位移信号和所述每个第二位移信号对应的第三控制参数进行拟合，得到所述预设对应关系。
可选地，该装置还包括：判断模块，用于基于控制信号确定是否更新第一控制参数；第四确定模块，用于在确定更新第一控制参数时，获取多个第二位移信号；禁止模块，用于在禁止更新第一控制参数时，继续使用当前第一控制参数。
实施例3
根据本发明实施例，还提供了一种磁轴承的电流控制系统，该系统可以执行上述实施例中的磁轴承的电流控制方法，具体实现方式和优选应用场景与上述实施例相同，在此不做赘述。
图6是根据本发明实施例的一种磁轴承的电流控制系统示意图，如图6所示，该系统包括：
位移传感器62，设置在磁轴承60与转子64之间，用于获取磁轴承60的第一位移信号；
控制器66，与位移传感器62和磁轴承60连接，用于基于第一位移信号对第一控制参数进行更新，得到第二控制参数；基于第二控制参数控制输出至磁轴承的电流。
可选地，控制器还用于根据第一位移信号与预设对应关系对第一控制参数进行更新，得到第二控制参数，其中，预设对应关系用于表征不同位移信号与不同控制参数之间的对应关系。
可选地，该系统还包括：位移传感器还用于获取多个第二位移信号；调试装置，用于确定每个第二位移信号对应的第三控制参数；拟合装置，用于根据多个第二位移信号和每个第二位移信号对应的第三控制参数，确定预设对应关系。
可选地，拟合装置还用于利用最小二乘法对多个第二位移信号和每个第二位移信号对应的第三控制参数进行拟合，得到预设对应关系。
可选地，该系统还包括：启动装置，用于基于控制信号确定是否更新第一控制参数；控制器还用于在确定更新第一控制参数时，获取位移传感器采集到的多个第二位移信号；控制器还用于在禁止更新第一控制参数时，继续使用当前第一控制参数。
实施例4
根据本发明实施例，还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制计算机可读存储介质所在设备执行上述实施例1中的一种磁轴承的电流控制方法。
实施例5
根据本发明实施例，还提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述实施例1中的一种磁轴承的电流控制方法。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种磁轴承的电流控制方法，其特征在于，包括：
获取所述磁轴承的第一位移信号；
基于所述第一位移信号对第一控制参数进行更新，得到第二控制参数，其中，所述第一位移信号为位移传感器检测到的所述磁轴承与转子的相对位移变化量；
基于所述第二控制参数控制输出至所述磁轴承的电流；
其中，基于第一位移信号对第一控制参数进行更新，得到第二控制参数，包括：
根据所述第一位移信号与预设对应关系对所述第一控制参数进行更新，得到所述第二控制参数，其中，所述预设对应关系用于表征不同位移信号与不同控制参数之间的对应关系；
其中，在基于所述第一位移信号对所述第一控制参数进行更新，得到所述第二控制参数之前，还包括：
判断所述第一位移信号中的位移值是否大于预设位移值；若所述第一位移信号中的位移值大于所述预设位移值，则确定更新所述第一控制参数；若所述第一位移信号的位移值小于或等于所述预设位移值，则禁止更新所述第一控制参数。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取多个第二位移信号；
确定每个第二位移信号对应的第三控制参数；
根据所述多个第二位移信号和所述每个第二位移信号对应的第三控制参数，确定所述预设对应关系。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述多个第二位移信号和所述每个第二位移信号对应的第三控制参数，确定所述预设对应关系包括：
利用最小二乘法对所述多个第二位移信号和所述每个第二位移信号对应的第三控制参数进行拟合，得到所述预设对应关系。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在获取多个第二位移信号之前，所述方法还包括：
基于控制信号确定是否更新所述第一控制参数；
若确定更新所述第一控制参数，则获取所述多个第二位移信号；
若禁止更新所述第一控制参数，则继续使用当前第一控制参数。
5.一种磁轴承的电流控制装置，其特征在于，包括：
第一获取模块，用于获取所述磁轴承的第一位移信号；
更新模块，用于基于所述第一位移信号对第一控制参数进行更新，得到第二控制参数，其中，所述第一位移信号为位移传感器检测到的所述磁轴承与转子的相对位移变化量；
控制模块，用于基于所述第二控制参数控制输出至所述磁轴承的电流；
其中，所述更新模块还用于根据所述第一位移信号与预设对应关系对所述第一控制参数进行更新，得到所述第二控制参数，其中，所述预设对应关系用于表征不同位移信号与不同控制参数之间的对应关系；
其中，所述装置还用于判断所述第一位移信号中的位移值是否大于预设位移值；若所述第一位移信号中的位移值大于所述预设位移值，则确定更新所述第一控制参数；若所述第一位移信号的位移值小于或等于所述预设位移值，则禁止更新所述第一控制参数。
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第二获取模块，用于获取多个第二位移信号；
第一确定模块，用于确定每个第二位移信号对应的第三控制参数；
第二确定模块，用于根据所述多个第二位移信号和所述每个第二位移信号对应的第三控制参数，确定预设对应关系。
7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
更新模块，用于基于控制信号确定是否更新所述第一控制参数；
第三获取模块，用于在确定更新所述第一控制参数时，获取多个第二位移信号；
禁止模块，用于在禁止更新第一控制参数时，继续使用当前第一控制参数。
8.一种磁轴承的电流控制系统，其特征在于，包括：
位移传感器，设置在磁轴承与电机转子之间，用于获取所述磁轴承的第一位移信号，其中，所述第一位移信号为位移传感器检测到的所述磁轴承与转子的相对位移变化量；
控制器，与所述位移传感器和磁轴承连接，用于基于第一位移信号对第一控制参数进行更新，得到第二控制参数；基于所述第二控制参数控制输出至所述磁轴承的电流；
其中，所述控制器还用于根据所述第一位移信号与预设对应关系对所述第一控制参数进行更新，得到所述第二控制参数，其中，所述预设对应关系用于表征不同位移信号与不同控制参数之间的对应关系；
其中，所述控制器还用于判断所述第一位移信号中的位移值是否大于预设位移值；若所述第一位移信号中的位移值大于所述预设位移值，则确定更新所述第一控制参数；若所述第一位移信号的位移值小于或等于所述预设位移值，则禁止更新所述第一控制参数。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行权利要求1至4中任意一项所述的磁轴承的电流控制方法。
10.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至4中任意一项所述的磁轴承的电流控制方法。
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