CN112209009A - 一种码垛存取系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种码垛存取系统及方法，以解决现有技术中存在的移垛设备自动化程度不高，灵活性较低，且垛子在输送过程中，由于移垛设备稳定性较差，移垛设备与存垛设备对接平面存有一定间距，移垛设备与存垛设备二者输送垛子不同步，导致散垛的问题。该码垛存取系统包括包括移垛机构、对接机构和存垛机构；移垛机构包括移垛架、第一传送单元、升降单元、行走单元；对接机构包括第一固定架和多个第二传送单元；存垛机构包括第二固定架和多个第三传送单元；第二传送单元与第三传送单元的对接平面共面且无缝衔接、同步运行；移垛机构与对接机构对接时，第一传送单元与第二传送单元的对接平面共面且无缝衔接、同步运行。

Description

一种码垛存取系统及方法

技术领域

本发明涉及一种码垛存取系统及方法。

背景技术

目前，将码好的垛子进行存取时，通常会使用到移垛设备和存垛设备，但现有的移垛设备自动化程度不高，灵活性较低，且垛子在输送过程中，由于移垛设备稳定性较差，易发生摆动侧倾，或者移垛设备与存垛设备对接平面存有一定间距，对接传送不够平稳，亦或者移垛设备与存垛设备二者输送垛子不同步等问题，常常会导致散垛现象发生。为解决散垛的问题，通常需要将垛子进行打包封装再整体输送，或者将垛子堆放在货板上进行输送，这样又会提高输送成本，且费时费力。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中存在的移垛设备自动化程度不高，灵活性较低，且垛子在输送过程中，由于移垛设备稳定性较差，移垛设备与存垛设备对接平面存有一定间距，移垛设备与存垛设备二者输送垛子不同步，导致散垛的问题，而提供了一种码垛存取系统及方法。

为达到上述目的，本发明所采用的技术方案为：

一种码垛存取系统，其特殊之处在于：

包括移垛机构、对接机构和存垛机构；

所述移垛机构包括移垛架、第一传送单元、升降单元、行走单元；

所述第一传送单元设置在移垛架上，用于承载垛子并进行传送；

所述升降单元设置在移垛架上，并与第一传送单元连接，用于带动第一传送单元沿竖直方向移动；

所述行走单元设置在移垛架底部，用于带动移垛架沿水平方向移动；

所述对接机构包括第一固定架和多个第二传送单元；

所述多个第二传送单元自上而下依次设置在第一固定架上，用于承载垛子并进行中转传送；

所述存垛机构包括第二固定架和多个第三传送单元；

所述多个第三传送单元自上而下依次设置在第二固定架上，用于存放垛子并进行传送；

所述第二传送单元与第三传送单元的数量一致，并一一对应连接，二者的对接平面共面且无缝衔接；

所述对接机构与存垛机构之间传送垛子时，第二传送单元与对应的第三传送单元同步运行；

所述移垛机构与对接机构之间传送垛子时，第一传送单元与对应的第二传送单元的对接平面共面且无缝衔接，并同步运行。

进一步地，所述第一传送单元包括支撑架、第一电机以及多个第一传送带组件；所述多个第一传送带组件并排设置在支撑架上，且相邻两个第一传送带组件之间存有第一间距；所述第一电机用于驱动多个第一传送带组件同步运行；

所述第二传送单元包括第二电机以及多个第二传送带组件；所述多个第二传送带组件并排设置在第一固定架上，且相邻两个第二传送带组件之间存有第二间距；所述第二电机用于驱动多个第二传送带组件同步运行；

所述第三传送单元包括两个第三电机以及多个第三传送带组件；所述多个第三传送带组件并排设置在第二固定架上，且相邻两个第三传送带组件之间存有第三间距；所述两个第三电机用于驱动多个第三传送带组件同步运行；

所述第一间距与第二传送带组件的宽度相适配，所述第二间距与第一传送带组件及第三传送带组件的宽度均适配，所述第三间距与第二传送带组件的宽度相适配；

所述第二传送单元与第三传送单元的连接端部分交叉重合；

所述移垛机构与对接机构对接时，第一传送单元与第二传送单元部分交叉重合。

进一步地，所述第一传送带组件包括内周面上设有啮合齿的第一传送带、一个外周面上设有啮合齿的第一主动带轮、两个第一从动轮、两个第一张紧轮、多个第一支撑轮；

所述两个第一从动轮位于第一传送带内侧的两端，使第一传送带形成第一传送平面；所述第一主动带轮位于第一传送带内侧的中部，其啮合齿与第一传送带的啮合齿啮合；所述两个第一张紧轮均位于第一传送带外侧，且分别位于第一主动带轮两侧，用于张紧第一传送带，使得第一传送带与第一主动带轮紧密接触；所述多个第一支撑轮均位于两个第一从动轮之间，并沿第一传送带传送方向均布，用于支撑第一传送平面；所述第一电机的输出轴与多个第一传送带组件的第一主动带轮同轴连接；

所述第二传送带组件包括内周面上设有啮合齿的第二传送带、一个外周面上设有啮合齿的第二主动带轮、两个第二从动轮、两个第二张紧轮、多个第二支撑轮；

所述两个第二从动轮位于第二传送带内侧的两端，使第二传送带形成第二传送平面；所述第二主动带轮位于第二传送带内侧的中部，其啮合齿与第二传送带的啮合齿啮合；所述两个第二张紧轮均位于第二传送带外侧，且分别位于第二主动带轮两侧，用于张紧第二传送带，使得第二传送带与第二主动带轮紧密接触；所述多个第二支撑轮均位于两个第二从动轮之间，并沿第二传送带传送方向均布，用于支撑第二传送平面；所述第二电机的输出轴与多个第二传送带组件的第二主动带轮同轴连接；

所述第一传送单元与第二传送单元部分交叉重合具体指，多个第一传送带组件的第一传送平面与多个第二传送带组件的第二传送平面间隔排布，且第一传送平面与第二传送平面的对接侧边缘共线。

进一步地，所述第三传送带组件包括内周面上设有啮合齿的第三传送带、两个外周面上设有啮合齿的第三主动带轮、两个第三张紧轮、多个第三支撑轮；

两个第三主动带轮位于第三传送带内侧的两端，使第三传送带形成第三传送平面；所述两个第三张紧轮均位于第三传送带外侧，且分别位于两个第三主动带轮的一侧，用于张紧第三传送带，使得第三传送带与第三主动带轮紧密接触；所述多个第三支撑轮均位于两个第三主动带轮之间，并沿第三传送带传送方向均布，用于支撑第三传送平面；所述两个第三电机的输出轴分别与多个第三传送带组件两端的第三主动带轮同轴连接；

所述第二传送单元与第三传送单元的连接端部分交叉重合具体指，多个第二传送带组件的第二传送平面与多个第三传送带组件的第三传送平面间隔排布，且第二传送平面与第三传送平面的对接侧边缘共线；

所述多个第二传送带组件靠近第三传送带组件一端的第二从动轮与第三电机的输出轴同轴可旋转连接。

进一步地，所述移垛机构还包括限位单元；

所述限位单元设置在移垛架顶部，用于限制移垛架摆动侧倾。

进一步地，所述限位单元包括至少一个防侧倾轨道和第一滚轮；

所述防侧倾轨道设置在外部设备上，且与移垛架移动方向平行；

所述第一滚轮安装在移垛架顶部，并沿防侧倾轨道滚动。

进一步地，所述行走单元包括第四电机、至少一个行走轨道和第二滚轮；

所述行走轨道设置在地面上；

所述第二滚轮安装在移垛架底部；

所述第四电机用于驱动第二滚轮沿行走轨道滚动。

进一步地，所述升降单元包括第五电机、配重块、至少一个链轮和链条；

所述链轮设置在移垛架顶部，链条安装在链轮上，链条一端与支撑架连接，另一端与配重块连接；

所述第五电机用于驱动链轮转动，从而通过链条带动支撑架沿竖直方向移动。

进一步地，所述移垛架包括多个垂直于水平方向的导向立柱；

所述支撑架两端分别设置有第三滚轮；

所述第三滚轮上设有轮槽，所述轮槽与导向立柱相适配。

一种码垛存取方法，采用上述码垛存取系统，其特殊之处在于：存取方法包括存放垛子和取出垛子；

所述存放垛子包括以下步骤：

1)通过移垛机构的第一传送单元接收移入的垛子，再通过升降单元调整第一传送单元的高度，使第一传送单元及垛子与任一第二传送单元的高度不同；

2)通过移垛机构的行走单元使移垛机构沿水平方向移动至合适的对接位置，再通过升降单元调整第一传送单元的高度，使第一传送单元与待接收垛子的第二传送单元对接平面共面且无缝衔接；

3)控制第一传送单元和第二传送单元同步运行，从而将垛子由第一传送单元传送至第二传送单元，第二传送单元接收到垛子后，停止运行；

4)控制第二传送单元和第三传送单元同步运行，从而将垛子由第二传送单元传送至第三传送单元，第三传送单元接收到垛子后，停止运行；

同时，通过移垛机构的升降单元调整第一传送单元的高度，使第一传送单元与任一第二传送单元的高度不同，再通过行走单元使移垛机构移动至接收垛子的位置；

所述取出垛子包括以下步骤：

1)控制第二传送单元和第三传送单元同步运行，从而将垛子由第三传送单元传送至第二传送单元，第二传送单元接收到垛子后，停止运行；

同时，通过移垛机构的升降单元调整第一传送单元的高度，使第一传送单元与任一第二传送单元的高度不同；

通过移垛机构的行走单元使移垛机构沿水平方向移动至合适的对接位置，再通过升降单元调整第一传送单元的高度，使第一传送单元与待输出垛子的第二传送单元对接平面共面且无缝衔接；

2)控制第一传送单元和第二传送单元同步运行，从而将垛子由第二传送单元传送至第一传送单元，第一传送单元接收到垛子后，停止运行；

3)通过移垛机构的升降单元调整第一传送单元的高度，使第一传送单元及垛子与任一第二传送单元的高度不同，再通过行走单元使移垛机构移动至输出垛子的位置。

本发明相比现有技术的有益效果是：

(1)本发明提供的码垛存取系统，通过移垛机构接收移入的垛子或移出垛子，并通过对接机构与存垛机构实现垛子的存放，对接传送时，移垛机构的第一传送单元与对接机构的第二传送单元对接平面共面且无缝衔接，对接机构的第二传送单元与存垛机构的第三传送单元对接平面共面且无缝衔接，确保垛子在各个机构之间平稳过渡，不会发生颠簸；此外，移垛机构与对接机构可实现同步运行，对接机构与存垛机构也可实现同步运行，保证垛子在两个机构之间传送时，不会因为两侧机构运行不同步而将垛子拉散；移垛机构以较快的速度将垛子传送至对接机构后，即可进行下一步工作，有效提高了系统的工作效率；

(2)移垛机构与对接机构对接时，多个第一传送带组件的第一传送平面与多个第二传送带组件的第二传送平面对接侧边缘共线，不仅能够保证对接平面之间无缝衔接，且不会占用垛子的摆放空间；

(3)通过限位单元来限制移垛架发生摆动侧倾现象，提高了移垛架的稳定性，有效解决了高立的移垛机构在移垛过程中的侧向稳定性问题，该结构简单可靠，同时能够确保移垛架稳定顺畅行走；

(4)行走单元采用第四电机驱动第二滚轮沿行走轨道滚动的方式，实现移垛机构自动行走的目的，该结构较为简单，且便于操控，移垛机构与对接机构的对接较为精准、快捷；

(5)升降单元采用第五电机驱动链轮转动，使链条带动第一传送单元移动，实现第一传送单元升降的目的，该结构简单可靠，且便于操控，可使第一传送单元与任意高度的第二传送单元进行对接传送；

(6)支撑架两端分别设置有第三滚轮，第一传送单元升降过程中，第三滚轮沿移垛架的导向立柱滚动，可避免第一传送单元发生晃动；

(7)本发明提供的码垛存取方法，通过控制移垛机构行走及第一传送单元的升降实现移垛机构与对接机构的对接，通过控制第一传送单元、第二传送单元、第三传送单元的运行实现垛子的传送，该方法简单可行，且便于操作，自动化程度高，工作效率高。

附图说明

图1是本发明码垛存取系统的结构示意图；

图2是本发明中移垛机构的结构示意图；

图3是本发明中第一传送单元的结构示意图；

图4是本发明中第一传送单元的侧视图；

图5是本发明中第一传送带组件的剖视图；

图6是本发明中第一传送单元的局部剖视图；

图7是本发明中升降单元的结构示意图；

图8是本发明中行走单元的结构示意图；

图9是本发明中限位单元的结构示意图；

图10是本发明中限位单元的侧视图；

图11是本发明中对接机构的结构示意图；

图12是本发明中移垛机构与对接机构对接时的俯视图；

图13是本发明中存垛机构的结构示意图；

图14是本发明中第二传送带组件和第三传送带组件的局部剖视图；

图15是本发明中对接机构与存垛机构连接的俯视图；

图16是本发明中第二传送单元和第三传送单元连接处的局部剖视图。

图中，1-移垛机构；

11-移垛架，111-导向立柱；

12-第一传送单元，121-支撑架，122-第一电机，123-第一传送带组件， 1231-第一传送带，1232-第一主动带轮，1233-第一从动轮，1234-第一张紧轮，1235-第一支撑轮，1236-环形凸起，124-第三滚轮；

13-升降单元，131-第五电机，132-配重块，133-链轮，134-链条；

14-行走单元，141-第四电机，142-行走轨道，143-第二滚轮；

15-限位单元，151-防侧倾轨道，152-第一滚轮；

2-对接机构；

21-第一固定架；

22-第二传送单元，221-第二电机，222-第二传送带组件，223-轴承；

3-存垛机构；

31-第二固定架；

32-第三传送单元，321-第三电机，322-第三传送带组件。

具体实施方式

为使本发明的目的、优点和特征更加清楚，以下结合附图和具体实施例对本发明提出的一种码垛存取系统及方法作进一步详细说明。

如图1所示，一种码垛存取系统包括移垛机构1、对接机构2和存垛机构3，移垛机构1接收移入的垛子或移出垛子，并通过对接机构2与存垛机构3实现垛子的存放。

如图2所示，移垛机构1包括移垛架11、第一传送单元12、升降单元 13、行走单元14、限位单元15。移垛架11为立体框架式结构，其结构形式较为常见；第一传送单元12设置在移垛架11上，用于承载垛子并进行传送；升降单元13设置在移垛架11上，并与第一传送单元12连接，用于带动第一传送单元12沿竖直方向移动；行走单元14设置在移垛架11底部，用于带动移垛架11沿水平方向行走移动；限位单元15设置在移垛架11顶部用于确保移垛架1111在行走及输送垛子过程中的稳定性。

如图3、图4所示，第一传送单元12包括支撑架121、第一电机122以及多个第一传送带组件123。支撑架121为四边形结构，多个第一传送带组件123并排设置在支撑架121上，且相邻两个第一传送带组件123之间存有第一间距，第一电机122用于驱动多个第一传送带组件123同步运行。通常，第一传送带组件123为4-10个，具体由单个第一传送带组件123的带宽、相邻两个第一传送带组件123之间的间距以及实际输送垛子的大小确定，本实施例中，第一传送带组件123为7个。

如图5、图6所示，第一传送带组件123包括内周面上设有啮合齿的第一传送带1231、一个外周面上设有啮合齿的第一主动带轮1232、两个第一从动轮1233、两个第一张紧轮1234、多个第一支撑轮1235。两个第一从动轮1233位于第一传送带1231内侧的两端，使第一传送带1231形成第一传送平面，即两个第一从动轮1233的轴线之间对应的第一传送带1231构成的平面为第一传送平面；第一主动带轮1232位于第一传送带1231内侧的中部，其啮合齿与第一传送带1231的啮合齿啮合；两个第一张紧轮1234均位于第一传送带1231外侧，且分别位于第一主动带轮1232两侧，用于张紧第一传送带1231，使得第一传送带1231与第一主动带轮1232紧密接触；多个第一支撑轮1235均位于两个第一从动轮1233之间，并沿第一传送带1231传送方向均布，用于支撑第一传送平面；第一电机122的输出轴与多个第一传送带组件123的第一主动带轮1232同轴连接。

第一传送带组件123在运行时，第一传送带1231经常会出现左右摆动，甚至偏移的现象，所以一般会在第一从动轮1233两端加装挡圈，以对第一传送带1231宽度方向进行限定，但挡圈与第一从动轮1233之间的间隙可能会夹住包装袋的缝包线，因此，本发明提供了一种新的导向防偏方式。第一从动轮1233及第一支撑轮1235的外周面上均设有环形凸起1236，第一传送带1231的内周面上设有环形凹槽，该环形凹槽与环形凸起1236相适配。第一传送带组件123运行时，环形凸起1236位于环形凹槽内，可防止第一传送带1231发生偏移。

如图7所示，升降单元13包括第五电机131、配重块132、至少一个链轮133和链条134。链轮133设置在移垛架11顶部，链条134安装在链轮 133上，链条134一端与支撑架121连接，另一端与配重块132连接，第五电机131用于驱动链轮133转动，从而通过链条134带动支撑架121沿竖直方向移动，支撑架121上升，配重块132相应下降；反之，配重块132上升。

本实施例中，链条134为四个，四个链条134的一端分别与支撑架121 的四个角一一对应连接，其另一端均与配重块132连接；链轮133为六个，其中四个链轮133两两一组分别与支撑架121任意相邻两个角一一对应，剩余两个链轮133与支撑架121另外两个角一一对应；第五电机131的输出轴与其中四个链轮133同轴连接。四个链条134按照常规方式安装在链轮133 上，同时须保证支撑架121平衡。

为防止第一传送单元12在升降过程中发生晃动，如图3所示，在支撑架121两端分别设置第三滚轮124，第三滚轮124上设有轮槽，移垛架11 包括多个垂直于水平方向的导向立柱111，轮槽与导向立柱111相适配，升降过程中，第三滚轮124可沿导向立柱111滚动。

行走单元14可通过滚动行走、滑动行走等方式实现行走目的，具体实现方式较多，考虑到移垛机构1仅需在多排对接机构2间来回行走，行走路线单一，同时要保证移垛机构1与对接机构2精准对接，无需反复调整位置，本发明提供的行走单元14如图8所示，包括第四电机141、至少一个行走轨道142和第二滚轮143。行走轨道142设置在地面上，第二滚轮143安装在移垛架11底部，第四电机141用于驱动第二滚轮143沿行走轨道142 滚动。

本实施例中，行走轨道142为两个，且平行设置；第二滚轮143为四个，且两两一组分别安装在移垛架11底部的前后两端，每组的两个第二滚轮143 分别与两个行走轨道142一一对应；第四电机141的输出轴与任一组的两个第二滚轮143同轴连接。

限位单元15可通过滑块和滑槽配合、带有轮槽的滚轮和轨道配合等方式实现。本实施例中，限位单元15如图9、图10所示，包括至少一个防侧倾轨道151和第一滚轮152。防侧倾轨道151设置在外部设备上，且与移垛架11移动方向平行，防侧倾轨道151的截面为U形结构，第一滚轮152安装在移垛架11顶部，并伸入防侧倾轨道151内沿防侧倾轨道151滚动。

如图11所示，对接机构2包括第一固定架21、多个第二传送单元22。第一固定架21固定设置在地面上，多个第二传送单元22自上而下依次设置在第一固定架21上。

第二传送单元22包括第二电机221以及多个第二传送带组件222，多个第二传送带组件222并排设置在第一固定架21上，且相邻两个第二传送带组件222之间存有第二间距，第二电机221用于驱动多个第二传送带组件222 同步运行。第二传送带组件222为4-10个，具体与第一传送带组件123个数匹配。本实施例中，第二传送带组件222为6个。

第二传送带组件222的整体结构与第一传送带组件123相同，包括内周面上设有啮合齿的第二传送带、一个外周面上设有啮合齿的第二主动带轮、两个第二从动轮、两个第二张紧轮、多个第二支撑轮。两个第二从动轮位于第二传送带内侧的两端，使第二传送带形成第二传送平面；第二主动带轮位于第二传送带内侧的中部，其啮合齿与第二传送带的啮合齿啮合；两个第二张紧轮均位于第二传送带外侧，且分别位于第二主动带轮两侧，用于张紧第二传送带，使得第二传送带与第二主动带轮紧密接触；多个第二支撑轮均位于两个第二从动轮之间，并沿第二传送带传送方向均布，用于支撑第二传送平面；第二电机221的输出轴与多个第二传送带组件222的第二主动带轮同轴连接。

如图12所示，移垛机构1与对接机构2对接时，第一传送单元12与第二传送单元22的对接平面共面且无缝衔接，保证垛子平稳过渡。此处的对接平面是指，多个第一传送带组件123的第一传送平面构成的整个平面，以及多个第二传送带组件222的第二传送平面构成的整个平面。具体来说，第一间距与第二传送带组件222的宽度相适配，第二间距与第一传送带组件 123的宽度相适配。对接时，第一传送单元12与第二传送单元22部分交叉重合，即多个第一传送带组件123的第一传送平面与多个第二传送带组件 222的第二传送平面共面并间隔排布，二者的对接侧边缘共线。

如图13所示，存垛机构3包括第二固定架31和多个第三传送单元32。第二固定架31固定设置在地面上，多个第三传送单元32自上而下依次设置在第二固定架31上。

第三传送单元32包括两个第三电机321以及多个第三传送带组件322，多个第三传送带组件322并排设置在第二固定架31上，且相邻两个第三传送带组件322之间存有第三间距，两个第三电机321用于驱动多个第三传送带组件322同步运行。第三传送带组件322为4-10个，具体与第二传送带组件222个数匹配。本实施例中，第三传送带组件322为7个。

第三传送带组件322的整体结构与第一传送带组件123类似，只是与电机连接的主动带轮位置不同。如图14所示，第三传送带组件322包括内周面上设有啮合齿的第三传送带、两个外周面上设有啮合齿的第三主动带轮、两个第三张紧轮、多个第三支撑轮。两个第三主动带轮位于第三传送带内侧的两端，使第三传送带形成第三传送平面；两个第三张紧轮均位于第三传送带外侧，且分别位于两个第三主动带轮的一侧，用于张紧第三传送带，使得第三传送带与第三主动带轮紧密接触；多个第三支撑轮均位于两个第三主动带轮之间，并沿第三传送带传送方向均布，用于支撑第三传送平面；两个第三电机321的输出轴分别与多个第三传送带组件322两端的第三主动带轮同轴连接。

如图15所示，第二传送单元22与第三传送单元32的数量一致，并一一对应连接，二者的对接平面共面且无缝衔接，保证垛子平稳过渡。此处的对接平面是指，多个第二传送带组件222的第二传送平面构成的整个平面，以及多个第三传送带组件322的第三传送平面构成的整个平面。具体来说，第二间距与第三传送带组件322的宽度相适配，第三间距与第二传送带组件 222的宽度相适配。第二传送单元22与第三传送单元32的连接端部分交叉重合，即多个第二传送带组件222的第二传送平面与多个第三传送带组件 322的第三传送平面共面并间隔排布，二者的对接侧边缘共线。

多个第二传送带组件222靠近第三传送带组件322一端的第二从动轮与第三电机321的输出轴同轴可旋转连接，实现同轴可旋转连接的方式较多，如图16所示，第三电机321的输出轴穿过多个第二传送带组件222靠近第三传送带组件322一端的第二从动轮中心孔，并通过轴承223将二者同轴连接，第二从动轮与第三电机321的输出轴可各自转动，相互之间不受影响。

此外，通过上述连接方式，可将多个存垛机构3、对接机构2进行连接，以延长存垛空间，同时保证承载力和传送同步性。

使用上述码垛存取系统进行垛子存取的方法如下：

存放垛子包括以下步骤：

1)通过移垛机构1的第一传送单元12接收移入的垛子，再通过升降单元13调整第一传送单元12的高度，使第一传送单元12及垛子与任一第二传送单元22的高度不同；

2)通过移垛机构1的行走单元14使移垛机构1沿水平方向移动至合适的对接位置，再通过升降单元13调整第一传送单元12的高度，使第一传送单元12与待接收垛子的第二传送单元22对接平面共面且无缝衔接；

3)控制第一传送单元12和第二传送单元22同步运行，从而将垛子由第一传送单元12传送至第二传送单元22，第二传送单元22接收到垛子后，停止运行；

4)控制第二传送单元22和第三传送单元32同步运行，从而将垛子由第二传送单元22传送至第三传送单元32，第三传送单元32接收到垛子后，停止运行；控制第三传送单元32每次接收垛子运行时间相同，可使存垛机构3上相邻两个垛子之间的距离相同，保证垛子整齐放置；

同时，通过移垛机构1的升降单元13调整第一传送单元12的高度，使第一传送单元12与任一第二传送单元22的高度不同，再通过行走单元14 使移垛机构1移动至接收垛子的位置；

取出垛子包括以下步骤：

1)控制第二传送单元22和第三传送单元32同步运行，从而将垛子由第三传送单元32传送至第二传送单元22，第二传送单元22接收到垛子后，停止运行；

同时，通过移垛机构1的升降单元13调整第一传送单元12的高度，使第一传送单元12与任一第二传送单元22的高度不同；

通过移垛机构1的行走单元14使移垛机构1沿水平方向移动至合适的对接位置，再通过升降单元13调整第一传送单元12的高度，使第一传送单元12与待输出垛子的第二传送单元22对接平面共面且无缝衔接；

2)控制第一传送单元12和第二传送单元22同步运行，从而将垛子由第二传送单元22传送至第一传送单元12，第一传送单元12接收到垛子后，停止运行；

3)通过移垛机构1的升降单元13调整第一传送单元12的高度，使第一传送单元12及垛子与任一第二传送单元22的高度不同，再通过行走单元 14使移垛机构1移动至输出垛子的位置。

Claims (10)

1.一种码垛存取系统，其特征在于：

包括移垛机构(1)、对接机构(2)和存垛机构(3)；

所述移垛机构(1)包括移垛架(11)、第一传送单元(12)、升降单元(13)、行走单元(14)；

所述第一传送单元(12)设置在移垛架(11)上，用于承载垛子并进行传送；

所述升降单元(13)设置在移垛架(11)上，并与第一传送单元(12)连接，用于带动第一传送单元(12)沿竖直方向移动；

所述行走单元(14)设置在移垛架(11)底部，用于带动移垛架(11)沿水平方向移动；

所述对接机构(2)包括第一固定架(21)和多个第二传送单元(22)；

所述多个第二传送单元(22)自上而下依次设置在第一固定架(21)上，用于承载垛子并进行中转传送；

所述存垛机构(3)包括第二固定架(31)和多个第三传送单元(32)；

所述多个第三传送单元(32)自上而下依次设置在第二固定架(31)上，用于存放垛子并进行传送；

所述第二传送单元(22)与第三传送单元(32)的数量一致，并一一对应连接，二者的对接平面共面且无缝衔接；

所述对接机构(2)与存垛机构(3)之间传送垛子时，第二传送单元(22)与对应的第三传送单元(32)同步运行；

所述移垛机构(1)与对接机构(2)之间传送垛子时，第一传送单元(12)与对应的第二传送单元(22)的对接平面共面且无缝衔接，并同步运行。

2.根据权利要求1所述的码垛存取系统，其特征在于：

所述第一传送单元(12)包括支撑架(121)、第一电机(122)以及多个第一传送带组件(123)；所述多个第一传送带组件(123)并排设置在支撑架(121)上，且相邻两个第一传送带组件(123)之间存有第一间距；所述第一电机(122)用于驱动多个第一传送带组件(123)同步运行；

所述第二传送单元(22)包括第二电机(221)以及多个第二传送带组件(222)；所述多个第二传送带组件(222)并排设置在第一固定架(21)上，且相邻两个第二传送带组件(222)之间存有第二间距；所述第二电机(221)用于驱动多个第二传送带组件(222)同步运行；

所述第三传送单元(32)包括两个第三电机(321)以及多个第三传送带组件(322)；所述多个第三传送带组件(322)并排设置在第二固定架(31)上，且相邻两个第三传送带组件(322)之间存有第三间距；所述两个第三电机(321)用于驱动多个第三传送带组件(322)同步运行；

所述第一间距与第二传送带组件(222)的宽度相适配，所述第二间距与第一传送带组件(123)及第三传送带组件(322)的宽度均适配，所述第三间距与第二传送带组件(222)的宽度相适配；

所述第二传送单元(22)与第三传送单元(32)的连接端部分交叉重合；

所述移垛机构(1)与对接机构(2)对接时，第一传送单元(12)与第二传送单元(22)部分交叉重合。

3.根据权利要求2所述的码垛存取系统，其特征在于：

所述第一传送带组件(123)包括内周面上设有啮合齿的第一传送带(1231)、一个外周面上设有啮合齿的第一主动带轮(1232)、两个第一从动轮(1233)、两个第一张紧轮(1234)、多个第一支撑轮(1235)；

所述两个第一从动轮(1233)位于第一传送带(1231)内侧的两端，使第一传送带(1231)形成第一传送平面；所述第一主动带轮(1232)位于第一传送带(1231)内侧的中部，其啮合齿与第一传送带(1231)的啮合齿啮合；所述两个第一张紧轮(1234)均位于第一传送带(1231)外侧，且分别位于第一主动带轮(1232)两侧，用于张紧第一传送带(1231)，使得第一传送带(1231)与第一主动带轮(1232)紧密接触；所述多个第一支撑轮(1235)均位于两个第一从动轮(1233)之间，并沿第一传送带(1231)传送方向均布，用于支撑第一传送平面；所述第一电机(122)的输出轴与多个第一传送带组件(123)的第一主动带轮(1232)同轴连接；

所述第二传送带组件(222)包括内周面上设有啮合齿的第二传送带、一个外周面上设有啮合齿的第二主动带轮、两个第二从动轮、两个第二张紧轮、多个第二支撑轮；

所述两个第二从动轮位于第二传送带内侧的两端，使第二传送带形成第二传送平面；所述第二主动带轮位于第二传送带内侧的中部，其啮合齿与第二传送带的啮合齿啮合；所述两个第二张紧轮均位于第二传送带外侧，且分别位于第二主动带轮两侧，用于张紧第二传送带，使得第二传送带与第二主动带轮紧密接触；所述多个第二支撑轮均位于两个第二从动轮之间，并沿第二传送带传送方向均布，用于支撑第二传送平面；所述第二电机(221)的输出轴与多个第二传送带组件(222)的第二主动带轮同轴连接；

所述第一传送单元(12)与第二传送单元(22)部分交叉重合具体指，多个第一传送带组件(123)的第一传送平面与多个第二传送带组件(222)的第二传送平面间隔排布，且第一传送平面与第二传送平面的对接侧边缘共线。

4.根据权利要求3所述的码垛存取系统，其特征在于：

所述第三传送带组件(322)包括内周面上设有啮合齿的第三传送带、两个外周面上设有啮合齿的第三主动带轮、两个第三张紧轮、多个第三支撑轮；

两个第三主动带轮位于第三传送带内侧的两端，使第三传送带形成第三传送平面；所述两个第三张紧轮均位于第三传送带外侧，且分别位于两个第三主动带轮的一侧，用于张紧第三传送带，使得第三传送带与第三主动带轮紧密接触；所述多个第三支撑轮均位于两个第三主动带轮之间，并沿第三传送带传送方向均布，用于支撑第三传送平面；所述两个第三电机(321)的输出轴分别与多个第三传送带组件(322)两端的第三主动带轮同轴连接；

所述第二传送单元(22)与第三传送单元(32)的连接端部分交叉重合具体指，多个第二传送带组件(222)的第二传送平面与多个第三传送带组件(322)的第三传送平面间隔排布，且第二传送平面与第三传送平面的对接侧边缘共线；

所述多个第二传送带组件(222)靠近第三传送带组件(322)一端的第二从动轮与第三电机(321)的输出轴同轴可旋转连接。

5.根据权利要求1至4任一所述的码垛存取系统，其特征在于：

所述移垛机构(1)还包括限位单元(15)；

所述限位单元(15)设置在移垛架(11)顶部，用于限制移垛架(11)摆动侧倾。

6.根据权利要求5所述的码垛存取系统，其特征在于：

所述限位单元(15)包括至少一个防侧倾轨道(151)和第一滚轮(152)；

所述防侧倾轨道(151)设置在外部设备上，且与移垛架(11)移动方向平行；

所述第一滚轮(152)安装在移垛架(11)顶部，并沿防侧倾轨道(151)滚动。

7.根据权利要求6所述的码垛存取系统，其特征在于：

所述行走单元(14)包括第四电机(141)、至少一个行走轨道(142)和第二滚轮(143)；

所述行走轨道(142)设置在地面上；

所述第二滚轮(143)安装在移垛架(11)底部；

所述第四电机(141)用于驱动第二滚轮(143)沿行走轨道(142)滚动。

8.根据权利要求7所述的码垛存取系统，其特征在于：

所述升降单元(13)包括第五电机(131)、配重块(132)、至少一个链轮(133)和链条(134)；

所述链轮(133)设置在移垛架(11)顶部，链条(134)安装在链轮(133)上，链条(134)一端与支撑架(121)连接，另一端与配重块(132)连接；

所述第五电机(131)用于驱动链轮(133)转动，从而通过链条(134)带动支撑架(121)沿竖直方向移动。

9.根据权利要求8所述的码垛存取系统，其特征在于：

所述移垛架(11)包括多个垂直于水平方向的导向立柱(111)；

所述支撑架(121)两端分别设置有第三滚轮(124)；

所述第三滚轮(124)上设有轮槽，所述轮槽与导向立柱(111)相适配。

10.一种码垛存取方法，采用权利要求1至9任一所述的码垛存取系统，其特征在于：存取方法包括存放垛子和取出垛子；

所述存放垛子包括以下步骤：

1)通过移垛机构的第一传送单元接收移入的垛子，再通过升降单元调整第一传送单元的高度，使第一传送单元及垛子与任一第二传送单元的高度不同；

2)通过移垛机构的行走单元使移垛机构沿水平方向移动至合适的对接位置，再通过升降单元调整第一传送单元的高度，使第一传送单元与待接收垛子的第二传送单元对接平面共面且无缝衔接；

3)控制第一传送单元和第二传送单元同步运行，从而将垛子由第一传送单元传送至第二传送单元，第二传送单元接收到垛子后，停止运行；

4)控制第二传送单元和第三传送单元同步运行，从而将垛子由第二传送单元传送至第三传送单元，第三传送单元接收到垛子后，停止运行；

同时，通过移垛机构的升降单元调整第一传送单元的高度，使第一传送单元与任一第二传送单元的高度不同，再通过行走单元使移垛机构移动至接收垛子的位置；

所述取出垛子包括以下步骤：

1)控制第二传送单元和第三传送单元同步运行，从而将垛子由第三传送单元传送至第二传送单元，第二传送单元接收到垛子后，停止运行；

同时，通过移垛机构的升降单元调整第一传送单元的高度，使第一传送单元与任一第二传送单元的高度不同；

通过移垛机构的行走单元使移垛机构沿水平方向移动至合适的对接位置，再通过升降单元调整第一传送单元的高度，使第一传送单元与待输出垛子的第二传送单元对接平面共面且无缝衔接；

2)控制第一传送单元和第二传送单元同步运行，从而将垛子由第二传送单元传送至第一传送单元，第一传送单元接收到垛子后，停止运行；

3)通过移垛机构的升降单元调整第一传送单元的高度，使第一传送单元及垛子与任一第二传送单元的高度不同，再通过行走单元使移垛机构移动至输出垛子的位置。

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